CN113559463B - 一种智能化下肢肌肉康复训练装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种工程领域，更具体的说是一种智能化下肢肌肉康复训练装置，可以清除装置前方的障碍物，避免发生危险；可以启动辅助前进装置，并且可以调节速度来配合恢复训练，包括肌肉训练装置、扶手平台装置、清除障碍装置，启动电机一带动连接杆九转动，带动转轮七转动，带动转轮六转动，带动外杆五转动，带动内杆五转动，带动连接柱一转动，带动锥齿轮三转动，带动锥齿轮二转动，带动后轮转动，进而可以辅助患者向前行走，当扳动拨片带动外杆五移动，进而改变了转轮六与转轮七接触位置，进而改变了转轮六转速，进而改变了内杆五的转速，改变了锥齿轮五十的转速，进而间接改变了装置向前运动的速度。

Description

一种智能化下肢肌肉康复训练装置

技术领域

本发明涉及一种工程领域，更具体的说是一种智能化下肢肌肉康复训练装置。

背景技术

下肢肌肉康复训练装置是一种常见的工程机械，例如专利号为CN202021306314.1的一种下肢肌肉康复训练装置，该机构包括底板，所述底板顶部通过螺栓安装有脚踏板，所述脚踏板内底部通过开设腔体安装有按摩板，所述底板顶部两侧通过螺栓安装有支架，所述支架通过固定架固定在底板顶部，所述支架之间设置有背靠板和固定板，所述固定板位于背靠板底部，所述固定板内部通过开设加热腔安装有电加热管，所述固定板表面一侧开设有滑槽，所述滑槽一侧设置有腿部护具，所述固定板表面另一侧开设有二号滑槽，所述二号滑槽一侧设置有卡扣，所述支架表面位于背靠板两侧均焊接有扶手，但是该装置不能清除装置前方的障碍物，且没有辅助前进装置。

发明内容

本发明的目的是提供一种智能化下肢肌肉康复训练装置，可以清除装置前方的障碍物，避免发生危险；可以启动辅助前进装置，并且可以调节速度来配合恢复训练。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种智能化下肢肌肉康复训练装置，包括肌肉训练装置、扶手平台装置、清除障碍装置，所述肌肉训练装置与扶手平台装置相连接，肌肉训练装置与清除障碍装置相连接。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能化下肢肌肉康复训练装置，所述肌肉训练装置包括护腰腰带、限位框、插销、海绵、绑带、主体框架、中杆、计数器、外杆、绑腿装置、绑带二、连接杆一、连接杆二、螺杆一、外管、齿轮、铁片、弹簧、空心轮、计数器支架、前轮、转轮一、皮带二、转轮三、连接杆四、锥齿轮一、后轮、锥齿轮二、锥齿轮三、连接柱一、锥齿轮四、锥齿轮五、连接柱二、锥齿轮六、锥齿轮七、连接柱三、锥齿轮八、空心筒、限位柱、钢丝、滑轮支架、滑轮、刹车片、小圆柱、弹簧十六，护腰腰带与限位框配合连接，护腰腰带与插销配合连接，两个绑带均与海绵固定连接，两个绑带均与主体框架固定连接，两个插销均与主体框架滑动连接，中杆与计数器固定连接，主体框架与外杆固定连接，中杆与外杆转动连接，绑腿装置与绑带二配合连接，绑腿装置与连接杆一固定连接，连接杆一与连接杆二滑动连接，连接杆一与螺杆一螺纹连接，连接杆二与外管固定连接，外杆与外管转动连接，外管与齿轮固定连接，外杆与齿轮转动连接，铁片与弹簧固定连接，多个弹簧均与空心轮固定连接，多个铁片均与空心轮固定连接，两个空心轮均与中杆固定连接，主体框架与计数器支架固定连接，计数器与计数器支架固定连接，前轮与转轮一固定连接，转轮一与皮带二配合连接，皮带二与转轮三配合连接，转轮三与连接杆四固定连接，连接杆四与锥齿轮一固定连接，后轮与锥齿轮二固定连接，锥齿轮二与锥齿轮三配合连接，锥齿轮三与连接柱一固定连接，连接柱一与锥齿轮四固定连接，锥齿轮四与锥齿轮五配合连接，锥齿轮五与连接柱二固定连接，连接柱二与锥齿轮六固定连接，锥齿轮六与锥齿轮七配合连接，锥齿轮七与连接柱三固定连接，连接柱三与锥齿轮八固定连接，两个空心筒均与主体框架固定连接，两个空心筒均与限位柱固定连接，刹车片与钢丝固定连接，空心筒与钢丝滑动连接，刹车片与小圆柱转动连接，两个小圆柱均与主体框架固定连接，刹车片与弹簧十六固定连接，两个弹簧十六均与主体框架固定连接，两个滑轮支架均与滑轮转动连接，两个滑轮支架均与主体框架固定连接。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能化下肢肌肉康复训练装置，所述扶手平台装置包括支架一、上层版、长柱、下层板、转纽、螺杆三、支架三、扶手、刹车拉手、长杆五、内杆五、支架四、外杆五、转轮六、拨片、滑块、长槽、转轮七、连接杆九、电机一、锥齿轮五十，支架一与上层版固定连接，两个长柱均与支架一固定连接，转纽与螺杆三固定连接，下层板与螺杆三螺纹连接，长柱与支架三固定连接，两个扶手均与上层版固定连接，两个刹车拉手均与长杆五固定连接，两个扶手均与长杆五转动连接，内杆五与支架四转动连接，支架四与上层版固定连接，外杆五与转轮六固定连接，内杆五与外杆五配合连接，外杆五与拨片配合连接，拨片与滑块固定连接，滑块与长槽滑动连接，长槽与上层版固定连接，转轮七与连接杆九固定连接，连接杆九与电机一固定连接，电机一与上层版固定连接，转轮七与转轮六配合连接，锥齿轮五十与内杆五固定连接，锥齿轮五十与锥齿轮八配合连接，主体框架与支架一固定连接，连接柱三与支架三转动连接，刹车拉手与钢丝固定连接。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种智能化下肢肌肉康复训练装置，所述清除障碍装置包括锥齿轮十、底平台、支架十、连接杆十、上平台、锥齿轮十一、锥齿轮十二、连接杆十一、锥齿轮十三、锥齿轮十四、支架十一、大圆盘一、连接杆十五、卡片、连接杆十六、皮带五、转轮十一、连接杆十七、连接杆十八、圆框、连接弯杆、连接杆二十、方块槽、长杆二十、清除板、长杆二十一、支架二十一、锥齿轮二十三、锥齿轮二十四、支架三十、大圆盘二、连接柱三十、连接杆三十、皮带十一、连接杆四十、转轮五十、连接杆五十，底平台与支架十固定连接，锥齿轮十与连接杆十固定连接，支架十与连接杆十转动连接，底平台与上平台固定连接，连接杆十与锥齿轮十一固定连接，锥齿轮十一与锥齿轮十二配合连接，锥齿轮十二与连接杆十一固定连接，连接杆十一与锥齿轮十三固定连接，锥齿轮十三与锥齿轮十四配合连接，支架十一与大圆盘一固定连接，上平台与支架十一固定连接，锥齿轮十四与连接杆十五固定连接，连接杆十五与连接杆十六固定连接，皮带五与大圆盘一配合连接，皮带五与转轮十一配合连接，转轮十一与连接杆十七固定连接，连接杆十六与连接杆十七转动连接，连接杆十七与连接杆十八固定连接，连接杆十八与圆框转动连接，圆框与连接弯杆固定连接，连接弯杆与卡片固定连接，圆框与连接杆二十固定连接，连接杆二十与方块槽铰接连接，方块槽与长杆二十固定连接，长杆二十与清除板转动连接，锥齿轮十一与长杆二十一固定连接，长杆二十一与支架二十一转动连接，长杆二十一与锥齿轮二十三固定连接，支架二十一与上平台固定连接，锥齿轮二十三与锥齿轮二十四配合连接，支架三十与上平台固定连接，支架三十与大圆盘二固定连接，锥齿轮二十四与连接柱三十固定连接，连接柱三十与连接杆三十固定连接，连接杆三十与连接杆五十转动连接，皮带十一与大圆盘二配合连接，皮带十一与转轮五十配合连接，转轮五十与连接杆五十固定连接，连接杆四十与连接杆五十固定连接，底平台与主体框架固定连接，卡片与限位柱滑动连接。

本发明一种智能化下肢肌肉康复训练装置的有益效果为：

本发明一种智能化下肢肌肉康复训练装置，启动电机一带动连接杆九转动，带动转轮七转动，带动转轮六转动，带动外杆五转动，带动内杆五转动，带动锥齿轮五十转动，带动锥齿轮八转动，带动连接柱三转动，带动锥齿轮七转动，带动锥齿轮六转动，带动连接柱二转动，带动锥齿轮五转动，带动锥齿轮四转动，带动连接柱一转动，带动锥齿轮三转动，带动锥齿轮二转动，带动后轮转动，进而可以辅助患者向前行走，当扳动拨片带动外杆五移动，进而改变了转轮六与转轮七接触位置，进而改变了转轮六转速，进而改变了内杆五的转速，改变了锥齿轮五十的转速，进而间接改变了装置向前运动的速度。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的肌肉训练装置结构示意图一；

图3是本发明的肌肉训练装置结构示意图二；

图4是本发明的肌肉训练装置结构示意图三；

图5是本发明的扶手平台装置结构示意图一；

图6是本发明的扶手平台装置结构示意图二；

图7是本发明的清除障碍装置结构示意图一；

图8是本发明的清除障碍装置结构示意图二。

图中：肌肉训练装置1；护腰腰带1-1；限位框1-2；插销1-3；海绵1-4；绑带1-5；主体框架1-6；中杆1-7；计数器1-8；外杆1-9；绑腿装置1-10；绑带二1-11；连接杆一1-12；连接杆二1-13；螺杆一1-14；外管1-15；齿轮1-16；铁片1-17；弹簧1-18；空心轮1-19；计数器支架1-20；前轮1-21；转轮一1-22；皮带二1-23；转轮三1-24；连接杆四1-25；锥齿轮一1-26；后轮1-27；锥齿轮二1-28；锥齿轮三1-29；连接柱一1-30；锥齿轮四1-31；锥齿轮五1-32；连接柱二1-33；锥齿轮六1-34；锥齿轮七1-35；连接柱三1-36；锥齿轮八1-37；空心筒1-38；限位柱1-39；钢丝1-40；滑轮支架1-41；滑轮1-42；刹车片1-43；小圆柱1-44；弹簧十六1-45；扶手平台装置2；支架一2-1；上层版2-2；长柱2-3；下层板2-4；转纽2-5；螺杆三2-6；支架三2-7；扶手2-8；刹车拉手2-9；长杆五2-10；内杆五2-11；支架四2-12；外杆五2-13；转轮六2-14；拨片2-15；滑块2-16；长槽2-17；转轮七2-18；连接杆九2-19；电机一2-20；锥齿轮五十2-21；清除障碍装置3；锥齿轮十3-1；底平台3-2；支架十3-3；连接杆十3-4；上平台3-5；锥齿轮十一3-6；锥齿轮十二3-7；连接杆十一3-8；锥齿轮十三3-9；锥齿轮十四3-10；支架十一3-11；大圆盘一3-12；连接杆十五3-13；卡片3-14；连接杆十六3-15；皮带五3-16；转轮十一3-17；连接杆十七3-18；连接杆十八3-19；圆框3-20；连接弯杆3-21；连接杆二十3-22；方块槽3-23；长杆二十3-24；清除板3-25；长杆二十一3-26；支架二十一3-27；锥齿轮二十三3-28；锥齿轮二十四3-29；支架三十3-30；大圆盘二3-31；连接柱三十3-32；连接杆三十3-33；皮带十一3-34；连接杆四十3-35；转轮五十3-36；连接杆五十3-37。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

本装置中所述的固定连接是指通过焊接、螺纹固定等方式进行固定，结合不同的使用环境，使用不同的固定方式；所述的转动连接是指通过将轴承烘装在轴上，轴或轴孔上设置有弹簧挡圈槽，通过将弹性挡圈卡在挡圈槽内实现轴承的轴向固定，实现转动；所述的滑动连接是指通过滑块在滑槽或导轨内的滑动进行连接；所述的铰接是指通过在铰链、销轴和短轴等连接零件上进行活动的连接方式；所需密封处均是通过密封圈或O形圈实现密封。

具体实施方式一：

患者站在护腰腰带1-1内测，肚子抵在海绵1-4上，拉住护腰腰带1-1一端，使护腰腰带1-1收紧，两个腿放在绑腿装置1-10上，绑带二1-11将腿固定好，当患者向前行走时，绑腿装置1-10向前运动，带动连接杆一1-12向前运动，带动连接杆二1-13向前运动，带动外管1-15顺时针转动，带动齿轮1-16顺时针转动，铁片1-17向后运动，带动空心轮1-19顺时针转动，带动中杆1-7顺时针转动，带动计数器1-8计数，当齿轮1-16逆时针转动，弹簧1-18收缩，空心轮1-19不转动，计数器1-8不计数，整个肌肉训练装置1先前运动，滑轮1-42起到支撑作用。

具体实施方式二：

当需要停止时，向后拉刹车拉手2-9带动钢丝1-40收紧，带动刹车片1-43一端向上提起，带动刹车片1-43的另一端与前轮1-21接触，起到刹车的作用，转动转纽2-5带动螺杆三2-6转动，带动下层板2-4向前或者向后移动，启动电机一2-20带动连接杆九2-19转动，带动转轮七2-18转动，带动转轮六2-14转动，带动外杆五2-13转动，带动内杆五2-11转动，带动锥齿轮五十2-21转动，带动锥齿轮八1-37转动，带动连接柱三1-36转动，带动锥齿轮七1-35转动，带动锥齿轮六1-34转动，带动连接柱二1-33转动，带动锥齿轮五1-32转动，带动锥齿轮四1-31转动，带动连接柱一1-30转动，带动锥齿轮三1-29转动，带动锥齿轮二1-28转动，带动后轮1-27转动，进而可以辅助患者向前行走，当扳动拨片2-15带动外杆五2-13移动，进而改变了转轮六2-14与转轮七2-18接触位置，进而改变了转轮六2-14转速，进而改变了内杆五2-11的转速，改变了锥齿轮五十2-21的转速，进而间接改变了装置向前运动的速度。

具体实施方式三：

当装置向前运动时，前轮1-21转动带动转轮一1-22转动，带动皮带二1-23转动，带动连接杆四1-25转动，带动锥齿轮一1-26转动，带动锥齿轮十3-1转动，带动连接杆十3-4转动，带动锥齿轮十一3-6转动，带动锥齿轮十二3-7转动，带动连接杆十一3-8转动，带动锥齿轮十三3-9转动，带动锥齿轮十四3-10转动，带动连接杆十五3-13转动，带动连接杆十六3-15转动，带动连接杆十八3-19转动，进而间接带动圆框3-20左右往复运动，带动卡片3-14和连接弯杆3-21左右往复运动，带动连接杆二十3-22左右往复运动，带动方块槽3-23和长杆二十3-24左右往复运动，带动清除板3-25左右往复运动，进而将装置前方的障碍物清理到一旁。

本发明的一种智能化下肢肌肉康复训练装置，其工作原理为：患者站在护腰腰带1-1内测，肚子抵在海绵1-4上，拉住护腰腰带1-1一端，使护腰腰带1-1收紧，两个腿放在绑腿装置1-10上，绑带二1-11将腿固定好，当患者向前行走时，绑腿装置1-10向前运动，带动连接杆一1-12向前运动，带动连接杆二1-13向前运动，带动外管1-15顺时针转动，带动齿轮1-16顺时针转动，铁片1-17向后运动，带动空心轮1-19顺时针转动，带动中杆1-7顺时针转动，带动计数器1-8计数，当齿轮1-16逆时针转动，弹簧1-18收缩，空心轮1-19不转动，计数器1-8不计数，整个肌肉训练装置1先前运动，滑轮1-42起到支撑作用；当需要停止时，向后拉刹车拉手2-9带动钢丝1-40收紧，带动刹车片1-43一端向上提起，带动刹车片1-43的另一端与前轮1-21接触，起到刹车的作用，转动转纽2-5带动螺杆三2-6转动，带动下层板2-4向前或者向后移动，启动电机一2-20带动连接杆九2-19转动，带动转轮七2-18转动，带动转轮六2-14转动，带动外杆五2-13转动，带动内杆五2-11转动，带动锥齿轮五十2-21转动，带动锥齿轮八1-37转动，带动连接柱三1-36转动，带动锥齿轮七1-35转动，带动锥齿轮六1-34转动，带动连接柱二1-33转动，带动锥齿轮五1-32转动，带动锥齿轮四1-31转动，带动连接柱一1-30转动，带动锥齿轮三1-29转动，带动锥齿轮二1-28转动，带动后轮1-27转动，进而可以辅助患者向前行走，当扳动拨片2-15带动外杆五2-13移动，进而改变了转轮六2-14与转轮七2-18接触位置，进而改变了转轮六2-14转速，进而改变了内杆五2-11的转速，改变了锥齿轮五十2-21的转速，进而间接改变了装置向前运动的速度；当装置向前运动时，前轮1-21转动带动转轮一1-22转动，带动皮带二1-23转动，带动连接杆四1-25转动，带动锥齿轮一1-26转动，带动锥齿轮十3-1转动，带动连接杆十3-4转动，带动锥齿轮十一3-6转动，带动锥齿轮十二3-7转动，带动连接杆十一3-8转动，带动锥齿轮十三3-9转动，带动锥齿轮十四3-10转动，带动连接杆十五3-13转动，带动连接杆十六3-15转动，带动连接杆十八3-19转动，进而间接带动圆框3-20左右往复运动，带动卡片3-14和连接弯杆3-21左右往复运动，带动连接杆二十3-22左右往复运动，带动方块槽3-23和长杆二十3-24左右往复运动，带动清除板3-25左右往复运动，进而将装置前方的障碍物清理到一旁。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种智能化下肢肌肉康复训练装置，包括肌肉训练装置（1）、扶手平台装置（2）、清除障碍装置（3），其特征在于：所述肌肉训练装置（1）与扶手平台装置（2）相连接，肌肉训练装置（1）与清除障碍装置（3）相连接；

所述肌肉训练装置（1）包括护腰腰带（1-1）、限位框（1-2）、插销（1-3）、海绵（1-4）、绑带（1-5）、主体框架（1-6）、中杆（1-7）、计数器（1-8）、外杆（1-9）、绑腿装置（1-10）、绑带二（1-11）、连接杆一（1-12）、连接杆二（1-13）、螺杆一（1-14）、外管（1-15）、齿轮（1-16）、铁片（1-17）、弹簧（1-18）、空心轮（1-19）、计数器支架（1-20）、前轮（1-21）、转轮一（1-22）、皮带二（1-23）、转轮三（1-24）、连接杆四（1-25）、锥齿轮一（1-26）、后轮（1-27）、锥齿轮二（1-28）、锥齿轮三（1-29）、连接柱一（1-30）、锥齿轮四（1-31）、锥齿轮五（1-32）、连接柱二（1-33）、锥齿轮六（1-34）、锥齿轮七（1-35）、连接柱三（1-36）、锥齿轮八（1-37）、空心筒（1-38）、限位柱（1-39）、钢丝（1-40）、滑轮支架（1-41）、滑轮（1-42）、刹车片（1-43）、小圆柱（1-44）、弹簧十六（1-45），护腰腰带（1-1）与限位框（1-2）配合连接，护腰腰带（1-1）与插销（1-3）配合连接，两个绑带（1-5）均与海绵（1-4）固定连接，两个绑带（1-5）均与主体框架（1-6）固定连接，两个插销（1-3）均与主体框架（1-6）滑动连接，中杆（1-7）与计数器（1-8）固定连接，主体框架（1-6）与外杆（1-9）固定连接，中杆（1-7）与外杆（1-9）转动连接，绑腿装置（1-10）与绑带二（1-11）配合连接，绑腿装置（1-10）与连接杆一（1-12）固定连接，连接杆一（1-12）与连接杆二（1-13）滑动连接，连接杆一（1-12）与螺杆一（1-14）螺纹连接，连接杆二（1-13）与外管（1-15）固定连接，外杆（1-9）与外管（1-15）转动连接，外管（1-15）与齿轮（1-16）固定连接，外杆（1-9）与齿轮（1-16）转动连接，铁片（1-17）与弹簧（1-18）固定连接，多个弹簧（1-18）均与空心轮（1-19）固定连接，多个铁片（1-17）均与空心轮（1-19）固定连接，两个空心轮（1-19）均与中杆（1-7）固定连接，主体框架（1-6）与计数器支架（1-20）固定连接，计数器（1-8）与计数器支架（1-20）固定连接，前轮（1-21）与转轮一（1-22）固定连接，转轮一（1-22）与皮带二（1-23）配合连接，皮带二（1-23）与转轮三（1-24）配合连接，转轮三（1-24）与连接杆四（1-25）固定连接，连接杆四（1-25）与锥齿轮一（1-26）固定连接，后轮（1-27）与锥齿轮二（1-28）固定连接，锥齿轮二（1-28）与锥齿轮三（1-29）配合连接，锥齿轮三（1-29）与连接柱一（1-30）固定连接，连接柱一（1-30）与锥齿轮四（1-31）固定连接，锥齿轮四（1-31）与锥齿轮五（1-32）配合连接，锥齿轮五（1-32）与连接柱二（1-33）固定连接，连接柱二（1-33）与锥齿轮六（1-34）固定连接，锥齿轮六（1-34）与锥齿轮七（1-35）配合连接，锥齿轮七（1-35）与连接柱三（1-36）固定连接，连接柱三（1-36）与锥齿轮八（1-37）固定连接，两个空心筒（1-38）均与主体框架（1-6）固定连接，两个空心筒（1-38）均与限位柱（1-39）固定连接，刹车片（1-43）与钢丝（1-40）固定连接，空心筒（1-38）与钢丝（1-40）滑动连接，刹车片（1-43）与小圆柱（1-44）转动连接，两个小圆柱（1-44）均与主体框架（1-6）固定连接，刹车片（1-43）与弹簧十六（1-45）固定连接，两个弹簧十六（1-45）均与主体框架（1-6）固定连接，两个滑轮支架（1-41）均与滑轮（1-42）转动连接，两个滑轮支架（1-41）均与主体框架（1-6）固定连接；

所述扶手平台装置（2）包括支架一（2-1）、上层版（2-2）、长柱（2-3）、下层板（2-4）、转纽（2-5）、螺杆三（2-6）、支架三（2-7）、扶手（2-8）、刹车拉手（2-9）、长杆五（2-10）、内杆五（2-11）、支架四（2-12）、外杆五（2-13）、转轮六（2-14）、拨片（2-15）、滑块（2-16）、长槽（2-17）、转轮七（2-18）、连接杆九（2-19）、电机一（2-20）、锥齿轮五十（2-21），支架一（2-1）与上层版（2-2）固定连接，两个长柱（2-3）均与支架一（2-1）固定连接，转纽（2-5）与螺杆三（2-6）固定连接，下层板（2-4）与螺杆三（2-6）螺纹连接，长柱（2-3）与支架三（2-7）固定连接，两个扶手（2-8）均与上层版（2-2）固定连接，两个刹车拉手（2-9）均与长杆五（2-10）固定连接，两个扶手（2-8）均与长杆五（2-10）转动连接，内杆五（2-11）与支架四（2-12）转动连接，支架四（2-12）与上层版（2-2）固定连接，外杆五（2-13）与转轮六（2-14）固定连接，内杆五（2-11）与外杆五（2-13）配合连接，外杆五（2-13）与拨片（2-15）配合连接，拨片（2-15）与滑块（2-16）固定连接，滑块（2-16）与长槽（2-17）滑动连接，长槽（2-17）与上层版（2-2）固定连接，转轮七（2-18）与连接杆九（2-19）固定连接，连接杆九（2-19）与电机一（2-20）固定连接，电机一（2-20）与上层版（2-2）固定连接，转轮七（2-18）与转轮六（2-14）配合连接，锥齿轮五十（2-21）与内杆五（2-11）固定连接，锥齿轮五十（2-21）与锥齿轮八（1-37）配合连接，主体框架（1-6）与支架一（2-1）固定连接，连接柱三（1-36）与支架三（2-7）转动连接，刹车拉手（2-9）与钢丝（1-40）固定连接；

所述清除障碍装置（3）包括锥齿轮十（3-1）、底平台（3-2）、支架十（3-3）、连接杆十（3-4）、上平台（3-5）、锥齿轮十一（3-6）、锥齿轮十二（3-7）、连接杆十一（3-8）、锥齿轮十三（3-9）、锥齿轮十四（3-10）、支架十一（3-11）、大圆盘一（3-12）、连接杆十五（3-13）、卡片（3-14）、连接杆十六（3-15）、皮带五（3-16）、转轮十一（3-17）、连接杆十七（3-18）、连接杆十八（3-19）、圆框（3-20）、连接弯杆（3-21）、连接杆二十（3-22）、方块槽（3-23）、长杆二十（3-24）、清除板（3-25）、长杆二十一（3-26）、支架二十一（3-27）、锥齿轮二十三（3-28）、锥齿轮二十四（3-29）、支架三十（3-30）、大圆盘二（3-31）、连接柱三十（3-32）、连接杆三十（3-33）、皮带十一（3-34）、连接杆四十（3-35）、转轮五十（3-36）、连接杆五十（3-37），底平台（3-2）与支架十（3-3）固定连接，锥齿轮十（3-1）与连接杆十（3-4）固定连接，支架十（3-3）与连接杆十（3-4）转动连接，底平台（3-2）与上平台（3-5）固定连接，连接杆十（3-4）与锥齿轮十一（3-6）固定连接，锥齿轮十一（3-6）与锥齿轮十二（3-7）配合连接，锥齿轮十二（3-7）与连接杆十一（3-8）固定连接，连接杆十一（3-8）与锥齿轮十三（3-9）固定连接，锥齿轮十三（3-9）与锥齿轮十四（3-10）配合连接，支架十一（3-11）与大圆盘一（3-12）固定连接，上平台（3-5）与支架十一（3-11）固定连接，锥齿轮十四（3-10）与连接杆十五（3-13）固定连接，连接杆十五（3-13）与连接杆十六（3-15）固定连接，皮带五（3-16）与大圆盘一（3-12）配合连接，皮带五（3-16）与转轮十一（3-17）配合连接，转轮十一（3-17）与连接杆十七（3-18）固定连接，连接杆十六（3-15）与连接杆十七（3-18）转动连接，连接杆十七（3-18）与连接杆十八（3-19）固定连接，连接杆十八（3-19）与圆框（3-20）转动连接，圆框（3-20）与连接弯杆（3-21）固定连接，连接弯杆（3-21）与卡片（3-14）固定连接，圆框（3-20）与连接杆二十（3-22）固定连接，连接杆二十（3-22）与方块槽（3-23）铰接连接，方块槽（3-23）与长杆二十（3-24）固定连接，长杆二十（3-24）与清除板（3-25）转动连接，锥齿轮十一（3-6）与长杆二十一（3-26）固定连接，长杆二十一（3-26）与支架二十一（3-27）转动连接，长杆二十一（3-26）与锥齿轮二十三（3-28）固定连接，支架二十一（3-27）与上平台（3-5）固定连接，锥齿轮二十三（3-28）与锥齿轮二十四（3-29）配合连接，支架三十（3-30）与上平台（3-5）固定连接，支架三十（3-30）与大圆盘二（3-31）固定连接，锥齿轮二十四（3-29）与连接柱三十（3-32）固定连接，连接柱三十（3-32）与连接杆三十（3-33）固定连接，连接杆三十（3-33）与连接杆五十（3-37）转动连接，皮带十一（3-34）与大圆盘二（3-31）配合连接，皮带十一（3-34）与转轮五十（3-36）配合连接，转轮五十（3-36）与连接杆五十（3-37）固定连接，连接杆四十（3-35）与连接杆五十（3-37）固定连接，底平台（3-2）与主体框架（1-6）固定连接，卡片（3-14）与限位柱（1-39）滑动连接。

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