CN113560966A - 一种刀粒倒圆弧角夹具及自动刀粒倒角磨床 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种刀粒倒圆弧角夹具及自动刀粒倒角磨床，包括：角度调节座、夹具本体、以及夹具紧固机构，夹具紧固机构包括：紧固动力机构、刀粒夹头、以及定位片，定位片设置于夹具本体朝向刀粒夹头的侧面上，定位片对应刀粒夹头设置有定位槽，夹具本体、定位片以及刀粒夹头的外部端面平齐，刀粒的待加工刃部伸出外部端面。本发明通过在需要对刀粒进行研磨时，先将刀粒放置于定位槽中，使得刃部伸出定位片的外部端面，并通过刀粒夹头将刀粒夹紧于定位片与刀粒夹头之间，以便于以此满足对刀粒的同一个刃部两个以上圆弧角进行研磨加工，实现刀粒的自动化研磨倒圆加工，极大提升了连续加工的能力，实现生产效率的提升。

Description

一种刀粒倒圆弧角夹具及自动刀粒倒角磨床

技术领域

本发明涉及自动化加工技术领域，尤其涉及一种刀粒倒圆弧角夹具及自动刀粒倒角磨床。

背景技术

目前市场上刀粒一般有两种磨圆弧的情况，一种是两个面，面跟面之间需要倒一段圆弧角，此时两个面跟圆弧的后角都是一样的，这种情况采用主轴摆一个倾角就可以将刀片磨削成型；也可以使用周边磨床一次性把周边的面和圆弧加工出来。另一种情况是刀片有3个面，面与面之间有圆弧，所以总共3个面，2个圆弧，3个面的后角是不一致的，圆弧的后角是从一个面到另一个面逐渐过渡过去的，此种情况通过夹具摆角度出来，然后进行磨削加工，一批次只加工其中的一个圆弧。在3个面，2个圆弧，3个面的后角是不一致的这种加工情况，采用拆分为两个工序，会导致很多的中间环节，浪费大量的人力、物力、电力资源；另外这些中间环节会导致刀片粘更多灰尘，导致视觉识别成像出错，降低效率，增加不良品；中间环节非常容易导致刀片刃口崩刃，所以从减少人工，提升效率，降低不良率的角度出发，有非常迫切的需求实现此种情况的两个圆弧一次装夹磨削成型。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种刀粒倒圆弧角夹具及自动刀粒倒角磨床。

本发明的技术方案如下：提供一种刀粒倒圆弧角夹具，包括：角度调节座、设置于所述角度调节座上的夹具本体、以及设置于所述夹具本体上的夹具紧固机构，所述夹具紧固机构包括：设置于所述夹具本体旁侧的紧固动力机构、设置于所述紧固动力机构的输出端上的刀粒夹头、以及设置于所述夹具本体上的定位片，所述定位片设置于夹具本体朝向刀粒夹头的侧面上，所述定位片对应刀粒夹头设置有定位槽，待倒圆弧角的刀粒放置于定位槽中，紧固动力机构驱动刀粒夹头将刀粒夹紧于定位片与刀粒夹头之间，所述夹具本体、定位片以及刀粒夹头的外部端面平齐，刀粒的待加工刃部伸出外部端面。

进一步地，所述定位槽为V型槽，所述V型槽的底部设置有避空槽，所述V型槽的侧壁形成的夹角与刀粒侧壁的夹角相同。

进一步地，所述定位片与夹具本体之间设置有定位垫片。

进一步地，所述紧固动力机构包括：设置于所述夹具本体上的气缸安装板、设置于所述气缸安装板上的夹紧气缸、以及设置于所述夹紧气缸的输出端上的夹紧杆，所述刀粒夹头设置于夹紧杆上，所述夹紧气缸的输出端上设置有滑动销，所述夹紧杆的一端对应滑动销设置有腰型槽，所述夹紧杆的另一端上设置有夹紧杆转轴，所述夹紧杆通过夹紧杆转轴铰接于夹具本体上，所述夹紧气缸驱动夹紧杆绕夹紧杆转轴旋转，从而通过令刀粒夹头夹紧于定位片上。

进一步地，所述角度调节座包括：前后倾角调节模块、以及设置于所述前后倾角调节模块上的左右倾角调节模块，所述夹具本体设置于左右倾角调节模块上；

所述前后倾角调节模块包括：调节底板、设置于所述调节底板上的弧形导轨、架设于所述弧形导轨上的滑动座、以及设置于所述滑动座上的锁紧装置，所述滑动座沿弧形导轨进行前后倾角调节，所述锁紧装置将滑动座固定于弧形导轨上；

所述左右倾角调节模块包括：设置于所述滑动座上的固定座、设置于所述固定座上的转轴、与设置于所述转轴上的摆动杆、以及所述摆动杆连接的摆角调节气缸，所述摆动杆为U型结构，所述摆动杆的U型结构一端为固定端，另一端为摆动端，所述摆动杆的固定端设置于转轴上，所述摆角调节气缸设置于一固定在固定座的安装板上，所述摆角调节气缸的输出端与摆动杆的摆动端连接，所述摆角调节气缸驱动摆动端绕转轴旋转，从而转轴随摆动端进行转动，所述夹具本体设置于转轴上；

所述滑动座对应摆动杆设置有上限位机构及下限位机构。

进一步地，所述调节底板上设置有前后摆角角度标尺，所述滑动座对应前后摆角角度标尺设置有指示块；

所述滑动座上设置有左右摆角角度标尺，所述摆动杆对应左右摆角角度标尺设置有指示线。

本发明还提供一种自动刀粒倒角磨床，包括如上所述的刀粒倒圆弧角夹具，还包括：设备机台、设置于所述设备机台上的大理石平台、设置于所述大理石平台的一端的上下料机构、悬于所述上下料机构上方的取料机构、设置于所述大理石平台上的加工机构、设置于所述加工机构旁侧的修砂轮机构、设置于所述加工机构旁侧的夹具调节机构、悬于所述加工机构及刀粒倒圆弧角夹具上的视觉成像机构、以及设置于所述夹具调节机构旁侧的刀具旋转机构，所述刀粒倒圆弧角夹具设置于夹具调节机构上，所述夹具调节机构驱动刀粒倒圆弧角夹具进行X轴、Y轴方向上的移动以及驱动刀粒倒圆弧角夹具进行绕C轴转动。

进一步地，所述加工机构包括：设置于所述大理石平台上的主轴双轴移动模块、设置于所述主轴双轴移动模块上的主轴固定座、设置于所述主轴固定座上的主轴、以及与所述主轴的输出端连接碗型砂轮，所述主轴双轴移动模块驱动主轴固定座在X轴及Y轴方向上往复运动，所述主轴驱动碗型砂轮进行旋转，所述主轴固定座上设置有主轴角度调节机构，所述主轴角度调节机构与主轴连接；

所述视觉成像机构包括：设置于所述大理石平台上的立式支架、设置于所述立式支架上的镜头调节模块、设置于所述镜头调节模块上的镜头固定件、设置于所述镜头固定件上的视觉镜头、以及与所述视觉镜头连接的视觉相机，所述镜头调节模块驱动视觉镜头及视觉相机进行绕A轴、B轴转动或进行X轴、Y轴、Z轴上的移动；

所述修砂轮机构包括：铰接于所述立式支架上的修砂轮气缸、与所述修砂轮气缸铰接的摇臂杆、以及设置于所述摇臂杆一端的研磨条，所述摇臂杆的另一端铰接于立式支架上，所述立式支架上对应摇臂杆设置有限位顶紧块，所述修砂轮气缸驱动摇臂杆绕摇臂杆与立式支架的铰接点进行上下旋转。

进一步地，所述夹具调节机构包括：设置于所述大理石平台上的C轴旋转模块、以及设置于所述C轴旋转模块的输出端上的夹具双轴移动模块，所述刀粒倒圆弧角夹具设置于夹具双轴移动模块上。

进一步地，所述上下料机构包括：架设于所述大理石平台上的第一龙门架移动模块、设置于所述第一龙门架移动模块的滑台上的若干料盘、设置于所述第一龙门架移动模块旁侧的废料滑槽、以及设置于所述废料滑槽后端的不合格品收集盒；

所述取料机构包括：架设于所述大理石平台上的第二龙门架移动模块、设置于所述第二龙门架移动模块的滑台上的Z轴移动模块、设置于所述Z轴移动模块的滑台上的取料支架、设置于所述取料支架上的若干取料模块、以及设置于所述取料模块旁侧的刀片上压头模块，所述第二龙门架移动模块悬于第一龙门架移动模块上方，所述第二龙门架移动模块与第一龙门架移动模块在空间上相互垂直，所述取料模块包括：设置于所述取料支架上的滑台气缸、设置于所述滑台气缸的滑台上的夹爪气缸、以及设置于所述夹爪气缸上的夹爪。

采用上述方案，本发明通过在需要对刀粒进行研磨时，先将刀粒放置于定位槽中，使得刃部伸出定位片的外部端面，并通过刀粒夹头将刀粒夹紧于定位片与刀粒夹头之间，以便于以此满足对刀粒的同一个刃部两个以上圆弧角进行研磨加工，实现刀粒的自动化研磨倒圆加工，极大提升了连续加工的能力，实现生产效率的提升。

附图说明

图1为刀粒倒圆弧角夹具的结构示意图。

图2为定位槽内刀粒的放置结构示意图。

图3为角度调节座的结构示意图。

图4为自动刀粒倒角磨床的结构示意图。

图5为加工机构的结构示意图。

图6为视觉成像机构以及修砂轮机构的结构示意图。

图7为夹具调节机构的结构示意图。

图8为上下料机构以及取料机构的结构示意图。

图9为图8中A处的局部放大示意图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例，对本发明进行详细说明。

请参阅图1、图2，本发明提供一种刀粒倒圆弧角夹具2，包括：角度调节座21、设置于所述角度调节座21上的夹具本体22、以及设置于所述夹具本体22上的夹具紧固机构23。所述夹具紧固机构23包括：设置于所述夹具本体22旁侧的紧固动力机构231、设置于所述紧固动力机构231的输出端上的刀粒夹头232、以及设置于所述夹具本体22上的定位片233。所述定位片233设置于夹具本体22朝向刀粒夹头232的侧面上。所述定位片233对应刀粒夹头232设置有定位槽2331。待倒圆弧角的刀粒放置于定位槽2331中。紧固动力机构231驱动刀粒夹头232将刀粒夹紧于定位片233与刀粒夹头232之间。所述夹具本体22、定位片233以及刀粒夹头232的外部端面平齐，刀粒的待加工刃部伸出外部端面。在需要对刀粒进行研磨时，先将刀粒放置于定位槽2331中，使得刃部伸出定位片233的外部端面，并通过刀粒夹头232将刀粒夹紧于定位片233与刀粒夹头232之间，以便于以此满足对刀粒的同一个刃部两个圆弧角进行研磨加工。

所述定位槽2331为V型槽，所述V型槽的底部设置有避空槽2332，所述V型槽的侧壁形成的夹角与刀粒侧壁的夹角相同，以便于在放置刀粒时，V型槽的侧壁与刀粒的侧壁贴合，从而避免在进行研磨时，刀粒发生偏位而影响研磨效果。V型槽底部的避空槽2332可容纳装夹时位于刀粒底部的刃部，避免对刃部造成损伤。

所述定位片233与夹具本体22之间设置有定位垫片234。当需要对不同规格的刀粒进行研磨加工时，只需要更换相应的刀粒夹头232、定位片233以及定位垫片234，便可满足装夹固定的需求。在使用的过程中，只会对刀粒夹头232、定位片233以及定位垫片234造成磨损，降低更换成本，且更换操作方便，有利于提高生产维护效率。

所述紧固动力机构231包括：设置于所述夹具本体22上的气缸安装板2311、设置于所述气缸安装板2311上的夹紧气缸2312、以及设置于所述夹紧气缸2312的输出端上的夹紧杆2313。所述刀粒夹头232设置于夹紧杆2313上。所述夹紧气缸2312的输出端上设置有滑动销2314，所述夹紧杆2313的一端对应滑动销2314设置有腰型槽2315。所述夹紧杆2313的另一端上设置有夹紧杆转轴2316，所述夹紧杆2313通过夹紧杆转轴2316铰接于夹具本体22上。所述夹紧气缸2312驱动夹紧杆2313绕夹紧杆转轴2316旋转，从而通过刀粒夹头232将刀粒夹紧于定位片233上。夹紧气缸2312启动时，夹紧气缸2312的输出端推出，使得夹紧杆2313绕夹紧杆转轴2316旋转，从而推动刀粒夹头232，使刀粒夹头232压紧于刀粒上，对刀粒进行夹紧定位。当夹紧气缸2312复位时，夹紧杆2313绕夹紧杆转轴2316复位，从而令刀粒夹头232松开刀粒，释放刀粒。

请参阅图3，所述角度调节座21包括：前后倾角调节模块211、以及设置于所述前后倾角调节模块211上的左右倾角调节模块212。所述夹具本体22设置于左右倾角调节模块212上。

所述前后倾角调节模块211包括：调节底板2111、设置于所述调节底板2111上的弧形导轨21111、架设于所述弧形导轨21111上的滑动座2112、以及设置于所述滑动座2112上的锁紧装置。所述滑动座2112可沿弧形导轨21111进行前后倾角调节。所述锁紧装置将滑动座2112固定于弧形导轨21111上。通过调节滑动座2112在弧形导轨21111上的相应位置，并通过锁紧装置将滑动座2112固定于弧形导轨21111上，从而实现夹具本体22前后倾角的调整。

所述左右倾角调节模块212包括：设置于所述滑动座2112上的固定座2121、设置于所述固定座2121上的转轴2124、与设置于所述转轴2124上的摆动杆2122、以及所述摆动杆2122连接的摆角调节气缸2123。所述摆动杆2122为U型结构，所述摆动杆2122的U型结构一端为固定端21221，另一端为摆动端21222。所述摆动杆2122的固定端21221设置于转轴2124上，所述摆角调节气缸2123设置于一固定在固定座2121的安装板上，所述摆角调节气缸2123的输出端与摆动杆2122的摆动端21222连接。所述摆角调节气缸2123驱动摆动端21222绕转轴2124旋转，从而转轴2124随摆动端21222进行转动。所述夹具本体22设置于转轴2124上。摆角调节气缸2123启动，摆角调节气缸2123的输出端伸出，推动摆动杆2122的U型结构的摆动端21222，使得摆动端21222绕转轴2124旋转，并驱动转轴2124进行同步旋转，从而调节夹具本体22的左右倾角。

所述滑动座2112对应摆动杆2122设置有上限位机构21251及下限位机构21252。通过调节上限位机构21251或下限位机构21252，可以改变摆动杆2122转动变形的上限位或下限位，以固定夹具本体22的左右倾角位置，满足刀粒研磨加工的需求。

所述调节底板2111上设置有前后摆角角度标尺21112，所述滑动座2112对应前后摆角角度标尺21112设置有指示块21121，以便于在调节夹具本体22的前后倾角的时候，可以观察到夹具本体22的前后倾角的角度数值。

所述滑动座2112上设置有左右摆角角度标尺21122，所述摆动杆2122对应左右摆角角度标尺21122设置有指示线21223，以便于在调节夹具本体22的左右倾角的时候，可以观察到夹具本体22的左右倾角的角度数值。

请参阅图4，本发明还提供一种自动刀粒倒角磨床，包括如上所述的刀粒倒圆弧角夹具2，还包括：设备机台1、设置于所述设备机台1上的大理石平台11、设置于所述大理石平台11的一端的上下料机构3、悬于所述上下料机构3上方的取料机构4、设置于所述大理石平台11上的加工机构5、设置于所述加工机构5旁侧的修砂轮机构6、设置于所述加工机构5旁侧的夹具调节机构7、悬于所述加工机构5及刀粒倒圆弧角夹具2上的视觉成像机构8、以及设置于所述夹具调节机构7旁侧的刀具旋转机构9。所述刀粒倒圆弧角夹具2设置于夹具调节机构7上。所述夹具调节机构7驱动刀粒倒圆弧角夹具2进行X轴、Y轴方向上的移动以及驱动刀粒倒圆弧角夹具2进行绕C轴转动。工作前，将待加工的刀粒放置于上下料机构3上，并通过上下料机构3进行运送。取料机构4从上下料机构3上拾取刀粒，并将刀粒放置于刀粒倒圆弧角夹具2的定位槽2331中，通过刀粒夹头232对刀粒进行夹紧固定。视觉成像机构8捕捉刀粒的刃部需要修磨圆弧角的两条相切线，再根据圆的半径找到圆心，然后将圆弧的圆心移动到夹具调节机构7的C轴转动中心相重合的位置，并通过加工机构5对圆弧进行倒圆。同时视觉成像机构8可以对刀粒的刃部进行成品检测，然后根据检测结果进行补偿、二次修磨、合格品判别的工作。如果产品一次性需要倒两个以上的圆弧角，那么完成第一个圆弧角的加工之后，摆角调节气缸2123驱动摆动端21222绕转轴2124旋转，从而转轴2124随摆动端21222进行转动，使得刀粒摆动到相应的后角尺寸，继续进行上述从视觉成像机构8捕捉刀粒的刃部需要修磨圆弧角的两条相切线后面的动作，然后完成刀粒的一个刃部的圆弧角的研磨倒圆之后，刀粒夹头232松开刀粒，取料机构4将刀粒取放至刀具旋转机构9，并通过刀具旋转机构9对刀粒进行旋转，以便于对刀粒上的其他刃部进行研磨，取料机构4再将刀粒放置于刀粒倒圆弧角夹具2的定位槽2331中。当完成刀粒的所有刃部的研磨后，取料机构4根据视觉成像机构8的合格品判别情况，将合格品与不良品分别送往上下料机构3相应的位置进行下料。

请参阅图5，所述加工机构5包括：设置于所述大理石平台11上的主轴双轴移动模块51、设置于所述主轴双轴移动模块51上的主轴固定座52、设置于所述主轴固定座52上的主轴53、以及与所述主轴53的输出端连接碗型砂轮54。所述主轴双轴移动模块51驱动主轴固定座52在X轴及Y轴方向上往复运动。所述主轴53驱动碗型砂轮54进行旋转。所述主轴固定座52上设置有主轴角度调节机构55，所述主轴角度调节机构55与主轴53连接。工作时，启动主轴53，从而驱动碗型砂轮54进行高速旋转，同时通过主轴双轴移动模块51将主轴固定座52送往刀粒倒圆弧角夹具2旁侧，以便于对刀粒进行研磨倒圆工作。

请参阅图6，所述视觉成像机构8包括：设置于所述大理石平台11上的立式支架81、设置于所述立式支架81上的镜头调节模块82、设置于所述镜头调节模块82上的镜头固定件83、设置于所述镜头固定件83上的视觉镜头84、以及与所述视觉镜头84连接的视觉相机85。所述镜头调节模块82驱动视觉镜头84及视觉相机85进行绕A轴、B轴转动或进行X轴、Y轴、Z轴上的移动。通过镜头调节模块82驱动视觉镜头84及视觉相机85进行绕A轴、B轴转动或进行X轴、Y轴、Z轴上的移动，以便于取得最佳的成像效果，从而获取最清晰的图像，以对刀粒的刃部情况进行识别判断,另外一个功能就是将视觉相机85的十字中心调节至C轴转动中心，以便对刀片进行捕捉定位。

所述修砂轮机构6包括：铰接于所述立式支架81上的修砂轮气缸61、与所述修砂轮气缸61铰接的摇臂杆62、以及设置于所述摇臂杆62一端的研磨条63。所述摇臂杆62的另一端铰接于立式支架81上。所述立式支架81上对应摇臂杆62设置有限位顶紧块64。所述修砂轮气缸61驱动摇臂杆62绕摇臂杆62与立式支架81的铰接点进行上下旋转。当加工机构5对刀粒进行研磨加工时，修砂轮气缸61处于回缩的状态，此时，在修砂轮气缸61的输出端的牵引下，摇臂杆62绕与立式支架81的铰接点进行旋转，从而收纳于立式支架81旁侧，避免对刀粒的研磨产生干涉。完成对刀粒的研磨后，修砂轮气缸61启动，将摇臂杆62推出，使得摇臂杆62绕铰接点旋转至与限位顶紧块64接触的位置，以便于通过研磨条63对加工机构5的碗型砂轮54进行磨平，保证碗型砂轮54的加工效果。

请参阅图7，所述夹具调节机构7包括：设置于所述大理石平台11上的C轴旋转模块71、以及设置于所述C轴旋转模块71的输出端上的夹具双轴移动模块72。所述刀粒倒圆弧角夹具2设置于夹具双轴移动模块72上。夹具双轴移动模块72根据视觉成像机构8所获取的图像信息，将圆弧的圆心移动到夹具调节机构7的C轴旋转模块71的转动中心线对应位置，以便于实现圆弧角的倒圆加工。

请参阅图8，所述上下料机构3包括：架设于所述大理石平台11上的第一龙门架移动模块31、设置于所述第一龙门架移动模块31的滑台上的若干料盘32、设置于所述第一龙门架移动模块31旁侧的废料滑槽33、以及设置于所述废料滑槽33后端的不合格品收集盒34。上料时，将待加工的刀粒放置于料盘32上，并将料盘32放置于第一龙门架移动模块31上，通过第一龙门架移动模块31进行送料。当刀粒完成加工后，根据视觉成像机构8反馈的合格品判别结果，通过取料机构4分别将合格品放置于料盘32上进行出料，或将不良品放置于废料滑槽33上，并在重力的作用下滑入不合格品收集盒34，集中于不合格品收集盒34中，以进行回收处理。

请参阅图8、图9，所述取料机构4包括：架设于所述大理石平台11上的第二龙门架移动模块41、设置于所述第二龙门架移动模块41的滑台上的Z轴移动模块42、设置于所述Z轴移动模块42的滑台上的取料支架43、设置于所述取料支架43上的若干取料模块44、以及设置于所述取料模块44旁侧的刀片上压头模块45。所述第二龙门架移动模块41悬于第一龙门架移动模块31上方，所述第二龙门架移动模块41与第一龙门架移动模块31在空间上相互垂直。所述取料模块44包括：设置于所述取料支架43上的滑台气缸441、设置于所述滑台气缸441的滑台上的夹爪气缸442、以及设置于所述夹爪气缸442上的夹爪443。通过设置多个取料模块44，以便于同时进行上料与下料的工作，使两个过程同时进行，使得取料机构44可以提前完成取放料工作，减少取料机构运动周期，大大提高生产效率。

综上所述，本发明通过在需要对刀粒进行研磨时，先将刀粒放置于定位槽中，使得刃部伸出定位片的外部端面，并通过刀粒夹头将刀粒夹紧于定位片与刀粒夹头之间，以便于以此满足对刀粒的同一个刃部两个以上圆弧角进行研磨加工，实现刀粒的自动化研磨倒圆加工，极大提升了连续加工的能力，实现生产效率的提升。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种刀粒倒圆弧角夹具，其特征在于，包括：角度调节座、设置于所述角度调节座上的夹具本体、以及设置于所述夹具本体上的夹具紧固机构，所述夹具紧固机构包括：设置于所述夹具本体旁侧的紧固动力机构、设置于所述紧固动力机构的输出端上的刀粒夹头、以及设置于所述夹具本体上的定位片，所述定位片设置于夹具本体朝向刀粒夹头的侧面上，所述定位片对应刀粒夹头设置有定位槽，待倒圆弧角的刀粒放置于定位槽中，紧固动力机构驱动刀粒夹头将刀粒夹紧于定位片与刀粒夹头之间，所述夹具本体、定位片以及刀粒夹头的外部端面平齐，刀粒的待加工刃部伸出外部端面。

2.根据权利要求1所述的刀粒倒圆弧角夹具，其特征在于，所述定位槽为V型槽，所述V型槽的底部设置有避空槽，所述V型槽的侧壁形成的夹角与刀粒侧壁的夹角相同。

3.根据权利要求1所述的刀粒倒圆弧角夹具，其特征在于，所述定位片与夹具本体之间设置有定位垫片。

4.根据权利要求1所述的刀粒倒圆弧角夹具，其特征在于，所述紧固动力机构包括：设置于所述夹具本体上的气缸安装板、设置于所述气缸安装板上的夹紧气缸、以及设置于所述夹紧气缸的输出端上的夹紧杆，所述刀粒夹头设置于夹紧杆上，所述夹紧气缸的输出端上设置有滑动销，所述夹紧杆的一端对应滑动销设置有腰型槽，所述夹紧杆的另一端上设置有夹紧杆转轴，所述夹紧杆通过夹紧杆转轴铰接于夹具本体上，所述夹紧气缸驱动夹紧杆绕夹紧杆转轴旋转，从而通过令刀粒夹头夹紧于定位片上。

5.根据权利要求1所述的刀粒倒圆弧角夹具，其特征在于，所述角度调节座包括：前后倾角调节模块、以及设置于所述前后倾角调节模块上的左右倾角调节模块，所述夹具本体设置于左右倾角调节模块上；

所述前后倾角调节模块包括：调节底板、设置于所述调节底板上的弧形导轨、架设于所述弧形导轨上的滑动座、以及设置于所述滑动座上的锁紧装置，所述滑动座沿弧形导轨进行前后倾角调节，所述锁紧装置将滑动座固定于弧形导轨上；

所述左右倾角调节模块包括：设置于所述滑动座上的固定座、设置于所述固定座上的转轴、与设置于所述转轴上的摆动杆、以及所述摆动杆连接的摆角调节气缸，所述摆动杆为U型结构，所述摆动杆的U型结构一端为固定端，另一端为摆动端，所述摆动杆的固定端设置于转轴上，所述摆角调节气缸设置于一固定在固定座的安装板上，所述摆角调节气缸的输出端与摆动杆的摆动端连接，所述摆角调节气缸驱动摆动端绕转轴旋转，从而转轴随摆动端进行转动，所述夹具本体设置于转轴上；

所述滑动座对应摆动杆设置有上限位机构及下限位机构。

6.根据权利要求5所述的刀粒倒圆弧角夹具，其特征在于，所述调节底板上设置有前后摆角角度标尺，所述滑动座对应前后摆角角度标尺设置有指示块；

所述滑动座上设置有左右摆角角度标尺，所述摆动杆对应左右摆角角度标尺设置有指示线。

7.一种自动刀粒倒角磨床，其特征在于，包括如权利要求1-6的任一项所述的刀粒倒圆弧角夹具，还包括：设备机台、设置于所述设备机台上的大理石平台、设置于所述大理石平台的一端的上下料机构、悬于所述上下料机构上方的取料机构、设置于所述大理石平台上的加工机构、设置于所述加工机构旁侧的修砂轮机构、设置于所述加工机构旁侧的夹具调节机构、悬于所述加工机构及刀粒倒圆弧角夹具上的视觉成像机构、以及设置于所述夹具调节机构旁侧的刀具旋转机构，所述刀粒倒圆弧角夹具设置于夹具调节机构上，所述夹具调节机构驱动刀粒倒圆弧角夹具进行X轴、Y轴方向上的移动以及驱动刀粒倒圆弧角夹具进行绕C轴转动。

8.根据权利要求7所述的自动刀粒倒角磨床，其特征在于，所述加工机构包括：设置于所述大理石平台上的主轴双轴移动模块、设置于所述主轴双轴移动模块上的主轴固定座、设置于所述主轴固定座上的主轴、以及与所述主轴的输出端连接碗型砂轮，所述主轴双轴移动模块驱动主轴固定座在X轴及Y轴方向上往复运动，所述主轴驱动碗型砂轮进行旋转，所述主轴固定座上设置有主轴角度调节机构，所述主轴角度调节机构与主轴连接；

所述视觉成像机构包括：设置于所述大理石平台上的立式支架、设置于所述立式支架上的镜头调节模块、设置于所述镜头调节模块上的镜头固定件、设置于所述镜头固定件上的视觉镜头、以及与所述视觉镜头连接的视觉相机，所述镜头调节模块驱动视觉镜头及视觉相机进行绕A轴、B轴转动或进行X轴、Y轴、Z轴上的移动；

所述修砂轮机构包括：铰接于所述立式支架上的修砂轮气缸、与所述修砂轮气缸铰接的摇臂杆、以及设置于所述摇臂杆一端的研磨条，所述摇臂杆的另一端铰接于立式支架上，所述立式支架上对应摇臂杆设置有限位顶紧块，所述修砂轮气缸驱动摇臂杆绕摇臂杆与立式支架的铰接点进行上下旋转。

9.根据权利要求7所述的自动刀粒倒角磨床，其特征在于，所述夹具调节机构包括：设置于所述大理石平台上的C轴旋转模块、以及设置于所述C轴旋转模块的输出端上的夹具双轴移动模块，所述刀粒倒圆弧角夹具设置于夹具双轴移动模块上。

10.根据权利要求7所述的自动刀粒倒角磨床，其特征在于，所述上下料机构包括：架设于所述大理石平台上的第一龙门架移动模块、设置于所述第一龙门架移动模块的滑台上的若干料盘、设置于所述第一龙门架移动模块旁侧的废料滑槽、以及设置于所述废料滑槽后端的不合格品收集盒；

所述取料机构包括：架设于所述大理石平台上的第二龙门架移动模块、设置于所述第二龙门架移动模块的滑台上的Z轴移动模块、设置于所述Z轴移动模块的滑台上的取料支架、设置于所述取料支架上的若干取料模块、以及设置于所述取料模块旁侧的刀片上压头模块，所述第二龙门架移动模块悬于第一龙门架移动模块上方，所述第二龙门架移动模块与第一龙门架移动模块在空间上相互垂直，所述取料模块包括：设置于所述取料支架上的滑台气缸、设置于所述滑台气缸的滑台上的夹爪气缸、以及设置于所述夹爪气缸上的夹爪。

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