CN113532250B - 执行器位置检测方法、设备、存储介质及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种执行器位置检测方法、设备、存储介质及装置，该方法包括：获取待检测执行器的初始位置，并检测待检测执行器的电机纹波数，查找待检测执行器对应的设备参数信息，根据初始位置、电机纹波数以及设备参数信息确定待检测执行器的当前位置；相较于现有的在检测执行器位置时，需要在执行器中额外设置电位计以及相关线束的方式，由于本发明利用了执行器的电机在运转过程中会产生脉冲纹波以及正弦纹波的物理特点，根据执行器的初始位置、设备参数信息以及电机纹波数来确定执行器的当前位置，从而能够在不设置电位计的情况下，确定执行器的当前位置，降低了执行器的制造成本。

Description

执行器位置检测方法、设备、存储介质及装置

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种执行器位置检测方法、设备、存储介质及装置。

背景技术

汽车空调的风门是实现模式、温度以及内外循环等调节功能的重要器件。一般情况下，风门由风门执行器进行驱动，风门执行器内部又由驱动马达和若干减速机构，以及反馈装置组成。

现有技术中，往往通过在执行器输出轴的最后一级齿轮上增加电位计，并根据测量反馈电压的变化来检测执行器位置。但是，上述方式需要在执行器中额外设置电位计以及相关线束，从而增加了执行器的制造成本。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种执行器位置检测方法、设备、存储介质及装置，旨在解决现有技术中在检测执行器位置时，需要在执行器中额外设置电位计以及相关线束，从而增加了执行器的制造成本的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种执行器位置检测方法，所述执行器位置检测方法包括以下步骤：

获取待检测执行器的初始位置，并检测所述待检测执行器的电机纹波数；

查找所述待检测执行器对应的设备参数信息；

根据所述初始位置、所述电机纹波数以及所述设备参数信息确定所述待检测执行器的当前位置。

可选地，所述根据所述初始位置、所述电机纹波数以及所述设备参数信息通过预设位置检测模型确定所述待检测执行器的当前位置的步骤，具体包括：

从所述设备参数信息中读取所述待检测执行器的换向器对数以及执行器传动比；

根据所述初始位置、所述电机纹波数、所述换向器对数以及所述执行器传动比确定所述待检测执行器的当前位置。

可选地，所述根据所述初始位置、所述电机纹波数、所述换向器对数以及所述执行器传动比确定所述待检测执行器的当前位置的步骤，具体包括：

根据所述初始位置、所述电机纹波数、所述换向器对数以及所述执行器传动比通过第一位置计算公式计算所述待检测执行器的当前位置；

所述第一位置计算公式为：

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式中，N为待检测执行器的当前位置，N₀为待检测执行器的初始位置，P为电机纹波数，n为换向器对数，C为执行器传动比。

可选地，所述根据所述初始位置、所述电机纹波数、所述换向器对数以及所述执行器传动比通过预设位置检测模型确定所述待检测执行器的当前位置的步骤之前，所述执行器位置检测方法还包括：

获取所述待检测执行器的目标转动角度，并根据所述目标转动角度以及预设转动模型确定目标电机纹波数；

控制所述待检测执行器转动，并检测所述待检测执行器的实际电机纹波数；

在所述实际电机纹波数等于所述目标电机纹波数时，获取所述待检测执行器的实际转动角度，并根据所述实际转动角度以及所述目标转动角度确定位置修正值；

相应地，所述根据所述初始位置、所述电机纹波数、所述换向器对数以及所述执行器传动比通过预设位置检测模型确定所述待检测执行器的当前位置的步骤，具体包括：

根据所述初始位置、所述电机纹波数、所述换向器对数、所述执行器传动比以及位置修正值确定所述待检测执行器的当前位置。

可选地，所述获取所述待检测执行器的目标转动角度，并根据所述目标转动角度以及预设转动模型确定目标电机纹波数的步骤之前，所述执行器位置检测方法还包括：

控制所述待检测执行器从预设起点位置转动至预设终点位置，并检测所述待检测执行器在转动过程中产生的总电机纹波数；

根据所述预设起点位置、所述预设终点位置以及所述总电机纹波数确定预设转动模型。

可选地，所述控制所述待检测执行器从预设起点位置转动至预设终点位置，并检测所述待检测执行器在转动过程中产生的总电机纹波数的步骤，具体包括：

控制所述待检测执行器从预设起点位置开启转动，直至无法接收到所述待检测执行器转动产生的电机纹波；

在无法接收到所述待检测执行器转动产生的电机纹波时，判定所述待检测执行器转动至预设终点位置，并检测所述待检测执行器在转动过程中产生的总电机纹波数。

可选地，所述根据所述初始位置、所述电机纹波数、所述换向器对数、所述执行器传动比以及位置修正值确定所述待检测执行器的当前位置的步骤，具体包括：

根据所述初始位置、所述电机纹波数、所述换向器对数、所述执行器传动比以及位置修正值通过第二位置计算公式计算所述待检测执行器的当前位置；

所述第二位置计算公式为：

式中，N为待检测执行器的当前位置，N₀为待检测执行器的初始位置，P为电机纹波数，n为换向器对数，C为执行器传动比，ΔN为位置修正值。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种执行器位置检测设备，所述执行器位置检测设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的执行器位置检测程序，所述执行器位置检测程序配置为实现如上文所述的执行器位置检测方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有执行器位置检测程序，所述执行器位置检测程序被处理器执行时实现如上文所述的执行器位置检测方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种执行器位置检测装置，所述执行器位置检测装置包括：检测模块、查找模块和确定模块；

所述检测模块，用于获取待检测执行器的初始位置，并检测所述待检测执行器的电机纹波数；

所述查找模块，用于查找所述待检测执行器对应的设备参数信息；

所述确定模块，用于根据所述初始位置、所述电机纹波数以及所述设备参数信息确定所述待检测执行器的当前位置。

在本发明中，公开了获取待检测执行器的初始位置，并检测待检测执行器的电机纹波数，查找待检测执行器对应的设备参数信息，根据初始位置、电机纹波数以及设备参数信息确定待检测执行器的当前位置；相较于现有的在检测执行器位置时，需要在执行器中额外设置电位计以及相关线束的方式，由于本发明利用了执行器的电机在运转过程中会产生脉冲纹波以及正弦纹波的物理特点，根据执行器的初始位置、设备参数信息以及电机纹波数来确定执行器的当前位置，从而能够在不设置电位计的情况下，确定执行器的当前位置，降低了执行器的制造成本。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的执行器位置检测设备的结构示意图；

图2为本发明执行器位置检测方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明执行器位置检测方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明执行器位置检测方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明执行器位置检测装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的执行器位置检测设备结构示意图。

如图1所示，该执行器位置检测设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口，对于用户接口1003的有线接口在本发明中可为USB接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的存储器(Non-volatileMemory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对执行器位置检测设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，认定为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及执行器位置检测程序。

在图1所示的执行器位置检测设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户设备；所述执行器位置检测设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的执行器位置检测程序，并执行本发明实施例提供的执行器位置检测方法。

基于上述硬件结构，提出本发明执行器位置检测方法的实施例。

参照图2，图2为本发明执行器位置检测方法第一实施例的流程示意图，提出本发明执行器位置检测方法第一实施例。

步骤S10：获取待检测执行器的初始位置，并检测所述待检测执行器的电机纹波数。

可以理解的是，汽车空调执行器内的直流电机在运行时因电流的换向，会产生纹波，这是直流电机的物理特性。因此，对于一个换向器对数确定的直流电机，其每旋转一圈，产生的纹波数也是确定的。本实施例中，通过检测执行器在转动过程中产生的电机纹波数来确定执行器的转动角度，进而确定执行器的当前位置。

应当理解的是，本实施例的执行主体是所述执行器位置检测设备，其中，所述执行器位置检测设备可为具备数据处理、网络通信以及程序运行功能的计算服务设备，例如车载电脑等，该执行主体还可是其他可实现相同或相似功能的电子设备，本实施例对此不作限制，在本实施例以及下述各实施例中，以执行器位置检测设备为例对本发明执行器位置检测方法进行说明。

需要说明的是，待检测执行器可以是汽车空调的风门执行器，该执行器可以用于驱动汽车空调的风门运行。其中，汽车空调的风门可以用于实现模式、温度以及内外循环等调节功能。

可以理解的是，待检测执行器的初始位置可以是待检测执行器在上一次转动后的最终位置，也可以是用户预先设定的位置，本实施例对此不加以限制。

需要说明的是，电机纹波数可以是执行器的电机从初始位置开始转动，所产生的纹波数量。其中，纹波可以包括脉冲纹波和正弦纹波。

应当理解的是，检测待检测执行器的电机纹波数可以是通过预设传感器检测待检测执行器的电机纹波数。其中，预设传感器可以由探测电路以及计数电路组成，探测电路用于检测执行器中是否产生纹波，计数电路用于在产生纹波时进行计数。

步骤S20：查找所述待检测执行器对应的设备参数信息。

需要说明的是，设备参数信息可以包括执行器型号、执行器生产厂商、换向器对数以及执行器传动比等。

应当理解的是，查找待检测执行器对应的设备参数信息可以是在预设设备信息表中查找待检测执行器对应的设备参数信息。其中，预设设备信息表中包含执行器与设备参数信息的对应关系，执行器与设备参数信息的对应关系可以由执行器位置检测设备的管理人员预先录入。

步骤S30：根据所述初始位置、所述电机纹波数以及所述设备参数信息确定所述待检测执行器的当前位置。

可以理解的是，根据初始位置、电机纹波数以及设备参数信息可以是根据电机纹波数以及设备参数信息通过预设位置模型确定待检测执行器的位置变化值，并根据初始位置以及位置变化值确定待检测执行器的当前位置。其中，预设位置模型用于分析位置变化值与初始位置以及位置变化值的对应关系。

在第一实施例中，公开了获取待检测执行器的初始位置，并检测待检测执行器的电机纹波数，查找待检测执行器对应的设备参数信息，根据初始位置、电机纹波数以及设备参数信息确定待检测执行器的当前位置；相较于现有的在检测执行器位置时，需要在执行器中额外设置电位计以及相关线束的方式，由于本实施例利用了执行器的电机在运转过程中会产生脉冲纹波以及正弦纹波的物理特点，根据执行器的初始位置、设备参数信息以及电机纹波数来确定执行器的当前位置，从而能够在不设置电位计的情况下，确定执行器的当前位置，降低了执行器的制造成本。

参照图3，图3为本发明执行器位置检测方法第二实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明执行器位置检测方法的第二实施例。

在第二实施例中，所述步骤S30，包括：

步骤S301：从所述设备参数信息中读取所述待检测执行器的换向器对数以及执行器传动比。

需要说明的是，换向器对数可以是执行器电机的换向器对数，执行器传动比可以是执行器电机到执行器输出轴的传动比。

可以理解的是，从设备参数信息中读取待检测执行器的换向器对数以及执行器传动比可以是获取参数信息标识，并根据参数信息标识从设备参数信息中读取待检测执行器的换向器对数以及执行器传动比。其中，参数信息标识用于表示设备参数信息的具体内容。

步骤S302：根据所述初始位置、所述电机纹波数、所述换向器对数以及所述执行器传动比确定所述待检测执行器的当前位置。

应当理解的是，根据初始位置、电机纹波数、换向器对数以及执行器传动比确定待检测执行器的当前位置可以是根据初始位置、电机纹波数、换向器对数以及执行器传动比通过第一位置计算公式计算待检测执行器的当前位置；

所述第一位置计算公式为：

式中，N为待检测执行器的当前位置，N₀为待检测执行器的初始位置，P为电机纹波数，n为换向器对数，C为执行器传动比。

在第二实施例中，公开了从设备参数信息中读取待检测执行器的换向器对数以及执行器传动比，根据初始位置、电机纹波数、换向器对数以及执行器传动比确定待检测执行器的当前位置；由于本实施例中，引入了换向器对数以及执行器传动比来确定待检测执行器的当前位置，从而能够提高位置检测的准确性以及可靠性。

参照图4，图4为本发明执行器位置检测方法第三实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明执行器位置检测方法的第三实施例。

在第三实施例中，所述步骤S30之前，还包括：

步骤S210：获取所述待检测执行器的目标转动角度，并根据所述目标转动角度以及预设转动模型确定目标电机纹波数。

需要说明的是，目标转动角度可以由执行器位置检测设备的管理人员预先设置。

预设转动模型可以用于分析转动角度与电机纹波数之间的对应关系。

目标电机纹波数可以是执行器转动目标转动角度时，应当产生的电机纹波数。

应当理解的是，根据目标转动角度以及预设转动模型确定目标电机纹波数可以是将目标转动角度输入预设转动模型，以获得目标电机纹波。

进一步地，为了能够预先建立转动角度与电机纹波数之间预设转动模型，所述步骤S210之前，还包括：

控制所述待检测执行器从预设起点位置转动至预设终点位置，并检测所述待检测执行器在转动过程中产生的总电机纹波数；

根据所述预设起点位置、所述预设终点位置以及所述总电机纹波数确定预设转动模型。

需要说明的是，预设起点位置以及预设终点位置都可以由执行器位置检测设备的管理人员预先设置。例如，执行器位置检测设备的管理人员预先设置执行器的可转动的最小位置0％为预设起点位置，预先设置执行器的可转动的最大位置100％为预设终点位置。

应当理解的是，根据预设起点位置、预设终点位置以及总电机纹波数确定预设转动模型可以是根据预设起点位置以及预设终点位置确定总转动角度，并根据总转动角度以及总电机纹波数确定预设转动模型。

预设转动模型可以如下式所示：

式中，W为目标电机纹波数，A为目标转动角度，D为总电机纹波数，R为总转动角度。

进一步地，考虑到实际情况中，若是直接设置预设终点位置，可能导致无法检测执行器在极端位置的状态。为了克服上述缺陷，所述控制所述待检测执行器从预设起点位置转动至预设终点位置，并检测所述待检测执行器在转动过程中产生的总电机纹波数，包括：

控制所述待检测执行器从预设起点位置开启转动，直至无法接收到所述待检测执行器转动产生的电机纹波；

在无法接收到所述待检测执行器转动产生的电机纹波时，判定所述待检测执行器转动至预设终点位置，并检测所述待检测执行器在转动过程中产生的总电机纹波数。

应当理解的是，在无法接收到待检测执行器转动产生的电机纹波时，说明待检测执行器已到达执行器可转动的最大位置。此时，执行器被堵转，不会产生纹波。

需要说明的是，预设终点位置可以是执行器可转动的最大位置。例如，执行器对应的100％位置。

在具体实现中，例如，执行器从可转动的最小位置0％逆时针转动至可转动的最大位置100％，记录从0％位置至100％位置所接收到的总纹波数量，并计算可转动的最小位置0％与可转动的最大位置100％的总运行角度，根据总运行角度以及总纹波数量确定转动角度与电机纹波数之间的对应关系。

步骤S220：控制所述待检测执行器转动，并检测所述待检测执行器的实际电机纹波数。

应当理解的是，实际电机纹波数可以是待检测执行器在转动过程中产生的纹波数。

步骤S230：在所述实际电机纹波数等于所述目标电机纹波数时，获取所述待检测执行器的实际转动角度，并根据所述实际转动角度以及所述目标转动角度确定位置修正值。

应当理解的是，在实际电机纹波数等于目标电机纹波数时，停止转动，并验证待检测执行器的实际转动角度是否等于目标转动角度，以判断待检测执行器是否存在转动偏差。

可以理解的是，在实际转动角度不等于目标转动角度时，说明待检测执行器存在转动偏差。此时，需要对位置进行修正。本实施例中，根据实际转动角度以及目标转动角度确定位置修正值。

应当理解的是，根据实际转动角度以及目标转动角度确定位置修正值可以是计算实际转动角度与目标转动角度的差值，并根据差值确定位置修正值。

相应地，所述步骤S30，包括：

步骤S30'：根据所述初始位置、所述电机纹波数、所述换向器对数、所述执行器传动比以及位置修正值确定所述待检测执行器的当前位置。

应当理解的是，根据初始位置、电机纹波数、换向器对数、执行器传动比以及位置修正值确定待检测执行器的当前位置可以是根据初始位置、电机纹波数、换向器对数、执行器传动比以及位置修正值通过第二位置计算公式计算待检测执行器的当前位置；

所述第二位置计算公式为：

式中，N为待检测执行器的当前位置，N₀为待检测执行器的初始位置，P为电机纹波数，n为换向器对数，C为执行器传动比，ΔN为位置修正值。

在第三实施例中，公开了获取待检测执行器的目标转动角度，并根据目标转动角度以及预设转动模型确定目标电机纹波数，控制待检测执行器转动，并检测待检测执行器的实际电机纹波数，在实际电机纹波数等于目标电机纹波数时，获取待检测执行器的实际转动角度，并根据实际转动角度以及目标转动角度确定位置修正值，根据初始位置、电机纹波数、换向器对数、执行器传动比以及位置修正值确定待检测执行器的当前位置；由于本实施例中通过模拟测试的方式来确定位置修正值，并基于位置修正值进一步确定待检测执行器的当前位置，从而能够避免转动惯性等因素影响位置检测的准确性。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有执行器位置检测程序，所述执行器位置检测程序被处理器执行时实现如上文所述的执行器位置检测方法的步骤。

此外，参照图5，本发明实施例还提出一种执行器位置检测装置，所述执行器位置检测装置包括：检测模块10、查找模块20和确定模块30；

所述检测模块10，用于获取待检测执行器的初始位置，并检测所述待检测执行器的电机纹波数。

应当理解的是，本实施例的执行主体是所述执行器位置检测设备，其中，所述执行器位置检测设备可为具备数据处理、网络通信以及程序运行功能的计算服务设备，例如车载电脑等，该执行主体还可是其他可实现相同或相似功能的电子设备，本实施例对此不作限制，在本实施例以及下述各实施例中，以执行器位置检测设备为例对本发明执行器位置检测方法进行说明。

需要说明的是，待检测执行器可以是汽车空调的风门执行器，该执行器可以用于驱动汽车空调的风门运行。其中，汽车空调的风门可以用于实现模式、温度以及内外循环等调节功能。

可以理解的是，待检测执行器的初始位置可以是待检测执行器在上一次转动后的最终位置，也可以是用户预先设定的位置，本实施例对此不加以限制。

需要说明的是，电机纹波数可以是执行器的电机从初始位置开始转动，所产生的纹波数量。其中，纹波可以包括脉冲纹波和正弦纹波。

应当理解的是，检测待检测执行器的电机纹波数可以是通过预设传感器检测待检测执行器的电机纹波数。其中，预设传感器可以由探测电路以及计数电路组成，探测电路用于检测执行器中是否产生纹波，计数电路用于在产生纹波时进行计数。

所述查找模块20，用于查找所述待检测执行器对应的设备参数信息。

需要说明的是，设备参数信息可以包括执行器型号、执行器生产厂商、换向器对数以及执行器传动比等。

应当理解的是，查找待检测执行器对应的设备参数信息可以是在预设设备信息表中查找待检测执行器对应的设备参数信息。其中，预设设备信息表中包含执行器与设备参数信息的对应关系，执行器与设备参数信息的对应关系可以由执行器位置检测设备的管理人员预先录入。

所述确定模块30，用于根据所述初始位置、所述电机纹波数以及所述设备参数信息确定所述待检测执行器的当前位置。

可以理解的是，根据初始位置、电机纹波数以及设备参数信息可以是根据电机纹波数以及设备参数信息通过预设位置模型确定待检测执行器的位置变化值，并根据初始位置以及位置变化值确定待检测执行器的当前位置。其中，预设位置模型用于分析位置变化值与初始位置以及位置变化值的对应关系。

在本实施例中，公开了获取待检测执行器的初始位置，并检测待检测执行器的电机纹波数，查找待检测执行器对应的设备参数信息，根据初始位置、电机纹波数以及设备参数信息确定待检测执行器的当前位置；相较于现有的在检测执行器位置时，需要在执行器中额外设置电位计以及相关线束的方式，由于本实施例利用了执行器的电机在运转过程中会产生脉冲纹波以及正弦纹波的物理特点，根据执行器的初始位置、设备参数信息以及电机纹波数来确定执行器的当前位置，从而能够在不设置电位计的情况下，确定执行器的当前位置，降低了执行器的制造成本。

本发明所述执行器位置检测装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。词语第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为名称。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器镜像(Read Only Memory image，ROM)/随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种执行器位置检测方法，其特征在于，所述执行器位置检测方法包括以下步骤：

获取待检测执行器的初始位置，并检测所述待检测执行器的电机纹波数；

查找所述待检测执行器对应的设备参数信息；

从所述设备参数信息中读取所述待检测执行器的换向器对数以及执行器传动比；

根据所述初始位置、所述电机纹波数、所述换向器对数以及所述执行器传动比通过第一位置计算公式计算所述待检测执行器的当前位置；

所述第一位置计算公式为：

式中，N为待检测执行器的当前位置，N₀为待检测执行器的初始位置，P为电机纹波数，n为换向器对数，C为执行器传动比。

2.如权利要求1所述的执行器位置检测方法，其特征在于，所述根据所述初始位置、所述电机纹波数、所述换向器对数以及所述执行器传动比通过预设位置检测模型确定所述待检测执行器的当前位置的步骤之前，所述执行器位置检测方法还包括：

获取所述待检测执行器的目标转动角度，并根据所述目标转动角度以及预设转动模型确定目标电机纹波数；

控制所述待检测执行器转动，并检测所述待检测执行器的实际电机纹波数；

在所述实际电机纹波数等于所述目标电机纹波数时，获取所述待检测执行器的实际转动角度，并根据所述实际转动角度以及所述目标转动角度确定位置修正值；

相应地，所述根据所述初始位置、所述电机纹波数、所述换向器对数以及所述执行器传动比通过预设位置检测模型确定所述待检测执行器的当前位置的步骤，具体包括：

根据所述初始位置、所述电机纹波数、所述换向器对数、所述执行器传动比以及位置修正值确定所述待检测执行器的当前位置。

3.如权利要求2所述执行器位置检测方法，其特征在于，所述获取所述待检测执行器的目标转动角度，并根据所述目标转动角度以及预设转动模型确定目标电机纹波数的步骤之前，所述执行器位置检测方法还包括：

控制所述待检测执行器从预设起点位置转动至预设终点位置，并检测所述待检测执行器在转动过程中产生的总电机纹波数；

根据所述预设起点位置、所述预设终点位置以及所述总电机纹波数确定预设转动模型。

4.如权利要求3所述的执行器位置检测方法，其特征在于，所述控制所述待检测执行器从预设起点位置转动至预设终点位置，并检测所述待检测执行器在转动过程中产生的总电机纹波数的步骤，具体包括：

控制所述待检测执行器从预设起点位置开启转动，直至无法接收到所述待检测执行器转动产生的电机纹波；

在无法接收到所述待检测执行器转动产生的电机纹波时，判定所述待检测执行器转动至预设终点位置，并检测所述待检测执行器在转动过程中产生的总电机纹波数。

5.如权利要求2所述的执行器位置检测方法，其特征在于，所述根据所述初始位置、所述电机纹波数、所述换向器对数、所述执行器传动比以及位置修正值确定所述待检测执行器的当前位置的步骤，具体包括：

根据所述初始位置、所述电机纹波数、所述换向器对数、所述执行器传动比以及位置修正值通过第二位置计算公式计算所述待检测执行器的当前位置；

所述第二位置计算公式为：

式中，N为待检测执行器的当前位置，N₀为待检测执行器的初始位置，P为电机纹波数，n为换向器对数，C为执行器传动比，ΔN为位置修正值。

6.一种执行器位置检测设备，其特征在于，所述执行器位置检测设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的执行器位置检测程序，所述执行器位置检测程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的执行器位置检测方法的步骤。

7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有执行器位置检测程序，所述执行器位置检测程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的执行器位置检测方法的步骤。

8.一种执行器位置检测装置，其特征在于，所述执行器位置检测装置包括：检测模块、查找模块和确定模块；

所述检测模块，用于获取待检测执行器的初始位置，并检测所述待检测执行器的电机纹波数；

所述查找模块，用于查找所述待检测执行器对应的设备参数信息；

所述确定模块，用于从所述设备参数信息中读取所述待检测执行器的换向器对数以及执行器传动比；根据所述初始位置、所述电机纹波数、所述换向器对数以及所述执行器传动比通过第一位置计算公式计算所述待检测执行器的当前位置；

所述第一位置计算公式为：

式中，N为待检测执行器的当前位置，N₀为待检测执行器的初始位置，P为电机纹波数，n为换向器对数，C为执行器传动比。

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