CN113580193A - 一种工业机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种工业机器人，包括转动单元，包括转动座、连接在所述转动座一端的内齿轮、位于所述转动座内部的电机，电机输出轴连接有齿轮组，所述齿轮组连接有齿轮架，所述齿轮架连接有连接件；夹持单元，包括夹持组件和控制组件，所述控制组件包括控制筒，所述齿轮架与所述连接件连接；对夹持单元设置有一个转动副，以便在夹持物件时，能够调整相应的夹持角度，夹持力度稳定，不会出现夹持力不稳导致搬运的货物掉落的情况，机械固定夹紧臂的位置，保持夹持的力度不变，起到了稳固夹持货物的目的，提高了货物搬运的安全性以及搬运的效率。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，尤其是一种工业机器人。
背景技术
随着工业的发展，很多大型机械出现，对于搬运来讲人力、小机械很难处理，还有在流水线上上下工件时，往往采用人工操作上下工件，使用人工操作具有劳动强度高缺点，故需要使用机械臂，现有的机械臂在使用时，但工业机器人二点机械臂在搬运过程中，由于路面不平整或者货物自身重量的影响，夹持部件的转动副易松动，且夹持爪的夹持力很难稳定在一个合适的夹持力，夹持力过大会造成货物夹伤，加持力度过小会造成货物脱落，两种情况都会对货物造成影响，给企业造成不小的损失，同时还降低了货物搬运的速度，为此我们设计出一种夹持牢固的搬运机械臂，来解决上述问题。
发明内容
本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例，在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。
鉴于上述和/或现有技术中所存在的问题，提出了本发明。
因此，本发明所要解决的技术问题是，但工业机器人二点机械臂在搬运过程中，由于路面不平整或者货物自身重量的影响，夹持部件的转动副易松动，且夹持爪的夹持力很难稳定在一个合适的夹持力。
为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种工业机器人，包括，转动单元，包括转动座、连接在所述转动座一端的内齿轮、位于所述转动座内部的电机，电机输出轴连接有齿轮组，所述齿轮组连接有齿轮架，所述齿轮架连接有连接件；
夹持单元，包括夹持组件和控制组件，所述控制组件包括控制筒，所述齿轮架与所述连接件连接。
作为本发明所述工业机器人的一种优选方案，其中：所述齿轮组包括与电机输出轴连接的中心齿轮，所述中心齿轮与内齿轮之间分布有至少两个行星齿轮，所述行星齿轮与中心齿轮、内齿轮同时啮合连接。
作为本发明所述工业机器人的一种优选方案，其中：所述齿轮架包括连接盘，所述连接盘上设置有齿轮轴，所述齿轮轴与所述行星齿轮的数量一致，所述齿轮轴与行星齿轮连接，所述连接盘与所述连接件通过螺栓连接，所述连接件与控制筒通过螺栓连接。
作为本发明所述工业机器人的一种优选方案，其中：所述转动座上设置有环槽，所述齿轮轴穿过所述行星齿轮并连接有限位圈，所述限位圈嵌入所述环槽内。
作为本发明所述工业机器人的一种优选方案，其中：所述夹持组件包括固定板，所述固定板上对称设置有安装板，所述安装板上设置有第一孔，所述安装板连接有卡爪，所述卡爪上设置有第一轴，所述第一轴嵌入所述第一孔内；所述卡爪在第一孔处设置有调节块，所述调节块端部设置有圆台，所述安装板、卡爪均设置有一对；所述控制筒内部中空，所述控制筒一端与所述固定板连接并设置有沿轴向贯穿的第二孔，所述第二孔内设置有滑动轴，所述滑动轴位于控制筒外的部分设置有滑块，所述滑块设置有长槽，所述圆台嵌入所述长槽内。
作为本发明所述工业机器人的一种优选方案，其中：所述控制筒内设置有固定筒，所述固定筒与所述控制筒的连接处设置有开口，所述滑动轴的一端伸入所述固定筒内并连接有活塞板，所述活塞板与所述固定筒之间设置有第一弹簧，所述活塞板与滑动轴设置有通向外部的排气孔；所述控制筒内还设置有隔板，所述隔板设置有第三孔，所述第三孔安装有进气组件。
作为本发明所述工业机器人的一种优选方案，其中：所述进气组件包括设置在所述第三孔中的进气件，所述进气件设置有贯穿的第四孔，所述第四孔的两端向轴心处延伸形成第一限位凸台，靠近所述固定筒一侧的所述第一限位凸台连接有第二弹簧，所述第二弹簧位于第四孔内，所述第二弹簧与另一个所述第一限位凸台之间设置有滚珠；所述滚珠的直径大于第一限位凸台的内径并小于第四孔的内径。
作为本发明所述工业机器人的一种优选方案，其中：所述隔板将所述控制筒区分为第一空间A和第二空间B，所述固定筒位于第一空间A内，所述第二空间B内设置有第二限位凸台，所述第二限位凸台与所述隔板之间设置有圆盘，所述圆盘与所述隔板之间设置有第三弹簧，所述圆盘的一端面设置有长杆，所述长杆向所述进气件方向延伸，所述长杆与所述进气件同轴心；所述圆盘的端面与所述第二限位凸台贴合时，所述长杆的端部恰好与所述滚珠接触且对所述滚珠没有推力。
作为本发明所述工业机器人的一种优选方案，其中：所述控制筒设置有沿径向的圆槽，所述圆槽靠近所述控制筒轴心的一端设置有第一通道和第二通道，所述第一通道与第二通道相对称，所述第一通道与第二通道分别通向第二限位凸台的两侧，其中第一通道通向隔板与圆盘之间；所述圆槽内设置有进气管道，所述进气管道设置有进气孔，所述进气孔与所述第一通道或第二通道相连通；所述进气管道通过在所述圆槽转动来选择与第一通道或第二通道进行连通；所述圆槽外部设置有限位凸起，所述限位凸起端面设置有半环形槽，所述半环形槽包括第一端和第二端，所述进气管道外周沿径向延伸形成定位杆，所述定位杆设置有定位销，所述定位销嵌入所述半环形槽内；所述进气管道连接至气泵；
所述定位销位于第一端时，所述进气孔与所述第一通道连通，所述定位销位于第二端时，所述进气孔与所述第二通道相连通。
作为本发明所述工业机器人的一种优选方案，其中：所述进气管道背离进气孔出口的一侧面设置有排气槽。
本发明的有益效果：对夹持单元设置有一个转动副，以便在夹持物件时，能够调整相应的夹持角度，夹持力度稳定，不会出现夹持力不稳导致搬运的货物掉落的情况，机械固定夹紧臂的位置，保持夹持的力度不变，起到了稳固夹持货物的目的，提高了货物搬运的安全性以及搬运的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
图1为本发明提供的一种实施例所述的工业机器人的结构示意图；
图2为本发明提供的一种实施例所述的工业机器人中图1中局部放大的结构示意图；
图3为本发明提供的一种实施例所述的工业机器人中齿轮组的结构示意图；
图4为本发明提供的一种实施例所述的工业机器人中转动单元的结构示意图；
图5为本发明提供的一种实施例所述的工业机器人中转动单元的爆炸结构示意图；
图6为本发明提供的一种实施例所述的工业机器人中夹持组件的结构示意图；
图7为本发明提供的一种实施例所述的工业机器人中夹持组件的剖面结构示意图；
图8为本发明提供的一种实施例所述的工业机器人中夹持组件的调整原理的剖面结构示意图；
图9为本发明提供的一种实施例所述的工业机器人中进气管道的剖面结构示意图；
图10为本发明提供的一种实施例所述的工业机器人中进气管道安装位置正式的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。
再其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。
实施例1
参照图1～5，本实施例提供了一种工业机器人，包括转动单元100和夹持单元200，其中，转动单元100为夹持单元提供一个转动副，夹持单元用于夹持物件。
具体的，转动单元100包括转动座101、连接在转动座101一端的内齿轮102、位于转动座101内部的电机，内齿轮102围殴齿轮圈，电机输出轴连接有齿轮组103，齿轮组103为减速齿轮组，齿轮组103连接有齿轮架104，齿轮架104连接有连接件105；连接件105用于将齿轮组103与夹持单元连接来一块。
进一步的，夹持单元包括夹持组件300和控制组件400，控制组件400包括控制筒401，齿轮架104与连接件105连接，因此控制筒401能够相对于转动座101进行旋转。
齿轮组103包括与电机输出轴连接的中心齿轮103a，中心齿轮103a与内齿轮102之间分布有至少两个行星齿轮103b，行星齿轮103b与中心齿轮103a、内齿轮102同时啮合连接。本实施例中，行星齿轮103b设置有3个，因此组成一个行星减速器，行星齿轮103b的齿数大于中心齿轮103a的齿数。
进一步的，齿轮架104包括连接盘104a，连接盘104a为圆盘状，连接盘104a上设置有齿轮轴104b，齿轮轴104b与行星齿轮103b的数量一致，同样设置有3个且均匀分布，齿轮轴104b与行星齿轮103b连接，即每个行星齿轮103b均套设在对应的齿轮轴104b上，其中连接盘104a与连接件105通过螺栓连接，连接件105与控制筒401通过螺栓连接。
为便于机器人夹持单元的转动，转动座101上设置有环槽101a，齿轮轴104b穿过行星齿轮103b并连接有限位圈104c，限位圈104c嵌入环槽101a内。
本实施例中，对夹持单元设置有一个转动副，以便在夹持物件时，能够调整相应的夹持角度。
实施例2
参照图1～10，为本发明第二个实施例，该实施例基于上一个实施例，且与上一个实施例不同的是：
其中夹持组件300用于夹持物件，控制组件400用于控制夹持组件300的夹持状态。
夹持组件300，包括固定板301，固定板301上对称设置有安装板302，安装板302垂直于固定板301设置，安装板302上设置有第一孔302a，安装板302连接有卡爪303，卡爪303为C型，卡爪303上设置有第一轴303a，第一轴303a处于卡爪303的一个折弯处，第一轴303a嵌入第一孔302a内，安装板302、卡爪303均设置有一对；所以两个卡爪303相对设置，两个卡爪303的远离第一孔302a的一端便可以对物件进行夹持或松开；卡爪303在第一孔302a处设置有调节块303b，卡爪303、调节块303b整体为C型，调节块303b端部设置有圆台303c。
进一步的，控制组件400，包括控制筒401，控制筒401内部中空，为圆柱形，控制筒401一端与固定板301连接并设置有沿轴向贯穿的第二孔401a，即固定板301固定安装在控制筒401的一端，通过螺栓或者焊接方式连接。第二孔401a内设置有滑动轴402，滑动轴402能够在第二孔401a内沿着轴向移动，且滑动轴402本身不能够转动。
其中，滑动轴402位于控制筒401外的部分设置有滑块402a，滑块402a设置有长槽402b，长槽402b沿径向延伸，圆台303c嵌入长槽402b内，因此当控制滑动轴402移动时，便可以带动两个卡爪303绕第一孔302a转动，进而对物件进行夹持或者松开的动作。
进一步的，控制筒401内设置有固定筒403，固定筒403内部中空，其开口的一端固定在第二孔401a所在的端面上，固定筒403与控制筒401的连接处设置有开口403a，开口403a使得固定筒403内部与控制筒401内部连通的，滑动轴402的一端伸入固定筒403内并连接有活塞板404，活塞板404能够在固定筒403内沿轴向移动，其中，活塞板404与固定筒403之间设置有第一弹簧405。且第一弹簧405是推动活塞板404向固定板301方向的，也即初始状态下，滑块402a是远离固定筒403的，所以滑块402a上的长槽402b也就带着圆台303c使两个卡爪303是“张开”的。
其中，所述活塞板404与滑动轴402设置有通向外部的排气孔404a，活塞板404向远离固定板301方向移动时，排气孔404a能够将活塞板404与固定筒403之间的气体排出。
进一步的，控制筒401内还设置有隔板401b，隔板401b将控制筒401内部空间区分为两部分，固定筒403位于隔板401b的一侧，隔板401b设置有第三孔401c，第三孔401c安装有进气组件500。进气组件500能够使隔板401b两侧气体进行互通。
具体的，进气组件500包括设置在第三孔401c中的进气件501，进气件501为圆柱形，进气件501设置有贯穿的第四孔501a，第四孔501a贯穿隔板两侧，即隔板两侧通过第四孔501a连通，第四孔501a的两端向轴心处延伸形成第一限位凸台501c，靠近固定筒403一侧的第一限位凸台501c连接有第二弹簧502，第二弹簧502位于第四孔501a内，第二弹簧502与另一个第一限位凸台501c之间设置有滚珠503；滚珠503的直径大于第一限位凸台501c的内径并小于第四孔501a的内径。因此进气组件500形成一个单向阀，隔板401b将控制筒401区分为第一空间A和第二空间B，固定筒403位于第一空间A内，所以第二空间B内的气压足够大时，能够推动滚珠503将进气组件500打开，进而使气体通过进气组件500进入到控制筒401，并从开口403a进入固定筒403进而推动活塞板404向远离固定板301的方向移动，此时滑动轴402与滑块402a则会带动两个卡爪303收缩进而夹持物品。相应的，需要将卡爪303松开时，使第一空间A内的气体排出即可，而进气组件500形成的单向阀会阻止第一空间A内气体向第二空间B流动。
因此，第二空间B内设置有第二限位凸台401d，第二限位凸台401d与隔板401b之间设置有圆盘406，圆盘406能够在第二限位凸台401d与隔板401b之间沿轴向滑动，圆盘406与隔板401b之间设置有第三弹簧406a，圆盘406的一端面设置有长杆406b，长杆406b向进气件501方向延伸，长杆406b与进气件501同轴心；圆盘406的端面与第二限位凸台401d贴合时，长杆406b的端部恰好与滚珠503接触且对滚珠503没有推力。所以当需要松开卡爪303时，使圆盘406向隔板401b方向移动，长杆406b的末端则会推动滚珠503将进气组件500打开，此时第一空间A内的气体排出，在第一弹簧405的作用下，卡爪张开。
进一步的，控制筒401设置有沿径向的圆槽401e，圆槽401e靠近控制筒401轴心的一端设置有第一通道401f和第二通道401g，第一通道401f与第二通道401g相对称，第一通道401f与第二通道401g分别通向第二限位凸台401d的两侧，其中第一通道401f通向隔板401b与圆盘406之间。圆槽401e内设置有进气管道407，进气管道407设置有进气孔407a，进气孔407a与第一通道401f或第二通道401g相连通；进气管道407通过在圆槽401e转动来选择与第一通道401f或第二通道401g进行连通。进气管道407连接至气泵，首先初始状态下卡爪是张开的，需要夹持物件时，使进气管道407的进气孔407a第一通道401f连接，对隔板401b与圆盘406之间进行充气，气压足够大时会通过进气组件500进入第一空间A内，进而使滑块402a带动两个卡爪303收缩进而夹持物品；需要松开夹持的物件时，首先转动进气管道407，使进气孔407a与第二通道401g相连通，然后充气，在这个过程中，圆盘406被气压推动向隔板401b移动，长杆406b末端推动推动滚珠503将进气组件500打开，此时第一空间A内的气体通过进气组件500排出，其中，进气管道407背离进气孔407a出口的一侧面设置有排气槽407d，隔板401b与圆盘406之间的气体通过排气槽407d排出；当操作完成后，在各个弹簧的作用下所有部件进行复位，恢复至初始状态。
较佳的，圆槽401e外部设置有限位凸起401h，限位凸起401h端面设置有半环形槽401i，半环形槽401i包括第一端401j和第二端401k，进气管道407外周沿径向延伸形成定位杆407b，定位杆407b设置有定位销407c，定位销407c嵌入半环形槽401i内；定位销407c位于第一端401j时，进气孔407a与第一通道401f连通，定位销407c位于第二端401k时，进气孔407a与第二通道401g相连通，因此半环形槽401i对进气管道407的转动范围进行限制，并且进气管道407的转动过程为现有技术所能够实现的，不再赘述。
重要的是，应注意，在多个不同示例性实施方案中示出的本申请的构造和布置仅是例示性的。尽管在此公开内容中仅详细描述了几个实施方案，但参阅此公开内容的人员应容易理解，在实质上不偏离该申请中所描述的主题的新颖教导和优点的前提下，许多改型是可能的(例如，各种元件的尺寸、尺度、结构、形状和比例、以及参数值(例如，温度、压力等)、安装布置、材料的使用、颜色、定向的变化等)。例如，示出为整体成形的元件可以由多个部分或元件构成，元件的位置可被倒置或以其它方式改变，并且分立元件的性质或数目或位置可被更改或改变。因此，所有这样的改型旨在被包含在本发明的范围内。可以根据替代的实施方案改变或重新排序任何过程或方法步骤的次序或顺序。在权利要求中，任何“装置加功能”的条款都旨在覆盖在本文中所描述的执行所述功能的结构，且不仅是结构等同而且还是等同结构。在不背离本发明的范围的前提下，可以在示例性实施方案的设计、运行状况和布置中做出其他替换、改型、改变和省略。因此，本发明不限制于特定的实施方案，而是扩展至仍落在所附的权利要求书的范围内的多种改型。
此外，为了提供示例性实施方案的简练描述，可以不描述实际实施方案的所有特征(即，与当前考虑的执行本发明的最佳模式不相关的那些特征，或于实现本发明不相关的那些特征)。
应理解的是，在任何实际实施方式的开发过程中，如在任何工程或设计项目中，可做出大量的具体实施方式决定。这样的开发努力可能是复杂的且耗时的，但对于那些得益于此公开内容的普通技术人员来说，不需要过多实验，所述开发努力将是一个设计、制造和生产的常规工作。
应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (10)
1.一种工业机器人，其特征在于：包括，
转动单元(100)，包括转动座(101)、连接在所述转动座(101)一端的内齿轮(102)、位于所述转动座(101)内部的电机，电机输出轴连接有齿轮组(103)，所述齿轮组(103)连接有齿轮架(104)，所述齿轮架(104)连接有连接件(105)；
夹持单元(200)，包括夹持组件(300)和控制组件(400)，所述控制组件(400)包括控制筒(401)，所述齿轮架(104)与所述连接件(105)连接。
2.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：所述齿轮组(103)包括与电机输出轴连接的中心齿轮(103a)，所述中心齿轮(103a)与内齿轮(102)之间分布有至少两个行星齿轮(103b)，所述行星齿轮(103b)与中心齿轮(103a)、内齿轮(102)同时啮合连接。
3.根据权利要求2所述的工业机器人，其特征在于：所述齿轮架(104)包括连接盘(104a)，所述连接盘(104a)上设置有齿轮轴(104b)，所述齿轮轴(104b)与所述行星齿轮(103b)的数量一致，所述齿轮轴(104b)与行星齿轮(103b)连接，所述连接盘(104a)与所述连接件(105)通过螺栓连接，所述连接件(105)与控制筒(401)通过螺栓连接。
4.根据权利要求3所述的工业机器人，其特征在于：所述转动座(101)上设置有环槽(101a)，所述齿轮轴(104b)穿过所述行星齿轮(103b)并连接有限位圈(104c)，所述限位圈(104c)嵌入所述环槽(101a)内。
5.根据权利要求1～4任一所述的工业机器人，其特征在于：所述夹持组件(300)包括固定板(301)，所述固定板(301)上对称设置有安装板(302)，所述安装板(302)上设置有第一孔(302a)，所述安装板(302)连接有卡爪(303)，所述卡爪(303)上设置有第一轴(303a)，所述第一轴(303a)嵌入所述第一孔(302a)内；所述卡爪(303)在第一孔(302a)处设置有调节块(303b)，所述调节块(303b)端部设置有圆台(303c)，所述安装板(302)、卡爪(303)均设置有一对；所述控制筒(401)内部中空，所述控制筒(401)一端与所述固定板(301)连接并设置有沿轴向贯穿的第二孔(401a)，所述第二孔(401a)内设置有滑动轴(402)，所述滑动轴(402)位于控制筒(401)外的部分设置有滑块(402a)，所述滑块(402a)设置有长槽(402b)，所述圆台(303c)嵌入所述长槽(402b)内。
6.根据权利要求5所述的工业机器人，其特征在于：所述控制筒(401)内设置有固定筒(403)，所述固定筒(403)与所述控制筒(401)的连接处设置有开口(403a)，所述滑动轴(402)的一端伸入所述固定筒(403)内并连接有活塞板(404)，所述活塞板(404)与所述固定筒(403)之间设置有第一弹簧(405)，所述活塞板(404)与滑动轴(402)设置有通向外部的排气孔(404a)；所述控制筒(401)内还设置有隔板(401b)，所述隔板(401b)设置有第三孔(401c)，所述第三孔(401c)安装有进气组件(500)。
7.根据权利要求6所述的工业机器人，其特征在于：所述进气组件(500)包括设置在所述第三孔(401c)中的进气件(501)，所述进气件(501)设置有贯穿的第四孔(501a)，所述第四孔(501a)的两端向轴心处延伸形成第一限位凸台(501c)，靠近所述固定筒(403)一侧的所述第一限位凸台(501c)连接有第二弹簧(502)，所述第二弹簧(502)位于第四孔(501a)内，所述第二弹簧(502)与另一个所述第一限位凸台(501c)之间设置有滚珠(503)；所述滚珠(503)的直径大于第一限位凸台(501c)的内径并小于第四孔(501a)的内径。
8.根据权利要求7所述的工业机器人，其特征在于：所述隔板(401b)将所述控制筒(401)区分为第一空间(A)和第二空间(B)，所述固定筒(403)位于第一空间(A)内，所述第二空间(B)内设置有第二限位凸台(401d)，所述第二限位凸台(401d)与所述隔板(401b)之间设置有圆盘(406)，所述圆盘(406)与所述隔板(401b)之间设置有第三弹簧(406a)，所述圆盘(406)的一端面设置有长杆(406b)，所述长杆(406b)向所述进气件(501)方向延伸，所述长杆(406b)与所述进气件(501)同轴心；所述圆盘(406)的端面与所述第二限位凸台(401d)贴合时，所述长杆(406b)的端部恰好与所述滚珠(503)接触且对所述滚珠(503)没有推力。
9.根据权利要求8所述的工业机器人，其特征在于：所述控制筒(401)设置有沿径向的圆槽(401e)，所述圆槽(401e)靠近所述控制筒(401)轴心的一端设置有第一通道(401f)和第二通道(401g)，所述第一通道(401f)与第二通道(401g)相对称，所述第一通道(401f)与第二通道(401g)分别通向第二限位凸台(401d)的两侧，其中第一通道(401f)通向隔板(401b)与圆盘(406)之间；所述圆槽(401e)内设置有进气管道(407)，所述进气管道(407)设置有进气孔(407a)，所述进气孔(407a)与所述第一通道(401f)或第二通道(401g)相连通；所述进气管道(407)通过在所述圆槽(401e)转动来选择与第一通道(401f)或第二通道(401g)进行连通；所述圆槽(401e)外部设置有限位凸起(401h)，所述限位凸起(401h)端面设置有半环形槽(401i)，所述半环形槽(401i)包括第一端(401j)和第二端(401k)，所述进气管道(407)外周沿径向延伸形成定位杆(407b)，所述定位杆(407b)设置有定位销(407c)，所述定位销(407c)嵌入所述半环形槽(401i)内；所述进气管道(407)连接至气泵；
所述定位销(407c)位于第一端(401j)时，所述进气孔(407a)与所述第一通道(401f)连通，所述定位销(407c)位于第二端(401k)时，所述进气孔(407a)与所述第二通道(401g)相连通。
10.根据权利要求9所述的工业机器人，其特征在于：所述进气管道(407)背离进气孔(407a)出口的一侧面设置有排气槽(407d)。
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