CN113543723A - 外科缝合打结装置 - Google Patents

Abstract

一种打结装置，包括被构造为设置在手术器械上的护套。护套包括近端部分和远端部分。远端部分可在拉直构形和钩形构形之间弹性地重新构造。手术器械上护套的位置可在护套延伸超出手术器械远端尖端的延伸位置和护套从手术器械远端尖端拉回的缩回位置之间调节。当护套处于伸出位置时，远端部分处于钩形构形，并且当护套处于缩回位置时，远端部分处于拉直构形。在示例性实施例中，打结装置可包括一个或多个磁体或一个或多个磁体作为手术器械的组成部分。

Description

外科缝合打结装置

相关申请

本申请要求于2018年8月29日提交的，名称为外科缝合打结装置的，临时申请号为62/724,301的美国优先权和权益；于2018年9月18日提交的，名称为外科缝合打结装置的，临时申请号为62/732,656的美国优先权和权益；以及于2018年12月6日提交的，名称为外科缝合打结装置的，临时申请号为62/776,121的美国优先权和权益。这些申请的内容通过引用整体并入本文。

技术领域

本发明主要上涉及医疗设备和方法，并且更具体地，本发明涉及用于在外科手术中使用的缝合线打结的方法，装置和套件。

背景技术

在腹腔镜和机械手程序中，缝合和打结是困难且耗时的步骤。由于有限的操作空间和受限的运动，打结技术需要丰富的经验。此类技术通常涉及使用针头驱动器或持针器，以及其他器械来抓握和操纵针头和缝合线，从而能够在腹腔镜，机械手和开放程序中在体内徒手缝合伤口或手术切口。

传统的打结技术增加了整个程序的时间长度，引起外科医生的紧张和疲劳，限制了具有有限经验，有限技能或在其职业培训阶段的临床医生可以执行的程序，并可能导致术后患者的并发症。

因此，在诸如腹腔镜和机械手程序的微创程序中，需要改进的打结装置。

发明内容

本发明的目的是提供一种打结装置，该打结装置相对于当前已知的使用传统腹腔镜和机械手器械(例如，针头驱动器)的技术而言，允许更少的挑战性和更简单的打结技术。

根据本发明的示例性实施例的打结装置包括：被构造为放置在手术器械上的护套，该护套包括：近端部分；具有第一构形和第二构形的远端部分，在第一结构中远端部分是笔直的，在第二构形中远端部分具有钩形(可变，可调节或固定的角度)，其中，当远端部分延伸超过手术器械的远端部分时，远端部分处于第二构形中。

根据本发明的示例性实施方式的打结装置组件包括：手术器械；以及一种打结装置，该打结装置包括：护套，其布置在手术器械上，该护套包括：近端部分；以及远端部分，其在拉直构形和成形构形(例如，钩状，成角度的，盘绕的或其他形状)之间可弹性构造，其中，护套在手术器械上的位置可在延伸位置和缩回位置之间进行调节，在延伸位置中，护套延伸超出手术器械的远端尖端，在缩回位置中，护套从手术器械的远端尖端向后拉，并且其中当护套处于延伸位置时，远端部分以各种长度处于成形构形中当护套处于缩回位置时，远端部分处于拉直构形。

在示例性实施例中，手术器械是腹腔镜手术器械。

在示例性实施例中，手术器械是选自以下的类型：套管，套管针，剪刀，抓紧器，钳子，钩，探针，结推器，所有类型的解剖器，针，持针器，针驱动器，刚性内窥镜，套管针切口闭合装置，导管，谐波手术刀，血管密封装置(例如Ligasure^TM)，能量输送装置(例如Thunderbeat^TM)，冲洗器，吸管，电动，液压，气动和/或声音设备，打结装置的固定器和卷收器。

在示例性实施例中，护套的至少一部分由弹性材料或具有允许发生拉伸，弯曲和/或成角度的构形或设计的材料制成。

在示例性实施例中，护套由选自以下的材料制成：金属，磁性或电磁材料，聚乙烯，硅橡胶，天然橡胶，PVC，聚氨酯，聚丙烯，聚酯，聚醚醚酮，聚苯砜，尼龙，聚四氟乙烯，树脂及以上的组合。应当理解，材料不限于本文列出的那些，并且其他类型的材料可以用于形成打结装置。

在示例性实施例中，打结装置还包括致动机构，该致动机构使护套相对于手术器械以线性或旋转运动中的至少一种运动。致动机构还可允许调整护套或打结装置的直径或长度。

在示例性实施例中，致动机构的类型选自但不限于以下组成的组：液压，气动，超声，声波，机械，电，磁及以上的组合。

根据本发明的示例性实施例的打结装置可包括：作为手术器械的不可分割或可移除部分的磁体。或者，磁体是构造成放置在手术器械上的护套的一部分。包含一个或多个磁体的护套可以具有可变的长度和形状。护套可以相对于手术器械固定或者可以沿着手术器械的长度和/或圆周移动。

在示例性实施例中，护套可以包括近端部分和远端部分，并且一个或多个磁体可以设置在近端部分和远端部分中的一个或两者和/或沿着轴的任何其他位置处。一个或多个磁体被构造为允许一个或多个针粘附到其上。例如，一个或多个磁体可以包括永久的或可移动的/可附接的/可拆卸的磁体或电磁体。

根据本发明的示例性实施例的打结装置组件可包括：作为手术器械的不可分割(或可附接/可移除)的磁体元件。打结装置可以包括布置在手术器械上方的护套。打结装置可包括近端部分和远端部分，并且一个或多个磁体可设置在近端部分和远端部分之一或两者和/或沿着打结装置的其他位置。

护套可以具有静态的形状(例如，固定的笔直形状)。或者，护套可以具有在拉直构形和成形构形之间可重新构造的形状(例如，钩状，盘绕状，成角度的或各种长度的其他形状)。护套在手术器械上的位置可以是固定的或可调节的。如果可调，则可调运动可以包括线性和/或旋转运动。此外，打结装置的长度和/或直径和/或其护套可以是固定的或可调节的。护套还可以具有固定位置或延伸位置，在该延伸位置，护套的弯曲/卷曲/非笔直部分以可变的长度延伸超出手术器械的末梢；和缩回位置，在该位置上，护套从手术器械的末梢被拉回；其中，当护套处于延伸位置时，远端部分处于钩形/盘绕/其他构形；当护套处于缩回位置时，远端部分处于拉直构形。

在示例性实施例中，器械本身可以包含一个或多个磁体，这些磁体可以固定在适当位置或随意放置，而无需在器械周围包裹护套。

在下面的详细描述和附图中将更详细地呈现本发明的上述和其他特征以及优点，附图以示例的方式示出了本发明的原理。

附图说明

以下将参考附图详细描述本发明的各种示例性实施例，其中：

图1是根据本发明的示例性实施例的打结装置的透视图；

图2A和图2B是根据本发明示例性实施例的、设置在手术器械上的打结装置的透视图；

图3A-3F示出了使用根据本发明示例性实施例的打结装置的打结过程。

图4A示出了根据本发明的示例性实施例的打结装置的致动机构；

图4B示出了根据本发明的示例性实施例的打结装置的致动机构；

图5示出了根据本发明的示例性实施例的打结装置的致动机构；

图6示出了根据本发明的示例性实施例的打结装置的致动机构；

图7示出了根据本发明的示例性实施例的打结装置的致动机构；

图8示出了根据本发明的示例性实施例的打结装置的致动机构；

图9示出了根据本发明的示例性实施例的打结装置的致动机构；

图10示出了根据本发明的示例性实施例的打结装置的致动机构；

图11示出了根据本发明的示例性实施例的打结装置的致动机构；

图12示出了根据本发明的示例性实施例的打结装置的致动机构；

图13示出了根据本发明的示例性实施例的打结装置的致动机构；

图14是根据本发明的示例性实施例的打结装置的部分透视图；

图15是根据本发明的示例性实施例的打结装置的部分透视图；

图16A-16K示出了使用根据本发明示例性实施例的打结装置打结的过程。

图17A和图17B示出了设置在手术器械上的根据本发明示例性实施例的打结装置；

图18A-18G示出了使用根据本发明示例性实施例的打结装置打结的过程；

图19A-19H示出了根据本发明的示例性实施方式的打结装置的近端部分的多种可能的构形；

图20A-20C示出了根据本发明示例性实施例的打结装置；

图21A-21B示出了根据本发明示例性实施例的打结装置；

图22A-22B示出了根据本发明示例性实施例的打结装置；

图23A-23O是根据本发明的示例性实施方式的打结装置的原型的照片；以及

图24A和24B示出了根据本发明示例性实施例的打结装置，其中该打结装置被内置在腹腔镜手术器械中，从而该打结装置和该手术器械形成一体结构；

图25A-25I示出了打结装置，该打结装置不包括使用护套，而是包括钩形的远端部分，该钩形的远端部分在打结时可以被操纵，并且在打完结后再次被拉直；

图26A-26C是根据本发明示例性实施例的打结装置的透视图；

图27A和图27B是根据本发明示例性实施例的打结装置的透视图；

图28A和图28B是根据本发明示例性实施例的打结装置的透视图；

图29A-29J是根据本发明示例性实施例的、设置在手术器械上的打结装置的透视图；

图30A-30H示出了使用根据本发明示例性实施例的打结装置的打结过程。

图31A-31B是根据本发明示例性实施例的打结装置的透视图；

图32A-32G示出了根据本发明的示例性实施方式的打结装置的近端部分的多种可能的构形；

图33A-33B是根据本发明示例性实施例的打结装置的透视图；以及

图34A-34F是根据本发明的示例性实施例的、将整个器械或其中的一个或多个部分磁化/电磁化的打结装置的透视图。

具体实施方式

为了本说明书的目的，术语“近侧”旨在表示在手术过程中最靠近临床医生(并且距患者最远)的位置和/或涉及所使用的设备中用于控制设备的操作和/或移动的部分；术语“远侧”旨在表示距临床医生最远(并且最接近患者)的位置和/或涉及设备中用于插入患者进行外科手术的部位的部分。

根据本发明的示例性实施例的打结装置由护套构成，该护套可以放置在任何腹腔镜器械(例如抓紧器，针驱动器，解剖器等)上。尽管本文的描述是在腹腔镜检查的背景下提供的，但是应当理解，本发明的打结装置可以适合于与其他类型的程序一起使用，例如，机器人手术，远程外科手术，战场程序，介入放射学和老兵专用医药。

在示例性实施例中，本发明的打结装置可以具有以下特征：

-可以来回旋转，以及顺时针和逆时针旋转(根据用户需要)；

-直径和/或长度可以增大或减小。

-可以在培训程序中安全地使用；

-允许具有最少或没有打结经验的外科医生在取得成功的结果；

-允许操作者打结，而无需更换甚至撤回在该过程中正在使用的器械；

-允许操作者在手术期间在任意数量的器械上设置打结装置，从而允许在打结时使用任何器械；

-可以适配于任何器械，而无需购买新器械或改变当前的手术托盘；

-简单，便宜，一次性使用，并且在手术全过程中可以安装在预期的器械上，而不会对程序或安装在其上的器械的预期用途造成任何干扰；

-装置的远端可以具有长度不同的形状，例如钩状，成角度，扭曲，盘绕状或其他形状，在不同长度下，该形状可以通过滑动被放置在其中的器械来克服(类似于柔性吸管被拉直)；

在示例性实施例中，打结装置可以被激活以实现线性运动，从而允许在手术器械上来回运动，和/或旋转运动(顺时针/逆时针方向)，从而使该装置通过旋转实现打结。线性运动和旋转运动可以彼此独立和/或相互依赖。

可选地，该设备可以相对于手术器械仅具有线性运动，并且可以通过移动和/或旋转整个器械来实现旋转。

可选地，该设备可以相对于手术器械仅具有旋转运动，并且可以通过旋转整个器械来实现线性运动。

可选地，该装置可以允许同时和/或彼此独立地扩大或减小其直径和/或长度。

在示例性实施例中，可以手动地和/或通过使用机械的，液压的，气动的，声音的，超声的，电子的，磁性的和/或电磁的部件或其组合来配置和/或激活打结装置。应当理解，配置和/或激活机制不限于本文列出的类型。

在示例性实施例中，打结装置(具有或不具有护套)可以放置在手术过程中使用的针驱动器，抓紧器或任何其他腹腔镜和/或机器人器械上。可以使用各种直径，大小，形状和构形的打结装置以适应各种形状和/或大小的器械。此外，可以调节打结装置的直径和/或长度以适合各种长度和直径的各种器械。

尽管本文所述的打结装置具有各种轮廓，但是应当理解，其可以具有各种其他形状轮廓以适应临床医生的偏好，手术区域的大小和/或所使用的缝合线的特性。例如，打结装置可以具有一个或多个弯曲，成角度，卷曲，螺旋和/或盘绕。

在示例性实施例中，打结装置可以放置在同时使用的多个器械上。这使得临床医生可以使用手术过程中的任何器械打结。

在示例性实施例中，打结装置可以包括遮挡射线的或者可以是完全遮挡射线的元件。

在示例性实施例中，打结装置可以是或者部分是透明的或具有不同的颜色的(遮挡或不遮挡射线的)或另有标记以帮助识别尺寸和特定用途。

在示例性实施例中，打结装置可以被制造为各种尺寸，从而可以根据手术的类型来选择合适的尺寸，例如成人手术，小儿手术和/或介入性放射手术。

在示例性实施例中，打结装置可以以纯经皮方式使用。在这点上，打结装置可以通过将该装置放置在非常薄的器械或针上，直接穿刺皮肤而不使用套管针来引入打结装置。例如，当临床医生同时以其他方式使用两种器械并希望打结时，这将是合适的。

在示例性实施例中，当观察器械时，打结装置可能不明显，也可以位于器械主体的内部。

在示例性实施例中，打结装置可以与发冷光的，发热光的，亮的或其他类型的标记和/或传感器(例如压力，温度，pH，张力)和/或成像方式(例如超声或其他成像方式)相关联。

图1示出了根据本发明的示例性实施例的打结装置，该打结装置总体上由附图标记1表示。打结装置1具有包括近端部分10和远端部分20的细长护套。打结装置1优选地是整体结构，并且可以由弹性聚合材料制成，例如，聚乙烯，硅橡胶，天然橡胶，PVC，聚氨酯，聚丙烯，聚酯，聚醚醚酮，聚苯砜，尼龙，和聚四氟乙烯(例如，特氟龙)。该材料优选地是坚固和耐用的，足以承受腹腔镜手术的严酷考验，同时保持其大体形状轮廓，足够柔韧性以在使用过程中有效地发挥作用，并且足够脆弱以避免损伤其在使用过程中可能接触的周围组织。除非另外需要和指定，否则该材料优选地不传导任何电流，无线电频率，热，冷或其他潜在有害的力量。打结装置1中的部分可以由不同的材料制成，以沿装置的长度方向提供特性变化，例如，沿装置的长度方向上的柔韧性变化。就这一点而言，打结装置的近端部分可能不需要与装置的远端部分一样柔韧性。

在示例性实施例中，打结装置1是使用模制工艺制成的，导致打结装置1的远端部分20呈现出诸如钩状，扭曲状，成角度状，盘绕状，弯曲状或其他形状等各种长度的形状构形。由于材料的柔韧性，打结装置1能够弹性变形。例如，如图2A所示，打结装置1可在手术器械100上弯曲，使得手术器械100基本上被套在打结装置1内，打结装置1的钩状远端部分20延伸超过手术器械100的远端部分。如下所述，这种构形的打结装置1现在可用于外科手术缝合线的打结。如图2B所示，打结装置1可以在手术器械100上沿近端方向向后拉，使得手术器械100的工具端暴露出来以供使用。在该构形中，打结装置1的远端部分20弹性形变为拉直形状。

在示例性实施例中，可以将构成打结装置1的护套放置在针驱动器，抓紧器或任何其他在手术过程中使用的腹腔镜器械上。可以使用各种直径的护套来适应所需的器械。尽管本文所述的打结装置1被描述为弯曲状或钩状，但是应当理解，打结装置可以具有各种其他形状轮廓以适应临床医生的偏好，手术区域的尺寸和/或所使用的缝合线的特性。例如，打结装置1可以具有一个或多个弯曲，成角度，卷曲，螺旋和/或盘绕。

在示例性实施例中，护套可以放置在同时使用的多个器械上。这使得临床医生可以使用在手术过程中使用的任何器械打结。

在示例性实施例中，打结装置可以包括遮挡射线的或者可以是完全遮挡射线的元件。

在示例性实施例中，打结装置1可以是透明的或具有不同的颜色的(遮挡或不遮挡射线的)，可以包含指定长度，位置，距离或其他标识物的特定标记，或另有标记以帮助识别尺寸和特定用途。

在示例性实施例中，打结装置1可以被制造为各种尺寸，从而可以根据手术的类型来选择合适的尺寸，例如成人手术，小儿手术和/或介入性放射手术。

在示例性实施例中，打结装置1可以以纯经皮方式使用。就这一点来说，可以通过将该装置放置在非常薄的器械、装置盒或针上，直接穿刺皮肤而不使用套管针来引入打结装置1。例如，当临床医生同时以其他方式使用两种器械并希望打结时，这将是合适的。

图3A-3F示出了使用根据本发明示例性实施例的打结装置1打结的过程。如图3A所示，在放置缝合线之后，处理将要打结的端部。此时，打结装置1已经相对于手术器械100在远侧方向上被向前推动，或者可替代地，已经相对于打结装置1在近端方向上拉回手术器械100，从而使得打结装置1的钩状的远端部分20可用于打结过程。如图3B所示，临床医生首先使用打结装置1钩住缝合线的一端。然后，如图3C和3D所示，打结装置1旋转(在该示例中为顺时针方向)并沿周向翻转，从而在缝合线的末端形成至少一个环。可选地，缝合线可以绕打结装置1的钩状端部缠绕一圈或多圈，而无需旋转打结装置1。此时，将手术器械100沿远侧方向向前推动，直到露出器械的工具端以供使用(或将打结装置1沿近侧方向向后拉)，从而使得打结装置1的钩形远端部分20拉直。然后，如图3E所示，手术器械1用于抓紧缝合线的另一端，并且如图3F所示打一个结，并且随后被扎紧。

在示例性实施例中，打结装置1可以单次使用(一次性的)或重复使用。在一个打结装置1由一个以上组件组成的示例性实施例中，其中，每个组件可以与其他打结装置上的相应组件互换，或者可以仅用于特定的打结装置(例如特定尺寸或类型的打结装置)。

在示例性实施例中，可以使用以下一种或多种类型的机构以多种方式手动移动和/或致动打结装置1：

-液压/气动(压缩流体/气体)

a.手动泵

b.脚踏泵

c.电动泵

i.电池供电

ii.插头插入(例如，线路电压，变压器等)

d.机械动能/势能泵

-齿轮机构(例如，带有两个齿轮和一个旋转臂的手钻)

-齿轮齿条

-扭矩

-螺旋/棘轮螺丝刀机构

-拉链

-电气

a.电池供电

b.插头插入(例如，线路电压，变压器等)

-弹性带-动能/势能

-线圈-动能/势能，被激活的手指

-马达/发动机

a.分离的

b.可互换的

c.可重复使用的

i.分离的

ii.可互换的

-圆珠笔/点击笔机构

-超声波/声波

-自动驱动

a.通过安全措施，例如压力传感器，警报机制和/或在达到预定极限时自动关闭。

-触发机制

在示例性实施例中，可以限制移动以前进特定距离(例如1cm，2cm，5cm)并旋转特定程度的角度(例如45°，90°，180°等)，而不是在自由范围内。这些参数可以预先设置或固定，也可以由临床医生随意调整(例如，预设棘轮机构，预设刻度，调整按钮/拨号等)，或者在手术过程中根据需要进行调整(取决于待缝合的组织，使用的缝合线类型，操作者的能力以及其他因素)。

图4A，4B，5、6、7、8、9、10、11、12和13示出了可以实施的各种致动机构和变型，以使打结装置1可以被触发、旋转或其他操作，从而完成打结的过程。

如图4A和4B所示，在操作所使用的器械的同时，打结装置可以在一个手指的操作下纵向或圆周地移动。就这一点而言，打结装置1的近端部分10可以包括凸缘或一个或多个突出元件，其可以被临床医生的手指/拇指操作以操纵打结装置1。

图5示出了触发类型的机构，该机构可以被临床医生的手指/拇指所操作以操纵打结装置1。这种触发机构可能类似于枪械中的触发机构。

图6-9示出了打结装置1的近端如何可以被修改，以与具有不同类型手柄的多种类型的器械一起使用。图8特别描绘了通过推动而不是拉动动作来触发的触发机构的使用。

在图10中示出了手动启动的液压和/或气动(液体和/或气体)机构，其中，临床医生用手按压蓄水槽。还包括一个附加的杠杆作为潜在的混合动力机构。

图11示出了图10所示机构的变型。使用拇指启动液压过程时，中指(可能还有食指)控制手动机构(或一些其他类型的机构)。

可选地，如图12所示，连接有电源的设备可以具有两个按钮以控制护套的纵向和圆周运动。

在示例性实施例中，可以使用类似于操纵杆和计算机游戏的机制。

在示例性实施例中，该机构可以是脚致动的(例如用踏板)或远程致动的(例如用控制台)，尤其是如果该装置用于机器人手术中。

图13示出了打结装置的变型，其中，近端部分10包括单个手柄(或可能多个手柄)以使装置旋转和来回运动。这允许临床医生在不受打结装置干扰的情况下，执行器械的所有操控。在腹腔镜器械包含有电缆，绳索，旋转装置，吸取端口或位于临床医生的手与打结装置1之间的任何其他元件的情况下，这将特别有用。

在示例性实施例中，打结装置可以作为套件的一部分使用。例如，该套件可以包含一个或多个具有相同尺寸和类型或不同尺寸和类型的打结装置。该套件可包含附加元件，例如其他类型的手术器械和使用说明书。在示例性实施例中，打结装置可以是单次使用/一次性的，然而在其他的实施例中，打结装置可以重复使用。例如，打结装置可在每次使用后使用多种消毒技术中的任何一种进行消毒，例如包括加压蒸汽(高压灭菌)，伽马辐射，干热或热/化学蒸汽。打结装置的组件(例如电源，电缆，脚踏板，控制台，电动机等)也可以是一次性使用或可重复使用的，还可以是单独使用或可互换的。

图14示出了根据本发明的另一示例性实施例的打结装置的远端部分，其主要由附图标记200表示。打结装置200的远端部分包括第一弓形部分210和第二弓形部分220，第二弓形部分220在与第一弓形部分210相反的方向上弯曲。第二弓形部分220形成打结装置200的远侧末端。第一弓形部分210位于第二弓形部分220和打结装置200的近端部分之间。包括第一和第二弓形部分210、220的打结装置200的远端部分由一对叶片构成，所述一对叶片可以用与剪刀相似的方式打开和关闭。在另一个示例性实施例中，如图15所示，仅形成打结装置200的远侧末端的第二弓形部分220包括一对可以打开和关闭的叶片，第一弓形部分210仅是打结装置200的实心手柄的延伸。

图16A-16K示出了使用根据本发明示例性实施例的打结装置200打结的过程。如图16A-16F所示，首先使用例如针驱动器将缝合线的两端放在一起，然后将两端环绕第一弓形部分210成环。然后，如图16和16H所示，第二弓形部分220用于抓紧两个靠近被打结结构的缝合线末端。如图16I-16K所示，可以通过操纵针驱动器和打结装置200来形成并收紧结。如图16K所示，可以通过沿着第二弓形部分220的打开的(或可选地，闭合的)叶片滑动两端来收紧结。

图17A和图17B示出了设置在手术器械400上的、根据本发明示例性实施例的打结装置，其主要由附图标记300表示。手术器械400包括旋转机构410，该旋转机构410具有抓握元件412，例如允许临床医生致动手术器械400的一个或多个旋转部分的脊或突起。打结装置300的结构类似于前述实施例，但是在这种情况下，可在打结装置300的近端部分包括一个或多个臂310。每个臂310可在手术器械400的旋转机构410的抓握元件412之间延伸或以其他方式接合。如图17A所示，打结装置300在缩回时与手术器械400一起旋转。由于打结装置300从手术器械400的远侧末端部分被拉回，因此这不会对手术器械400的操作造成任何干扰，并因此允许自由使用活动尖端。如图17B所示，当打结装置300被部署时，旋转机构410(与打结装置300的一个或多个臂310有连接关系)可用于旋转打结装置300以操纵缝合线的两端并构造结。在这种构形中，因为打结装置300的远端部分覆盖了活动尖端，所以手术器械400的活动尖端不会干扰打结装置300的操作。一个或多个臂310还可允许打结装置300展开和缩回。应当理解，打结装置300不需要与具有旋转机构的手术器械一起使用，在这种情况下，该一个或多个臂310可以用于旋转、展开和/或缩回打结装置300，而与安装在其上的器械的任何相关旋转或移动无关。此外，一个或多个臂310的长度，宽度，构形和/或形状可以根据需要和所使用的器械而变化。

在各种示例性实施例中，用于形成打结装置的材料足够坚固，从而避免在打结时弯曲。

在多个示例性实施例中，用于形成打结装置的材料足够柔软，以使其在使用时不会伤害内脏或接触的组织。

在多个示例性实施例中，打结装置的远端部分的直径可以比近端部分的直径稍小，以在结形成并且装置缩回时促进缝合流程。

在各种示例性实施例中，打结装置可包括一个手柄，以允许临床医生将护套纵向(也可周向)移动固定或可变距离，并且手柄足够长并且位置足够靠近所使用的器械，使得其不干扰器械的操作，并且当打结装置在打结时被伸展或缩回时，临床医生不需要挣脱或推压组织或套管针。

在各种示例性实施例中，为了容纳各种长度的器械，打结装置可以具有以下一个或多个器械：可伸缩臂、折叠臂、卷曲臂、伸缩臂、伸缩轴、可伸缩轴、可伸缩弯曲/弯曲部位、可伸缩臂、可调节到物体轮廓的臂及以上的组合。例如，可伸展部分可以是伸缩的、折叠的(类似于柔性饮用吸管)和/或卷曲的。

在各种示例性实施例中，打结装置可允许顺时针和/或逆时针旋转。

在各种示例性实施例中，打结装置可根据需要具有不同程度的弯曲/角度/扭曲/线圈/其他构形。角度可以是预先确定的/固定的或可调整的。

在各种示例性实施例中，打结装置可能包括一种机制，以防止装置在缩回和使用安装该装置的手术器械时或在展开和打结时移动或松动/移位。固定/锚定可能由临床医生根据持续的需要和使用而激活/停用。此类固定/锚定机构的示例可包括但不限于以下类型：齿面、挂钩、钩环紧固件(如

)、固定锁、粘合面、球窝、咔嗒声机构、销钉槽联轴器、槽内轨道、过盈配合、棘轮/齿、磁体、挂钩、领带、弹性带、鸠尾榫、螺旋/扭转及以上的组合。

可以理解的是，尽管打结装置1在其静止构形中(安装在器械上之前)具有弯曲/成角，但在其他示例性实施例中，打结装置在其静止构形中是直的，并且仅在展开时获得弯曲/成角。

在各种示例性实施例中，打结装置可包括线圈(或可展开并允许更容易地构造结的其他构形)，而不是其尖端的弯曲/成角。这种变化可能包括一个旋转运动，当该装置被收回以及构造结时，使缝合线从线圈中脱离。

在各种示例性实施例中，打结装置可以以多种方式使用，包括例如：

通过简单的展开(不旋转)在固定位置使用；

通过展开和旋转(顺时针和/或逆时针)使用；

通过旋转设备的臂/手柄进行旋转，与安装该设备的器械无关；

通过保持器械的臂/手柄靠近器械的旋转机构旋转，并将该机构与打结装置一起旋转(腹腔镜器械的活动端被打结装置覆盖，并且将器械和装置一起旋转不会产生不利影响)；

通过旋转整个器械进行旋转，该设备安装在该器械上；以及

以上的组合。

18A-18G示出了根据本发明示例性实施例的使用打结装置1(或300)打结的过程。如图18a所示，设置在第一手术器械上的打结装置1最初处于缩回构形，而第二手术器械用于抓住缝合线末端。然后展开打结装置1，使得打结装置1的钩状端延伸出第一手术器械的远端。然后使用第二手术器械将缝合线末端绕打结装置1的钩形远端部分形成环。钩形远端部分防止缝合线松动。这些步骤可在打结装置1的钩形远端部分朝向第二手术器械的情况下进行(图18B和18C)，也可以在背对着第二个手术器械(图18D和18E)或在任何其他构形下进行。如图18F和18G所示，然后推进第一个手术器械(或缩回打结装置)，允许第一个手术器械的尖端抓住缝合线的另一个自由端。然后可以完成打结。

图19A-19H示出打结装置1的近端部分的构形上的变化，以容纳具有诸如旋转机构或可能从器械的中心轴突出的其它机构的部件的手术器械。

在图19A所示的构形中，打结装置1的近端部分190呈锥形，以便围绕器械的突出机构展开。

如图19B所示，装置1的臂/手柄191可延展，以便临床医生使其适应所需轮廓。这种变体的优点是，该装置可以在不同形状和尺寸的器械之间互换使用。这种方法还允许在需要较短长度的情况下卷绕臂/手柄，以及在再次需要原始长度时释放卷绕。手臂还可以具有伸缩机构，该伸缩机构允许根据其所安装的基本手术器械的形状来伸缩手臂。

如图19C所示，护套192的一部分可伸展，以适应具有不同形状和尺寸的器械。

如图19D-19E所示，打结装置1的近端部分可以包括一条或多条穿孔线193，并且临床医生可以沿着穿孔线分离护套以形成臂/手柄。这种变化的优点是临床医生能够根据个例情况(基于器械的具体特征)选定所需的手臂/手柄的长度和宽度。

如图19F-H所示，装置的臂/手柄194可折叠一次(图19G)或多次(图19H)。这种变体有一个优点，即当不使用时，打结装置对器械的干扰最小甚至没有干扰。

图20A-20C示出了根据本发明的另一示例性实施例的打结装置，其通常由附图标记500表示。在图20A-20B中，打结装置500可以具有类似线缆的主体510。主体510可以用夹子520(例如，环或支架)或多个夹子连接到腹腔镜器械，以将装置500安装在该器械上。如图20B所示，当装置500被展开为特定长度时，在装置500的远端或其附近的预先形成的角度540被释放。缩回装置500导致夹子520再次紧靠器械保持角度(如图20A所示)。在图20C中，打结装置500在一侧构造有预弯曲/成角度的细杆(530)(或多个杆)，连接到护套。所述杆(或多个杆)可沿所述护套的长度延伸以形成所述装置的臂/手柄550(或多个臂/手柄)。杆在缩回位置时被拉直，并且在展开时获得其基线弯曲/成角度构形。在这方面，杆可由允许其矫直并随后恢复到原始弯曲/成角度构形的材料制成。臂/手柄可根据操作员的偏好和/或需要弯曲、缩回、伸缩和/或采用一种或多种其他构形。

图21A-21B示出了根据本发明的另一示例性实施例的打结装置，其通常由附图标记600表示。打结装置600的近端包括环形的臂/手柄，用于与临床医生的手指接触。

图22A-22B示出了根据本发明的另一示例性实施例的打结装置，其通常由附图标记700表示。打结装置700包括呈护套710形式的远端部分和由一个或多个可用于驱动装置700的类似线缆的元件720构成的近端部分。展开装置700使护套710获得弯曲/成角度的形状，当其伸出其所安装的器械的尖端。

图23A-23O是根据本发明的示例性实施例的打结装置的原型的照片。图23A示出了以弯曲/曲率作为其基准构形的装置。图23B示出了基线处无弯曲/曲率的变化。图23C示出了与腹腔镜器械并排缩回构形的装置。请注意，本例中所示设备的可塑形的臂/手柄允许操作者对其进行塑造并使其适应每个单独的器械。图23D示出了与腹腔镜器械并排处于其展开构形的设备。注意设备和器械的相应长度。

如图23E和23F所示，打结装置已安装在器械上，并显示在展开位置。注意，根据临床医生的偏好，设备的臂/手柄可以靠近(图23E)或远离(图23F)腹腔镜器械的旋转位置。打结装置的存在不会影响器械的旋转，因为两者(打结装置和器械轴)可以一起旋转。可选地，打结装置和器械可以彼此独立地单独旋转。

打结装置可以(根据操作者的偏好)：通过简单地展开(不旋转)在固定位置使用；通过展开和旋转(按如图所示的顺时针和/或逆时针)使用；通过旋转设备的臂/手柄进行旋转，与安装该设备的器械无关；通过旋转设备的臂/手柄进行旋转，与安装该设备的器械无关；以及将该机构与打结装置一起旋转(腹腔镜器械的活动端被打结装置覆盖，并且将器械和装置一起旋转不会产生不利影响)；通过旋转整个器械进行旋转，该设备安装在该器械上；以及以上的组合。

图23G显示了处于缩回位置的打结装置(安装在图左侧的器械上)。注意，在该具体示例中，打结装置的臂/手柄已经部分弯曲以避免对腹腔镜器械手柄的操作的任何干扰。可选地，臂/手柄可以部分或完全折叠，或者如前所述进行修改。

图23H显示了已使用臂/手柄设置好的打结装置现在已展开。注意已展开打结装置的端的弯曲/角度。腹腔镜器械的尖端现在完全被打结装置覆盖。图像右侧的器械抓住了要打结的缝合线的一端，并将其放在设备前面。

如图23I-23K所示，图像右侧的器械将用于绑在展开的打结装置的远端(箭头所示)的缝合线的一部分绕成环状。可选地，打结装置本身用于将要被绑住的缝合线的一部分绕成环状。注意打结装置的曲线/角度可防止缝合线松动和滑出位置，确保快速准确地打结。

如图23L-23M所示，当打结装置缩回(注意手臂/手柄回到其原始位置)时，安装在该装置的器械向要被绑住的缝合线的另一(自由)侧(末端)推进。器械的尖端再次暴露，并抓住缝合线的另一端(自由端)。注意，这个过程是在不干扰打结装置周围的缝合线末端的情况下完成的。如图23N-23O所示，然后将结收紧并完成。

在本发明的其他示例性实施例中，打结装置可以被内置在腹腔镜手术器械(例如，针驱动器，解剖器等)中，从而使打结装置和手术器械形成一体结构(参见图24A-24B)。在这个具体的例子中，通过前后移动驱动机构(例如臂/手柄/按钮820)，器械810的打结装置组件800被展开(图24B)并且随后缩回(图24A)。当打结组件缩回时，可以自由地打开本示例中描述的器械的钳口830。其他类型的器械也可以具有内置的打结装置，并且打结装置可以包括不同于该特定示例中所示的驱动机构。在这些实施例中的打结装置可以不包括使用护套，而是可以包括先前描述的一个或多个概念，包括可以由使用者在打结时操纵的钩形远端部分，并随后在打结完成时再次拉直(参见图25A-25I)。包含打结装置的器械可以是一次性的或可重复使用的。

根据本发明的另一示例性实施例的打结装置由磁性/电磁元件构成，该磁性/电磁部件本身可以是器械(例如，磁性元件和器械形成一体结构)，也可以是器械的一部分，或放置在任何腹腔镜/机器人设备上(例如放置在抓紧器，针头驱动器，解剖器等上方的护套)。尽管本文的描述是在腹腔镜检查的背景下提供的，但是应当理解，本发明的打结装置可以适合于与其他类型的程序一起使用，例如，远程外科手术，战场程序，介入放射学，开放程序，非医疗程序和老兵专用医药。

图26A-26C是根据本发明示例性实施例的打结装置的透视图，该打结装置总体上由附图标记1000表示。打结装置1000包括一个或多个磁性元件1010。该一个或多个磁性元件1010可以包括任何类型的磁体，例如永磁体和电磁体。磁性元件1010可以是单个或多个，具有各种形状和尺寸，位于器械1100主体上的各种位置，圆周或非圆周，合并为器械1100的一部分或可拆卸，或作为设置在器械1100上的护套的一部分。

图2A和图2B是根据本发明示例性实施例的、设置在手术器械1100上的打结装置的透视图。在这种情况下，磁性元件1010是圆柱形的，可从器械1100上拆除。根据操作者的需要，磁性元件1010可以沿着器械1100的主体滑动。磁性元件1010可以具有各种尺寸和形状的弹性和/或粘合部分1200，其允许磁性元件1010调整以适应各种器械并保持在设定位置。可选地，磁性元件1010可以根据操作者的需要沿着和/或围绕器械1100移动。

图28A和28B示出了根据本发明的另一示例性实施例的打结装置，其总体上由附图标记2000表示。打结装置2000可以包括包含磁性元件的主体2301。主体2301可以是圆柱形或其他形状，并且可以连接到臂2300。臂2300可以是从主体2301的一侧延伸的类似线缆的(或其他形状)突出物。如果装置2301为圆柱形，则可直接放置在手术器械上(图3A)。否则，装置2301可由臂2300或者一个或多个夹子2320(例如，环或支架)固定到腹腔镜/机器人器械。臂2300允许操作者沿着器械的长度方向移动设备。臂2300可以基于操作者的偏好和/或需要而弯曲，缩回，伸缩和/或采取一种或多种其他构形。

图29A-29J示出了根据本发明示例性实施例的打结装置，该打结装置由护套3000组成，该护套3000可以放置在任何腹腔镜/机器人器械1100(诸如抓紧器，针头驱动器，解剖器等)上。磁性元件3010可以位于沿着护套3000的各个位置。磁性元件3010可以是单个或多个、圆柱形或各种其他形状。

护套3000的远端可以具有弯曲部(图29A-29G)，该弯曲部的曲率可以通过滑动放置在其中的器械来克服(类似于被拉直的吸管)。

在一个示例性实施例中，磁性元件3010连接到护套3000上，护套3000可通过模制工艺制成，从而使护套3000的远端部分3420呈钩形或弯曲形状。由于材料的柔韧性，护套3000能够弹性变形。例如，如图29D和29F所示，打结装置可在手术器械1100上弯曲，使得手术器械1100实质上被手术器械钩形远端部分3420覆盖，该钩形远端部分3420延展超出手术器械1100的远端部分。如图29C、29E和29G所示，护套3000可在手术器械1100上方的近端方向上向后拉，以使手术器械1100的工具端暴露以供使用。在这种构形中，打结装置的远端部分3420弹性变形成拉直的形状。可选地，护套可以具有固定的拉直构形(图29H-29J)。

在示例性实施例中，可能包括护套3000和/或臂2300(如前所述)的打结装置可能被激活以实现线性运动，从而可以在手术器械上往复运动，和/或被激活以实现旋转运动从而该装置或与该装置相关联的护套或臂/手柄可以沿顺时针和/或逆时针方向旋转以形成一个结。线性运动和旋转运动可以彼此独立和/或相互依赖。

或者，可能包括护套3000和/或臂2300(如前所述)的打结装置，可以仅被激活以实现相对于器械的线性运动，而弯曲的旋转运动可以通过旋转整个器械来实现。

或者，可能包括护套3000和/或臂2300(如前所述)的打结装置，可以被激活为仅可相对于器械进行圆周运动，而线性运动可以通过以顺行或逆行方式移动整个器械来实现。

或者，器械和/或护套可能根本没有运动，并保持静止。

在示例性实施例中，打结装置和(如果存在)相关组件，例如护套或臂，可以手动和/或通过使用机械、液压、气动、声波、超声波或电子组件或其组合来展开/激活。应当理解，配置和/或激活机构不限于本文列出的类型。

图30A-30H示出了使用根据本发明示例性实施例的打结装置1000打结的过程。如图30A所示，在放置缝合线之后，将要被绑扎的端部被处理。此时，打结装置的磁性元件1010靠近与缝合线一端连接的针6000。当针以磁性附着在设备上后，设备在向近处移动(展开)时旋转(顺时针或逆时针)，使针与设备一起移动(图30B和30C)。然后器械抓住缝合线的另一端(自由端)(图30D和30E)。另一种器械抓住针并将其从打结装置的磁性元件1010中拉出(图30F和30G)。然后完成打结(图30H)。该装置随后可旋转并缩回其原始位置。

打结装置旋转(本例中为顺时针方向)并沿圆周方向转动，从而在缝合线末端形成至少一个环。可选地，缝合线可以循环一次或多次。

图31A和图31B示出了设置在手术器械7000上的、根据本发明示例性实施例的打结装置4000。手术器械7000包括旋转机构7710，该旋转机构7710具有抓握元件7712，例如允许临床医生致动手术器械7000的一个或多个旋转部分的脊或突起。打结装置4000的结构类似于前述实施例，但是在本实施例中，可在打结装置4000的近端部分包括一个或多个臂(或激活按钮)4810。每个臂/按钮310可在手术器械7000的旋转机构7710的抓握元件7712之间延伸或以其他方式接合。如图31A所示，打结装置4000在缩回时与手术器械7000一起旋转。由于打结装置4000从手术器械7000的远侧末端部分被拉回，并因此允许自由使用活动尖端，所以这不会对手术器械7000的操作造成任何干扰。如图31B所示，当打结装置4000被部署在远端时，旋转机构7710(与打结装置4000的一个或多个臂/按钮4810有连接关系)可用于旋转打结装置4000以操纵缝合线的两端并构造结。在该构形中，外科手术器械7000的活动尖端不干扰打结装置4000的操作。一个或多个臂/按钮4810还可允许打结装置4000展开和缩回。应当理解，打结装置4000不需要与具有旋转机构的外科手术器械一起使用，在这种情况下，该一个或多个臂/按钮4810可以用于旋转、展开和/或缩回打结装置4000，而与安装在其上的器械的任何相关旋转或移动无关。此外，一个或多个臂310的长度、尺寸、宽度和/或形状可以根据需要和所使用的器械的类型而变化。

或者，打结装置可由机械(或其他)机构激活。

图32A-32G示出了使用根据本发明示例性实施例的打结装置5000打结的过程。如图32A所示，在放置缝合线之后，将要被绑扎的端部被处理。在本实施例中，打结装置5000的整体可以是磁性的，或者器械1100的两个钳口，或者只有一个钳口可以是磁性的。当针以磁性方式粘附在装置上后，装置在向缝合线另一端(自由端)的远端移动(展开)时旋转(顺时针或逆时针)，使针与其一起移动(图32B和32C)。另一器械抓住针并将其从打结装置的磁性/电磁组件中拉出(图32D)。然后，带有打结装置的器械1100抓住缝合线的另一端(自由端)(图32E和32F)。然后完成打结(图30G)。

打结装置5000旋转(本例中为顺时针方向)并沿圆周方向转动，从而在缝合线末端形成至少一个环。可选地，缝合线可以循环一次或多次。

该实施例在机器人程序中也特别有用，其中机器人器械的一个或两个臂的钳口可以被磁化(部分或永久)以形成结。

图33A-33B示出了设置在手术器械9000上的、根据本发明示例性实施例的打结装置，其主要由附图标记8000表示。可选地，打结装置本身可以是一种工具。手术器械9000包括旋转机构9040，其允许临床医生驱动手术器械9000的一个或多个旋转部件。打结装置8000的结构类似于前述实施例，但是在本实施例中，可在打结装置8000的近端部分包括一个或多个触发器(或激活按钮)8020。每个触发器/按钮8020可在手术器械9000的旋转机构9040的组件9030之间延伸或以其他方式与之接合。旋转机构9040可以用来旋转打结装置8000以操纵缝合线末端并构造结。一个或多个触发器/按钮8020还可允许打结装置4000展开和缩回。应当理解，打结装置8000不需要与具有旋转机构的手术器械一起使用，在这种情况下，该一个或多个触发器/按钮8020可以用于旋转、展开和/或缩回打结装置8000，而与安装在其上的器械的任何相关旋转或移动无关。此外，一个或多个触发器/按钮8020的长度、尺寸、宽度和/或形状可以根据需要和所使用的器械的类型而变化。

可选地，打结装置不仅可以通过机械机构激活，还可以通过其他类型的机构(例如，液压、气动、电动、其他)激活。

在示例性实施例中，将一个或多个磁体并入日常使用的任何常规/例行器械或打结装置中。磁体可根据需要激活或永久处于磁化状态。

在示例性实施例中，至少一些磁体可以内置在所用的器械的一个、两个或多个(如果存在)钳口(分支)中。

在示例性实施例中，至少一些磁体可以内置在主体、主体的一部分或整个器械中。

在示例性实施例中，至少一些磁体可以处于稳态，或者可以根据意愿激活(例如通过按下按钮或其他致动器)。

在示例性实施例中，磁体的电源可来自电池或电缆。磁体的功率可以是稳定的，也可以根据操作者的需要进行调节。在一个以上磁体的情况下，基于稳定特性或基于操作者的决定，所有磁体的功率可能相同或不同。

如前所述，在示例性实施例中，打结装置可在打结时磁化/电磁化整个腹腔镜/机器人器械本身或腹腔镜/机器人器械的一个或多个部分，并且一旦动作完成，移除磁化/电磁。

图34A-F示出了根据本发明的示例性实施例的打结装置，该打结装置设置在各种示例性机器人(图34A、34B和34F)和腹腔镜(图34C、34D和34E)上，其中该器械的本身、器械的一部分、一个钳口、两个钳口或两个以上钳口(如有)都被磁化。磁化可以是稳态特性，也可以根据操作者的意愿激活。磁化功率可以是稳态特性，也可以根据操作者的意愿在器械的一个或多个部件中调整(增加或减少)。在示例性实施例中，永久激活或根据操作者的意愿激活的磁体可并入日常使用的任何常规/例行器械中或并入本文所述的打结装置中。磁体可以内置在所用器械的一个、两个或多个(如果有)钳口(分支)中。磁体可以内置在主体、主体的一部分或整个器械中。可以通电和断电的合适磁体包括电磁体和空心磁体，并且可以使用合适的驱动机构来打开和关闭此类磁体。磁体的能量可以来自电池或电缆。将磁体合并到一个或多个钳口中可以适应于当前任何正在使用的器械。在示例性实施例中，在执行打结动作的过程中，打结装置可包括磁化/电磁化整个腹腔镜/机器人/介入放射学器械本身或腹腔镜/机器人器械的一个或多个部分，并且一旦打结动作完成，移除磁化/电磁。

可选地，电磁化可以是器械不可分割且恒定的一部分。

在示例性实施例中，电磁化和电磁化功率可以是器械的整体和恒定部分，或者器械的一个可调整/调节部分，或者器械的每个特定部分。

在示例性实施例中，打结装置可以单次使用(一次性的)或重复使用。在一个打结装置由一个以上组件组成的示例性实施例中，其中，每个组件可以与其他打结装置上的相应组件互换，或者可以仅用于特定的打结装置(例如特定尺寸或类型的打结装置)。

在示例性实施例中，可以使用以下一种或多种类型的机构以多种方式手动移动和/或致动打结装置：

-液压/气动(压缩流体/气体)

a.手动泵

b.脚踏泵

c.电动泵

i.电池供电

ii.插头插入(例如，线路电压，变压器等)

d.机械动能/势能泵

-齿轮机构(例如，带有两个齿轮和一个旋转臂的手钻)

-齿轮齿条

-扭矩

-螺旋/棘轮螺丝刀机构

-点击笔机构

-拉链

-电气

a.电池供电

b.插头插入(例如，线路电压，变压器等)

-弹性带-动能/势能

-线圈-动能/势能，被激活的手指

-马达/发动机

a.分立的

b.可互换的

c.可重复使用

i.分立的

ii.可互换的

-圆珠笔/点击笔机构

-超声波/声波

-自动驱动

-磁性/电磁

-触发机制

在示例性实施例中，打结装置和/或其任何部件可包括安全措施，例如，压力传感器、警报机制和/或在达到一个或多个预定限值时自动关闭。

在示例性实施例中，可以根据需要限制移动以前进特定距离(例如1cm，2cm，5cm)并旋转特定程度的角度(例如45°，90°，180°等)，而不是在自由范围内。这些参数可以预先设置或固定，也可以由临床医生根据意愿调整(例如，预设棘轮机构，预设刻度，调整按钮/拨号等)，在手术前或者在手术过程中根据需要进行调整(取决于待缝合的组织，使用的缝合线类型，操作者的能力以及其他因素)。

在示例性实施例中，用于激活运动的电力也可用于同时(或非同时)激活磁体/电磁体或其他部件或电磁体的电力。

在示例性实施例中，打结装置可以作为套件的一部分使用。例如，该套件可以包含一个或多个具有相同尺寸和类型或不同尺寸和类型的打结装置。该套件可包含附加元件，例如其他类型的手术器械和使用说明书。在示例性实施例中，打结装置可以是单次使用/一次性的，然而在其他的实施例中，打结装置可以重复使用。例如，打结装置可在每次使用后使用多种消毒技术中的任何一种进行消毒，包括例如加压蒸汽(高压灭菌)，伽马辐射，干热或热/化学蒸汽。打结装置的组件(例如电源，电缆，脚踏板，控制台，电动机等)也可以是一次性使用或可重复使用的，还可以是单独使用或可互换的。

打结装置可能包括护套3000和/或类似臂/手柄2300的线缆，该打结装置优选为整体结构，并且可以由弹性或非弹性聚合物或其他材料制成，例如金属、聚乙烯、硅橡胶、天然橡胶、PVC、聚氨酯、聚丙烯、聚酯，聚醚醚酮、聚苯砜、尼龙和聚四氟乙烯(如特氟龙)。该材料优选地是坚固和耐用的，足以承受腹腔镜手术的严酷考验的，同时保持其大体的形状轮廓，足够的柔韧性以在使用过程中有效地发挥作用，并且足够脆弱以避免损伤其在使用过程中可能接触的周围组织。护套3000和/或类似线缆的臂/手柄2300的部分可由不同材料制成，以沿装置长度的方向提供特性变化，例如，沿装置长度方向上的柔韧性变化。就这一点来说，例如装置/护套/臂/手柄的各个部分可能不需要像装置的其他部分那样具有柔性/刚性。打结装置的护套或其他部件可能具有不同的内部和/或外部纹理、粗糙度和/或平滑度，以满足操作者、程序和/或正在处理/打结的材料的需要。

在示例性实施例中，除了线性和旋转运动外，打结装置(可能包括护套3000和/或类似线缆的臂/手柄2300)还可以根据具体要求形成各种角度、伸缩、卷绕、柔韧性、弯曲和/或刚度。这种角度、伸缩、卷绕、柔韧性、弯曲、刚度和其他特性可能发生在同一器械(和/或护套/臂)内，也可能存在具有这种变化的各种仪器(和/或护套/臂)。

护套/臂(如有)可进行润滑，否则以其他方式设计以防止滑动。可以包括护套3000和/或类似线缆的臂/手柄2300的打结装置，可以是可伸缩的、可伸缩的、可伸缩的和/或其内部具有铰接。这将允许其适用于各种长度的器械，适用于铰接器械，并具有伸缩和/或手风琴式系统，以允许伸缩、收缩和铰接。

在各种示例性实施例中，用于形成打结装置的磁体/电磁体将具有各种强度，这些强度可以是固定的或可变的，并且可以预先设置或调节为足以容纳各种针的强度。

在各种示例性实施例中，用于形成打结装置的材料足够坚固，以避免在使用时发生不必要的弯曲或断裂。

在各种示例性实施例中，用于形成打结装置的材料足够柔软，以使其在使用时不会伤害内脏或接触的组织。

在多个示例性实施例中，打结装置的远端部分的直径可以比近端部分的直径稍小，以在结形成并且装置缩回时促进缝合流程。

在各种示例性实施例中，打结装置可以包括一个或多个手柄和/或按钮，其允许临床医生纵向(也可周向)移动和/或激活该设备和护套(当存在时)，并且手柄足够长，并且其位置足够靠近所使用的器械，以使它不会干扰器械的操作，并且当打结装置在打结时处于伸展或缩回的状态下，临床医生不需要挣脱或推压组织或套管针。按钮和/或手柄也可用于激活设备中的任何磁体。

在各种示例性实施例中，为了容纳各种长度的器械，打结装置可以具有以下一个或多个器械：可伸缩臂、折叠臂、卷曲臂、伸缩臂、伸缩轴、可伸缩轴、可伸缩弯曲/弯曲部位、可伸缩臂、可调节到物体轮廓的臂及以上的组合。

在各种示例性实施例中，打结装置可允许顺时针和/或逆时针旋转。

在各种示例性实施例中，打结装置和/或护套(如果存在)可根据需要具有不同程度的弯曲/角度。角度可以是预先确定的/固定的或可调整的。

在各种示例性实施例中，打结装置可包括一种机制，用于在使用安装有该装置的手术器械时，或在其展开以及结正在被绑紧时，防止该装置移动或者趋向松动/脱落。固定/锚定可能由临床医生根据持续的需要和使用而激活/停用。此类固定/锚定机构的示例可包括但不限于以下类型：齿面、挂钩、钩环紧固件(如

)、固定锁、粘合面、球窝、插锁机构、销钉槽联轴器、槽内轨道、过盈配合、棘轮/齿、磁体、挂钩、领带、弹性带、鸠尾榫、螺旋/扭转及以上的组合。

应该认识到，尽管打结装置(可能包括护套3000和/或类似线缆的臂/手柄2300)在其静止构形中可能具有弯曲/角度(在安装到仪器上之前)，在其它示例性实施例中，打结装置在其静止构形中是直的，并且仅在展开时获得弯曲/角度。

在各种示例性实施例中，打结装置可包括带有磁体/电磁体的线圈(或可展开并允许更容易地构造结的其他构形)，而不是尖端的弯曲/成角度。这种变化可能包括一个旋转运动，当该装置被收回以及构造结时，使缝合线从线圈中脱离。

在各种示例性实施例中，打结装置可以以多种方式使用，包括但不限于，例如：

通过简单的展开(不旋转)在固定位置使用；

通过展开和旋转(顺时针和/或逆时针)使用；

通过旋转护套的臂/手柄进行旋转，与安装该护套的器械无关；

通过保持护套的臂/手柄靠近器械的旋转机构旋转，并将该机构与打结装置一起旋转(将器械和装置一起旋转不会产生有害影响)；

通过旋转整个器械进行旋转，该设备安装在该器械上；和

以上的组合。

打结装置可以(根据操作者的偏好)：通过简单展开(不旋转)在固定位置使用/激活；通过展开和旋转(顺时针和/或逆时针)使用；通过旋转装置的臂/手柄旋转，独立于安装该装置的器械；通过使器械的臂/手柄靠近器械的旋转机构旋转，并将该机构与打结装置一起旋转(腹腔镜器械的活动端被打结装置覆盖，并且将器械与打结装置一起旋转不会产生不利影响)；通过旋转安装该装置的整个器械旋转；以上的组合。

在示例性实施例中，在执行打结动作的过程中，打结装置可包括磁化/电磁化整个腹腔镜、机器人或介入放射学器械或一些其他类型的器械本身或腹腔镜/机器人/介入放射学器械/其他器械的一个或多个部分，一旦打结动作完成，移除磁化/电磁。

在示例性实施例中，打结装置可在打结前、打结时和/或打结后将密封剂或粘合剂或其他类型的固定物质或装置应用于缝合线。所述固定物质可以是例如胶水、生物制品、可降解、不可生物降解或具有任何其他合适的特性，并且可以导致热或冷的应用。固定物质可以是水滴、喷雾或任何其他合适的形式。

打结装置本身可以是一种工具，而不是放在工具上的装置。

应了解，本文所述打结装置可用于打结以外的其他目的。

虽然在前述说明书中阐述了本发明的具体实施例的详细描述，但是可以理解，本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下对本文给出的许多细节进行很大的改变。

Claims (36)

1.一种打结装置，其特征在于，包括：

构造为用于放置在手术器械上的护套，所述护套包括：

近端部分；

具有第一构形和第二构形的远端部分，在所述第一构形中，所述远端部分是直的，在所述第二构形中，所述远端部分是钩形的，其中当所述远端部分延伸超出所述手术器械的远端部分时，所述远端部分处于所述第二构形。

2.根据权利要求1所述的打结装置，其特征在于，所述护套由弹性材料制成。

3.根据权利要求1所述的打结装置，其特征在于，所述护套由从由以下组成的组中选择的材料组成：聚乙烯、硅橡胶、天然橡胶、PVC、聚氨酯、聚丙烯、聚酯、聚醚醚酮、聚苯砜、尼龙、聚四氟乙烯、树脂及以上材料的组合。

4.根据权利要求1所述的打结装置，其特征在于，还包括激活机构，所述激活机构使所述护套相对于所述手术器械以线性移动或旋转移动中的至少一种移动。

5.根据权利要求4所述的打结装置，其特征在于，所述激活机构是从由以下组成的组中选择的类型：液压、气动、机械、势能、动能、超声波、声波、电及以上的组合。

6.一种套件，其特征在于，包括权利要求1所述的打结装置。

7.一种打结装置组件，其特征在于，包括：

手术器械；以及

打结装置，所述打结装置包括：

设置在所述手术器械上的护套，所述护套包括：

近端部分；和

远端部分，所述远端部分可在拉直构形和钩形构形之间弹性地重新构造，其中，所述手术器械上的所述护套的位置可在延伸位置和缩回位置之间调节，在所述延伸位置中，所述护套延伸超出所述手术器械的远端尖端，在所述缩回位置中，所述护套从所述手术器械的所述远端尖端被拉回，并且其中，当所述护套处于所述延伸位置时，所述远端部分处于所述钩形构形，当所述护套处于所述缩回位置时，所述远端部分处于所述拉直构形。

8.根据权利要求7所述的打结装置组件，其特征在于，所述手术器械是腹腔镜手术器械。

9.根据权利要求7所述的打结装置组件，其特征在于，所述手术器械是从由以下组成的组中选择的类型：套管、套管针、剪刀、抓取器、镊子、钩子、探针、打结推进器、所有类型的解剖器、针、持针器、针驱动器、刚性内窥镜、套管针切口闭合装置、导管、谐波手术刀，容器密封装置、能量输送装置、冲洗器、吸管、电动/液压/气动/声波装置、卷收器和所述护套的支架。

10.根据权利要求7所述的打结装置组件，其特征在于，所述打结装置可重复使用。

11.根据权利要求7所述的打结装置组件，其特征在于，所述打结装置为一次性装置。

12.根据权利要求7所述的打结装置组件，其特征在于，还包括一个或多个附加打结装置，其中，所述打结装置和所述一个或多个附加打结装置构成一组打结装置，所述一组打结装置内的每个打结装置由两个或更多个部件组成。

13.根据权利要求12所述的打结装置组件，其特征在于，每个所述打结装置的两个或更多个所述部件可与所述一组打结装置内的其他打结装置的相应两个或更多个所述部件互换。

14.根据权利要求12所述的打结装置组件，其特征在于，两个或更多个所述部件不可与所述一组打结装置内的其他打结装置的相应两个或更多个所述部件互换。

15.一种套件，其特征在于，包括如权利要求7所述的打结装置组件。

16.一种打结装置组件，其特征在于，包括：

手术器械；以及

打结装置，所述打结装置包括主体，所述主体可移动地固定到所述手术器械，使得所述打结装置和所述手术器械形成一体式结构，所述打结装置的所述主体包括：

近端部分；和

远端部分，所述远端部分可在拉直构形和钩形构形之间弹性地重新构造，其中，所述手术器械上的所述主体的位置可在延伸位置和缩回位置之间调节，在所述延伸位置中，所述主体延伸超出所述手术器械的远端尖端，在所述缩回位置中，所述主体从所述手术器械的所述远端尖端被拉回，并且其中，当所述主体处于所述延伸位置时，所述远端部分处于所述钩形构形，当所述主体处于所述缩回位置时，所述远端部分处于所述拉直构形。

17.一种打结装置，其特征在于，包括：

手术器械；以及

设置在所述手术器械上的一个或多个磁体。

18.根据权利要求17所述的打结装置，其特征在于，还包括设置在所述手术器械上的护套，所述一个或多个磁体设置在所述护套上。

19.根据权利要求18所述的打结装置，其特征在于，所述护套包括：

近端部分；

具有第一构形和第二构形的远端部分，其中，在所述第一构形中，所述远端部分是直的，在所述第二构形中，所述远端部分是钩形的，其中，当所述远端部分延伸超出所述手术器械的远端部分时，所述远端部分处于所述第二构形。

20.根据权利要求18所述的打结装置，其特征在于，所述护套的至少一部分由弹性材料制成。

21.根据权利要求18所述的打结装置，其特征在于，所述护套的至少一部分由从由以下组成的组中选择的材料制成：金属、磁性材料、电磁材料、聚乙烯、硅橡胶、天然橡胶、PVC、聚氨酯、聚丙烯、聚酯、聚醚醚酮、聚苯砜、尼龙，聚四氟乙烯，树脂及以上材料的组合。

22.根据权利要求18所述的打结装置，其特征在于，还包括激活机构，所述激活机构使所述磁体或所述护套中的至少一个相对于所述手术器械以线性移动或旋转移动中的至少一个移动。

23.根据权利要求22所述的打结装置，其特征在于，所述激活机构是从由以下组成的组中选择的类型：液压、气动、机械、势能、动能、超声波、声波、电、磁、电磁及以上的组合。

24.一种套件，其特征在于，包括权利要求17所述的打结装置。

25.一种打结装置组件，其特征在于，包括具有一个或多个磁性元件的手术器械，所述磁性元件与所述手术器械一体。

26.根据权利要求25所述的打结装置组件，其特征在于，所述手术器械是腹腔镜、机器人或介入放射学器械。

27.根据权利要求25所述的打结装置组件，其特征在于，所述手术器械是从由以下组成的组中选择的类型：套管，套管针，剪刀，抓紧器，钳子，钩子，探针，打结器，各种解剖器，针头，持针器，打针器，硬性镜，套管针切口闭合装置，导管，谐波解剖刀，血管密封装置，能量输送装置，冲洗器，吸管，电动/液压/气动/声波设备和卷收器。

28.根据权利要求25所述的打结装置组件，其特征在于，所述打结装置可重复使用。

29.根据权利要求25所述的打结装置组件，其特征在于，所述打结装置为一次性装置。

30.根据权利要求25所述的打结装置组件，其特征在于，还包括一个或多个附加打结装置，其中，所述打结装置和所述一个或多个附加打结装置构成一组打结装置，所述一组打结装置内的每个打结装置由两个或更多个部件组成。

31.根据权利要求30所述的打结装置组件，其特征在于，每个所述打结装置的两个或更多个所述部件可与所述一组打结装置内的其他打结装置的相应两个或更多个所述部件互换。

32.根据权利要求30所述的打结装置组件，其特征在于，两个或更多个所述部件不可与所述一组打结装置内的其他打结装置的相应两个或更多个所述部件互换。

33.根据权利要求25所述的打结装置组件，其特征在于，所述一个或多个磁体被构造为被激活的和去激活的。

34.一种套件，其特征在于，包括如权利要求25所述的打结装置组件。

35.一种打结装置组件，其特征在于，包括：

手术器械；以及

打结装置，所述打结装置包括主体，所述主体可移动地固定到所述手术器械上，使得所述打结装置和所述手术器械形成一体式结构，所述打结装置的所述主体包括：

近端部分；和

远端部分，所述远端部分包含磁性元件。

36.根据权利要求35所述的打结装置组件，其特征在于，所述远端部分包括柔性部件。

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