CN113548045B - 用于车辆的紧急制动预备装置 - Google Patents

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Abstract

一种用于车辆的紧急制动预备装置可以包括：车辆检测单元，被配置为检测车辆速度；行驶道路检测单元，被配置为检测行驶道路的类型；周围环境检测单元，被配置为检测车辆的周围环境；紧急制动控制模块，被配置为将制动器的制动压力控制为预设的制动状态；以及控制单元，被配置为根据由车辆检测单元检测的车辆速度、由行驶道路检测单元检测的行驶道路、以及由周围环境检测单元检测的周围环境中的一者或多者来控制摄像机的视野，并且控制单元根据摄像机的视野控制紧急制动控制模块。

Description

用于车辆的紧急制动预备装置
本申请是分案申请，其母案申请的申请号为201810799360.0，申请日为2018年7月19日，发明名称为“用于车辆的紧急制动预备系统”。
技术领域
本发明涉及一种用于车辆的紧急制动预备装置，并且更具体地，涉及这样一种用于车辆的紧急制动预备装置，即，根据车辆的行驶速度、行驶道路、以及行驶环境，该紧急制动预备装置调整摄像机的视野(FOV)，并且基于FOV以步进式方式控制制动压力。
背景技术
随着对车辆的安全性能的需求的增加，最近，在车辆中已经安装了各种类型的安全设备。
安全设备可以包括自主紧急制动(AEB)系统。
AEB系统能判断是否需要突发制动并且在紧急情形期间制动车辆，由此防止在行驶期间与另一车辆或行人发生碰撞。AEB系统是欧洲NCAP(欧洲新车评估计划)鼓励用户安装的安全设备之一。
为了判断是否发生紧急情形或车辆前方是否存在障碍物，在行驶期间，AEB系统需要持续监控或观察车辆的前方道路。
然而，因为用于观察前方道路的摄像机具有预定的FOV，所以难以使得摄像机在各种行驶条件下维持适当的观察范围。
因此，可以调整摄像机的FOV来维持适当的观察范围。然而，在这种情况下，因为仅考虑车辆的行驶速度来调整FOV，所以不可以识别行人。
于2012年11月21日公布并且题为“成像设备、成像方法、以及图像信息提取设备”的韩国专利公布号10-2012-0126152中公开了本发明的相关技术。
发明内容
本发明的实施方式涉及一种用于车辆的紧急制动预备装置，该紧急制动预备装置根据车辆的行驶速度、行驶道路、以及行驶环境来调整摄像机的FOV并且基于FOV以步进式方式控制制动压力。
在一个实施方式中，用于车辆的紧急制动预备装置可以包括：车辆检测单元，被配置为检测车辆速度；行驶道路检测单元，被配置为检测行驶道路的类型；周围环境检测单元，被配置为检测车辆的周围环境；紧急制动控制模块，被配置为将制动器的制动压力控制为预设的制动状态；以及控制单元，被配置为根据由车辆检测单元检测的车辆速度、由行驶道路检测单元检测的行驶道路以及由周围环境检测单元检测的周围环境中的一者或多者来控制摄像机的FOV，并根据摄像机的FOV控制紧急制动控制模块。
控制单元可以基于由周围环境检测单元检测到的移动目标和静止目标的数量判断行驶状态是否为交通拥堵并且判断行人信息是否满足预设的行人条件，并且根据所判断的结果来控制摄像机的FOV。
当行驶状态为交通拥堵并且行人信息满足行人条件时，控制单元可以缩小摄像机的FOV。
当行驶状态为交通拥堵并且行人信息不满足行人条件时，控制单元可以扩大摄像机的FOV。
当判断行人信息是否满足行人条件时，控制单元可以判断行人的数量是否等于或大于预设的阈值(threshold value)或者判断行人的曝光时间是否等于或大于预设的阈时间(threshold time)。
控制单元可以基于由周围环境检测单元检测到的移动目标和静止目标的数量判断行驶状态是否为交通拥堵并且判断由行驶道路检测单元检测的行驶道路是否是高速公路，并且根据所判断的结果来控制摄像机的FOV。
当行驶状态不是交通拥堵并且行驶道路不是高速公路时，控制单元可以缩小摄像机的FOV。
控制单元可以判断由行驶道路检测单元检测的行驶道路是否是高速公路、判断由车辆速度检测单元检测的车辆速度是否等于或大于预设的阈速度，并且根据所判断的结果来控制摄像机的FOV。
当行驶道路是高速公路并且车辆速度等于或大于阈速度时，控制单元可以扩大摄像机的FOV。
当行驶道路是高速公路并且车辆速度小于阈速度时，控制单元可以缩小摄像机的FOV。
控制单元可以根据是否扩大或缩小摄像机的FOV而通过紧急制动控制模块以步进式方式将制动器的制动压力控制为预设的制动状态。
紧急制动控制模块可以包括：制动压力状态检测单元，被配置为检测制动器的当前制动压力状态；以及制动压力调整单元，被配置为根据控制单元的控制信号、基于由制动压力状态检测单元检测到的当前制动压力状态以步进式方式将制动器的制动压力调整为预设的制动状态。
当缩小摄像机的FOV时，控制单元可以控制制动压力调整单元以增加制动器的制动压力。
在控制制动压力调整单元增加制动器的制动压力之后，控制单元可以基于由车辆速度检测单元检测的车辆速度和由周围环境检测单元检测的行人来计算碰撞风险，并且根据所计算的碰撞风险控制制动压力调整单元以额外地增加制动器的制动压力。
当碰撞风险等于或大于预设的参考碰撞风险时，控制单元可以控制制动压力调整单元以额外地增加制动器的制动压力。
控制单元可以将行人分类成儿童和成人并且分别向儿童和成人施加权重从而计算碰撞风险，其中，儿童的权重高于成人的权重。
当扩大摄像机的FOV时，控制单元可以控制制动压力调整单元以减小制动器的制动压力。
紧急制动控制模块可以进一步包括紧急制动单元，该紧急制动单元被配置为：当前方目标出现在车辆的前面时，输出步进式警报；并且在输出了步进式警报之后、当驾驶员不按压制动踏板时，或者在前方目标出现在车辆的前面而没有步进式警报的情况下且驾驶员采取行动所需的时间短于所设计的时间时，则操作制动器。
附图说明
图1是示出根据本发明的实施方式的用于车辆的紧急制动预备装置的框图。
图2示意性地示出了根据本发明的实施方式的车辆的FOV控制。
图3示出了根据本发明的实施方式的用于检测道路周围的行人信息的方法。
图4是示出根据本发明的实施方式的用于车辆的紧急制动预备方法的流程图。
具体实施方式
下面将参考附图详细地描述根据本发明的实施方式的用于车辆的紧急制动预备装置。应当注意的是，附图并非精确地成比例，并且仅出于描述便利和清楚的目的而可能夸大线的粗细或部件的尺寸。此外，本文使用的术语是考虑到本发明的功能而定义的，并且可以根据用户或操作者的习惯或意图而改变。因此，术语的定义应根据本文阐述的整体公开内容进行。
图1是示出根据本发明的实施方式的用于车辆的紧急制动预备装置的框图，图2示意性地示出了根据本发明的实施方式的车辆的FOV控制，并且图3示出了根据本发明的实施方式的用于检测道路周围的行人信息的方法。
参考图1，根据本发明的实施方式的用于车辆的紧急制动预备装置可以包括摄像机10、周围环境检测单元20、雷达传感器22、车辆速度检测单元30、行驶道路检测单元40、导航模块50、紧急制动控制模块60、以及控制单元70。
摄像机10可以拍摄车辆的前方道路的图像。通过摄像机10拍摄的图像，可以检测前方目标、行人等。前方目标可以包括移动目标和静止目标。进一步地，前方目标可以包括前方车辆、交通标志、以及行驶车道。
摄像机10可以具有根据车辆的行驶速度、行驶道路、以及行驶环境调整的FOV。后面将对此进行描述。
周围环境检测单元20可以从由摄像机10或雷达传感器22检测的信息中检测车辆的周围环境，例如，行人或前方目标的数量。
出于参考，本实施方式可以基于下列假设：周围环境检测单元20由摄像机10或雷达传感器22检测周围环境。然而，本发明并不局限于此，并且只要检测单元能安装在车里中并且能检测周围情形，则可以采用各种类型的检测单元作为周围环境检测单元20。
车辆速度检测单元30可以检测车辆的速度。车辆速度检测单元30可以由安装在车辆中的车辆速度传感器检测车辆速度，但是从导航模块50接收车辆速度。
行驶道路检测单元40可以检测车辆正在行驶的行驶道路。行驶道路检测单元40可以连接至导航模块50、并且基于存储在导航模块50中的地图信息来检测车辆正在行驶的行驶道路。在这种情况下，行驶道路检测单元40可以由安装在车辆中的导航模块50来检测行驶道路。然而，此外，行驶道路检测单元40可以通过导航服务器接收关于行驶道路的信息，该导航服务器经由无线通信连接至车辆并且提供各种地图信息或路线信息。
由行驶道路检测单元40检测的行驶道路可以分类成高速公路和一般道路。高速公路可以包括快速路和城市高速道路，并且一般道路可以包括当地道路和城市一般道路。
紧急制动控制模块60可以根据摄像机10的FOV以步进式方式将制动器的制动压力控制为预设的制动状态。
紧急制动控制模块60可以包括制动压力状态检测单元61、制动压力调整单元62、以及紧急制动单元63。
制动压力状态检测单元61可以检测制动器(未示出)的当前制动压力，例如，制动流体压力等。此时，在将车辆的车轮完全停止而不转动的状态设置为100％的参考比的假设下，制动压力状态检测单元61可以将当前制动压力转换成对应的比。
制动压力调整单元62可以根据控制单元70的控制信号将制动器的制动压力调整至预设的制动状态。然而，用于调整制动压力的致动器可以根据制动器的制动方法而改变。在将车辆的车轮完全停止而不转动的状态设置为100％的参考比的假设下，可以将制动状态划分成多个水平。由此，根据控制单元70的控制信号，制动压力调整单元62可以基于当前制动压力状态将制动状态调整至多个水平中的任意一个。
由于所观察的前面目标或行人出现在车辆的前面，即使输出了步进式警报，而驾驶员未采取行动时，或者在前方目标出现在车辆的前面的情况下，即使不输出步进式警报，驾驶员采取行动所需的时间也短于指定的时间(例如，在识别前方目标或行人之后，驾驶员踩踏制动器所需的统计时间)时，紧急制动单元63可以强制操作制动器。
控制单元70可以根据由车辆速度检测单元30检测的车辆速度、由行驶道路检测单元40检测的行驶道路、以及由周围环境检测单元20检测的前方目标中的一者或多者来控制摄像机10的FOV，并且控制单元70可以根据摄像机10的FOV以步进式方式控制紧急制动控制模块60而将制动器的制动压力控制为预设的制动状态。
即，控制单元70可以基于由车辆速度检测单元30检测的车辆速度、由行驶道路检测单元40检测的行驶道路、以及由周围环境检测单元20检测的前方目标而根据每种情形扩大或缩小摄像机10的FOV。进一步地，控制单元70可以通过步进式方式控制紧急制动控制模块60将制动器的制动压力增加或减小至预设的制动状态。
更具体地，控制单元70可以基于由前方目标检测单元检测的移动目标和静止目标的数量判断行驶情形是否满足交通拥堵。当判断结果指示行驶情形为交通拥堵时，控制单元70可以判断行人信息是否满足预设的行人条件，并且根据判断结果缩小或扩大摄像机10的FOV。此时，当行人信息满足行人条件时，控制单元70可以缩小摄像机10的FOV，并且当行人信息不满足行人条件时，控制单元70可以扩大摄像机10的FOV。
在这种情况下，当由周围环境检测单元20检测的移动目标的数量等于或大于预设的移动目标阈值、或者静止目标的数量等于或大于预设的静止目标阈值时，控制单元70可以判断行驶情形为交通拥堵。进一步地，当行人的数量等于或大于预设的阈值、或者行人的曝光时间等于或大于预设的阈时间时，控制单元70可以判断满足行人条件。
当图像的一个帧中包括过多数量的行人时，不容易在短时间内计算行人的数量，从而耗费许多负荷。当图像中的行人不分离、而是彼此重叠或彼此紧挨着站立时，曝光时间可以包括指示人行道上的一排有多少行人的信息，而非直接计算行人的数量。换言之，曝光时间可以包括一排中的行人的长度信息，行人之间的距离短于指定的距离。
控制单元70可以根据行驶情形是否是交通拥堵并且由行驶道路检测单元40检测的行驶道路是否是高速公路控制摄像机10的FOV。在这种情况下，当行驶情形不是交通拥堵并且行驶道路不是高速公路时，控制单元70可以缩小摄像机10的FOV。
进一步地，当行驶情形不是交通拥堵并且行驶道路是高速公路时，控制单元70可以判断由车辆速度检测单元30检测的车辆速度是否等于或大于预设的阈速度并且根据判断结果控制摄像机10的FOV。即，当行驶情形不是交通拥堵、行驶道路是高速公路、并且车辆速度等于或大于阈速度时，控制单元70可以扩大摄像机10的FOV，并且当行驶情形不是交通拥堵、行驶道路是高速公路、并且车辆速度小于阈速度时，控制单元70可以缩小摄像机10的FOV。
阈速度可以指示用于控制摄像机10的FOV的参考速度。即使行驶道路是高速公路，控制单元70也控制摄像机10的FOV的原因在于：即使行驶道路是高速公路，也可以降低车辆速度。
根据是否扩大或缩小摄像机10的FOV，控制单元70可以通过紧急制动控制模块60以步进式方式将制动器的制动压力控制为预设的制动状态。
当缩小摄像机10的FOV时，控制单元70可以基于当前制动压力控制制动压力调整单元62而将制动器的制动压力控制为预设的制动状态。例如，制动压力调整单元62可以将制动压力增加一个水平。另一方面，当扩大摄像机10的FOV时，控制单元70可以基于当前制动压力控制制动压力调整单元62而将制动器的制动压力控制为预设的制动状态。例如，制动压力调整单元62可以将制动压力减小一个水平。
在基于当前制动压力控制制动压力调整单元62将制动器的制动压力增加至预设的制动状态之后，控制单元70可以基于由车辆速度检测单元30检测的车辆速度和由前方目标检测单元检测的前方目标来检测碰撞风险，并且控制单元70可以根据碰撞风险来控制制动压力调整单元62额外地增加制动器的制动压力。
例如，当碰撞风险等于或大于预设的参考碰撞风险时，控制单元70可以控制制动压力调整单元62额外地增加制动器的制动压力。
当计算碰撞风险时，控制单元70可以将行人分类成儿童和成人并且分别向儿童和成人施加权重。此时，控制单元70可以向儿童施加比成人更高的权重，因此，即使在相同的距离、位置、或车辆速度的情况下，所计算的儿童的碰撞风险是比成人的碰撞风险更高的值。
当前方目标或行人出现在车辆的前面时，控制单元70可以控制紧急制动单元63输出步进式警报，并且即使在输出步进式警报之后，驾驶员也不按压制动踏板时，或者在前方目标出现在车辆的前面的情况下，即使不输出步进式警报，驾驶员采取行动所需的时间也短于指定时间时，则控制单元70操作制动器。由此，在紧急情况下，即使驾驶员不操作制动器，车辆也能停止。
在下文中，将参考图4详细描述根据本发明的实施方式的用于车辆的紧急制动预备方法。
图4是示出根据本发明的实施方式的用于车辆的紧急制动预备方法的流程图。
参考图4，在步骤S100，摄像机10可以将车辆的前方情形拍成影像，周围环境检测单元20可以从由摄像机10或雷达传感器22检测的信息中检测车辆的周围环境，例如，行人或前方目标的数量，并且车辆速度检测单元30可以检测车辆的速度。
当检测到行驶速度、行驶道路和行驶环境时，在步骤S102，控制单元70可以基于由前方目标检测单元检测的移动目标和静止目标的数量判断行驶情形是否是交通拥堵。在这种情况下，当由周围环境检测单元20检测的移动目标的数量等于或大于预设的移动目标阈值、或者静止目标的数量等于或大于预设的静止目标阈值时，控制单元70可以判断行驶情形为交通拥堵。
当步骤S102中的判断结果指示行驶情形为交通拥堵时，在步骤S104，控制单元70可以判断行人信息是否满足预设的行人条件。在这种情况下，当行人的数量等于或大于预设的阈值、或者行人的曝光时间等于或大于预设的阈时间时，控制单元70可以判断满足行人条件。
当步骤S104中的判断结果指示行人信息满足行人条件时，在步骤S114，控制单元70可以缩小摄像机10的FOV。另一方面，当步骤S104中的判断结果指示行人信息不满足行人条件时，在步骤S106，控制单元70可以扩大摄像机10的FOV。
当步骤S102中的判断结果指示行驶情形不是交通拥堵时，在步骤S110，控制单元70可以判断行驶道路是否是高速公路。
当步骤S110中的判断结果指示行驶道路不是高速公路、而是一般道路时，在步骤S114，控制单元70可以缩小摄像机10的FOV。
另一方面，当步骤S110中的判断结果指示行驶道路是高速公路时，在步骤S112，控制单元70可以判断由车辆速度检测单元30检测的车辆速度是否等于或大于预设的阈速度。当步骤S112中的判断结果指示车辆速度等于或大于阈速度时，在步骤S106，控制单元70可以扩大摄像机10的FOV。另一方面，当步骤S112中的判断结果指示车辆速度小于阈速度时，在步骤S114，控制单元70可以缩小摄像机10的FOV。
在步骤S114中缩小摄像机10的FOV之后，在步骤S116，控制单元70可以基于当前制动压力来控制制动压力调整单元62将制动器的制动压力调整至预设的制动状态。例如，制动压力调整单元62可以将制动器的制动压力增加一个水平。
在基于当前制动压力控制制动压力调整单元62将制动压力增加至预设的制动状态之后，控制单元70可以基于由车辆速度检测单元30检测的车辆速度和由前方目标检测单元检测的前方目标计算碰撞风险、并且在步骤S118判断所计算的碰撞风险是否等于或大于预设的参考碰撞风险。在这种情况下，控制单元70可以向儿童施加比成人更高的权重，以使得即使在相同的距离、位置、或车辆速度的情况下，所计算的儿童的碰撞风险是比成人的碰撞风险更高的值。
当步骤S118中的判断结果指示碰撞风险等于或大于预设的参考碰撞风险时，在步骤S120，控制单元70可以控制制动压力调整单元62额外地增加制动器的制动压力。
当前方目标或行人出现在车辆的前面时，控制单元70可以控制紧急制动单元63输出步进式警报，并且即使在输出了步进式警报之后，驾驶员未按压制动踏板时，或者在前方目标出现在车辆的前面的情况下，即使不输出步进式警报，驾驶员采取行动所需的时间也短于指定的行动时间时，控制单元70可以操作制动器。由此，在紧急情况下，即使驾驶员不操作制动器，车辆也能停止。
在步骤S106中扩大摄像机10的FOV之后，在步骤S108，控制单元70可以基于当前制动压力来控制制动压力调整单元62以将制动器的制动压力调整至预设的制动状态。例如，制动压力调整单元62可以将制动器的制动压力减小一个水平。
如上所述，根据本发明的实施方式的用于车辆的紧急制动预备装置能通过根据车辆的行驶速度、行驶道路、以及行驶环境调整摄像机的FOV而消除对摄像机的FOV的限制。然后，紧急制动预备装置能基于FOV以步进式方式控制制动压力，由此改善紧急制动辅助系统的性能。
尽管已经出于示出性目的公开了本公开的优选实施方式，然而，本领域技术人员应当认识到，在不背离所附权利要求书中限定的本发明的范围和实质的情况下，各种变形、添加、以及替换是可能的。

Claims (14)

1.一种用于车辆的紧急制动预备装置，包括：
摄像机，被配置为拍摄所述车辆的前方道路的图像；
紧急制动控制模块，被配置为将制动器的制动压力控制为预设的制动状态；以及
控制单元，被配置控制所述摄像机的视野并根据所述摄像机的视野来控制所述紧急制动控制模块；
其中，所述控制单元根据是否扩大或缩小所述摄像机的视野而通过所述紧急制动控制模块来将所述制动器的制动压力控制为预设的制动状态。
2.根据权利要求1所述的紧急制动预备装置，还包括周围环境检测单元，所述周围环境检测单元被配置为检测所述车辆的周围环境，
其中，所述控制单元基于由所述周围环境检测单元检测到的移动目标和静止目标的数量判断行驶状态是否为交通拥堵并且判断行人信息是否满足预设的行人条件，并且所述控制单元根据所判断的结果来控制所述摄像机的视野。
3.根据权利要求2所述的紧急制动预备装置，其中，当所述行驶状态为交通拥堵并且所述行人信息满足所述行人条件时，所述控制单元缩小所述摄像机的视野，并且当所述行驶状态为交通拥堵并且所述行人信息不满足所述行人条件时，所述控制单元扩大所述摄像机的视野。
4.根据权利要求2所述的紧急制动预备装置，其中，当判断所述行人信息是否满足所述行人条件时，所述控制单元判断行人的数量是否等于或大于预设的阈值或者判断行人的曝光时间是否等于或大于预设的阈时间。
5.根据权利要求1所述的紧急制动预备装置，还包括周围环境检测单元和行驶道路检测单元，所述周围环境检测单元被配置为检测所述车辆的周围环境，所述行驶道路检测单元被配置为检测行驶道路的类型，
其中，所述控制单元基于由所述周围环境检测单元检测到的移动目标和静止目标的数量判断行驶状态是否是交通拥堵并且判断由所述行驶道路检测单元检测的行驶道路是否是高速公路，并且所述控制单元根据所判断的结果来控制所述摄像机的视野。
6.根据权利要求5所述的紧急制动预备装置，其中，当所述行驶状态不是交通拥堵并且所述行驶道路不是高速公路时，所述控制单元缩小所述摄像机的视野。
7.根据权利要求1所述的紧急制动预备装置，还包括行驶道路检测单元，所述行驶道路检测单元被配置为检测行驶道路的类型，
其中，所述控制单元判断由所述行驶道路检测单元检测的行驶道路是否是高速公路、判断由车辆速度检测单元检测的车辆速度是否等于或大于预设的阈速度，并且所述控制单元根据所判断的结果来控制所述摄像机的视野。
8.根据权利要求7所述的紧急制动预备装置，其中，当所述行驶道路是高速公路并且所述车辆速度等于或大于所述阈速度时，所述控制单元扩大所述摄像机的视野。
9.根据权利要求1所述的紧急制动预备装置，其中，所述紧急制动控制模块包括：
制动压力状态检测单元，被配置为检测所述制动器的当前制动压力状态；以及
制动压力调整单元，被配置为根据所述控制单元的控制信号、基于由所述制动压力状态检测单元所检测到的当前制动压力状态以步进式方式将所述制动器的制动压力调整为预设的制动状态。
10.根据权利要求9所述的紧急制动预备装置，其中，当所述摄像机的视野被缩小时，所述控制单元控制所述制动压力调整单元以增加所述制动器的制动压力。
11.根据权利要求10所述的紧急制动预备装置，其中，在控制所述制动压力调整单元增加所述制动器的制动压力之后，所述控制单元基于车辆速度以及由周围环境检测单元所检测到的行人来计算碰撞风险，并且所述控制单元根据所计算的碰撞风险来控制所述制动压力调整单元以额外地增加所述制动器的制动压力。
12.根据权利要求11所述的紧急制动预备装置，其中，当所述碰撞风险等于或大于预设的参考碰撞风险时，所述控制单元控制所述制动压力调整单元以额外地增加所述制动器的制动压力。
13.根据权利要求9所述的紧急制动预备装置，其中，当所述摄像机的视野被扩大时，所述控制单元控制所述制动压力调整单元以减小所述制动器的制动压力。
14.根据权利要求9所述的紧急制动预备装置，其中，所述紧急制动控制模块还包括紧急制动单元，所述紧急制动单元被配置为：当前方目标出现在所述车辆的前面时，输出步进式警报；并且在输出了所述步进式警报之后、当驾驶员不按压制动踏板时，或者在前方目标出现在所述车辆的前面而没有步进式警报的情况下且驾驶员采取行动所需的时间短于所设计的时间时，则操作所述制动器。
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