CN113557480A - 液体喷洒装置及其控制方法、无人飞行器和存储介质 - Google Patents
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Abstract
一种液体喷洒装置的控制方法，包括:获取液体喷洒装置的目标参数(S110)；根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动，以使所述液体喷洒装置的工作参数达到所述目标参数(S120)。该方法能够实现喷洒系统较好的喷洒效果。还提供了液体喷洒装置、无人飞行器和存储介质。
Description
技术领域
本申请涉及植保技术领域，尤其涉及一种液体喷洒装置及其控制方法、无人飞行器和存储介质。
背景技术
常见的喷洒系统包括压力水泵、压力喷头和管道组成；压力水泵提供压力源，使得管道内的压力达到预设值，液体在压力的作用下从喷头喷出，雾化成为细小雾滴，均匀的分布在目标位置，实现药液的均匀喷洒。压力喷洒系统的雾滴均匀，沉降效果好，成为了目前植保喷洒系统的主要方式；压力喷洒系统液体管道内的压力满足一定的范围压力范围才能正常工作，如常见的植保机械工作压力范围为0.2-0.4Mpa。如果喷洒系统工作压力过低，会导致雾滴雾化效果不好，雾滴过粗，影响雾滴的沉降和分布。
发明内容
本申请提供了一种液体喷洒装置及其控制方法、无人飞行器和存储介质，可以实现喷洒系统较好的喷洒效果。
第一方面，本申请实施例提供了一种液体喷洒装置的控制方法，所述控制方法包括：
获取液体喷洒装置的目标参数，其中，所述液体喷洒装置包括用于喷洒液体的压力喷头和用于将液体泵入所述压力喷头的液体泵；
根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动，以使所述液体喷洒装置的工作参数达到所述目标参数。
第二方面，本申请实施例提供了一种液体喷洒装置，所述液体喷洒装置包括：
压力喷头，用于喷洒液体；
液体泵，通过管路连接液体源和所述压力喷头，用于将液体泵入所述压力喷头；以及
一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行如下步骤：
获取液体喷洒装置的目标参数；
根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动，以使所述液体喷洒装置的工作参数达到所述目标参数。
第三方面，本申请实施例提供了一种农业植保的无人飞行器，包括：
机架；
液体喷洒装置，安装在所述机架上，所述液体喷洒装置包括压力喷头和液体泵，所述压力喷头用于喷洒液体，所述液体泵通过管路连接液体源和所述压力喷头，用于将液体泵入所述压力喷头；以及
一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行如下步骤：
获取液体喷洒装置的目标参数；
根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动，以使所述液体喷洒装置的工作参数达到所述目标参数。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的方法。
本申请实施例提供了一种液体喷洒装置及其控制方法、无人飞行器和存储介质，通过获取液体喷洒装置的目标参数，根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动，以使所述液体喷洒装置的工作参数达到所述目标参数。可以实现喷洒系统较好的喷洒效果，达到更好的工作适应性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请实施例的公开内容。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种液体喷洒装置的控制方法的流程示意图；
图2是一实施方式中液体喷洒装置搭载于可移动平台的示意图；
图3是一实施方式中液体喷洒装置的示意性框图；
图4是另一实施方式中液体喷洒装置的示意性框图；
图5是本申请实施例提供的一种无人飞行器的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种液体喷洒装置的控制方法的流程示意图。所述控制方法可以应用在液体喷洒装置或能够与液体喷洒装置进行通信的终端设备中，用于控制液体喷洒装置执行液体喷洒任务等过程。在一些实施方式中，终端设备可以包括手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理、穿戴式设备、遥控器等中的至少一项。
在一些实施方式中，所述液体喷洒装置能够搭载于可移动平台，示例性的，可移动平台可以包括无人飞行器、云台、无人车等中的至少一种。进一步而言，飞行器可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机。
请参阅图2，喷洒系统1000包括可移动平台100和液体喷洒装置200，液体喷洒装置200装设于可移动平台100上。
在一些实施方式中，喷洒系统1000用于农耕产业中对农产品、林木等进行农药、水等液体喷洒作业活动。
示例性的，可移动平台100可以实现移动、转动、翻转等动作，可移动平台100可以带动液体喷洒装置200运动到不同的位置或者不同的角度以在预设区域内进行喷洒作业。
示例性的，喷洒系统1000可以包括农业喷洒车、农业无人机或人力喷洒装置等；或者喷洒系统1000在一种形态下为农业喷洒车、农业无人机或人力喷洒装置中的一种，在另外的形态下为农业喷洒车、农业无人机或人力喷洒装置中的其他种类。
下面以喷洒系统1000是农业无人机、喷洒液体是药液为例进行说明。可以理解，喷洒系统1000的具体形式不限于农业无人机，在此不作限制。
具体的，如图2和图3所示，液体喷洒装置200可以包括用于喷洒液体的压力喷头30和用于将液体泵入所述压力喷头30的液体泵20。示例性的，液体泵20通过管路连接液体源10和压力喷头30，以将液体源10中的液体泵入压力喷头30。
可以理解的，液体源10可以包括供液箱。
示例性的，液体源10内容纳有待喷洒的液体。液体泵20用于从液体源10内抽取液体。压力喷头30与液体泵20相连通，液体泵20向压力喷头30输送液体，并通过压力喷头30将液体喷洒出去，从而进行喷洒作业。
在一些实施方式中，液体喷洒装置200还包括流量计和/或压力计，流量计能够检测液体泵20向压力喷头30输送液体的流量，压力计能够检测液体泵20向压力喷头30输送液体的压力。流量计例如包括电磁流量计。
具体的，流量计和/或压力计可以连通于液体源10和液体泵20之间，或者可以连通于液体泵20和压力喷头30之间，或者也可以与液体泵20或压力喷头30一体设置。示例性的，液体泵20从液体源10内抽取液体时，液体源10内的液体经电磁流量计流至液体泵20，此时电磁流量计能够检测液体泵20向压力喷头30输送液体的流量和/或流速。
可以理解的，液体泵20的数量可以根据实际需求进行设计，例如一个、两个、三个或者更多。在一些实施方式中，液体泵20的数量为多个，例如为两个、三个、四个或者更多，电磁流量计能够检测由液体源10流入各液体泵20内的液体的流量和/或流速。各液体泵20可以同时工作；也可以根据实际需求选择其中一个或者数个液体泵20工作，剩余液体泵20不工作。
如图1所示，本申请实施例的液体喷洒装置的控制方法包括步骤S110至步骤S120。
S110、获取液体喷洒装置的目标参数。
其中，所述液体喷洒装置包括用于喷洒液体的压力喷头和用于将液体泵入所述压力喷头的液体泵。
可以理解的，目标参数为液体喷洒装置运行时参数的期望值。
在一些实施方式中，所述目标参数包括目标流量和/或目标压力。
示例性的，目标参数可以预先设置，例如在喷洒系统起飞执行喷洒任务之前，根据用户的参数设置操作确定目标参数，例如喷洒系统包括人机交互装置，如按键、旋钮、拨码开关、触控屏等，用户可以通过人机交互装置设置液体喷洒装置的目标参数。
示例性的，喷洒系统，如无人飞行器可以与终端设备，如遥控器通信连接，可以接收遥控器根据用户的参数设置操作确定的目标参数。可以在喷洒系统起飞执行喷洒任务之前设置，也可以在执行喷洒任务时设置。
示例性的，可以获取当前喷洒任务对应的任务信息，如单位面积喷洒的药液体积X、喷洒的宽度W、喷洒时的行进速度V等中的至少一项。根据所述任务信息可以确定液体喷洒装置的目标参数。例如，目标流量可以根据喷洒的宽度W、行进速度V和单位面积喷洒的药液体积X的乘积确定。
示例性的，可以基于预设的规则，根据喷洒系统当前的工作状态确定液体喷洒装置的目标参数。例如，可以根据行进速度确定所述目标参数。
例如，当无人飞行器减速，避障，转弯时，行进速度降低，目标流量和/或目标压力降低。
S120、根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动，以使所述液体喷洒装置的工作参数达到所述目标参数。
在一些实施方式中，所述工作参数包括所述液体喷洒装置的工作流量和/或所述液体喷洒装置的工作压力。可以理解的，工作参数可以为在液体喷洒装置运行时实时检测的参数，或者为当前时间段内检测的参数的平均值。
示例性的，可以通过液体喷洒装置的流量计和/或压力计获取所述液体喷洒装置的工作流量和/或所述液体喷洒装置的工作压力。
其中，所述液体泵连续启动时，液体喷洒装置的工作参数，如流量可以保持稳定，如稳定在一个较小的范围内，最大的工作参数和最小的工作参数的差值较小或比值接近1。示例性的，所述液体泵连续启动，包括所述液体泵持续运行的时间大于或等于持续时间阈值，持续时间阈值例如为0.05秒-1秒。
管道内压力越大，喷出的流量就越大，因此压力范围也决定了流量范围，一套结构确定的液体喷洒装置的流量和压力成正比，液体喷洒装置较低的流量对应较低的压力。在液体泵连续启动时，如果液体泵向压力喷头输送液体的流量低于压力阈值下限对应的流量(可以称为流量阈值下限)，会导致雾滴雾化效果不好，雾滴过粗，影响雾滴的沉降和分布，压力阈值下限例如可以为0.2-0.4Mpa。
在一些实施方式中，所述根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动，包括：根据所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限控制所述液体泵间隔启停或者连续启动。
示例性的，若所述目标参数大于所述液体喷洒装置的参数阈值下限，控制所述液体泵连续启动。
可以理解的，当液体喷洒装置的工作流量不低于流量阈值下限，和/或液体喷洒装置的工作压力不低于压力阈值下限时，若液体泵连续启动，液体泵向压力喷头输送液体的流量较大，压力较高，雾滴雾化效果可以满足要求。
在一些实施方式中，所述参数阈值下限可以根据所述液体泵连续启动时，能够使液体均匀的喷洒在作业区域的工作参数的下限确定。例如参数阈值下限为所述工作参数的下限的0.9至1.2倍。
示例性的，所述参数阈值下限包括流量阈值下限，所述流量阈值下限根据所述液体泵连续启动时，能够使液体均匀喷洒在作业区域的工作流量的下限确定。
示例性的，所述参数阈值下限包括压力阈值下限，所述压力阈值下限根据所述液体泵连续启动时，能够使液体均匀喷洒在作业区域的工作压力的下限确定。
一套结构确定的液体喷洒装置的流量和压力成正比，可以理解的，所述工作流量的下限可以根据所述工作压力的下限确定。
示例性的，可以根据所述液体泵提供所述下限的工作压力时的转速确定。
例如，可以通过测量或计算等方式，根据液体泵达到所述下限的工作压力时的转速，确定该转速时液体泵向压力喷头输送液体的流量为所述工作流量的下限。
示例性的，若所述目标参数不大于所述液体喷洒装置的参数阈值下限，控制所述液体泵间隔启停。
所述液体泵间隔启停时，液体喷洒装置间歇地喷洒药液。
示例性的，所述液体泵间隔启停时，控制所述液体泵在启动时使所述液体喷洒装置的工作参数不小于所述液体喷洒装置的参数阈值下限。示例性的，工作压力不小于压力阈值下限时，喷出的雾滴都是在正常压力范围内产生，可以使得喷洒药液时充分雾化，雾滴粒度满足要求，喷洒效果较好，确保了作业效果。而且通过间歇地喷洒药液，可以使得在一个时间段内液体喷洒装置的工作参数的平均值达到所述目标参数，例如工作流量的平均值可以低于流量阈值下限。
在一些实施方式中，液体喷洒装置搭载于无人飞行器，在间歇地喷洒药液时，喷洒产生的雾滴受到螺旋桨风场的影响，分布会变得均匀，并不会出现严重的漏喷。
在一些实施方式中，可以基于预设的目标参数和间隔启停模式或者连续启动模式的对应关系，根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动。
示例性的，预先设置一定范围内的目标参数对应间隔启停模式，另一些范围的目标参数对应连续启动模式，根据当前的目标参数所在的范围可以确定对应的工作模式。
示例性的，可以基于预设的目标流量和间隔启停模式或者连续启动模式的对应关系，根据所述目标流量控制所述液体泵间隔启停或者连续启动。示例性的，可以基于预设的目标压力和间隔启停模式或者连续启动模式的对应关系，根据所述目标压力控制所述液体泵间隔启停或者连续启动。
在一些实施方式中，所述根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停，包括：根据所述目标参数确定所述液体泵间隔启停时的启动时长和停止时长。
可以理解的，可以通过调节液体泵间隔启停时的启动时长和停止时长，使所述液体喷洒装置的工作参数更准确的达到所述目标参数。
示例性的，所述液体泵间隔启停时，所述启动时长与所述目标参数正相关。例如，可以通过降低启动时长和/或延长停止时长，使得在一个时间段内液体喷洒装置的工作参数的平均值降低，达到较小的目标参数；通过延长启动时长和/或降低停止时长，使得在一个时间段内液体喷洒装置的工作参数的平均值增大，达到较大的目标参数。
示例性的，所述根据所述目标参数确定所述液体泵间隔启停时的启动时长和停止时长，包括：根据所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限确定所述液体泵间隔启停时的启动时长和停止时长。
例如，当目标参数和参数阈值下限相差较多时，可以降低启动时长和/或延长停止时长，当目标参数和参数阈值下限相差较少时，可以延长启动时长和/或降低停止时长。当目标参数等于参数阈值下限，可以将停止时长置为0，此时液体泵连续启动。
例如，所述液体泵间隔启停时，所述启动时长与所述目标参数和所述参数阈值下限的比值正相关；或者所述液体泵间隔启停时，所述启动时长与所述目标参数和所述参数阈值下限的差值负相关。
在一些实施方式中，所述液体泵间隔启停可以包括所述液体泵周期性的启停。可以理解的，所述启动时长和停止时长包括一个控制周期中的启动时长和停止时长。即在每个控制周期中，包括启动时长和停止时长，例如在每个控制周期T内，持续开启液体泵的时间t，时间t小于控制周期T，停止时长可以为控制周期T减去时间t的差。
可以理解的，所述控制周期根据所述液体喷洒装置的控制频率确定，控制频率例如为10Hz，当然也不限于此。
在一些实施方式中，可以通过提高控制频率让喷洒更加均匀。
示例性的，所述启动时长和所述控制周期的比值与所述目标参数正相关。例如目标流量低于流量阈值下限时，可以根据所述目标流量和控制周期确定一个或多个控制周期内的启动时长。
示例性的，所述启动时长和所述控制周期的比值与所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限的比值正相关。或者所述启动时长和所述控制周期的比值与所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限的差值负相关。
例如，所述目标参数越接近所述参数阈值下限，则启动时长越接近所述控制周期。当目标流量低于流量阈值下限时，液体泵间隔启停，可以控制液体泵在启动时使所述液体喷洒装置的流量达到所述流量阈值下限，液体泵在一个控制周期中的启动时长t可以为：目标流量除以所述流量阈值下限再乘以所述控制周期T。
在一些实施方式中，可以根据所述液体喷洒装置的行进速度和/或喷洒高度确定所述液体喷洒装置的目标参数。
示例性的，所述液体喷洒装置搭载于可移动平台。例如可以获取所述可移动平台的行进速度，所述可移动平台的行进速度等于所述液体喷洒装置的行进速度。根据可移动平台的行进速度确定所述液体喷洒装置的行进速度。
示例性的，所述目标参数与所述行进速度正相关。
示例性的，行进速度越快，则确定的目标流量和/或目标压力越大，行进速度越慢，则确定的目标流量和/或目标压力越小，可以维持单位面积喷洒的药液体积的稳定，确保作业药液均匀的喷洒在作业区域。
示例性的，可以获取所述可移动平台的离地高度，根据所述离地高度确定所述液体喷洒装置的喷洒高度。例如可以根据所述离地高度和所述压力喷头与可移动平台的高度检测装置之间的距离确定所述喷洒高度。
示例性的，所述目标参数与所述喷洒高度正相关。
可以理解的，喷洒高度越高，则喷洒的宽度越宽，通过在喷洒高度较高时确定较大的目标参数，可以保证在单位面积喷洒足够的药液。
在一些实施方式中，可以根据所述液体喷洒装置的目标喷洒宽度控制所述可移动平台调节所述离地高度。以使得液体喷洒装置的喷洒宽度保持稳定。
本申请实施例提供的液体喷洒装置的控制方法，通过获取液体喷洒装置的目标参数，根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动，以使所述液体喷洒装置的工作参数达到所述目标参数。可以实现喷洒系统较好的喷洒效果，达到更好的工作适应性。
请结合上述实施例参阅图3，图3是本申请实施例提供的液体喷洒装置200的示意性框图。
如图2和图3所示，液体喷洒装置200可以包括用于喷洒液体的压力喷头30和用于将液体泵入所述压力喷头30的液体泵20。示例性的，液体泵20通过管路连接液体源10和压力喷头30，以将液体源10中的液体泵入压力喷头30。
具体的，如图4所示，液体喷洒装置200还包括一个或多个处理器201，一个或多个处理器201单独地或共同地工作，用于执行前述的液体喷洒装置的控制方法的步骤。
在一些实施方式中，液体喷洒装置200还包括存储器202。
示例性的，处理器201和存储器202通过总线203连接，该总线203比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器201可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器202可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器201用于运行存储在存储器202中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的液体喷洒装置的控制方法。
示例性的，所述处理器201用于运行存储在存储器202中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取液体喷洒装置的目标参数；
根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动，以使所述液体喷洒装置的工作参数达到所述目标参数。
示例性的，所述目标参数包括目标流量，所述工作参数包括所述液体喷洒装置的工作流量；和/或
所述目标参数包括目标压力，所述工作参数包括所述液体喷洒装置的工作压力。
示例性的，所述处理器执行所述根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动时，执行：
根据所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限控制所述液体泵间隔启停或者连续启动。
示例性的，若所述目标参数不大于所述液体喷洒装置的参数阈值下限，所述处理器控制所述液体泵间隔启停。
示例性的，若所述目标参数大于所述液体喷洒装置的参数阈值下限，所述处理器控制所述液体泵连续启动。
示例性的，所述液体泵间隔启停时，控制所述液体泵在启动时使所述液体喷洒装置的工作参数不小于所述液体喷洒装置的参数阈值下限。
示例性的，所述参数阈值下限根据所述液体泵连续启动时，能够使液体均匀的喷洒在作业区域的工作参数的下限确定。
示例性的，所述参数阈值下限包括流量阈值下限，所述流量阈值下限根据所述液体泵连续启动时，能够使液体均匀喷洒在作业区域的工作流量的下限确定；和/或
所述参数阈值下限包括压力阈值下限，所述压力阈值下限根据所述液体泵连续启动时，能够使液体均匀喷洒在作业区域的工作压力的下限确定。
示例性的，所述工作流量的下限根据所述液体泵提供所述下限的工作压力时的转速确定。
示例性的，所述处理器执行所述根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停时，执行：
根据所述目标参数确定所述液体泵间隔启停时的启动时长和停止时长。
示例性的，所述液体泵间隔启停时，所述启动时长与所述目标参数正相关。
示例性的，所述处理器执行所述根据所述目标参数确定所述液体泵间隔启停时的启动时长和停止时长时，执行：
根据所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限确定所述液体泵间隔启停时的启动时长和停止时长。
示例性的，所述液体泵间隔启停时，所述启动时长与所述目标参数和所述参数阈值下限的比值正相关；或者
所述液体泵间隔启停时，所述启动时长与所述目标参数和所述参数阈值下限的差值负相关。
示例性的，所述启动时长和停止时长包括一个控制周期中的启动时长和停止时长。
示例性的，所述启动时长和所述控制周期的比值与所述目标参数正相关。
示例性的，所述启动时长和所述控制周期的比值与所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限的比值正相关；或者所述启动时长和所述控制周期的比值与所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限的差值负相关。
示例性的，所述控制周期根据所述液体喷洒装置的控制频率确定。
示例性的，所述处理器执行所述获取所述液体喷洒装置的目标参数时，执行：
根据所述液体喷洒装置的行进速度确定所述液体喷洒装置的目标参数。
示例性的，所述液体喷洒装置搭载于可移动平台，所述处理器还用于执行：
获取所述可移动平台的行进速度；
其中，所述可移动平台的行进速度等于所述液体喷洒装置的行进速度。
示例性的，所述目标参数与所述行进速度正相关。
示例性的，所述处理器执行所述获取所述液体喷洒装置的目标参数时，执行：
根据所述液体喷洒装置的喷洒高度确定所述液体喷洒装置的目标参数。
示例性的，所述液体喷洒装置搭载于可移动平台，所述处理器还用于执行：
获取所述可移动平台的离地高度；
根据所述离地高度确定所述液体喷洒装置的喷洒高度。
示例性的，所述处理器还用于执行：
根据所述液体喷洒装置的目标喷洒宽度控制所述可移动平台调节所述离地高度。
示例性的，所述目标参数与所述喷洒高度正相关。
示例性的，所述处理器执行所述根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动时，执行：
基于预设的目标参数和间隔启停模式或者连续启动模式的对应关系，根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动。
本申请实施例提供的液体喷洒装置的具体原理和实现方式均与前述实施例的液体喷洒装置的控制方法类似，此处不再赘述。
请结合前述实施例参阅图5，图5是本申请实施例提供的农业植保的无人飞行器300的示意性框图。该无人飞行器300包括机架310和液体喷洒装置，液体喷洒装置安装在机架310上。
如图5所示，液体喷洒装置可以包括用于喷洒液体的压力喷头30和用于将液体泵入所述压力喷头30的液体泵20。示例性的，液体泵20通过管路连接液体源10和压力喷头30，以将液体源10中的液体泵入压力喷头30。所述液体喷洒装置包括压力喷头和液体泵，所述压力喷头用于喷洒液体，所述液体泵通过管路连接液体源和所述压力喷头，用于将液体泵入所述压力喷头。
具体的，无人飞行器300还包括一个或多个处理器301，一个或多个处理器301单独地或共同地工作，用于执行前述的液体喷洒装置的控制方法的步骤。
在一些实施方式中，无人飞行器300还包括存储器302。
示例性的，处理器301和存储器302通过总线303连接，该总线303比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器301可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器302可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的液体喷洒装置的控制方法。
示例性的，所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取液体喷洒装置的目标参数；
根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动，以使所述液体喷洒装置的工作参数达到所述目标参数。
示例性的，所述目标参数包括目标流量，所述工作参数包括所述液体喷洒装置的工作流量；和/或
所述目标参数包括目标压力，所述工作参数包括所述液体喷洒装置的工作压力。
示例性的，所述处理器执行所述根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动时，执行：
根据所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限控制所述液体泵间隔启停或者连续启动。
示例性的，若所述目标参数不大于所述液体喷洒装置的参数阈值下限，所述处理器控制所述液体泵间隔启停。
示例性的，若所述目标参数大于所述液体喷洒装置的参数阈值下限，所述处理器控制所述液体泵连续启动。
示例性的，所述液体泵间隔启停时，控制所述液体泵在启动时使所述液体喷洒装置的工作参数不小于所述液体喷洒装置的参数阈值下限。
示例性的，所述参数阈值下限根据所述液体泵连续启动时，能够使液体均匀的喷洒在作业区域的工作参数的下限确定。
示例性的，所述参数阈值下限包括流量阈值下限，所述流量阈值下限根据所述液体泵连续启动时，能够使液体均匀喷洒在作业区域的工作流量的下限确定；和/或
所述参数阈值下限包括压力阈值下限，所述压力阈值下限根据所述液体泵连续启动时，能够使液体均匀喷洒在作业区域的工作压力的下限确定。
示例性的，所述工作流量的下限根据所述液体泵提供所述下限的工作压力时的转速确定。
示例性的，所述处理器执行所述根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停时，执行：
根据所述目标参数确定所述液体泵间隔启停时的启动时长和停止时长。
示例性的，所述液体泵间隔启停时，所述启动时长与所述目标参数正相关。
示例性的，所述处理器执行所述根据所述目标参数确定所述液体泵间隔启停时的启动时长和停止时长时，执行：
根据所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限确定所述液体泵间隔启停时的启动时长和停止时长。
示例性的，所述液体泵间隔启停时，所述启动时长与所述目标参数和所述参数阈值下限的比值正相关；或者
所述液体泵间隔启停时，所述启动时长与所述目标参数和所述参数阈值下限的差值负相关。
示例性的，所述启动时长和停止时长包括一个控制周期中的启动时长和停止时长。
示例性的，所述启动时长和所述控制周期的比值与所述目标参数正相关。
示例性的，所述启动时长和所述控制周期的比值与所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限的比值正相关；或者所述启动时长和所述控制周期的比值与所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限的差值负相关。
示例性的，所述控制周期根据所述液体喷洒装置的控制频率确定。
示例性的，所述处理器执行所述获取所述液体喷洒装置的目标参数时，执行：
根据所述无人飞行器的行进速度确定所述液体喷洒装置的目标参数。
示例性的，所述目标参数与所述行进速度正相关。
示例性的，所述处理器执行所述获取所述液体喷洒装置的目标参数时，执行：
根据所述无人飞行器的离地高度确定所述液体喷洒装置的目标参数。
示例性的，所述处理器还用于执行：
根据所述液体喷洒装置的目标喷洒宽度控制所述无人飞行器调节所述离地高度。
示例性的，所述目标参数与所述喷洒高度正相关。
示例性的，所述处理器执行所述根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动时，执行：
基于预设的目标参数和间隔启停模式或者连续启动模式的对应关系，根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动。
本申请实施例提供的农业植保的无人飞行器的具体原理和实现方式均与前述实施例的液体喷洒装置的控制方法类似，此处不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述实施例提供的液体喷洒装置的控制方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的液体喷洒装置或无人飞行器的内部存储单元，例如所述液体喷洒装置的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述液体喷洒装置或无人飞行器的外部存储设备，例如所述液体喷洒装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
本申请实施例提供的液体喷洒装置、无人飞行器和存储介质，通过获取液体喷洒装置的目标参数，根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动，以使所述液体喷洒装置的工作参数达到所述目标参数。可以实现喷洒系统较好的喷洒效果，达到更好的工作适应性。
应当理解，在此本申请中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。
还应当理解，在本申请和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (74)
1.一种液体喷洒装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
获取液体喷洒装置的目标参数，其中，所述液体喷洒装置包括用于喷洒液体的压力喷头和用于将液体泵入所述压力喷头的液体泵；
根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动，以使所述液体喷洒装置的工作参数达到所述目标参数。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述目标参数包括目标流量，所述工作参数包括所述液体喷洒装置的工作流量；和/或
所述目标参数包括目标压力，所述工作参数包括所述液体喷洒装置的工作压力。
3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动，包括：
根据所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限控制所述液体泵间隔启停或者连续启动。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，若所述目标参数不大于所述液体喷洒装置的参数阈值下限，控制所述液体泵间隔启停。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，若所述目标参数大于所述液体喷洒装置的参数阈值下限，控制所述液体泵连续启动。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述液体泵间隔启停时，控制所述液体泵在启动时使所述液体喷洒装置的工作参数不小于所述液体喷洒装置的参数阈值下限。
7.根据权利要求3-6中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述参数阈值下限根据所述液体泵连续启动时，能够使液体均匀的喷洒在作业区域的工作参数的下限确定。
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述参数阈值下限包括流量阈值下限，所述流量阈值下限根据所述液体泵连续启动时，能够使液体均匀喷洒在作业区域的工作流量的下限确定；和/或
所述参数阈值下限包括压力阈值下限，所述压力阈值下限根据所述液体泵连续启动时，能够使液体均匀喷洒在作业区域的工作压力的下限确定。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述工作流量的下限根据所述液体泵提供所述下限的工作压力时的转速确定。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停，包括：
根据所述目标参数确定所述液体泵间隔启停时的启动时长和停止时长。
11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述液体泵间隔启停时，所述启动时长与所述目标参数正相关。
12.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标参数确定所述液体泵间隔启停时的启动时长和停止时长，包括：
根据所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限确定所述液体泵间隔启停时的启动时长和停止时长。
13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述液体泵间隔启停时，所述启动时长与所述目标参数和所述参数阈值下限的比值正相关；或者
所述液体泵间隔启停时，所述启动时长与所述目标参数和所述参数阈值下限的差值负相关。
14.根据权利要求10-13中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述启动时长和停止时长包括一个控制周期中的启动时长和停止时长。
15.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述启动时长和所述控制周期的比值与所述目标参数正相关。
16.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，所述启动时长和所述控制周期的比值与所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限的比值正相关；或者所述启动时长和所述控制周期的比值与所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限的差值负相关。
17.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述控制周期根据所述液体喷洒装置的控制频率确定。
18.根据权利要求1-17中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述液体喷洒装置的目标参数，包括：
根据所述液体喷洒装置的行进速度确定所述液体喷洒装置的目标参数。
19.根据权利要求18所述的控制方法，其特征在于，所述液体喷洒装置搭载于可移动平台，所述控制方法还包括：
获取所述可移动平台的行进速度；
其中，所述可移动平台的行进速度等于所述液体喷洒装置的行进速度。
20.根据权利要求18所述的控制方法，其特征在于，所述目标参数与所述行进速度正相关。
21.根据权利要求1-20中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述液体喷洒装置的目标参数，包括：
根据所述液体喷洒装置的喷洒高度确定所述液体喷洒装置的目标参数。
22.根据权利要求21所述的控制方法，其特征在于，所述液体喷洒装置搭载于可移动平台，所述控制方法还包括：
获取所述可移动平台的离地高度；
根据所述离地高度确定所述液体喷洒装置的喷洒高度。
23.根据权利要求22所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
根据所述液体喷洒装置的目标喷洒宽度控制所述可移动平台调节所述离地高度。
24.根据权利要求21所述的控制方法，其特征在于，所述目标参数与所述喷洒高度正相关。
25.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动，包括：
基于预设的目标参数和间隔启停模式或者连续启动模式的对应关系，根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动。
26.一种液体喷洒装置，其特征在于，所述液体喷洒装置包括：
压力喷头，用于喷洒液体；
液体泵，通过管路连接液体源和所述压力喷头，用于将液体泵入所述压力喷头；以及
一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行如下步骤：
获取液体喷洒装置的目标参数；
根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动，以使所述液体喷洒装置的工作参数达到所述目标参数。
27.根据权利要求26所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述目标参数包括目标流量，所述工作参数包括所述液体喷洒装置的工作流量；和/或
所述目标参数包括目标压力，所述工作参数包括所述液体喷洒装置的工作压力。
28.根据权利要求26或27所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述处理器执行所述根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动时，执行：
根据所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限控制所述液体泵间隔启停或者连续启动。
29.根据权利要求28所述的液体喷洒装置，其特征在于，若所述目标参数不大于所述液体喷洒装置的参数阈值下限，所述处理器控制所述液体泵间隔启停。
30.根据权利要求29所述的液体喷洒装置，其特征在于，若所述目标参数大于所述液体喷洒装置的参数阈值下限，所述处理器控制所述液体泵连续启动。
31.根据权利要求26-30中任一项所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述液体泵间隔启停时，控制所述液体泵在启动时使所述液体喷洒装置的工作参数不小于所述液体喷洒装置的参数阈值下限。
32.根据权利要求28-31中任一项所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述参数阈值下限根据所述液体泵连续启动时，能够使液体均匀的喷洒在作业区域的工作参数的下限确定。
33.根据权利要求32所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述参数阈值下限包括流量阈值下限，所述流量阈值下限根据所述液体泵连续启动时，能够使液体均匀喷洒在作业区域的工作流量的下限确定；和/或
所述参数阈值下限包括压力阈值下限，所述压力阈值下限根据所述液体泵连续启动时，能够使液体均匀喷洒在作业区域的工作压力的下限确定。
34.根据权利要求33所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述工作流量的下限根据所述液体泵提供所述下限的工作压力时的转速确定。
35.根据权利要求26-34中任一项所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述处理器执行所述根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停时，执行：
根据所述目标参数确定所述液体泵间隔启停时的启动时长和停止时长。
36.根据权利要求35所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述液体泵间隔启停时，所述启动时长与所述目标参数正相关。
37.根据权利要求35所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述处理器执行所述根据所述目标参数确定所述液体泵间隔启停时的启动时长和停止时长时，执行：
根据所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限确定所述液体泵间隔启停时的启动时长和停止时长。
38.根据权利要求37所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述液体泵间隔启停时，所述启动时长与所述目标参数和所述参数阈值下限的比值正相关；或者
所述液体泵间隔启停时，所述启动时长与所述目标参数和所述参数阈值下限的差值负相关。
39.根据权利要求35-38中任一项所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述启动时长和停止时长包括一个控制周期中的启动时长和停止时长。
40.根据权利要求39所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述启动时长和所述控制周期的比值与所述目标参数正相关。
41.根据权利要求40所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述启动时长和所述控制周期的比值与所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限的比值正相关；或者所述启动时长和所述控制周期的比值与所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限的差值负相关。
42.根据权利要求39所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述控制周期根据所述液体喷洒装置的控制频率确定。
43.根据权利要求26-42中任一项所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述处理器执行所述获取所述液体喷洒装置的目标参数时，执行：
根据所述液体喷洒装置的行进速度确定所述液体喷洒装置的目标参数。
44.根据权利要求43所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述液体喷洒装置搭载于可移动平台，所述处理器还用于执行：
获取所述可移动平台的行进速度；
其中，所述可移动平台的行进速度等于所述液体喷洒装置的行进速度。
45.根据权利要求43所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述目标参数与所述行进速度正相关。
46.根据权利要求26-45中任一项所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述处理器执行所述获取所述液体喷洒装置的目标参数时，执行：
根据所述液体喷洒装置的喷洒高度确定所述液体喷洒装置的目标参数。
47.根据权利要求46所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述液体喷洒装置搭载于可移动平台，所述处理器还用于执行：
获取所述可移动平台的离地高度；
根据所述离地高度确定所述液体喷洒装置的喷洒高度。
48.根据权利要求47所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述处理器还用于执行：
根据所述液体喷洒装置的目标喷洒宽度控制所述可移动平台调节所述离地高度。
49.根据权利要求46所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述目标参数与所述喷洒高度正相关。
50.根据权利要求26或27所述的液体喷洒装置，其特征在于，所述处理器执行所述根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动时，执行：
基于预设的目标参数和间隔启停模式或者连续启动模式的对应关系，根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动。
51.一种农业植保的无人飞行器，其特征在于，包括：
机架；
液体喷洒装置，安装在所述机架上，所述液体喷洒装置包括压力喷头和液体泵，所述压力喷头用于喷洒液体，所述液体泵通过管路连接液体源和所述压力喷头，用于将液体泵入所述压力喷头；以及
一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行如下步骤：
获取液体喷洒装置的目标参数；
根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动，以使所述液体喷洒装置的工作参数达到所述目标参数。
52.根据权利要求51所述的无人飞行器，其特征在于，所述目标参数包括目标流量，所述工作参数包括所述液体喷洒装置的工作流量；和/或
所述目标参数包括目标压力，所述工作参数包括所述液体喷洒装置的工作压力。
53.根据权利要求51或52所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器执行所述根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动时，执行：
根据所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限控制所述液体泵间隔启停或者连续启动。
54.根据权利要求53所述的无人飞行器，其特征在于，若所述目标参数不大于所述液体喷洒装置的参数阈值下限，所述处理器控制所述液体泵间隔启停。
55.根据权利要求54所述的无人飞行器，其特征在于，若所述目标参数大于所述液体喷洒装置的参数阈值下限，所述处理器控制所述液体泵连续启动。
56.根据权利要求51-55中任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述液体泵间隔启停时，控制所述液体泵在启动时使所述液体喷洒装置的工作参数不小于所述液体喷洒装置的参数阈值下限。
57.根据权利要求53-56中任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述参数阈值下限根据所述液体泵连续启动时，能够使液体均匀的喷洒在作业区域的工作参数的下限确定。
58.根据权利要求57所述的无人飞行器，其特征在于，所述参数阈值下限包括流量阈值下限，所述流量阈值下限根据所述液体泵连续启动时，能够使液体均匀喷洒在作业区域的工作流量的下限确定；和/或
所述参数阈值下限包括压力阈值下限，所述压力阈值下限根据所述液体泵连续启动时，能够使液体均匀喷洒在作业区域的工作压力的下限确定。
59.根据权利要求58所述的无人飞行器，其特征在于，所述工作流量的下限根据所述液体泵提供所述下限的工作压力时的转速确定。
60.根据权利要求51-59中任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器执行所述根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停时，执行：
根据所述目标参数确定所述液体泵间隔启停时的启动时长和停止时长。
61.根据权利要求60所述的无人飞行器，其特征在于，所述液体泵间隔启停时，所述启动时长与所述目标参数正相关。
62.根据权利要求60所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器执行所述根据所述目标参数确定所述液体泵间隔启停时的启动时长和停止时长时，执行：
根据所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限确定所述液体泵间隔启停时的启动时长和停止时长。
63.根据权利要求62所述的无人飞行器，其特征在于，所述液体泵间隔启停时，所述启动时长与所述目标参数和所述参数阈值下限的比值正相关；或者
所述液体泵间隔启停时，所述启动时长与所述目标参数和所述参数阈值下限的差值负相关。
64.根据权利要求60-63中任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述启动时长和停止时长包括一个控制周期中的启动时长和停止时长。
65.根据权利要求64所述的无人飞行器，其特征在于，所述启动时长和所述控制周期的比值与所述目标参数正相关。
66.根据权利要求65所述的无人飞行器，其特征在于，所述启动时长和所述控制周期的比值与所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限的比值正相关；或者所述启动时长和所述控制周期的比值与所述目标参数和所述液体喷洒装置的参数阈值下限的差值负相关。
67.根据权利要求64所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制周期根据所述液体喷洒装置的控制频率确定。
68.根据权利要求51-67中任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器执行所述获取所述液体喷洒装置的目标参数时，执行：
根据所述无人飞行器的行进速度确定所述液体喷洒装置的目标参数。
69.根据权利要求68所述的无人飞行器，其特征在于，所述目标参数与所述行进速度正相关。
70.根据权利要求51-69中任一项所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器执行所述获取所述液体喷洒装置的目标参数时，执行：
根据所述无人飞行器的离地高度确定所述液体喷洒装置的目标参数。
71.根据权利要求70所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器还用于执行：
根据所述液体喷洒装置的目标喷洒宽度控制所述无人飞行器调节所述离地高度。
72.根据权利要求70所述的无人飞行器，其特征在于，所述目标参数与所述喷洒高度正相关。
73.根据权利要求51或52所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器执行所述根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动时，执行：
基于预设的目标参数和间隔启停模式或者连续启动模式的对应关系，根据所述目标参数控制所述液体泵间隔启停或者连续启动。
74.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-25中任一项所述的控制方法。
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