CN113534136B - 一种车内遗留儿童检测方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车内遗留儿童检测方法及系统，属于汽车安全防控技术领域。其中检测方法包括：获取停止状态下的车辆姿态信息、以及探测器姿态信息，并得到角度偏差量；判断角度偏差量是否在阈值范围内，若否，则根据角度偏差量，由探测器的调节机构调整探测器的探测姿态，使角度偏差量处于阈值范围内，更新角度偏差量，根据角度偏差量、车辆长度、车辆宽度、探测坐标系中的车厢相对于探测器的位置，标定探测器的检测区域；若是则直接重新标定检测区域；在检测区域进行检测。本发明的角度偏差量在阈值范围时，重新标定探测器的检测区域，避免误检；角度偏差量不在阈值范围时，通过探测器的调节机构将探测器的探测姿态进行调整，避免漏检。

Description

一种车内遗留儿童检测方法及系统

技术领域

本发明涉及一种车内遗留儿童检测方法及系统，属于汽车安全防控技术领域。

背景技术

随着经济技术的发展，私家车保有量不断上涨，很多家长安全意识淡薄，带小孩出行时为了方便有时将小孩单独留在车内，自己下车锁车后由于事情耽搁或遗忘，造成小孩独自长时间遗留在密闭的车里，导致缺氧或高温闷死，特别是在夏季，炎热的天气汽车熄火关闭空调后，车内温度能在短瞬间升高，造成孩童被热死、闷死等事件。

另外现在幼儿园、小学上学因距离家远，不少家长因上班时间与小孩上学时间冲突，选择让小孩坐校车往返家和学校，由于有些小孩上学离家远，起床时间早导致睡眠时间不足，另小孩处于成长期，容易在车上睡着。加之随车老师、校车驾驶员责任心、安全意识等容易造成将小孩遗留车内，进而出现安全事故。

由于频繁出现车内遗留儿童的安全事故，因此对遗留儿童的检测成为汽车安全防控必不可少的一项重要技术。现有技术中，有人提出利用毫米波雷达实现遗留儿童的检测，例如：申请公布号为CN 110576819 A的中国发明专利申请文件公开了一种预防、监控幼儿遗留车上发生危险的方法，该方法通过毫米波雷达检测生命体的心肺活动信息，实现遗留儿童的检测，有效的提高遗留儿童检测的准确性。

然而关于毫米波雷达，一般安装在车辆内部，在初次安装时毫米波雷达安装的误差较大或者车辆在长时间运行后固定毫米波雷达的固定点出现松动，导致毫米波雷达的检测区域发生变化，没有覆盖车辆的有效检测区域，因此，会出现检测到车外行人的信息而导致出现误检的情况、以及出现对车内遗留儿童的漏检的情况。

发明内容

本申请的目的在于提供一种车内遗留儿童检测方法及系统，用以解决现有检测方式出现误检的问题；同时还提出一种车内遗留儿童检测方法及系统，用以解决现有检测方式出现误检以及漏检的问题；同时还提出一种车内遗留儿童检测方法及系统，用以解决现有检测方式出现误检以及漏检的问题。

为实现上述目的，本申请提出了第一种车内遗留儿童检测方法的技术方案，包括以下步骤：

1)获取停止状态下的车辆姿态信息、以及探测器姿态信息，探测器姿态信息是探测器的信号发射器处于预设的探测姿态下的姿态信息或者是探测器的支架的姿态信息，根据车辆姿态信息与探测器姿态信息获得车辆坐标系与探测器的探测坐标系的角度偏差量；

2)判断所述角度偏差量是否在阈值范围内，是则进入步骤4)，否则进入步骤3)；

3)根据角度偏差量，由探测器的调节机构调整探测器的探测姿态，以使角度偏差量处于阈值范围内，调整完毕后，判断角度偏差量是否在阈值范围内，是则更新角度偏差量，进入步骤4)，否则报故障；

4)根据所述角度偏差量、车辆长度、车辆宽度、探测坐标系中的车厢相对于探测器的位置，在探测坐标系中重新建立车厢的位置坐标，标定探测器处于探测姿态下的检测区域，所述检测区域是在探测坐标系中探测器的探测区域与车厢空间的重合部分，所述检测区域覆盖车厢空间中设定的人员活动范围；

5)根据探测器的检测区域中采集的信号，进行遗留儿童的检测。

本发明的第一种车内遗留儿童检测方法的技术方案的有益效果是：本发明通过车辆姿态信息和探测器姿态信息得到的角度偏差量即为探测器松动后与原始位置的偏差角，角度偏差量在阈值范围时，表明此时探测器的扫描范围还能够覆盖到车厢空间的有效检测区域，但是由于出现角度偏差量而导致此时探测器标定的检测区域有一部分在车厢外部，因此通过角度偏差量重新标定探测器的检测区域，以保证检测区域处于车厢内部，避免误检；角度偏差量不在阈值范围时，表明此时探测器的扫描范围无法覆盖到车厢空间的有效检测区域，容易出现漏检的情况，因此通过探测器的调节机构将探测器的探测姿态进行调整，使得角度偏差量处于阈值范围内，避免漏检，而且调整后重新标定探测器的检测区域，进一步的避免误检。

另外，本申请还提出第二种车内遗留儿童检测方法的技术方案，包括以下步骤：

1)获取停止状态下的车辆姿态信息、以及探测器姿态信息，探测器姿态信息是探测器的信号发射器处于预设的探测姿态下的姿态信息或者是探测器的支架的姿态信息，根据车辆姿态信息与探测器姿态信息获得车辆坐标系与探测器的探测坐标系的角度偏差量；

2)判断所述角度偏差量是否在阈值范围内，是则进入步骤4)，否则进入步骤3)；

3)直接报故障；

4)根据所述角度偏差量、车辆长度、车辆宽度、探测坐标系中的车厢相对于探测器的位置，在探测坐标系中重新建立车厢的位置坐标，标定探测器处于探测姿态下的检测区域，所述检测区域是在探测坐标系中探测器的探测区域与车厢空间的重合部分，所述检测区域覆盖车厢空间中设定的人员活动范围；

5)根据探测器的检测区域中采集的信号，进行遗留儿童的检测。

本发明的第二种车内遗留儿童检测方法的技术方案的有益效果是：本发明通过车辆姿态信息和探测器姿态信息得到的角度偏差量即为探测器松动后与原始位置的偏差角，角度偏差量在阈值范围时，表明此时探测器的扫描范围还能够覆盖到车厢空间的有效检测区域，但是由于出现角度偏差量而导致此时探测器标定的检测区域有一部分在车厢外部，因此通过角度偏差量重新标定探测器的检测区域，以保证检测区域处于车厢内部，避免误检；角度偏差量不在阈值范围时，表明此时探测器的扫描范围无法覆盖到车厢空间的有效检测区域，因此报故障以提醒驾驶员及时维修，保证检测的准确性。

另外，本申请还提出第三种车内遗留儿童检测方法的技术方案，包括以下步骤：

1)获取停止状态下的车辆姿态信息、以及探测器姿态信息，探测器姿态信息是探测器的信号发射器处于预设的探测姿态下的姿态信息或者是探测器的支架的姿态信息，根据车辆姿态信息与探测器姿态信息获得车辆坐标系与探测器的探测坐标系的角度偏差量；

2)判断所述角度偏差量是否在第一阈值范围内，是则进入步骤3)，否则报故障；

3)判断所述角度偏差量是否在第二阈值范围内，是则进入步骤5)，否则进入步骤4)；所述第一阈值范围大于第二阈值范围；

4)根据角度偏差量，由探测器的调节机构调整探测器的探测姿态，以使角度偏差量处于阈值范围内，调整完毕后，判断角度偏差量是否在阈值范围内，是则更新角度偏差量，进入步骤5)，否则报故障；

5)根据所述角度偏差量、车辆长度、车辆宽度、探测坐标系中的车厢相对于探测器的位置，在探测坐标系中重新建立车厢的位置坐标，标定探测器处于探测姿态下的检测区域，所述检测区域是在探测坐标系中探测器的探测区域与车厢空间的重合部分，所述检测区域覆盖车厢空间中设定的人员活动范围；

6)根据探测器的检测区域中采集的信号，进行遗留儿童的检测。

本发明第三种车内遗留儿童检测方法的技术方案的有益效果是：本发明通过车辆姿态信息和探测器姿态信息得到的角度偏差量即为探测器松动后与原始位置的偏差角，角度偏差量在第二阈值范围时，表明此时探测器的扫描范围还能够覆盖到车厢空间的有效检测区域，但是由于出现角度偏差量而导致此时探测器标定的检测区域有一部分在车厢外部，因此通过角度偏差量重新标定探测器的检测区域，以保证检测区域处于车厢内部，避免误检；角度偏差量不在第二阈值范围但在第一阈值范围时，表明此时探测器的扫描范围无法覆盖到车厢空间的有效检测区域，容易出现漏检的情况，但是可以通过调节机构调整到第二阈值范围内，因此通过探测器的调节机构将探测器的探测姿态进行调整，使得角度偏差量处于第二阈值范围内，避免漏检，而且调整后重新标定探测器的检测区域，进一步的避免误检；角度偏差量不在第一阈值范围时，表明此时探测器即使调整也无法回到第二阈值范围内，因此直接报故障，保证检测的准确性。

另外，本发明还提出第一种车内遗留儿童检测系统的技术方案，包括用于进行生命体特征采集的探测器、以及用于报故障的报警装置，还包括：

车辆姿态检测装置，用于采集车辆姿态信息；

探测器姿态检测装置，用于采集探测器姿态信息；

调节机构，用于调整探测器的探测姿态；

控制装置，控制装置的输入端连接探测器、车辆姿态检测装置、探测器姿态检测装置，控制装置的输出端控制连接调节装置、报警装置，控制装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现第一种车内遗留儿童检测方法的技术方案。

本发明的第一种车内遗留儿童检测系统的技术方案的有益效果是：本发明通过车辆姿态检测装置采集车辆姿态信息，通过探测器姿态检测装置采集探测器姿态信息，车辆姿态信息和探测器姿态信息得到的角度偏差量即为探测器松动后与原始位置的偏差角，角度偏差量在阈值范围时，表明此时探测器的扫描范围还能够覆盖到车厢空间的有效检测区域，但是由于出现角度偏差量而导致此时探测器标定的检测区域有一部分在车厢外部，因此控制装置通过角度偏差量重新标定探测器的检测区域，以保证检测区域处于车厢内部，避免误检；角度偏差量不在阈值范围时，表明此时探测器的扫描范围无法覆盖到车厢空间的有效检测区域，容易出现漏检的情况，因此控制装置控制探测器的调节机构将探测器的探测姿态进行调整，使得角度偏差量处于阈值范围内，避免漏检，而且调整后重新标定探测器的检测区域，进一步的避免误检。

进一步的，为了更加准确的获取探测器姿态信息，所述探测器姿态检测装置为第一陀螺仪，所述第一陀螺仪在探测器的支架上。

进一步的，为了更加准确的获取车辆姿态信息，所述车辆姿态检测装置为第二陀螺仪，安装在车辆底部的控制装置中。

进一步的，为了更加简单方便的调整探测器的探测姿态，探测器的调节机构为二自由度旋转调节机构，所述二自由度旋转调节机构有两个旋转角度，使得探测器沿二自由度旋转调节机构的X轴、Y轴旋转，所述第一陀螺仪为二自由度陀螺仪，所述X轴、Y轴与第一陀螺仪自由度的延伸方向一致。

另外，本发明还提出第二种车内遗留儿童检测系统的技术方案，包括用于进行生命体特征采集的探测器、以及用于报故障的报警装置，还包括：

车辆姿态检测装置，用于采集车辆姿态信息；

探测器姿态检测装置，用于采集探测器姿态信息；

控制装置，控制装置的输入端连接探测器、车辆姿态检测装置、探测器姿态检测装置，控制装置的输出端控制连接报警装置，控制装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现第二种车内遗留儿童检测方法的技术方案。

本发明的第二种车内遗留儿童检测系统的技术方案的有益效果是：本发明通过车辆姿态检测装置采集车辆姿态信息，通过探测器姿态检测装置采集探测器姿态信息，车辆姿态信息和探测器姿态信息得到的角度偏差量即为探测器松动后与原始位置的偏差角，角度偏差量在阈值范围时，表明此时探测器的扫描范围还能够覆盖到车厢空间的有效检测区域，但是由于出现角度偏差量而导致此时探测器标定的检测区域有一部分在车厢外部，因此控制装置通过角度偏差量重新标定探测器的检测区域，以保证检测区域处于车厢内部，避免误检；角度偏差量不在阈值范围时，表明此时探测器的扫描范围无法覆盖到车厢空间的有效检测区域，因此控制装置通过报警装置报故障以提醒驾驶员及时维修，保证检测的准确性。

另外，本发明还提出第三种车内遗留儿童检测系统的技术方案，包括用于进行生命体特征采集的探测器、以及用于报故障的报警装置，还包括：

车辆姿态检测装置，用于采集车辆姿态信息；

探测器姿态检测装置，用于采集探测器姿态信息；

调节机构，用于调整探测器的探测姿态；

控制装置，控制装置的输入端连接探测器、车辆姿态检测装置、探测器姿态检测装置，控制装置的输出端控制连接调节装置、报警装置，控制装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现第三种车内遗留儿童检测方法的技术方案。

本发明第三种车内遗留儿童检测系统的技术方案的有益效果是：本发明通过车辆姿态检测装置采集车辆姿态信息，通过探测器姿态检测装置采集探测器姿态信息，车辆姿态信息和探测器姿态信息得到的角度偏差量即为探测器松动后与原始位置的偏差角，角度偏差量在第二阈值范围时，表明此时探测器的扫描范围还能够覆盖到车厢空间的有效检测区域，但是由于出现角度偏差量而导致此时探测器标定的检测区域有一部分在车厢外部，因此通过角度偏差量重新标定探测器的检测区域，以保证检测区域处于车厢内部，避免误检；角度偏差量不在第二阈值范围但在第一阈值范围时，表明此时探测器的扫描范围无法覆盖到车厢空间的有效检测区域，容易出现漏检的情况，但是可以通过调节机构调整到第二阈值范围内，因此控制装置控制探测器的调节机构将探测器的探测姿态进行调整，使得角度偏差量处于第二阈值范围内，避免漏检，而且调整后重新标定探测器的检测区域，进一步的避免误检；角度偏差量不在第一阈值范围时，表明此时探测器即使调整也无法回到第二阈值范围内，因此控制装置控制报警装置直接报故障，保证检测的准确性。

进一步的，为了更加准确的获取探测器姿态信息，所述探测器姿态检测装置为第一陀螺仪，所述第一陀螺仪在探测器的支架上。

进一步的，为了更加准确的获取车辆姿态信息，所述车辆姿态检测装置为第二陀螺仪，安装在车辆底部的控制装置中。

进一步的，为了更加简单方便的调整探测器的探测姿态，探测器的调节机构为二自由度旋转调节机构，所述二自由度旋转调节机构有两个旋转角度，使得探测器沿二自由度旋转调节机构的X轴、Y轴旋转，所述第一陀螺仪为二自由度陀螺仪，所述X轴、Y轴与第一陀螺仪自由度的延伸方向一致。

附图说明

图1是本发明车内遗留儿童检测系统的结构分布示意图；

图2是本发明毫米波雷达的采集原理框图；

图3是本发明实施方式1中车内遗留儿童检测方法流程图；

图4是本发明检测区域的标定原理图；

图5是本发明二自由度旋转调节机构的结构图；

图6是本发明实施方式2中车内遗留儿童检测方法的流程图；

图7是本发明实施方式3中车内遗留儿童检测方法的流程图；

图中：1为毫米波雷达、2为控制装置、3为遗留儿童、4为车载终端、5为报警装置、6为车长、7为车宽、8为车高、9为探测区域、10为X轴向微型电机、11为X轴向齿轮减速装置、12为轴承、13为X轴向驱动旋转轴、14为固定基板、15为Y轴向驱动旋转轴、16为Y轴向齿轮减速装置、17为Y轴向微型电机、18为X轴向旋转轴、19为Z轴向支架、20为Y轴向旋转轴、21为卡簧、22为固定支架、23为安装平面。

具体实施方式

实施方式1

车内遗留儿童检测系统实施例：

本发明的主要构思在于，为了全面的实现车内遗留儿童的检测，毫米波雷达的探测区域要覆盖车内车厢空间中设定的人员活动范围，而且提前要根据车型信息、毫米波雷达在车辆中的位置、以及毫米波雷达的探测区域对毫米波雷达的检测区域进行标定。对于毫米波雷达松动而造成检测区域偏离、容易误检的问题，本发明在毫米波雷达松动后，根据毫米波雷达的偏离角度、车型信息、以及毫米波雷达在车厢内的位置重新标定检测区域，保证检测区域在车内，避免出现车外人员误检的情况。

车内遗留儿童检测系统如图1所示，包括安装在车辆顶端的毫米波雷达1，安装在车辆底部的控制装置2，安装在司机操作区域的车载终端4，以及安装在车外的报警装置5；

毫米波雷达1配置有采集毫米波雷达1姿态信息的第一陀螺仪，安装在毫米波雷达1的安装支架上；

控制装置2配置有采集车辆姿态信息的第二陀螺仪(由于控制装置2安装在车辆底部，与车辆的姿态相同，并与车辆没有相对位置、角度的改变，因此控制装置2的姿态信息即车辆姿态信息)，安装在车辆底部；

车载终端4中存储有车辆的车型信息，车型信息包括车辆的车长、车宽、车高等信息；

报警装置5也即故障提醒装置，包括噪声传感器、语音芯片的分贝可调的蜂鸣器、预警灯等，可以通过外部噪声的大小实现报警音量的调节，以更好的引起周围人员的注意；

控制装置2的输入端连接第一陀螺仪、第二陀螺仪、车载终端4、以及毫米波雷达1，控制器的输出端连接报警装置5。

毫米波雷达1包括毫米波雷达传感器和微控制器，用于采集生命体特征，其采集原理如图2所示，基于多普勒原理检测车内遗留儿童3的呼吸、心跳等引起的人体体表周期性的微动信号，计算呼吸、心跳等生理特征的频率，当检测的频率与人体正常呼吸、心跳等生理频率吻合时，判断车内存在遗留儿童3。

毫米波雷达1的具体检测过程为：毫米波雷达1启动时，雷达前端通过发射端TX发射的电磁波覆盖车内的检测区域，遗留儿童3反射的回波信号被人体呼吸、运动引起的体表微动所调制，使得回波信号的频率、相位发生改变，并被接收端RX接收至雷达前端；回波信号为模拟信号(射频信号)，通过模拟信号处理模块进行处理：将射频信号转换为中频信号送入下变频模块；然后对信号进行带通滤波，将信号下变频到零中频信号，并通过抽取滤波处理来实现采样率的转换；模数转换模块将零中频信号的混频信号转化，输出低速的I/Q两路基带信号送至数字信号处理模块；数字信号处理模块先对I/Q两路基带信号进行反正切解调，提取体征信号的相位信息发送至微处理器，微处理器通过自适应滤波算法进行呼吸和心跳信号的分离，计算呼吸、心跳等生理特征的频率；进而通过人体正常呼吸、心跳等生理频率的比对，实现对车内遗留儿童生理特征的检测。

车内遗留儿童检测系统的检测过程为：第一陀螺仪和第二陀螺仪将采集的信息发送至控制装置2，并且车载终端4将车型信息发送至控制装置2，控制装置2经过判断后对检测区域进行重新标定，标定完成后，毫米波雷达1开始扫描检测，当检测的频率与人体正常呼吸、心跳等生理频率吻合时，判断车内存在遗留儿童3，通过控制装置2控制报警装置5进行报警。

具体重新标定检测区域的控制逻辑通过控制装置2实现，控制装置2包括处理器、存储器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器在执行计算机程序时实现车内遗留儿童检测方法。

车内遗留儿童检测方法，如图3所示，包括以下步骤：

1)车辆停车后(也即车辆为停止状态)，毫米波雷达1唤醒，进行自检是否有故障，若有故障，则直接通过报警装置5进行报警，若无故障，则通过第一陀螺仪采集毫米波雷达1的姿态信息，通过第二陀螺仪采集车辆姿态信息，且将采集的毫米波雷达1的姿态信息和车辆姿态信息发送至控制装置2。

本步骤中，陀螺仪采集的姿态信息是地球坐标系中的绝对姿态，因此，第一陀螺仪采集的信息为毫米波雷达1的探测坐标系相对于地球坐标系的角度信息，第二陀螺仪采集的信息为车辆的车辆坐标系相对于地球坐标系的角度信息。其中，车辆坐标系是以车辆中心为原点建立的三维坐标系，x轴沿车长方向延伸、y轴沿车宽方向延伸，z轴沿车高方向延伸；探测器坐标系是以毫米波雷达1的中心为原点建立的三维坐标系，x轴和y轴形成的平面为毫米波雷达1信号发射器的安装平面23，z轴垂直于安装平面。因为毫米波雷达安装在车厢的顶面，其安装平面与车辆的长宽方向形成的平面平行，安装平面的法线与车辆的高度方向平行，所以在车辆出厂的理想的安装状态下，车辆坐标系的三个轴与探测器坐标系的三个轴是一一对应平行的，两者实际上可以建立为统一的探测坐标系，但是由于车辆运行一段时间后，毫米波雷达安装支架的松动，就会导致两个坐标系的轴发生角度偏移，因此需要通过将两个坐标系都与地球坐标系比对后，获得两者的相对偏差。

2)控制装置2根据步骤1)中获取的车辆姿态信息与毫米波雷达1的姿态信息获得车辆坐标系与探测坐标系的角度偏差量。

本步骤中，在获得车辆的角度信息和毫米波雷达1的角度信息后，二者的角度信息之差即为角度偏差量，角度偏差量为探测坐标系和车辆坐标系的相对姿态，也即毫米波雷达1在车辆上安装松动，导致毫米波雷达1相对于车辆坐标系的偏差角。

3)控制装置2判断步骤2)中的角度偏差量是否在阈值范围内，是则进入步骤4)；否则直接控制报警装置5进行报警，提醒进行维修。

4)控制装置2根据角度偏差量、车型信息、以及探测坐标系中的车厢相对于毫米波雷达1的位置，在探测坐标系中重新建立车厢的位置坐标，标定探测器处于探测姿态下的检测区域。

本步骤中，标定检测区域的原理如图4所示，标定检测区域的过程是在探测坐标系下进行的，首先，通过控制装置2从车载终端4中获取车型信息，控制装置2根据车长6、车宽7(可以不需要车高8，也可以需要)、以及毫米波雷达1在车辆中的位置(也即车辆相对于毫米波雷达1的位置，在没有获取车高8的情况下，这里的毫米波雷达1在车辆中的位置包括在车辆中的高度信息)，以及角度偏差量，计算出长方体车厢的8个顶点在探测器坐标下的坐标位置，建立探测坐标系下的车厢空间的包围区域(也即包围盒模型)；其次，通过毫米波雷达1的探测姿态(也即检测角度)得到探测器坐标下的探测区域9；最后，利用车厢的包围区域对探测区域9进行切割，与包围区域重合部分即为检测区域。

在车辆出厂时，会标定一个初始的检测区域，毫米波雷达1松动后出现角度偏差量(图4中由于角度偏差量的出现导致探测坐标系与车辆坐标系出现一个夹角)，当角度偏差量在阈值范围内，毫米波雷达1的探测区域9会发生偏离，此时初始的检测区域会检测到车外的情况，相当于车厢空间的包围区域在探测坐标系下发生变化，因此根据角度偏差量将车厢8个顶点的坐标位置进行调整，重新标定检测区域。

角度偏差量的阈值范围根据检测区域是否能够覆盖车厢空间中设定的人员活动范围进行设定，当重新标定检测区域后，该区域无法覆盖车厢空间中设定的人员活动范围，则表明此时角度偏差量过大，重新标定检测区域无法满足检测需求，直接进行报警维修。

5)检测区域标定完成后，毫米波雷达1根据在检测区域中采集的信号，进行遗留儿童3的检测，若发现遗留儿童3，则通过控制装置2控制报警装置5进行报警。

上述实施例中，将毫米波雷达1作为探测器对遗留儿童3进行检测，作为其他实施方式，也可以采用微波雷达或者人体红外感应传感器等，本发明对探测器的具体形式不做限制，可以实现相应功能即可。

上述实施例中，车型信息存储在车载终端4中，控制装置2进行检测区域的重新标定后需要从车载终端4中获取车型信息，作为其他实施方式，车型信息也可以直接存储在控制装置2中，无需进行获取。

上述实施例中，对车辆姿态和毫米波雷达1姿态的采集是通过陀螺仪采集的，作为其他实施方式，也可以采用加速度计等其他可以检测角度的装置进行姿态采集。并且关于毫米波雷达1的姿态信息，除了采集毫米波雷达1安装支架的姿态信息，也可以采集毫米波雷达1的信号发射器处于预设的探测姿态下的姿态信息，只要能体现毫米波雷达1的姿态即可，对第一陀螺仪的具体安装位置并不做限定；同时，关于车辆姿态信息，除了采集控制装置2的姿态信息，也可以采集其他不易松动，与车辆相对位置和角度均不易变化的其他装置的姿态信息，能够体现车辆姿态信息即可，对第二陀螺仪的具体安装位置也不做限定。

本发明在毫米波雷达1安装松动后，避免误检的情况发生，通过调整检测区域提高检测的准确性。

车内遗留儿童检测方法实施例：

车内遗留儿童检测方法的具体实施过程以及效果在上述车内遗留儿童检测系统实施例中介绍，这里不做赘述。

实施方式2

车内遗留儿童检测系统实施例：

本实施方式中的车内遗留儿童检测系统与实施方式1中的车内遗留儿童检测系统在结构上的区别之处在于，增加了毫米波雷达1的探测姿态调节机构，主要目的是在角度偏差量不在阈值范围内时，将毫米波雷达1的探测姿态的角度偏差量调整到阈值范围内，可以避免在角度偏差量不在阈值范围时，继续检测出现漏检的情况，更加有效的提高检测的准确性。

具体的，调节结构为如图5所示的二自由度旋转调节机构，二自由度旋转调节机构连接控住装置2的控制输出端，由控制装置2进行控制，二自由度旋转调节机构包括X轴向微型电机10、X轴向齿轮减速装置11、轴承12、X轴向驱动旋转轴13、固定基板14、Y轴向驱动旋转轴15、Y轴向齿轮减速装置16、Y轴向微型电机17、X轴向旋转轴18、Z轴向支架19、Y轴向旋转轴20、卡簧21、固定支架22；

毫米波雷达1和第一陀螺仪固定在固定基板14上，Z向支架19与固定基板14连接，通过Z向支架19的转动而实现固定基板14的转动，进而调整毫米波雷达1的探测姿态；固定支架22用于将二自由度旋转调节机构固定在车辆顶端；

X轴向微型电机10、X轴向齿轮减速装置11、轴承12、X轴向驱动旋转轴13和X轴向旋转轴18形成X轴旋转机构，通过X轴向微型电机10的运行，经X轴向齿轮减速装置11带动X轴向驱动旋转轴13旋转运动，并通过卡簧21把X轴向的转动传递给Z向支架19，使得，使得Z向支架19绕X轴向旋转轴18旋转；

Y轴向驱动旋转轴15、Y轴向齿轮减速装置16、Y轴向微型电机17和Y轴向旋转轴20形成Y轴旋转结构，通过Y轴向微型电机17的运行，经Y轴向齿轮减速装置16带动Y轴向驱动旋转轴15旋转运动，并通过X轴向旋转轴18两端的卡簧把旋转运动传递给Z向支架19，使得Z向支架19绕Y轴向旋转轴20旋转；X轴向驱动旋转轴13上设置有弧形槽，Y轴向旋转轴20在其槽内可进行正度10°的左右摆动。

关于本实施方式中车内遗留儿童检测系统的其他结构组成以及连接关系与实施方式1中的车内遗留儿童检测系统的相同，这里不做赘述。

车内遗留儿童检测系统的改变使得车内遗留儿童检测方法也随之改变，本实施方式中的车内遗留儿童检测方法如图6所示，包括以下步骤：

1)车辆停车后(也即车辆为停止状态)，毫米波雷达1唤醒，进行自检是否有故障，若有故障，则直接通过报警装置5进行报警，若无故障，则通过第一陀螺仪采集毫米波雷达1的姿态信息，通过第二陀螺仪采集车辆姿态信息，且将采集的毫米波雷达1的姿态信息和车辆姿态信息发送至控制装置2。

2)控制装置2根据步骤1)中获取的车辆姿态信息与毫米波雷达1的姿态信息获得车辆坐标系与探测坐标系的角度偏差量。

3)控制装置2判断步骤2)中的角度偏差量是否在阈值范围内，是则进入步骤5)；否则进入步骤4)。

4)控制装置2根据角度偏差量控制二自由度旋转调节机构调整毫米波雷达1的探测姿态，以使角度偏差量处于阈值范围内，调整完毕后，判断角度偏差量是否在阈值范围内，是则更新角度偏差量，进入步骤5)，否则控制报警装置5报故障；

5)控制装置2根据角度偏差量、车型信息、以及探测坐标系中的车厢相对于毫米波雷达1的位置，在探测坐标系中重新建立车厢的位置坐标，标定探测器处于探测姿态下的检测区域。

6)检测区域标定完成后，毫米波雷达1根据在检测区域中采集的信号，进行遗留儿童3的检测，若发现遗留儿童3，则通过控制装置2控制报警装置5进行报警。

上述实施例中，将二自由度旋转调节机构作为调节机构对毫米波雷达1的姿态进行调整，二自由度旋转调节机构有两个旋转角度，使得毫米波雷达1沿二自由度旋转调节机构的X轴、Y轴旋转，并且第一陀螺仪和第二陀螺仪均为二自由度陀螺仪(两个陀螺仪的延伸方向一致)，二自由度旋转调节机构X轴、Y轴与第一陀螺仪、第二陀螺仪自由度的延伸方向一致。作为其他实施方式，也可以采用三自由度调节结构等，可以实现调整的功能即可。

关于上述车内遗留儿童检测方法的具体实施过程在实施方式1中的车内遗留儿童检测方法描述中已经介绍，这里不做赘述。

车内遗留儿童检测方法实施例：

车内遗留儿童检测方法的具体实施过程以及效果在上述车内遗留儿童检测系统实施例中介绍，这里不做赘述。

实施方式3

车内遗留儿童检测系统实施例：

本实施方式中的车内遗留儿童检测系统与实施方式2中的车内遗留儿童检测系统在结构上相同，不同之处在于，车内遗留儿童检测方法中阈值范围的设定。

如果二自由度旋转调节机构的调整范围过小，在角度偏差量过大，也就是毫米波雷达1松动非常厉害的情况下，即使调整机构用最大范围调整毫米波雷达1，也无法使得毫米波雷达1的探测区域回归到覆盖车厢空间中设定的人员活动范围，导致出现漏检的情况，因此，本实施方式的车内遗留儿童检测方法，如图7所示，角度偏差量设定两个阈值范围，第一阈值范围和第二阈值范围，第一阈值范围大于第二阈值范围：

角度偏差量在第一阈值范围外，无需调整，直接报故障；

角度偏差量在第一阈值范围内、第二阈值范围外，是可以通过调整毫米波雷达1的姿态避免漏检的；

角度偏差量在在第二阈值范围内，只需重新标定检测区域即可。

第一阈值范围与毫米波雷达1的探测范围、二自由度旋转调节机构的调节范围有关，第二阈值范围与均与毫米波雷达1的探测范围有关，均可通过试验或者计算得出。

本实施方式避免角度偏差量过大而出现的漏检，进一步保证检测的准确性。

车内遗留儿童检测方法实施例：

车内遗留儿童检测方法的具体实施过程以及效果在上述车内遗留儿童检测系统实施例中介绍，这里不做赘述。

Claims (10)

1.一种车内遗留儿童检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)获取停止状态下的车辆姿态信息、以及探测器姿态信息，探测器姿态信息是探测器的信号发射器处于预设的探测姿态下的姿态信息或者是探测器的支架的姿态信息，根据车辆姿态信息与探测器姿态信息获得车辆坐标系与探测器的探测坐标系的角度偏差量；

2)判断所述角度偏差量是否在阈值范围内，是则进入步骤4)，否则进入步骤3)；

3)根据角度偏差量，由探测器的调节机构调整探测器的探测姿态，以使角度偏差量处于阈值范围内，调整完毕后，判断角度偏差量是否在阈值范围内，是则更新角度偏差量，进入步骤4)，否则报故障；

4)根据所述角度偏差量、车辆长度、车辆宽度、探测坐标系中的车厢相对于探测器的位置，在探测坐标系中重新建立车厢的位置坐标，标定探测器处于探测姿态下的检测区域，所述检测区域是在探测坐标系中探测器的探测区域与车厢空间的重合部分，所述检测区域覆盖车厢空间中设定的人员活动范围；

5)根据探测器的检测区域中采集的信号，进行遗留儿童的检测。

2.一种车内遗留儿童检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)获取停止状态下的车辆姿态信息、以及探测器姿态信息，探测器姿态信息是探测器的信号发射器处于预设的探测姿态下的姿态信息或者是探测器的支架的姿态信息，根据车辆姿态信息与探测器姿态信息获得车辆坐标系与探测器的探测坐标系的角度偏差量；

2)判断所述角度偏差量是否在阈值范围内，是则进入步骤4)，否则进入步骤3)；

3)直接报故障；

4)根据所述角度偏差量、车辆长度、车辆宽度、探测坐标系中的车厢相对于探测器的位置，在探测坐标系中重新建立车厢的位置坐标，标定探测器处于探测姿态下的检测区域，所述检测区域是在探测坐标系中探测器的探测区域与车厢空间的重合部分，所述检测区域覆盖车厢空间中设定的人员活动范围；

5)根据探测器的检测区域中采集的信号，进行遗留儿童的检测。

3.一种车内遗留儿童检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)获取停止状态下的车辆姿态信息、以及探测器姿态信息，探测器姿态信息是探测器的信号发射器处于预设的探测姿态下的姿态信息或者是探测器的支架的姿态信息，根据车辆姿态信息与探测器姿态信息获得车辆坐标系与探测器的探测坐标系的角度偏差量；

2)判断所述角度偏差量是否在第一阈值范围内，是则进入步骤3)，否则报故障；

3)判断所述角度偏差量是否在第二阈值范围内，是则进入步骤5)，否则进入步骤4)；所述第一阈值范围大于第二阈值范围；

4)根据角度偏差量，由探测器的调节机构调整探测器的探测姿态，以使角度偏差量处于阈值范围内，调整完毕后，判断角度偏差量是否在阈值范围内，是则更新角度偏差量，进入步骤5)，否则报故障；

5)根据所述角度偏差量、车辆长度、车辆宽度、探测坐标系中的车厢相对于探测器的位置，在探测坐标系中重新建立车厢的位置坐标，标定探测器处于探测姿态下的检测区域，所述检测区域是在探测坐标系中探测器的探测区域与车厢空间的重合部分，所述检测区域覆盖车厢空间中设定的人员活动范围；

6)根据探测器的检测区域中采集的信号，进行遗留儿童的检测。

4.一种车内遗留儿童检测系统，包括用于进行生命体特征采集的探测器、以及用于报故障的报警装置，其特征在于，还包括：

车辆姿态检测装置，用于采集车辆姿态信息；

探测器姿态检测装置，用于采集探测器姿态信息；

调节机构，用于调整探测器的探测姿态；

控制装置，控制装置的输入端连接探测器、车辆姿态检测装置、探测器姿态检测装置，控制装置的输出端控制连接调节装置、报警装置，控制装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如权利要求1所述的车内遗留儿童检测方法。

5.根据权利要求4所述的车内遗留儿童检测系统，其特征在于，所述探测器姿态检测装置为第一陀螺仪，所述第一陀螺仪在探测器的支架上，所述车辆姿态检测装置为第二陀螺仪，安装在车辆底部的控制装置中。

6.根据权利要求5所述的车内遗留儿童检测系统，其特征在于，探测器的调节机构为二自由度旋转调节机构，所述二自由度旋转调节机构有两个旋转角度，使得探测器沿二自由度旋转调节机构的X轴、Y轴旋转，所述第一陀螺仪和第二陀螺仪均为二自由度陀螺仪，所述X轴、Y轴与第一陀螺仪、第二陀螺仪的自由度的延伸方向一致。

7.一种车内遗留儿童检测系统，包括用于进行生命体特征采集的探测器、以及用于报故障的报警装置，其特征在于，还包括：

车辆姿态检测装置，用于采集车辆姿态信息；

探测器姿态检测装置，用于采集探测器姿态信息；

控制装置，控制装置的输入端连接探测器、车辆姿态检测装置、探测器姿态检测装置，控制装置的输出端控制连接报警装置，控制装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如权利要求2所述的车内遗留儿童检测方法。

8.一种车内遗留儿童检测系统，包括用于进行生命体特征采集的探测器、以及用于报故障的报警装置，其特征在于，还包括：

车辆姿态检测装置，用于采集车辆姿态信息；

探测器姿态检测装置，用于采集探测器姿态信息；

调节机构，用于调整探测器的探测姿态；

控制装置，控制装置的输入端连接探测器、车辆姿态检测装置、探测器姿态检测装置，控制装置的输出端控制连接调节装置、报警装置，控制装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如权利要求3所述的车内遗留儿童检测方法。

9.根据权利要求8所述的车内遗留儿童检测系统，其特征在于，所述探测器姿态检测装置为第一陀螺仪，所述第一陀螺仪在探测器的支架上，所述车辆姿态检测装置为第二陀螺仪，安装在车辆底部的控制装置中。

10.根据权利要求9所述的车内遗留儿童检测系统，其特征在于，探测器的调节机构为二自由度旋转调节机构，所述二自由度旋转调节机构有两个旋转角度，使得探测器沿二自由度旋转调节机构的X轴、Y轴旋转，所述第一陀螺仪和第二陀螺仪均为二自由度陀螺仪，所述X轴、Y轴与第一陀螺仪、第二陀螺仪的自由度的延伸方向一致。