CN113562436B - 一种洗衣液加工生产的储液罐上盖机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种洗衣液加工生产的储液罐上盖机械手，包括机架，所述机架的侧壁固定有理盖机，所述机架的上表面固定有第一输送带和第二输送带，以及上盖组件和储液罐定位组件；所述上盖组件包括固定于所述机架上表面的转动机构，以及固定于所述转动机构执行端的扇形上盖盘，所述扇形上盖盘的两条直角边均固定有手指夹紧气缸；所述储液罐定位组件包括固定于所述扇形上盖盘两端的夹紧定位机构，以及挡位限制机构，所述挡位限制机构包括支撑板，固定于所述支撑板顶端的旋转座，以及与所述旋转座转动连接的定位档杆。本发明能够同时对第一输送带和第二输送带上的储液罐进行同时上盖，且能够对储液罐进行定位，从而提高上盖时的工作效率。

Description

一种洗衣液加工生产的储液罐上盖机械手

技术领域

本发明主要涉及洗衣液加工的技术领域，具体涉及一种洗衣液加工生产的储液罐上盖机械手。

背景技术

洗衣液是一种非离子型表面活性剂，对皮肤温和，并且排入自然界后，降解较洗衣粉快，目前，在洗衣液的制备生产线中往往使用上盖机械手进行机械上盖，以提高工作效率。

根据申请号为CN201610028738.8的专利文献所提供的一种植物营养培植液自动分流罐装机可知，该产品包括储液罐上料架、储液罐上料机构、储液罐传送机构、储液罐盖传送机构、储液罐盖交换暂存架、培植液分流机构、储液罐下料架、储液罐下料机构和培植液输送机构，储液罐盖交换暂存架设置在储液罐传送机构的后面。该产品集储液罐自动传送、自动调节升降高度、自动对储液罐进行脱盖、自动暂存储液罐的脱盖、自动对储液罐进行灌装、自动控制储液量的流出、自动对灌装后的储液罐进行上盖和自动下料于一体，并能高精度地控制培植液的灌装量，使每瓶储液罐培植液的灌装量达到一致，灌装量偏差小，智能化操作程度高，效率高，效果好，成本低。

但传统灌装机中的上盖机械手仍然存在着缺陷，例如上述上盖机械手虽然集自动对储液罐进行脱盖、自动暂存储液罐的脱盖于一体，提高了智能化操作，但传统的上盖机械手往往仅能对一条输送带上的储液罐进行上盖操作，导致上盖效率缓慢，且上盖时，定位手段单一。

发明内容

本发明主要提供了一种洗衣液加工生产的储液罐上盖机械手用以解决上述背景技术中提出的技术问题。

本发明解决上述技术问题采用的技术方案为：

一种洗衣液加工生产的储液罐上盖机械手，包括机架，所述机架的侧壁固定有理盖机，所述机架的上表面固定有相互平行的第一输送带和第二输送带，以及位于所述第一输送带和第二输送带之间的上盖组件和储液罐定位组件；

所述上盖组件包括固定于所述机架上表面的转动机构，以及固定于所述转动机构执行端的扇形上盖盘，所述扇形上盖盘的两条直角边均固定有用于夹紧罐盖的手指夹紧气缸；

所述储液罐定位组件包括固定于所述扇形上盖盘两端的夹紧定位机构，以及固定于所述第一输送带和第二输送带之间的挡位限制机构，所述挡位限制机构包括固定于第一输送带和第二输送带之间的支撑板，固定于所述支撑板顶端的旋转座，以及与所述旋转座转动连接的定位档杆。

进一步的，所述转动机构包括穿设于所述扇形上盖盘拐角处、且通过轴承座与所述机架上表面相连接的第一旋转轴，以及穿设于所述扇形上盖盘另一个拐角处的第二旋转轴，所述第二旋转轴的一端外表面穿设有连杆，所述连杆远离第二旋转轴的一端通过转轴与伸缩气缸的活塞杆转动连接，所述伸缩气缸固定于所述机架的上表面，通过伸缩气缸的快速推动，以适应不断运输过来的储液罐上盖需求。

进一步的，所述夹紧定位机构包括固定于所述扇形上盖盘两侧的饶性定位夹杆，以及固定于所述饶性定位夹杆远离扇形上盖盘一端的紫外线杀菌灯条，储液罐得以插入至两个饶性定位夹杆之间，从而利用柔软的饶性定位夹杆推动储液罐进行摆正。

进一步的，所述旋转座的内部转动连接有贯穿所述定位档杆的转动轴，固定于所述转动轴外表面的第一齿轮，以及与所述第一齿轮啮合连接的第二齿轮，所述第二齿轮通过转轴与所述旋转座的内壁转动连接，从而带动转动轴上的定位档杆进行角位移，以使定位档杆阻拦储液罐，限制储液罐的移动。

进一步的，所述第一输送带和第二输送带相互远离的一侧表面均固定有与所述挡位限制机构结构相同的阻位限制机构，阻位限制机构中的定位档杆转动，以对储液罐的移动进行限制，此时，储液罐恰好位于扇形上盖盘的正下方，以方便扇形上盖盘进行上盖。

进一步的，所述储液罐定位组件还包括固定于所述第一输送带和第二输送带之间的储液罐探测机构，所述储液罐探测机构包括固定于所述第一输送带和第二输送带之间的承压板，以及固定于所述承压板上表面且对称设置的红外线探测器，从而通过处于第一输送带和第二输送带之间且对称设置的型号为GFK的红外线探测器分别对第一输送带和第二输送带上运送的储液罐进行检测。

进一步的，所述储液罐定位组件还包括负压固定机构，所述负压固定机构包括固定于所述扇形上盖盘两端外表面的万向转动座，以及固定于所述万向转动座执行端的真空吸盘，扇形上盖盘底端的真空吸盘通过万向转动座调节好方向后，对储液罐进行吸附，从而进一步限制储液罐的移动，方便后续上盖动作。

进一步的，所述万向转动座包括嵌入于所述扇形上盖盘外表面的第一球关节，固定于所述第一球关节远离扇形上盖盘一端的转动杆，以及固定于所述转动杆远离所述第一球关节一端的第二球关节，所述第二球关节嵌入于所述真空吸盘的壳体上，从而提高真空吸盘的活动幅度，以贴合储液罐并对其进行吸附固定。

进一步的，所述第一输送带和第二输送带之间固定有标码扫描器，从而通过型号为EFFONTS的标码扫描器对上盖后的储液罐进行扫描以确定储液罐的信息。

进一步的，同一端两个所述饶性定位夹杆通过折弯机折弯、且对称呈八字形，通过插入至两个饶性定位夹杆之间的储液罐逐渐移动至正确的位置，防止饶性定位夹杆卡在储液罐上。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

其一，本发明能够同时对第一输送带和第二输送带上的储液罐进行同时上盖，提高工作效率，具体为：通过扇形上盖盘的转动，使其一端夹持有瓶盖的手指夹紧气缸挪动至储液罐顶端进行上盖、另一端手指夹紧气缸挪动至理盖机出料端取出瓶盖，以使扇形上盖盘返回时，另一端手指夹紧气缸挪动至第二输送带上的储液罐顶端进行上盖，从而通过该上盖方式，同时对第一输送带和第二输送带上的储液罐进行同时上盖，提高工作效率。

其二，本发明能够对储液罐进行定位，以使储液罐能够准确挪动至扇形上盖盘底端进行上盖，具体为：通过扇形上盖盘一侧的定位档杆进行旋转，以阻挡挪动过来的储液罐，直至扇形上盖盘上的手指夹紧气缸转向第二输送带时，第二输送带解除对储液罐移动的限制，以使手指夹紧气缸转动至水平后，储液罐恰好挪动至该手指夹紧气缸底端等待上盖，从而配合扇形上盖盘上的夹紧定位机构对储液罐进行定位，以提高储液罐上盖的精确度。

以下将结合附图与具体的实施例对本发明进行详细的解释说明。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明上盖组件的结构示意图；

图3为本发明储液罐定位组件的结构示意图；

图4为本发明负压固定机构的结构示意图；

图5为本发明的轴测图；

图6为本发明的俯视图；

图7为本发明转动座的内部结构示意图；

图8为图1中的A区结构放大图。

图中：10、机架；20、理盖机；30、第一输送带；40、第二输送带；50、上盖组件；51、转动机构；511、第一旋转轴；512、第二旋转轴；513、伸缩气缸；514、连杆；52、扇形上盖盘；53、手指夹紧气缸；60、储液罐定位组件；61、夹紧定位机构；611、饶性定位夹杆；612、紫外线杀菌灯条；62、挡位限制机构；621、定位档杆；622、旋转座；6221、第二齿轮；6222、第一齿轮；6223、转动轴；623、支撑板；63、阻位限制机构；64、储液罐探测机构；641、承压板；642、红外线探测器；65、负压固定机构；651、万向转动座；6511、转动杆；6512、第二球关节；6513、第一球关节；652、真空吸盘；70、标码扫描器。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更加全面的描述，附图中给出了本发明的若干实施例，但是本发明可以通过不同的形式来实现，并不限于文本所描述的实施例，相反的，提供这些实施例是为了使对本发明公开的内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上也可以存在居中的元件，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件，本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常连接的含义相同，本文中在本发明的说明书中所使用的术语知识为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明，本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例，请参照附图1-8，在本发明一优选的实施例中，一种洗衣液加工生产的储液罐上盖机械手，包括机架10，所述机架10的侧壁固定有理盖机20，所述机架10的上表面固定有相互平行的第一输送带30和第二输送带40，以及位于所述第一输送带30和第二输送带40之间的上盖组件50和储液罐定位组件60；

所述上盖组件50包括固定于所述机架10上表面的转动机构51，以及固定于所述转动机构51执行端的扇形上盖盘52，所述扇形上盖盘52的两条直角边均固定有用于夹紧罐盖的手指夹紧气缸53；

所述储液罐定位组件60包括固定于所述扇形上盖盘52两端的夹紧定位机构61，以及固定于所述第一输送带30和第二输送带40之间的挡位限制机构62，所述挡位限制机构62包括固定于第一输送带30和第二输送带40之间的支撑板623，固定于所述支撑板623顶端的旋转座622，以及与所述旋转座622转动连接的定位档杆621；

需要说明的是，在本实施例中，使得灌装完成的储液罐依次放置到第一输送带30和第二输送带40上表面后，通过第一输送带30和第二输送带40进行运输，由于储液罐先进入第一输送带30，使得第一输送带30上的储液罐先移动至上盖组件50中的扇形上盖盘52底端，由于扇形上盖盘52一端的手指夹紧气缸53从理盖机20内取出经过整理的瓶盖，扇形上盖盘52再通过转动机构51的带动进行旋转，使得扇形上盖盘52一端夹持有瓶盖的手指夹紧气缸53挪动至储液罐顶端进行上盖、另一端手指夹紧气缸53挪动至理盖机20出料端取出瓶盖，以使扇形上盖盘52返回时，另一端手指夹紧气缸53挪动至第二输送带40上的储液罐顶端进行上盖，从而通过该上盖方式，同时对第一输送带30和第二输送带40上的储液罐进行同时上盖，提高工作效率；

进一步的，在第一输送带30上的储液罐进行上盖时，通过扇形上盖盘52一侧的定位档杆621进行旋转，以阻挡挪动过来的储液罐，直至扇形上盖盘52上的手指夹紧气缸53转向第二输送带40时，第二输送带40解除对储液罐移动的限制，以使手指夹紧气缸53转动至水平后，储液罐恰好挪动至该手指夹紧气缸53底端等待上盖，从而配合扇形上盖盘52上的夹紧定位机构61对储液罐进行定位，以提高储液罐上盖的精确度。

具体的，请着重参照附图2、3和4，在本发明另一优选的实施例中，所述转动机构51包括穿设于所述扇形上盖盘52拐角处、且通过轴承座与所述机架10上表面相连接的第一旋转轴511，以及穿设于所述扇形上盖盘52另一个拐角处的第二旋转轴512，所述第二旋转轴512的一端外表面穿设有连杆514，所述连杆514远离第二旋转轴512的一端通过转轴与伸缩气缸513的活塞杆转动连接，所述伸缩气缸513固定于所述机架10的上表面，所述夹紧定位机构61包括固定于所述扇形上盖盘52两侧的饶性定位夹杆611，以及固定于所述饶性定位夹杆611远离扇形上盖盘52一端的紫外线杀菌灯条612；

需要说明的是，在本实施例中，使得伸缩气缸513的活塞杆进行伸缩时，由于该活塞杆上转动连接的连杆514与穿设于扇形上盖盘52上的第一旋转轴511相连接，使得扇形上盖盘52在伸缩气缸513活塞杆的推动下进行45度的角位移，在此过程中，通过伸缩气缸513的快速推动，以适应不断运输过来的储液罐上盖需求；

进一步的，由于扇形上盖盘52两侧设有饶性定位夹杆611，使得饶性定位夹杆611跟随扇形上盖盘52进行旋转时，储液罐得以插入至两个饶性定位夹杆611之间，从而利用柔软的饶性定位夹杆611推动储液罐进行摆正。

具体的，请着重参照附图3和7，在本发明另一优选的实施例中，所述旋转座622的内部转动连接有贯穿所述定位档杆621的转动轴6223，固定于所述转动轴6223外表面的第一齿轮6222，以及与所述第一齿轮6222啮合连接的第二齿轮6221，所述第二齿轮6221通过转轴与所述旋转座622的内壁转动连接，同一端两个所述饶性定位夹杆611通过折弯机折弯、且对称呈八字形；

需要说明的是，在本实施例中，使得与第二齿轮6221相连接的电机的输出轴带动第二齿轮6221进行旋转时，由于第二齿轮6221与转动轴6223上的第一齿轮6222相啮合，从而带动转动轴6223上的定位档杆621进行角位移，以使定位档杆621阻拦储液罐，限制储液罐的移动；

进一步的，通过插入至两个饶性定位夹杆611之间的储液罐逐渐移动至正确的位置，防止饶性定位夹杆611卡在储液罐上。

具体的，请着重参照附图1和5，在本发明另一优选的实施例中，所述第一输送带30和第二输送带40相互远离的一侧表面均固定有与所述挡位限制机构62结构相同的阻位限制机构63，所述储液罐定位组件60还包括固定于所述第一输送带30和第二输送带40之间的储液罐探测机构64，所述储液罐探测机构64包括固定于所述第一输送带30和第二输送带40之间的承压板641，以及固定于所述承压板641上表面且对称设置的红外线探测器642，所述第一输送带30和第二输送带40之间固定有标码扫描器70；

需要说明的是，在本实施例中，从而通过与挡位限制机构62结构相同的阻位限制机构63，使得挡位限制机构62中的定位档杆621解除对储液罐移动的限制时，阻位限制机构63中的定位档杆621转动，以对储液罐的移动进行限制，此时，储液罐恰好位于扇形上盖盘52的正下方，以方便扇形上盖盘52进行上盖；

进一步的，从而通过处于第一输送带30和第二输送带40之间且对称设置的型号为GFK70的红外线探测器642分别对第一输送带30和第二输送带40上运送的储液罐进行检测；

进一步的，从而通过型号为EFFONTS02的标码扫描器70对上盖后的储液罐进行扫描以确定储液罐的信息。

具体的，请着重参照附图2和4，在本发明另一优选的实施例中，所述储液罐定位组件60还包括负压固定机构65，所述负压固定机构65包括固定于所述扇形上盖盘52两端外表面的万向转动座651，以及固定于所述万向转动座651执行端的真空吸盘652，所述万向转动座651包括嵌入于所述扇形上盖盘52外表面的第一球关节6513，固定于所述第一球关节6513远离扇形上盖盘52一端的转动杆6511，以及固定于所述转动杆6511远离所述第一球关节6513一端的第二球关节6512，所述第二球关节6512嵌入于所述真空吸盘652的壳体上；

需要说明的是，在本实施例中，使得扇形上盖盘52进行旋转时，扇形上盖盘52底端的真空吸盘652通过万向转动座651调节好方向后，对储液罐进行吸附，从而进一步限制储液罐的移动，方便后续上盖动作；

进一步的，使得真空吸盘652得以通过其上嵌设的第二球关节6512进行小幅度移动，第二球关节6512上的转动杆6511得以通过将其上的第一球关节6513嵌入扇形上盖盘52进行小幅度移动，从而提高真空吸盘652的活动幅度，以贴合储液罐并对其进行吸附固定。

本发明的具体操作方式如下：

在使用机械手对储液罐进行上盖时，使得灌装完成的储液罐依次放置到第一输送带30和第二输送带40上表面后，通过第一输送带30和第二输送带40进行运输，由于储液罐先进入第一输送带30，使得第一输送带30上的储液罐先移动至上盖组件50中的扇形上盖盘52底端，由于扇形上盖盘52一端的手指夹紧气缸53从理盖机20内取出经过整理的瓶盖，扇形上盖盘52再通过转动机构51的带动进行旋转，使得扇形上盖盘52一端夹持有瓶盖的手指夹紧气缸53挪动至储液罐顶端进行上盖、另一端手指夹紧气缸53挪动至理盖机20出料端取出瓶盖，以使扇形上盖盘52返回时，另一端手指夹紧气缸53挪动至第二输送带40上的储液罐顶端进行上盖，从而通过该上盖方式，同时对第一输送带30和第二输送带40上的储液罐进行同时上盖，提高工作效率

在第一输送带30上的储液罐进行上盖时，通过扇形上盖盘52一侧的定位档杆621进行旋转，以阻挡挪动过来的储液罐，直至扇形上盖盘52上的手指夹紧气缸53转向第二输送带40时，第二输送带40解除对储液罐移动的限制，以使手指夹紧气缸53转动至水平后，储液罐恰好挪动至该手指夹紧气缸53底端等待上盖，从而配合扇形上盖盘52上的夹紧定位机构61对储液罐进行定位。

上述结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的这种非实质改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种洗衣液加工生产的储液罐上盖机械手，包括机架（10），其特征在于，所述机架（10）的侧壁固定有理盖机（20），所述机架（10）的上表面固定有相互平行的第一输送带（30）和第二输送带（40），以及位于所述第一输送带（30）和第二输送带（40）之间的上盖组件（50）和储液罐定位组件（60）；

所述上盖组件（50）包括固定于所述机架（10）上表面的转动机构（51），以及固定于所述转动机构（51）执行端的扇形上盖盘（52），所述扇形上盖盘（52）的两条直角边均固定有用于夹紧罐盖的手指夹紧气缸（53）；

所述储液罐定位组件（60）包括固定于所述扇形上盖盘（52）两端的夹紧定位机构（61），以及固定于所述第一输送带（30）和第二输送带（40）之间的挡位限制机构（62），所述挡位限制机构（62）包括固定于第一输送带（30）和第二输送带（40）之间的支撑板（623），固定于所述支撑板（623）顶端的旋转座（622），以及与所述旋转座（622）转动连接的定位档杆（621）；

所述储液罐定位组件（60）还包括负压固定机构（65），所述负压固定机构（65）包括固定于所述扇形上盖盘（52）两端外表面的万向转动座（651），以及固定于所述万向转动座（651）执行端的真空吸盘（652）；

所述万向转动座（651）包括嵌入于所述扇形上盖盘（52）外表面的第一球关节（6513），固定于所述第一球关节（6513）远离扇形上盖盘（52）一端的转动杆（6511），以及固定于所述转动杆（6511）远离所述第一球关节（6513）一端的第二球关节（6512），所述第二球关节（6512）嵌入于所述真空吸盘（652）的壳体上。

2.根据权利要求1所述的一种洗衣液加工生产的储液罐上盖机械手，其特征在于，所述转动机构（51）包括穿设于所述扇形上盖盘（52）拐角处、且通过轴承座与所述机架（10）上表面相连接的第一旋转轴（511），以及穿设于所述扇形上盖盘（52）另一个拐角处的第二旋转轴（512），所述第二旋转轴（512）的一端外表面穿设有连杆（514），所述连杆（514）远离第二旋转轴（512）的一端通过转轴与伸缩气缸（513）的活塞杆转动连接，所述伸缩气缸（513）固定于所述机架（10）的上表面。

3.根据权利要求1所述的一种洗衣液加工生产的储液罐上盖机械手，其特征在于，所述夹紧定位机构（61）包括固定于所述扇形上盖盘（52）两侧的饶性定位夹杆（611），以及固定于所述饶性定位夹杆（611）远离扇形上盖盘（52）一端的紫外线杀菌灯条（612）。

4.根据权利要求1所述的一种洗衣液加工生产的储液罐上盖机械手，其特征在于，所述旋转座（622）的内部转动连接有贯穿所述定位档杆（621）的转动轴（6223），固定于所述转动轴（6223）外表面的第一齿轮（6222），以及与所述第一齿轮（6222）啮合连接的第二齿轮（6221），所述第二齿轮（6221）通过转轴与所述旋转座（622）的内壁转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种洗衣液加工生产的储液罐上盖机械手，其特征在于，所述第一输送带（30）和第二输送带（40）相互远离的一侧表面均固定有与所述挡位限制机构（62）结构相同的阻位限制机构（63）。

6.根据权利要求1所述的一种洗衣液加工生产的储液罐上盖机械手，其特征在于，所述储液罐定位组件（60）还包括固定于所述第一输送带（30）和第二输送带（40）之间的储液罐探测机构（64），所述储液罐探测机构（64）包括固定于所述第一输送带（30）和第二输送带（40）之间的承压板（641），以及固定于所述承压板（641）上表面且对称设置的红外线探测器（642）。

7.根据权利要求1所述的一种洗衣液加工生产的储液罐上盖机械手，其特征在于，所述第一输送带（30）和第二输送带（40）之间固定有标码扫描器（70）。

8.根据权利要求3所述的一种洗衣液加工生产的储液罐上盖机械手，其特征在于，同一端两个所述饶性定位夹杆（611）通过折弯机折弯、且对称呈八字形。

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