CN113569640A - 投放设备、投放方法、存储介质及电子装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种投放设备、投放方法、存储介质及电子装置，投放设备包括：图像采集模块，用于对投放设备的目标区域进行拍摄，以得到目标区域的区域图像；主控模块，用于接收区域图像，并基于区域图像确定目标容器的容器口位置，基于容器口位置确定第一检测模块的目标转动角度；第一检测模块，用于按照目标转动角度转动，并在确定投放设备向目标容器中注入目标对象的情况下，检测目标容器中承载的目标对象距离第一检测模块的第一距离，并将第一距离发送给主控模块；第二检测模块，用于检测第二检测模块距离目标容器的第二距离；主控模块，还用于接收第一距离和第二距离，并基于第一距离和第二距离控制投放设备向目标容器中注入目标对象。

Description

投放设备、投放方法、存储介质及电子装置

技术领域

本发明实施例涉及通信领域，具体而言，涉及一种投放设备、投放方法、存储介质及电子装置。

背景技术

随着社会的进步，投放设备的应用越来越广泛，下面以投放设备为净水机为例进行说明：

虽然给用户带来了纯净的饮用水，但同时也存在用户痛点。例如，大部分净水机必须依赖用户控制的方式来停水，尚未做到水满即停，这样导致用户接水时必须在净水机周围，如若临时有事离开忘记按下停止键，水就会从水杯中溢出，造成了浪费和不必要的麻烦。还有一部分净水机可以实现定量取水，即用户自行选择取水容量(比如150ML，300ML，500ML等)，当取用了所选择的容量后，自动停水。然而，定量取水的技术，虽然可以实现自动停水，但由于用户水杯的容量规格多样，用户无法准确选择流水容量，很容易出现水杯里的水不满就停水或者水溢出水杯的现象。

由此可知，相关技术中存在投放设备无法实现容器中承载满对象时立即停止向容器中注入对象的问题。

针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种投放设备、投放方法、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中存在的投放设备无法实现容器中承载满对象时立即停止向容器中注入对象的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种投放设备，包括：图像采集模块，与主控模块连接，用于对投放设备的目标区域进行拍摄，以得到目标区域的区域图像，并将所述区域图像发送给所述主控模块，其中，所述目标区域用于放置目标容器；所述主控模块，用于接收所述区域图像，并基于所述区域图像确定所述目标容器的容器口位置，基于所述容器口位置确定第一检测模块的目标转动角度，并将所述目标转动角度发送给所述第一检测模块；所述第一检测模块，与所述主控模块连接，用于按照所述目标转动角度转动，并在确定所述投放设备向所述目标容器中注入目标对象的情况下，检测所述目标容器中承载的所述目标对象距离所述第一检测模块的第一距离，并将所述第一距离发送给所述主控模块；第二检测模块，与所述主控模块连接，用于检测所述第二检测模块距离所述目标容器的第二距离，并将所述第二距离发送给所述主控模块；所述主控模块，还用于接收所述第一距离和所述第二距离，并基于所述第一距离和所述第二距离控制所述投放设备向所述目标容器中注入所述目标对象。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种投放方法，应用在上述投放设备中，包括：获取所述图像采集模块对所述目标区域进行拍摄所采集到的区域图像；基于所述区域图像确定所述第一检测模块的所述目标转动角度；控制所述第一检测模块按照所述目标转动角度转动，并控制所述第一检测模块在所述投放设备向所述目标容器中注入所述目标对象的情况下，检测所述目标容器中承载的所述目标对象距离所述第一检测模块的第一距离；接收所述第一距离以及所述第二检测模块检测到的所述第二检测模块距离所述目标容器的第二距离；基于所述第一距离和所述第二距离控制所述投放设备向所述目标容器中注入所述目标对象。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项中所述的方法的步骤。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本发明，投放设备包括图像采集模块、主控模块、第一检测模块以及第二检测模块。图像采集模块用于对投放设备的目标区域进行拍摄，以得到区域图像，并将区域图像发送给主控模块，主控模块根据区域图像确定目标容器的容器口的位置，根据容器口位置确定第一检测模块的目标转动角度，并将目标转动角度发送给第一检测模块。第一检测模块在接收到目标转动角度后，按照目标转动角度转动，并在确定投放设备向目标容器中注入目标对象的情况下，检测目标容器中承载的目标对象的第一距离，并将第一距离发送给主控模块。第二检测模块检测第二检测模块距离目标容器的第二距离，并将第二距离发送给主控模块。主控模块在接收到第一距离和第二距离后，根据第一距离和第二距离控制投放设备向目标容器中注入目标对象。由于可以根据目标容器的容器口位置确定第一检测模块的目标转动角度，使第一检测模块可以正对对容器口检测目标容器中承载的目标对象的第一距离，防止第一检测模块检测到容器壁或其他位置，导致检测的第一距离不准确的问题。通过第二检测模块可以准确确定目标容器距离第二检测模块的第二距离，通过第一距离和第二距离即可准确控制投放设备向目标容器中注入目标对象。因此，可以解决相关技术中存在的投放设备无法实现容器中承载满对象时立即停止向容器中注入对象的问题，达到在容器中承载满对象时立即停止向容器中注入对象的效果，提升了用户体验。

附图说明

图1是根据本发明实施例的投放设备的结构框图；

图2是根据本发明示例性实施例的投放设备示意图；

图3是根据本发明示例性实施例的第一检测模块示意图；

图4是根据本发明示例性实施例的升降子模块示意图；

图5是根据本发明示例性实施例的投放设备结构示意图；

图6是根据本发明示例性实施例的确定第二高度示意图；

图7是本发明实施例的一种投放方法的移动终端的硬件结构框图；

图8是根据本发明实施例的投放方法的流程图；

图9是根据本发明具体实施例的投放方法流程图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明的实施例。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在本实施例中提供了一种投放设备，图1是根据本发明实施例的投放设备的结构框图，如图1所示，该投放设备包括：

图像采集模块12，与主控模块连接，用于对投放设备的目标区域进行拍摄，以得到目标区域的区域图像，并将所述区域图像发送给所述主控模块，其中，所述目标区域用于放置目标容器；

所述主控模块14，用于接收所述区域图像，并基于所述区域图像确定所述目标容器的容器口位置，基于所述容器口位置确定第一检测模块的目标转动角度，并将所述目标转动角度发送给所述第一检测模块；

所述第一检测模块16，与所述主控模块连接，用于按照所述目标转动角度转动，并在确定所述投放设备向所述目标容器中注入目标对象的情况下，检测所述目标容器中承载的所述目标对象距离所述第一检测模块的第一距离，并将所述第一距离发送给所述主控模块；

第二检测模块18，与所述主控模块连接，用于检测所述第二检测模块距离所述目标容器的第二距离，并将所述第二距离发送给所述主控模块；

所述主控模块14，还用于接收所述第一距离和所述第二距离，并基于所述第一距离和所述第二距离控制所述投放设备向所述目标容器中注入所述目标对象。

在上述实施例中，投放设备可以是饮水机、净水机、咖啡机、饮料机等投放液体的设备，也可以是冰激凌机、米缸、杂粮桶等可以投放固体的设备。当投放设备是投放液体的设备时，目标对象则为液体，如水、咖啡、饮料等，当投放设备是投放固体的设备时，目标对象则为固体，如冰激凌、米、杂粮等。目标区域可以为水杯、量杯、碗等容器。

在上述实施例中，投放设备上设置有放置目标容器的区域，当目标容器放置在目标区域后，图像采集模块可以对目标图像进行拍摄，得到包括目标容器的区域图像，并将区域图像发送给主控模块。主控模块可以对区域图像进行分析，确定出目标容器的容器口的位置。并根据目标容器口的位置确定第一检测模块的目标转动角度。

在上述实施例中，第一检测模块在接收到目标转动角度后，可以按照目标转动角度转动，以使第一检测模块对准容器口，例如，使第一检测模块的检测中心对准容器口中心。其中，第一检测模块可以为超声波模组，即，第一检测模块可以通过发出超声波并接收返回的超声波来确定目标容器中承载的目标对象距离第一检测模块的第一距离。

在上述实施例中，投放设备还可以包括电控模块，电控模块与主控模块连接，当电控模块被触发时，投放设备开始投放目标对象，当主控模块通过第一距离和第二距离确定目标容器中承载满目标对象时，可以向电控模块发送停止指令，以实现停止投放目标对象。

通过本发明，投放设备包括图像采集模块、主控模块、第一检测模块以及第二检测模块。图像采集模块用于对投放设备的目标区域进行拍摄，以得到区域图像，并将区域图像发送给主控模块，主控模块根据区域图像确定目标容器的容器口的位置，根据容器口位置确定第一检测模块的目标转动角度，并将目标转动角度发送给第一检测模块。第一检测模块在接收到目标转动角度后，按照目标转动角度转动，并在确定投放设备向目标容器中注入目标对象的情况下，检测目标容器中承载的目标对象的第一距离，并将第一距离发送给主控模块。第二检测模块检测第二检测模块距离目标容器的第二距离，并将第二距离发送给主控模块。主控模块在接收到第一距离和第二距离后，根据第一距离和第二距离控制投放设备向目标容器中注入目标对象。由于可以根据目标容器的容器口位置确定第一检测模块的目标转动角度，使第一检测模块可以正对对容器口检测目标容器中承载的目标对象的第一距离，防止第一检测模块检测到容器壁或其他位置，导致检测的第一距离不准确的问题。通过第二检测模块可以准确确定目标容器距离第二检测模块的第二距离，通过第一距离和第二距离即可准确控制投放设备向目标容器中注入目标对象。因此，可以解决相关技术中存在的投放设备无法实现容器中承载满对象时立即停止向容器中注入对象的问题，达到在容器中承载满对象时立即停止向容器中注入对象的效果，提升了用户体验。

在一个示例性实施例中，所述图像采集模块以及所述第一检测模块均设置在所述投放设备中的所述目标区域的上方；所述第二检测模块设置在所述投放设备的侧壁上。在本实施例中，投放设备示意图可参见附图2，如图2所示，超声波模组2(即第一检测模块)和摄像头(即图像采集模块)均设置在投放设备的目标区域的上方，超声波模组1(即第二检测模块)设置在投放设备的侧壁上。

在上述实施例中，以投放设备为净水机为例进行说明：净水机包括净水机出水龙头旁边设置的超声波模组2和摄像头，净水机前端侧壁上设置的升降滑轨和超声波模组1。超声波模组2固定在转动机构上，可进行角度位置调整，用于检测水杯中的水位；摄像头用于拍摄水杯杯口图片，在主控板端通过算法识别杯口的位置，从而指引转动机构转过适当的角度，使超声波模组对准杯口；超声波模组1可以固定在升降滑轨上，可跟随升降滑轨上下移动，用于确定所放置水杯的高度。

在一个示例性实施例中，所述第一检测模块包括：转动子模块，所述转动子模块支持在第一方向上转动第一角度，以及在第二方向上转动第二角度；第一检测子模块，所述第一检测子模块安装在所述转动子模块上，随着所述转动子模块的转动而转动。在本实施例中，第一检测模块可以包括转动子模块和第一检测子模块。转动子模块可以是转动马达，第一检测子模块可以是超声波传感器。第一方向可以是左右方向，第二方向可以为上下方向，或者，第一方向是上下方向，第二方向是左右方向。第一角度和第二角度均可以为0～180°(该取值仅是一种示例性说明，还可以为0～150°、0～270°、0～360°等，本发明对此不作限制)。其中，第一检测模块示意图可参见附图3，如图3所示，转动机构可带动超声波模组2进行前后左右转动，前后转动范围可以为0～180°，左右转动范围可以为0～180°。转动马达用于带动超声波模组2转动，转动马达由主控板来驱动。

在一个示例性实施例中，所述第二检测模块包括：升降子模块，所述升降子模块支持在所述目标容器的放置方向上下移动；第二检测子模块，所述第二检测子模块安装在所述升降子模块上，随着所述升降子模块的移动而移动。在本实施例中，第二检测模块可以包括升降子模块和第二检测子模块。升降子模块可以为升降滑轨，升降滑轨可以与升降马达连接，升降马达用于带动升降滑轨上下移动，升降马达由主控板来驱动。第二检测子模块可以为超声波传感器。在升降滑轨上可以安装超声波传感器，使超声波传感器可以随着升降滑轨的上下移动而移动。其中，升降子模块示意图可参见附图4。

在上述实施例中，投放设备结构示意图可参见附图5，如图5所示，投放设备包括主控板(对应于上述主控模块)、摄像头(对应于上述图像采集模块)、超声波模组1(对应于上述第二检测子模块)、超声波模组2(对应于上述第一检测模块)、转动马达(对应于上述转动子模块)、升降马达(对应于上述升降子模块)和电控模块。主控板可以通过USB接口与摄像头进行数据交互，通过UART接口与超声波模组进行距离信息的交互，通过PWM的方式控制转动马达和升降马达，通过UART接口将杯中水满消息发送到电控模块，电控模块从而控制停止投放目标对象。

在一个示例性实施例中，所述主控模块通过如下方式实现基于所述第一距离和所述第二距离控制所述投放设备向所述目标容器中注入所述目标对象：确定所述第一检测模块距离所述目标区域的第一高度；基于所述第一距离、所述第一高度以及所述目标转动角度确定所述目标容器中承载的所述目标对象的第二高度；基于所述第二距离确定所述目标容器的第三高度；基于所述第二高度以及所述第三高度控制所述投放设备向所述目标容器中注入所述目标对象。在本实施例中，主控模块在接收到第一距离和第二距离后，可以确定第一检测模块距离目标区域的第一高度，根据第一高度和第一距离以及目标转动角度确定目标容器中承载的目标对象的第二高度。根据第二距离确定目标容器的第三高度，通过比较第二高度和第三高度控制投放设备投放目标对象。

在上述实施例中，在确定第二高度时，可以先确定第一检测模块距离目标区域的第一高度，再通过第一检测模块确定目标容器中承载的目标对象距离第一检测模块的第一距离，根据第一高度、第一距离以及目标转动角度确定第二高度。其中，第一高度可以为预先确定的高度，即在安装第一检测模块时，即可确定第一检测模块距离目标区域的竖直高度，将竖直高度确定为第一高度。当然，第一高度还可以通过第一检测模块确定，例如，首先将第一检测模块的测量角度调整为正对着目标区域，控制第一检测模块发出超声波，并接收反射的超声波，根据发射时间和接收时间的时间差以及超声波的波速确定第一高度。第一距离也可以通过第一检测模块测量，控制第一检测模块发出超声波，并接收反射的超声波，根据发射时间和接收时间的时间差以及超声波的波速确定第一距离。

在一个示例性实施例中，所述主控模块通过如下方式实现基于所述第一距离、所述第一高度以及所述目标转动角度确定所述目标容器中承载的所述目标对象的第二高度：基于所述目标转动角度确定所述第一检测模块的检测方向偏离竖直方向的偏向角度；确定所述第一距离与所述偏向角度的余弦的乘积；将所述第一高度与所述乘积的差确定为所述第二高度。在本实施例中，确定第二高度示意图参见附图6，如图6所示，超声波模组2开始不断发射超声波信号检测其到水面的距离r(对应于第一距离)并将数据实时发送给主控板。在主控板中实现水位高度(第二高度)h2的计算，即h2＝b-r*cosα。其中，b为超声波模组2与放置水杯的台面的距离(即第一高度)，为固定值；r为超声波模组2检测到的其到水面的距离(即第一距离)；α为第一检测模块偏离垂直中线的角度。

在一个示例性实施例中，所述主控模块通过如下方式实现基于所述第二距离确定所述目标容器的第三高度：确定所述第二检测模块在初始位置时，所述第二距离与预定阈值的关系；在所述关系指示所述第二距离小于预定阈值的情况下，调整所述第二检测模块的高度，并通过所述第二检测模块确定所述第二检测模块在当前高度时，所述目标容器距离所述第二检测模块的第三距离，在所述第三距离大于所述预定阈值的情况下，将所述当前高度确定为所述目标容器的所述第三高度；在所述关系指示所述第二距离大于所述预定阈值的情况下，调整所述第二检测模块的高度，并通过所述第二检测模块确定所述第二检测模块在当前高度时，所述目标容器距离所述第二检测模块的第四距离，在所述第四距离小于所述预定阈值的情况下，将所述当前高度确定为所述目标容器的所述第三高度。在本实施例中，初始位置可以为目标容器底部所在的平面的位置，还可以为距离目标区域所在平面预定高度的位置。当初始位置为目标容器底部所在的平面的位置时，可以首先确定第二检测模块检测到的第二距离。当第二距离小于预定阈值时，认为此时目标容器已经放置在目标区域中。因此，可以调整第二检测模块的高度，即控制第二检测模块向上运动，并由第二检测模块检测第三距离。当第三距离大于预定阈值时，则将此时第二检测模块的高度确定为第三高度。

在上述实施例中，在调整第二检测模块的高度时，可以控制第二检测模块向上移动第一固定距离，通过第二检测模块确定当第二检测模块距离目标区域的高度为第一固定距离时，第二检测模块距离目标容器的第三距离，当第三距离小于预定阈值时，控制第二检测模块向上移动第二固定距离，并通过第二检测模块检测第三距离，当第三距离大于预定阈值的情况下，将当前高度确定为所述目标容器的第三高度。例如，可以控制第二检测模块由目标容器底部向上匀速运动，首先向上运动8cm(即第一固定距离，该取值仅是一种示例性说明，本发明对此不作限制，第一固定距离可以由目标容器的类型确定，例如，水杯的高度一般高于8cm，因此，可以将第一固定距离确定为8cm)，之后每向上运动1cm(即第二固定距离)第二检测模块发射一次信号，根据接收到反射的超声波信号计算第三距离(从发射超声波信号到接收信号，第二检测模块可以停止等待50ms)。将第三距离与预定阈值进行比较，假设预定阈值为10cm，当第三距离小于等于预定阈值时，控制第二检测模块向上移动1cm，并检测第三距离。直到第三距离大于预定阈值，计算并存储目标容器的高度h1，h1＝x+ny，其中，x为第一固定距离，y为第二固定距离，n为控制第二检测模块向上移动第二固定距离的次数。例如，h1＝8cm+n*1cm，其中，n为控制第二检测模块向上移动1cm的次数。

在上述实施例中，当第二检测模块由底部向上移动第一固定距离后，第二检测模块测量第三距离，当第三距离大于预定阈值的情况下，可以控制第二检测模块向下运动第二固定距离，并移动一次检测一次第三距离，直至第三距离满足小于预定阈值时，将当前距离确定为第三高度。

在上述实施例中，当初始位置是距离目标区域所在平面预定高度的位置时，第二距离存在大于预定阈值的情况，当第二距离大于预定阈值时，可以控制第二检测模块向下运动，并移动一次检测一次第四距离，当第四距离小于预定阈值时，将当前距离确定为第三高度。

在一个示例性实施例中，所述主控模块通过如下方式实现基于所述第二高度以及所述第三高度控制所述投放设备向所述目标容器中注入所述目标对象：确定所述第三高度与目标常数的乘积，其中，所述目标常数为小于1的正数；在所述第二高度大于或等于所述乘积的情况下，控制投放设备停止向所述目标容器中注入目标对象。在本实施例中，在确定出目标容器的第三高度后，可以确定第三高度和目标常数的乘积，在目标容器中承载的目标对象的第二高度大于或等于该乘积时，控制投放设备停止向目标容器注入目标对象。其中，目标常数可以是自定义的，例如，0.9(该取值仅是一种示例性说明，还可以为0.8，0.95等，本发明对此不作限制)。当第二高度小于该乘积时，则控制投放设备持续投放目标对象，直至第二高度大于或等于该乘积。

在上述实施例中，还可以实时确定第二高度和第三高度的差值，在第二高度和第三高度的差值小于预设差值时，控制投放设备停止投放目标对象。

本申请实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图7是本发明实施例的一种投放方法的移动终端的硬件结构框图。如图7所示，移动终端可以包括一个或多个(图7中仅示出一个)处理器702(处理器702可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器704，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备706以及输入输出设备708。本领域普通技术人员可以理解，图7所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图7中所示更多或者更少的组件，或者具有与图7所示不同的配置。

存储器704可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的投放方法对应的计算机程序，处理器702通过运行存储在存储器704内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器704可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器704可进一步包括相对于处理器702远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输设备706用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备706包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备706可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种投放方法，该方法可以应用在上述任一项实施例所述的投放设备中，图8是根据本发明实施例的投放方法的流程图，如图8所示，该流程包括如下步骤：

步骤S802，获取所述图像采集模块对所述目标区域进行拍摄所采集到的区域图像；

步骤S804，基于所述区域图像确定所述第一检测模块的所述目标转动角度；

步骤S806，控制所述第一检测模块按照所述目标转动角度转动，并控制所述第一检测模块在所述投放设备向所述目标容器中注入所述目标对象的情况下，检测所述目标容器中承载的所述目标对象距离所述第一检测模块的第一距离；

步骤S808，接收所述第一距离以及所述第二检测模块检测到的所述第二检测模块距离所述目标容器的第二距离；

步骤S810，基于所述第一距离和所述第二距离控制所述投放设备向所述目标容器中注入所述目标对象。

在上述实施例中，投放设备可以是饮水机、净水机、咖啡机、饮料机等投放液体的设备，也可以是冰激凌机、米缸、杂粮桶等可以投放固体的设备。当投放设备是投放液体的设备时，目标对象则为液体，如水、咖啡、饮料等，当投放设备是投放固体的设备时，目标对象则为固体，如冰激凌、米、杂粮等。目标区域可以为水杯、量杯、碗等容器。

在上述实施例中，投放设备上设置有放置目标容器的区域，当目标容器放置在目标区域后，图像采集模块可以对目标图像进行拍摄，得到包括目标容器的区域图像，并将区域图像发送给主控模块。主控模块可以对区域图像进行分析，确定出目标容器的容器口的位置。并根据目标容器口的位置确定第一检测模块的目标转动角度。

在上述实施例中，第一检测模块在接收到目标转动角度后，可以按照目标转动角度转动，以使第一检测模块对准容器口，例如，使第一检测模块的检测中心对准容器口中心。其中，第一检测模块可以为超声波模组，即，第一检测模块可以通过发出超声波并接收返回的超声波来确定目标容器中承载的目标对象距离第一检测模块的第一距离。

在上述实施例中，投放设备还可以包括电控模块，电控模块与主控模块连接，当电控模块被触发时，投放设备开始投放目标对象，当主控模块通过第一距离和第二距离确定目标容器中承载满目标对象时，可以向电控模块发送停止指令，以实现停止投放目标对象。

通过本发明，获取图像采集模块对目标区域进行拍摄所采集到的区域图像，根据区域图像确定第一检测模块的目标转动角度，控制第一检测模块按照目标转动角度转动，并控制第一检测模块在投放设备向目标容器中注入目标对象的情况下，检测目标容器中承载的目标对象距离第一检测模块的第一距离，接收第一距离和第二检测模块检测到的目标容器距离第二检测模块的第二距离，根据第一距离和第二距离控制投放设备向目标容器中注入目标对象。由于可以根据目标容器的容器口位置确定第一检测模块的目标转动角度，使第一检测模块可以正对对容器口检测目标容器中承载的目标对象的第一距离，防止第一检测模块检测到容器壁或其他位置，导致检测的第一距离不准确的问题。通过第二检测模块可以准确确定目标容器距离第二检测模块的第二距离，通过第一距离和第二距离即可准确控制投放设备向目标容器中注入目标对象。因此，可以解决相关技术中存在的投放设备无法实现容器中承载满对象时立即停止向容器中注入对象的问题，达到在容器中承载满对象时立即停止向容器中注入对象的效果，提升了用户体验。

可选地，上述步骤的执行主体可以是主控模块。

在一个示例性实施例中，基于所述第一距离和所述第二距离控制所述投放设备向所述目标容器中注入所述目标对象包括：确定所述第一检测模块距离所述目标区域的第一高度；基于所述第一距离、所述第一高度以及所述目标转动角度确定所述目标容器中承载的所述目标对象的第二高度；基于所述第二距离确定所述目标容器的第三高度；基于所述第二高度以及所述第三高度控制所述投放设备向所述目标容器中注入所述目标对象。在本实施例中，在本实施例中，主控模块在接收到第一距离和第二距离后，可以确定第一检测模块距离目标区域的第一高度，根据第一高度和第一距离以及目标转动角度确定目标容器中承载的目标对象的第二高度。根据第二距离确定目标容器的第三高度，通过比较第二高度和第三高度控制投放设备投放目标对象。

在上述实施例中，在确定第二高度时，可以先确定第一检测模块距离目标区域的第一高度，再通过第一检测模块确定目标容器中承载的目标对象距离第一检测模块的第一距离，根据第一高度、第一距离以及目标转动角度确定第二高度。其中，第一高度可以为预先确定的高度，即在安装第一检测模块时，即可确定第一检测模块距离目标区域的竖直高度，将竖直高度确定为第一高度。当然，第一高度还可以通过第一检测模块确定，例如，首先将第一检测模块的测量角度调整为正对着目标区域，控制第一检测模块发出超声波，并接收反射的超声波，根据发射时间和接收时间的时间差以及超声波的波速确定第一高度。第一距离也可以通过第一检测模块测量，控制第一检测模块发出超声波，并接收反射的超声波，根据发射时间和接收时间的时间差以及超声波的波速确定第一距离。

在一个示例性实施例中，基于所述第一距离、所述第一高度以及所述目标转动角度确定所述目标容器中承载的所述目标对象的第二高度包括：基于所述目标转动角度确定所述第一检测模块的检测方向偏离竖直方向的偏向角度；确定所述第一距离与所述偏向角度的余弦的乘积；将所述第一距离与所述乘积的差确定为所述第二距离。在本实施例中，确定第二高度示意图参见附图6，如图6所示，超声波模组2开始不断发射超声波信号检测其到水面的距离r(对应于第一距离)并将数据实时发送给主控板。在主控板中实现水位高度(第二高度)h2的计算，即h2＝b-r*cosα。其中，b为超声波模组2与放置水杯的台面的距离(即第一高度)，为固定值；r为超声波模组2检测到的其到水面的距离(即第一距离)；α为第一检测模块偏离垂直中线的角度。

在一个示例性实施例中，基于所述第二距离确定所述目标容器的第三高度包括：确定所述第二检测模块在初始位置时，所述第二距离与预定阈值的关系；在所述关系指示所述第二距离小于预定阈值的情况下，调整所述第二检测模块的高度，并通过所述第二检测模块确定所述第二检测模块在当前高度时，所述目标容器距离所述第二检测模块的第三距离，在所述第三距离大于所述预定阈值的情况下，将所述当前高度确定为所述目标容器的所述第三高度；在所述关系指示所述第二距离大于所述预定阈值的情况下，调整所述第二检测模块的高度，并通过所述第二检测模块确定所述第二检测模块在当前高度时，所述目标容器距离所述第二检测模块的第四距离，在所述第四距离小于所述预定阈值的情况下，将所述当前高度确定为所述目标容器的所述第三高度。在本实施例中，初始位置可以为目标容器底部所在的平面的位置，还可以为距离目标区域所在平面预定高度的位置。当初始位置为目标容器底部所在的平面的位置时，可以首先确定第二检测模块检测到的第二距离。当第二距离小于预定阈值时，认为此时目标容器已经放置在目标区域中。因此，可以调整第二检测模块的高度，即控制第二检测模块向上运动，并由第二检测模块检测第三距离。当第三距离大于预定阈值时，则将此时第二检测模块的高度确定为第三高度。

在上述实施例中，在调整第二检测模块的高度时，可以控制第二检测模块向上移动第一固定距离，通过第二检测模块确定当第二检测模块距离目标区域的高度为第一固定距离时，第二检测模块距离目标容器的第三距离，当第三距离小于预定阈值时，控制第二检测模块向上移动第二固定距离，并通过第二检测模块检测第三距离，当第三距离大于预定阈值的情况下，将当前高度确定为所述目标容器的第三高度。例如，可以控制第二检测模块由目标容器底部向上匀速运动，首先向上运动8cm(即第一固定距离，该取值仅是一种示例性说明，本发明对此不作限制，第一固定距离可以由目标容器的类型确定，例如，水杯的高度一般高于8cm，因此，可以将第一固定距离确定为8cm)，之后每向上运动1cm(即第二固定距离)第二检测模块发射一次信号，根据接收到反射的超声波信号计算第三距离(从发射超声波信号到接收信号，第二检测模块可以停止等待50ms)。将第三距离与预定阈值进行比较，假设预定阈值为10cm，当第三距离小于等于预定阈值时，控制第二检测模块向上移动1cm，并检测第三距离。直到第三距离大于预定阈值，计算并存储目标容器的高度h1，h1＝x+ny，其中，x为第一固定距离，y为第二固定距离，n为控制第二检测模块向上移动第二固定距离的次数。例如，h1＝8cm+n*1cm，其中，n为控制第二检测模块向上移动1cm的次数。

在上述实施例中，当第二检测模块由底部向上移动第一固定距离后，第二检测模块测量第三距离，当第三距离大于预定阈值的情况下，可以控制第二检测模块向下运动第二固定距离，并移动一次检测一次第三距离，直至第三距离满足小于预定阈值时，将当前距离确定为第三高度。

在上述实施例中，当初始位置是距离目标区域所在平面预定高度的位置时，第二距离存在大于预定阈值的情况，当第二距离大于预定阈值时，可以控制第二检测模块向下运动，并移动一次检测一次第四距离，当第四距离小于预定阈值时，将当前距离确定为第三高度。

在一个示例性实施例中，基于所述第二高度以及所述第三高度控制所述投放设备向所述目标容器中注入所述目标对象包括：确定所述第三高度与目标常数的乘积，其中，所述目标常数为小于1的正数；在所述第二高度大于或等于所述乘积的情况下，控制投放设备停止向所述目标容器中注入目标对象。在本实施例中，在确定出目标容器的第三高度后，可以确定第三高度和目标常数的乘积，在目标容器中承载的目标对象的第二高度大于或等于该乘积时，控制投放设备停止向目标容器注入目标对象。其中，目标常数可以是自定义的，例如，0.9(该取值仅是一种示例性说明，还可以为0.8，0.95等，本发明对此不作限制)。当第二高度小于该乘积时，则控制投放设备持续投放目标对象，直至第二高度大于或等于该乘积。

在上述实施例中，还可以实时确定第二高度和第三高度的差值，在第二高度和第三高度的差值小于预设差值时，控制投放设备停止投放目标对象。

下面结合具体实施方式对投放方法进行说明：

图9是根据本发明具体实施例的投放方法流程图，如图9所示，该方法包括：

步骤S902，用户放置水杯；

步骤S904，用户按下取水开关；

步骤S906，主控板触发摄像头(对应于上述图像采集模块)拍摄水杯杯口图片并发送到主控板(对应于上述主控模块)；

步骤S908，主控板进行图像识别，输出超声波模组2(对应于上述第一检测模块)需要调整的角度α(对应于上述目标转动角度)；

步骤S910，主控板驱动转动马达(对应于上述转动子模块)使超声波模组2调整相应的角度α；

步骤S912，超声波模组1(对应于上述第二检测模块)由水杯底部位置向上匀速运动，首先向上移动8cm(一般水杯高度大于8cm)；

步骤S914，超声波模组1每向上移动1cm，发射1次超声波信号，根据接收到反射的超声波信号计算超声波模组到杯壁的距离D(对应于上述第三距离，从发射超声波信号到接收信号，超声波模组需要停止等待50ms)；

步骤S916，距离D与阈值a(对应于上述预定阈值)比较，这里假设a为10cm，当D<＝a时重复步骤S914，超声波模组1向上移动1cm；当D>a执行步骤S918；

步骤S918，当D>a时，计算并存储水杯高度h1，h1＝8cm+n*1cm，这里n指步骤e执行的次数；

步骤S920，净水机开始注水；

步骤S922，超声波模组2开始不断发射超声波信号检测其到水面的距离r并将数据实时发送给主控板。在主控板中实现水位高度h2的计算，h2＝b-r*cosα，这里，b为超声波模组2与放置水杯的台面的距离，为固定值；r为超声波模组2检测到的其到水面的距离；α为超声波模组2偏离垂直中线的角度；

步骤S924，水位高度h2与0.9*h1比较，当h2<0.9*h1时执行步骤S922，当h2>＝0.9*h1，执行步骤S926；

步骤S926，主控板通知净水机电控停止注水。

在前述实施例中，采用超声波传感器配合图像识别技术，可相对精确的判断水位，从而实现水满即停的功能。超声波方式可以实现水杯内水位的检测，但由于用户放置水杯的位置不固定，超声波可能被杯壁挡住无法打到水面上，也就无法正确检测水位；通过摄像头拍摄水杯内的水位，使用图像识别算法同样能够检测到水位，但部分筒状水杯内部光线较暗或水杯内壁反光，从所拍摄的图片中人的肉眼无法辨别水位，图像识别算法同样无法识别水位。因此，可以将超声波技术和图像识别技术相结合，使用超声波技术检测水位及水杯高度，使用图像识别技术检测水杯杯口位置，从而指引超声波模组旋转适当角度，使超声波对准杯口防止被杯壁遮挡。

在前述实施例中，可以比较精准地检测使用净水机时水杯中的水位高度，当水满时可自动停止注水。解决了定量取水的方法，由于用户对水杯容量判断不准确而出现的水杯中水不满或水溢出的问题，并且采用的超声波技术无需复杂的算法，因此对硬件资源要求不高，大大降低了成本。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项中所述的方法的步骤。

在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

在一个示例性实施例中，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种投放设备，其特征在于，包括：

图像采集模块，与主控模块连接，用于对投放设备的目标区域进行拍摄，以得到目标区域的区域图像，并将所述区域图像发送给所述主控模块，其中，所述目标区域用于放置目标容器；

所述主控模块，用于接收所述区域图像，并基于所述区域图像确定所述目标容器的容器口位置，基于所述容器口位置确定第一检测模块的目标转动角度，并将所述目标转动角度发送给所述第一检测模块；

所述第一检测模块，与所述主控模块连接，用于按照所述目标转动角度转动，并在确定所述投放设备向所述目标容器中注入目标对象的情况下，检测所述目标容器中承载的所述目标对象距离所述第一检测模块的第一距离，并将所述第一距离发送给所述主控模块；

第二检测模块，与所述主控模块连接，用于检测所述第二检测模块距离所述目标容器的第二距离，并将所述第二距离发送给所述主控模块；

所述主控模块，还用于接收所述第一距离和所述第二距离，并基于所述第一距离和所述第二距离控制所述投放设备向所述目标容器中注入所述目标对象。

2.根据权利要求1所述的投放设备，其特征在于，

所述图像采集模块以及所述第一检测模块均设置在所述投放设备中的所述目标区域的上方；

所述第二检测模块设置在所述投放设备的侧壁上。

3.根据权利要求1所述的投放设备，其特征在于，所述第一检测模块包括：

转动子模块，所述转动子模块支持在第一方向上转动第一角度，以及在第二方向上转动第二角度；

第一检测子模块，所述第一检测子模块安装在所述转动子模块上，随着所述转动子模块的转动而转动。

4.根据权利要求1所述的投放设备，其特征在于，所述第二检测模块包括：

升降子模块，所述升降子模块支持在所述目标容器的放置方向上下移动；

第二检测子模块，所述第二检测子模块安装在所述升降子模块上，随着所述升降子模块的移动而移动。

5.根据权利要求1所述的投放设备，其特征在于，所述主控模块通过如下方式实现基于所述第一距离和所述第二距离控制所述投放设备向所述目标容器中注入所述目标对象：

确定所述第一检测模块距离所述目标区域的第一高度；

基于所述第一距离、所述第一高度以及所述目标转动角度确定所述目标容器中承载的所述目标对象的第二高度；

基于所述第二距离确定所述目标容器的第三高度；

基于所述第二高度以及所述第三高度控制所述投放设备向所述目标容器中注入所述目标对象。

6.根据权利要求5所述的投放设备，其特征在于，所述主控模块通过如下方式实现基于所述第一距离、所述第一高度以及所述目标转动角度确定所述目标容器中承载的所述目标对象的第二高度：

基于所述目标转动角度确定所述第一检测模块的检测方向偏离竖直方向的偏向角度；

确定所述第一距离与所述偏向角度的余弦的乘积；

将所述第一高度与所述乘积的差确定为所述第二高度。

7.根据权利要求5所述的投放设备，其特征在于，所述主控模块通过如下方式实现基于所述第二距离确定所述目标容器的第三高度：

确定所述第二检测模块在初始位置时，所述第二距离与预定阈值的关系；

在所述关系指示所述第二距离小于预定阈值的情况下，调整所述第二检测模块的高度，并通过所述第二检测模块确定所述第二检测模块在当前高度时，所述目标容器距离所述第二检测模块的第三距离，在所述第三距离大于所述预定阈值的情况下，将所述当前高度确定为所述目标容器的所述第三高度；

在所述关系指示所述第二距离大于所述预定阈值的情况下，调整所述第二检测模块的高度，并通过所述第二检测模块确定所述第二检测模块在当前高度时，所述目标容器距离所述第二检测模块的第四距离，在所述第四距离小于所述预定阈值的情况下，将所述当前高度确定为所述目标容器的所述第三高度。

8.根据权利要求5所述的投放设备，其特征在于，所述主控模块通过如下方式实现基于所述第二高度以及所述第三高度控制所述投放设备向所述目标容器中注入所述目标对象：

确定所述第三高度与目标常数的乘积，其中，所述目标常数为小于1的正数；

在所述第二高度大于或等于所述乘积的情况下，控制投放设备停止向所述目标容器中注入目标对象。

9.一种投放方法，其特征在于，应用在权利要求1至8任一项所述的投放设备中，包括：

获取所述图像采集模块对所述目标区域进行拍摄所采集到的区域图像；

基于所述区域图像确定所述第一检测模块的所述目标转动角度；

控制所述第一检测模块按照所述目标转动角度转动，并控制所述第一检测模块在所述投放设备向所述目标容器中注入所述目标对象的情况下，检测所述目标容器中承载的所述目标对象距离所述第一检测模块的第一距离；

接收所述第一距离以及所述第二检测模块检测到的所述第二检测模块距离所述目标容器的第二距离；

基于所述第一距离和所述第二距离控制所述投放设备向所述目标容器中注入所述目标对象。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，基于所述第一距离和所述第二距离控制所述投放设备向所述目标容器中注入所述目标对象包括：

确定所述第一检测模块距离所述目标区域的第一高度；

基于所述第一距离、所述第一高度以及所述目标转动角度确定所述目标容器中承载的所述目标对象的第二高度；

基于所述第二距离确定所述目标容器的第三高度；

基于所述第二高度以及所述第三高度控制所述投放设备向所述目标容器中注入所述目标对象。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，基于所述第一距离、所述第一高度以及所述目标转动角度确定所述目标容器中承载的所述目标对象的第二高度包括：

基于所述目标转动角度确定所述第一检测模块的检测方向偏离竖直方向的偏向角度；

确定所述第一距离与所述偏向角度的余弦的乘积；

将所述第一距离与所述乘积的差确定为所述第二距离。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，基于所述第二距离确定所述目标容器的第三高度包括：

确定所述第二检测模块在初始位置时，所述第二距离与预定阈值的关系；

在所述关系指示所述第二距离小于预定阈值的情况下，调整所述第二检测模块的高度，并通过所述第二检测模块确定所述第二检测模块在当前高度时，所述目标容器距离所述第二检测模块的第三距离，在所述第三距离大于所述预定阈值的情况下，将所述当前高度确定为所述目标容器的所述第三高度；

在所述关系指示所述第二距离大于所述预定阈值的情况下，调整所述第二检测模块的高度，并通过所述第二检测模块确定所述第二检测模块在当前高度时，所述目标容器距离所述第二检测模块的第四距离，在所述第四距离小于所述预定阈值的情况下，将所述当前高度确定为所述目标容器的所述第三高度。

13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，基于所述第二高度以及所述第三高度控制所述投放设备向所述目标容器中注入所述目标对象包括：

确定所述第三高度与目标常数的乘积，其中，所述目标常数为小于1的正数；

在所述第二高度大于或等于所述乘积的情况下，控制投放设备停止向所述目标容器中注入目标对象。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现所述权利要求9至13任一项中所述的方法的步骤。

15.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求9至13任一项中所述的方法。

Images