CN113525380A - 移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法 - Google Patents

移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种移动体控制装置、移动体及移动体控制方法。移动体控制装置(12)具有：周边信息获取部(58)，其获取移动体(10)的周边信息；车道变更控制部(62)，其能够执行作为单次越过车道分界线(76A～76C)的车道变更的第1车道变更和作为多次越过车道分界线的车道变更的第2车道变更；区域设定部(64)，其根据周边信息来设定作为允许进行第1车道变更的区域的第1可变更车道区域(82)和作为允许进行第2车道变更的区域的第2可变更车道区域(84)，在到通往目的地的分流位置(75B)的距离小于规定距离(LX)的范围内，所述第2可变更车道区域比所述第1可变更车道区域小。据此，能够恰当地进行车道变更。

Description

移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法
技术领域
本发明涉及一种移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法。
背景技术
在日本发明专利公开公报特开2016-203745号中公开了，在使车辆等待期间由判定部判定出存在空间的情况下，使车辆从等待位置向该空间移动。
发明内容
然而，在日本发明专利公开公报特开2016-203745号中未必能恰当地进行车道变更。
本发明的目的在于提供一种能恰当地进行车道变更的移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法。
本发明的一技术方案的移动体控制装置具有周边信息获取部、车道变更控制部和区域设定部，其中，所述周边信息获取部获取移动体的周边信息；所述车道变更控制部能够执行第1车道变更和第2车道变更，其中，所述第1车道变更是指单次越过车道分界线的车道变更；所述第2车道变更是指多次越过所述车道分界线的车道变更；所述区域设定部根据所述周边信息来设定第1可变更车道区域和第2可变更车道区域，其中，所述第1可变更车道区域是允许进行所述第1车道变更的区域；所述第2可变更车道区域是允许进行所述第2车道变更的区域，在到通往目的地的分流位置的距离小于规定距离的范围内，所述第2可变更车道区域比所述第1可变更车道区域小。
本发明的另一技术方案的移动体具有上述那样的移动体控制装置。
本发明的又一技术方案的移动体控制方法具有周边信息获取步骤和区域设定步骤，其中，在所述周边信息获取步骤中获取移动体的周边信息；在所述区域设定步骤中根据所述周边信息来设定第1可变更车道区域和第2可变更车道区域，其中，所述第1可变更车道区域是允许进行第1车道变更的区域，所述第1车道变更是指单次越过车道分界线的车道变更；所述第2可变更车道区域是允许进行第2车道变更的区域，所述第2车道变更是指多次越过所述车道分界线的车道变更，在到通往目的地的分流位置的距离小于阈值的范围内，所述第2可变更车道区域比所述第1可变更车道区域小。
根据本发明，能够提供一种能恰当地进行车道变更的移动体控制装置、移动体及移动体控制方法。
上述的目的、特征和优点根据参照附图说明的以下的实施方式的说明应易于被理解。
附图说明
图1是表示具有一实施方式的移动体控制装置的移动体的框图。
图2是表示行驶车道的例子的图。
图3是表示行驶车道的例子的图。
图4是表示一实施方式的移动体控制装置的动作的例子的流程图。
图5是表示一实施方式的移动体控制装置的动作的例子的流程图。
图6是表示一实施方式的移动体控制装置的动作的例子的流程图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式，且参照附图对本发明所涉及的移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法详细地进行说明。
[一实施方式]
使用附图对一实施方式所涉及的移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法进行说明。图1是表示具有本实施方式所涉及的移动体控制装置的移动体的框图。在此，以移动体10为车辆的情况为例进行说明，但移动体10不限于车辆。例如，移动体10也可以是机器人等。
移动体10具有移动体控制装置12，即移动体控制ECU(Electronic ControlUnit)。移动体10还具有外界传感器14、移动体行为传感器16、移动体操作传感器18、通信部20和HMI(人机接口)22。移动体10还具有驱动装置24、制动装置26、操舵装置28、导航装置30和定位部33。移动体10还具有这些结构要素以外的结构要素，但在此省略说明。
外界传感器14获取外界信息，即移动体10的周边信息。外界传感器14具有多个摄像头32和多个雷达34。外界传感器14还具有多个LiDAR(Light Detection And Ranging：激光探测与测量、Laser Imaging Detection And Ranging：激光成像探测与测距)36。
由摄像头(拍摄部)32获取的信息、即摄像头信息从摄像头32被供给到移动体控制装置12。作为摄像头信息，可举出拍摄信息等。摄像头信息与后述的雷达信息及LiDAR信息相结合构成外界信息。在图1中，图示出1个摄像头32，但实际上具有多个摄像头32。
雷达34向移动体10的外部发射发送波，并接收所发射的发送波中被检测物体反射回来的反射波。作为发送波，例如可举出电磁波等。作为电磁波，例如可举出毫米波等。作为检测物体，例如可举出与移动体10不同的其他移动体70A～70E(参照图2)、即其他车辆等。雷达34基于反射波等生成雷达信息(反射波信号)。雷达34将所生成的该雷达信息供给到移动体控制装置12。在图1中，图示出1个雷达34，但实际上移动体10具有多个雷达34。此外，雷达34不限于毫米波雷达。例如，也可以将激光雷达、超声波传器等用作雷达34。
LiDAR36向移动体10的全方位连续发射激光，基于所发射的激光的反射波来测定反射点的三维位置，且输出与该三维位置有关的信息、即三维信息。LiDAR36将该三维信息、即LiDAR信息供给到移动体控制装置12。在图1中，图示出1个LiDAR36，但实际上移动体10具有多个LiDAR36。
移动体行为传感器16获取与移动体10的行为有关的信息、即移动体行为信息。移动体行为传感器16包括未图示的速度传感器、未图示的车轮转速传感器、未图示的加速度传感器和未图示的偏航角速率传感器。速度传感器检测移动体10的速度、即车速。另外，速度传感器还检测移动体10的行进方向。车轮转速传感器检测未图示的车轮的速度、即车轮转速。加速度传感器检测移动体10的加速度。加速度包括前后加速度、横向加速度和上下加速度。此外，可以为：加速度传感器仅检测一部分方向的加速度。偏航角速率传感器检测移动体10的偏航角速率。
移动体操作传感器(驾驶操作传感器)18获取与乘员(驾驶员)的驾驶操作有关的信息、即驾驶操作信息。移动体操作传感器18包括未图示的加速踏板传感器、未图示的制动踏板传感器、未图示的舵角传感器及未图示的操舵转矩传感器。加速踏板传感器检测未图示的加速踏板的操作量。制动踏板传感器检测未图示的制动踏板的操作量。舵角传感器检测未图示的方向盘的舵角。操舵转矩传感器检测施加给方向盘的操舵转矩。
通信部20与未图示的外部设备之间进行无线通信。外部设备例如可以包括未图示的外部服务器等。通信部20相对于移动体10既可以是不可拆装的，也可以是可拆装的。作为能够相对于移动体10拆装的通信部20，例如可举出移动电话、智能手机等。
HMI22受理乘员的操作输入，并且以视觉、听觉或触觉的方式向乘员提供各种信息。HMI22例如包括自动驾驶开关(驾驶辅助开关)38、显示器40、摄像头44、扬声器46和操作输入部68。
自动驾驶开关38是用于乘员指示自动驾驶的开始和结束的开关。自动驾驶开关38包括未图示的开始开关和未图示的结束开关。开始开关响应于乘员的操作来对移动体控制装置12输出开始信号。结束开关响应于乘员的操作来对移动体控制装置12输出结束信号。
显示器(显示部)40例如包括液晶面板、有机EL面板等。在此，以显示器40为触摸面板的情况为例进行说明，但并不限定于此。
摄像头44对移动体10的内部、即未图示的车厢内进行拍摄。另外，摄像头44能够被设置为对乘员进行拍摄。摄像头44例如可以设置于未图示的仪表板，也可以设置于未图示的车顶棚。摄像头44将通过拍摄车厢内而获取的信息、即图像信息输出到移动体控制装置12。
扬声器46用于以语音的方式向乘员提供各种信息。移动体控制装置12使用扬声器46输出各种告知、警报等。
操作输入部68用于乘员进行用于指示车道变更的操作输入。在由移动体控制装置12提出车道变更的建议、即车道变更建议的情况下，乘员能够利用操作输入部68进行是否同意该车道变更建议的意思表示。操作输入部68例如是未图示的杆状的操作件，但并不限定于此。操作输入部68例如设置于未图示的转向柱，但并不限定于此。操作输入部68例如能够以支承轴为中心顺时针或逆时针转动。操作输入部68具有未图示的操作位置传感器。操作位置传感器检测操作输入部68的操作位置。操作输入部68将由操作位置传感器获得的信息、即与操作输入部68的操作位置有关的信息供给到后述的移动体控制装置12。乘员能够通过对操作输入部68的操作来指示执行后述的第1车道变更与后述的第2车道变更中的哪一方。例如，乘员能够通过比较小幅度地转动操作输入部68来指示第1车道变更。另外，乘员能够通过比较大幅度地转动操作输入部68来指示第2车道变更。
驱动装置(驱动力控制系统)24具有未图示的驱动ECU和未图示的驱动源。驱动ECU通过控制驱动源来控制移动体10的驱动力(转矩)。作为驱动源，例如可举出发动机、驱动马达等。驱动ECU能够基于乘员对加速踏板的操作来控制驱动源，由此控制驱动力。另外，驱动ECU能够基于从移动体控制装置12供给的指令来控制驱动源，由此控制驱动力。驱动源的驱动力经由未图示的变速器等被传递到未图示的车轮。
制动装置(制动力控制系统)26具有未图示的制动ECU和未图示的制动机构。制动机构通过制动马达、液压机构等使制动部件工作。制动ECU能够基于乘员对制动踏板的操作来控制制动机构，由此控制制动力。另外，制动ECU能够基于从移动体控制装置12供给的指令来控制制动机构，由此控制制动力。
操舵装置(操舵系统)28具有未图示的操舵ECU、即EPS(电动助力转向系统)ECU和未图示的操舵马达。操舵ECU基于乘员对方向盘的操作来控制操舵马达，由此控制车轮(转向轮)的朝向。另外，操舵ECU基于从移动体控制装置12供给的指令来控制操舵马达，由此控制车轮的朝向。此外，也可以通过变更对左右车轮的转矩分配、制动力分配来进行操舵。
导航装置30具有未图示的GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)传感器。另外，导航装置30还具有未图示的运算部和未图示的存储部。GNSS传感器检测移动体10的当前位置。运算部从存储部所存储的地图数据库读出与由GNSS传感器检测到的当前位置对应的地图信息。运算部利用该地图信息来确定从当前位置到目的地的目标路径。此外，目的地由乘员通过HMI22来输入。如上所述，显示器40是触摸面板。通过由乘员操作触摸面板来进行目的地的输入。导航装置30将所制定的目标路径输出到移动体控制装置12。移动体控制装置12将该目标路径供给到HMI22。HMI22将该目标路径显示在显示器40上。
定位部33具有GNSS48。定位部33还具有IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量装置)50和地图数据库(地图DB)52。定位部33适当地使用由GNSS48得到的信息、由IMU50得到的信息和地图数据库52所存储的地图信息，来确定移动体10的位置。定位部33能够向移动体控制装置12供给作为表示移动体10的位置的信息的自身位置信息、即移动体10的位置信息。另外，定位部33能够向移动体控制装置12供给地图信息。
移动体控制装置12具有运算部54和存储部56。运算部54负责移动体控制装置12的整体控制。运算部54例如能够由1个以上的处理器构成。该处理器例如能够使用CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)等。运算部54能够通过基于存储部56所存储的程序控制各部来执行对移动体10的控制。
运算部54包括控制部57、周边信息获取部58、行驶控制部60、车道变更控制部62、区域设定部64和判定部66。控制部57、周边信息获取部58、行驶控制部60、车道变更控制部62、区域设定部64和判定部66能通过由运算部54执行存储在存储部56中的程序来实现。
存储部56包括未图示的易失性存储器和未图示的非易失性存储器。作为易失性存储器，例如可举出RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等。作为非易失性存储器，例如可举出ROM(Read Only Memory，只读存储器)、闪存等。外界信息、移动体行为信息、驾驶操作信息等例如被存储在易失性存储器中。程序、表格、映射等例如被存储在非易失性存储器中。
控制部57负责移动体控制装置12的整体控制。
周边信息获取部58能获取移动体10的周边信息。该周边信息例如能从外界传感器14来供给。另外，也可以通过通信部20来获取周边信息。
行驶控制部60能控制移动体10的行驶。更具体而言，行驶控制部60能根据由周边信息获取部58获取到的周边信息来控制移动体10的行驶。能够根据从导航装置30供给的信息来进行移动体10的行驶控制。
车道变更控制部62能够进行移动体10的车道变更的控制。更具体而言，车道变更控制部62能够执行自动车道变更(Auto Lane Changing)。车道变更控制部62向乘员进行车道变更建议，在乘员同意该车道变更建议的情况下能够进行车道变更，但并不限定于此。也可以不向乘员进行车道变更建议，而由车道变更控制部62自动进行车道变更。另外，也可以根据乘员对车道变更的指示来进行车道变更。在进行车道变更时，车道变更控制部62例如能够使用显示器40、扬声器46等向乘员告知表示进行车道变更的信息。
图2是表示行驶车道的例子的图。在图2所示的例子中，示出车道72A、与该车道72A相邻的车道72B、与该车道72B相邻的车道72C以及与该车道72C相邻的车道72D。当对车道整体进行说明时使用附图标记72，当对各个车道进行说明时使用附图标记72A～72D。在图2所示的例子中，移动体10正在车道72A、即本车道上行驶。在图2所示的例子中，车道72A连接于分流车道74A。车道72A在分流位置75A进行分流。另外，在图2所示的例子中，车道72D连接于分流车道74B。分流车道74B是通往目的地的车道。车道72D在通往目的地的分流位置75B进行分流。当对分流位置整体进行说明时使用附图标记75，当对各个分流位置进行说明时使用附图标记75A、75B。例如，在高速公路等中，向分流车道74分流的部分、即分流部分能够相当于分流位置75。在多个车道72A～72D之间设有车道分界线76A～76C、即车道标识线。当对车道分界线整体进行说明时使用附图标记76，当对各个车道分界线进行说明时使用附图标记76A～76C。在图2所示的例子中，其他移动体70A正在车道72A上行驶，该其他移动体70A位于移动体10的前方。另外，在图2所示的例子中，其他移动体70B正在车道72B上行驶，该其他移动体70B位于比移动体10靠前方的位置。另外，在图2所示的例子中，其他移动体70C、70D正在车道72C上行驶。其他移动体70C位于比移动体10靠前方的位置。其他移动体70D位于其他移动体70C的后方。另外，在图2所示的例子中，其他移动体70E正在车道72D上行驶。其他移动体70E位于比移动体10靠前方的位置。当对其他移动体整体进行说明时使用附图标记70，当对各个其他移动体进行说明时使用附图标记70A～70E。另外，在此，以其他移动体70是其他车辆的情况为例进行说明，但并不限定于此。其他移动体70也可以是机器人等。
车道变更控制部62能够执行第1车道变更和第2车道变更。第1车道变更和第2车道变更都是自动车道变更。第1车道变更是单次越过车道分界线76的车道变更。例如，将移动体10的行驶车道从车道72A变更为车道72B的车道变更78能够属于第1车道变更。第2车道变更是多次越过车道分界线76的车道变更。例如，将移动体10的行驶车道从车道72A变更为车道72C的车道变更80A能够属于第2车道变更。在该车道变更80A中，在移动体10的行驶车道从车道72A变更为车道72B之后，移动体10的行驶车道迅速地从车道72B变更为车道72C。即，在该车道变更80A中连续地进行两次行驶车道的变更。另外，将移动体10的行驶车道从车道72A变更为车道72D的车道变更80B能够属于第2车道变更。在该车道变更80B中，在移动体10的行驶车道从车道72A变更为车道72B之后，移动体10的行驶车道迅速地从车道72B变更为车道72C，并且在此之后，移动体10的行驶车道从车道72C变更为车道72D。即，在该车道变更80B中连续地进行三次行驶车道的变更。
图3是表示行驶车道的例子的图。在图3所示的例子中，移动体10正在车道72B上行驶。另外，在图3所示的例子中，其他移动体70A、70B正在车道72B上行驶，该其他移动体70A、70B位于移动体10的前方。另外，在图3所示的例子中，其他移动体70C正在车道72C上行驶，该其他移动体70C位于比移动体10靠前方的位置。另外，在图3所示的例子中，其他移动体70D正在车道72D上行驶，该其他移动体70D位于比移动体10靠前方的位置。正在车道72B上行驶的移动体10将行驶车道从车道72B变更为车道72A之后，将行驶车道迅速地从车道72A变更为车道72B的车道变更80C也能够属于第2车道变更。即，在该车道变更80C中，连续地进行两次行驶车道的变更。另外，正在车道72B上行驶的移动体10将行驶车道从车道72B变更为车道72A，在此之后将行驶车道迅速地从车道72A变更为车道72D的车道变更80D也能够属于第2车道变更。即，在该车道变更80D中，连续地进行四次行驶车道的变更。
区域设定部64能够根据由周边信息获取部58获取到的周边信息来设定第1可变更车道区域82和第2可变更车道区域84，其中，所述第1可变更车道区域82是能够允许进行第1车道变更的区域；所述第2可变更车道区域84是能够允许进行第2车道变更的区域。另外，区域设定部64还能够设定可手动车道变更区域88，该可手动车道变更区域88是能够手动进行车道变更的区域。在到通往目的地的分流位置75B的距离小于规定距离LX的范围内，例如能够如图2所示的那样设定第1可变更车道区域82、第2可变更车道区域84和可手动车道变更区域88。如图2所示，第2可变更车道区域84比第1可变更车道区域82小。第2可变更车道区域84被包含在第1可变更车道区域82中。第2可变更车道区域84比第1可变更车道区域82小是由于，第2车道变更所需的时间比第1车道变更所需的时间长。即，在第2车道变更的情况下移动体10的周边状况的掌握、车道变更时移动体10的移动路径的生成、移动体10的操舵等所需的时间，比第1车道变更的情况下长。
如图2所示，距离与通往目的地的分流车道74B连接的车道72D越远，则第1可变更车道区域82在移动体10的行进方向上的结束端82A～82C越位于近前侧(移动体10的行进方向上的近前侧)。即，与车道72C上的第1可变更车道区域82在移动体10的行进方向上的结束端82C相比，车道72B上的第1可变更车道区域82在移动体10的行进方向上的结束端82B位于移动体10的行进方向上的近前侧。与车道72B上的第1可变更车道区域82在移动体10的行进方向上的结束端82B相比，车道72A上的第1可变更车道区域82在移动体10的行进方向上的结束端82A位于移动体10的行进方向上的近前侧。
如图2所示，距离与通往目的地的分流车道74B连接的车道72D越远，则第2可变更车道区域84在移动体10的行进方向上的结束端84A～84C也越位于近前侧。即，与车道72C上的第2可变更车道区域84在移动体10的行进方向上的结束端84C相比，车道72B上的第2可变更车道区域84在移动体10的行进方向上的结束端84B位于移动体10的行进方向上的近前侧。与车道72B上的第2可变更车道区域84在移动体10的行进方向上的结束端84B相比，车道72A上的第2可变更车道区域84在移动体10的行进方向上的结束端84A位于移动体10的行进方向上的近前侧。
如图2所示，车道72A上的第1可变更车道区域82在移动体10的行进方向上的结束端82A与车道72A上的第2可变更车道区域84在移动体10的行进方向上的结束端84A之间的距离LA如下所述。即，该距离LA比距离LB大，其中所述距离LB是指，车道72B上的第1可变更车道区域82在移动体10的行进方向上的结束端82B与车道72B上的第2可变更车道区域84在移动体10的行进方向上的结束端84B之间的距离。
另外，如图2所示，车道72B上的第1可变更车道区域82在移动体10的行进方向上的结束端82B与车道72B上的第2可变更车道区域84在移动体10的行进方向上的结束端84B之间的距离LB如下所述。即，该距离LB比距离LC大，其中所述距离LC是指，车道72C上的第1可变更车道区域82在移动体10的行进方向上的结束端82C与车道72C上的第2可变更车道区域84在移动体10的行进方向上的结束端84C之间的距离。
在移动体10位于第1可变更车道区域82内且位于第2可变更车道区域84外的状态下，当由移动体10的乘员指示执行第2车道变更时，车道变更控制部62能够进行以下控制。即，由于移动体10位于第2可变更车道区域84外，因此不能执行第2车道变更。另一方面，由于移动体10位于第1可变更车道区域82内，因此能够执行第1车道变更。在这种情况下，车道变更控制部62执行第1车道变更。
判定部66能够判定已行驶区域86A～86D,该已行驶区域86A～86D是在其他移动体70行驶过之后未经过规定时间的区域。当对已行驶区域整体进行说明时使用附图标记86，当对各个已行驶区域进行说明时使用附图标记86A～86D。车道变更控制部62能够按照乘员对目的地的设定来生成行驶车道计划。该行驶车道计划并不是表示详细的行驶轨迹的计划，而是在前后方向(移动体10的行驶方向)上具有某种程度的自由度的计划。例如，在图2所示的例子中，能够由车道变更控制部62生成以下这样的行驶车道计划。首先，以使移动体10位于其他移动体70B的后方区域的方式进行车道变更。在此之后，以使移动体10位于其他移动体70C与其他移动体70D之间的区域的方式进行车道变更。在此之后，以使移动体10位于其他移动体70E的后方区域的方式进行车道变更。这样，由车道变更控制部62生成的行驶车道计划是在前后方向上具有某种程度的自由度的计划。在移动体10按行驶车道计划在已行驶区域86中行驶的情况下,车道变更控制部62能够不经移动体10的乘员的同意而执行该车道变更。这是由于,因为已经有其他移动体70行驶，因此在已行驶区域86中存在妨碍移动体10行驶的障碍物等的可能性低。在移动体10在已行驶区域86以外的区域行驶的情况下，车道变更控制部62能够基于移动体10的乘员的同意而执行车道变更。这是由于，因为在其他移动体70暂时没有行驶的区域中行驶，因此优选为让乘员进行确认。
区域设定部64也可以为，仅在进行跟随在移动体10前方行驶的其他移动体70的跟随行驶的情况下，设定第1可变更车道区域82和第2可变更车道区域84，但并不限定于此。
图4是表示本实施方式的移动体控制装置的动作的例子的流程图。在图4中示出不经乘员的同意而自动进行车道变更的情况下的动作的例子。
在步骤S1中，周边信息获取部58获取移动体10的周边信息。在此之后，转移到步骤S2。
在步骤S2中，区域设定部64根据周边信息来设定第1可变更车道区域82和第2可变更车道区域84。在此之后，转移到步骤S3。
在步骤S3中，车道变更控制部62判定是否由行驶控制部60等确定了进行车道变更。在确定了进行车道变更的情况下(在步骤S3中为是)，转移到步骤S4。在没有确定进行车道变更的情况下(在步骤S3中为否)，重复步骤S1以后的处理。
在步骤S4中，车道变更控制部62判定是否由行驶控制部60等确定了进行第2车道变更。在确定了进行第2车道变更的情况下(在步骤S4中为是)，转移到步骤S5。在确定了进行第1车道变更的情况下(在步骤S4中为否)，转移到步骤S6。
在步骤S5中，车道变更控制部62判定移动体10是否位于第2可变更车道区域84内。在移动体10位于第2可变更车道区域84内的情况下(在步骤S5中为是)，转移到步骤S7。在移动体10没有位于第2可变更车道区域84内的情况下(在步骤S5中为否)，转移到步骤S6。
在步骤S6中，车道变更控制部62判定移动体10是否位于第1可变更车道区域82内。在移动体10位于第1可变更车道区域82内的情况下(在步骤S6中为是)，转移到步骤S8。在移动体10没有位于第1可变更车道区域82内的情况下(在步骤S6中为否)，转移到步骤S11。
在步骤S7中，车道变更控制部62根据周边信息判定是否能够进行第2车道变更。在判定为能够进行第2车道变更的情况下(在步骤S7中为是)，转移到步骤S9。在判定为不能进行第2车道变更的情况下(在步骤S7中为否)，转移到步骤S8。
在步骤S8中，车道变更控制部62根据周边信息判定是否能够进行第1车道变更。在判定为能够进行第1车道变更的情况下(在步骤S8中为是)，转移到步骤S10。在判定为不能进行第1车道变更的情况下(在步骤S8中为否)，转移到步骤S11。
在步骤S9中，车道变更控制部62执行第2车道变更。在步骤S9已完成的情况下，图4所示的处理完成。
在步骤S10中，车道变更控制部62执行第1车道变更。在步骤S10已完成的情况下，图4所示的处理完成。
在步骤S11中，控制部57使用HMI22向乘员告知不能执行自动车道变更的意思的信息。当在移动体10位于可手动车道变更区域88内的状态下进行这种告知时，例如能够由乘员手动进行车道变更。在步骤S11已完成的情况下，图4所示的处理完成。
图5是表示本实施方式的移动体控制装置的动作的例子的流程图。在图5中示出根据乘员对车道变更的指示进行自动车道变更的情况下的动作的例子。
步骤S1～S2与使用图4在上面所述的步骤S1～S2同样，因此省略说明。
在步骤S21中，车道变更控制部62判定是否由乘员指示了进行车道变更。该指示例如能够通过乘员经由操作输入部68进行的操作输入来进行，但并不限定于此。在由乘员指示了进行车道变更的情况下(在步骤S21中为是)，转移到步骤S22。在乘员没有指示进行车道变更的情况下(在步骤S21中为否)，重复步骤S1以后的处理。
在步骤S22中，车道变更控制部62判定由乘员指示的车道变更是否是第2车道变更。在由乘员指示的车道变更是第2车道变更的情况下(在步骤S22中为是)，转移到步骤S5。在由乘员指示的车道变更是第1车道变更的情况下(在步骤S22中为否)，转移到步骤S6。
步骤S5～S11与使用图4在上面所述的步骤S5～S11同样，因此省略说明。这样一来，图5所示的处理完成。
图6是表示本实施方式的移动体控制装置的动作的例子的流程图。在图6中示出根据移动体10是否按照行驶车道计划在已行驶区域86内行驶而相应地进行的动作的例子。
在步骤S31中，车道变更控制部62判定移动体10是否按照行驶车道计划在已行驶区域86内行驶。在移动体10按照行驶车道计划在已行驶区域86内行驶的情况下(在步骤S31中为是)，转移到步骤S34。在移动体10在已行驶区域86外行驶的情况下(在步骤S31中为否)，转移到步骤S32。
在步骤S32中，车道变更控制部62请求乘员同意车道变更。该要求能够通过HMI22来进行。在此之后，转移到步骤S33。
在步骤S33中，车道变更控制部62判定乘员是否同意了车道变更。该同意例如能够通过乘员经由操作输入部68进行的操作输入来进行，但并不限定于此。在乘员同意了车道变更的情况下(在步骤S33中为是)，转移到步骤S34。在乘员没有同意车道变更的情况下(在步骤S33中为否)，转移到步骤S35。
在步骤S34中，车道变更控制部62执行车道变更。在步骤S34已完成的情况下，图6所示的处理完成。
在步骤S35中，车道变更控制部62不执行车道变更。在步骤S35已完成的情况下，图6所示的处理完成。
这样，根据本实施方式，根据周边信息来设定第1可变更车道区域82和第2可变更车道区域84，其中，所述第1可变更车道区域82是允许进行第1车道变更的区域；所述第2可变更车道区域84是允许进行第2车道变更的区域。能够根据这样设定的第1可变更车道区域82和第2可变更车道区域84来适宜地进行用于车道变更的处理。因此，根据本实施方式，能够提供一种能够恰当地进行车道变更的移动体控制装置12。
以上叙述了针对本发明的优选的实施方式，但本发明并不限定于上述实施方式，在没有脱离本发明的主旨的范围内能够进行各种改变。
对上述实施方式总结如下。
移动体控制装置(12)具有周边信息获取部(58)、车道变更控制部(62)和区域设定部(64)，其中，所述周边信息获取部(58)获取移动体(10)的周边信息；所述车道变更控制部(62)能够执行第1车道变更和第2车道变更，其中，所述第1车道变更是指单次越过车道分界线(76A～76C)的车道变更；所述第2车道变更是指多次越过所述车道分界线的车道变更；所述区域设定部(64)根据所述周边信息来设定第1可变更车道区域(82)和第2可变更车道区域(84)，其中，所述第1可变更车道区域(82)是允许进行所述第1车道变更的区域；所述第2可变更车道区域(84)是允许进行所述第2车道变更的区域，在到通往目的地的分流位置(75B)的距离小于规定距离(LX)的范围内，所述第2可变更车道区域比所述第1可变更车道区域小。根据这种结构，根据周边信息来设定作为允许进行第1车道变更的区域的第1可变更车道区域和作为允许进行第2车道变更的区域的第2可变更车道区域。根据这样设定的第1可变更车道区域和第2可变更车道区域能够适宜地进行用于车道变更的处理。因此，根据这种结构，能够提供一种能恰当地进行车道变更的移动体控制装置。
也可以为，所述第2可变更车道区域包含在所述第1可变更车道区域内。
也可以为，在第3车道(72B)位于所述移动体正在行驶的第1车道(72A)与在所述分流位置进行分流的第2车道(72D)之间的情况下，第1距离(LA)大于第2距离(LB)，其中，所述第1距离(LA)是指所述第1车道上的所述第1可变更车道区域在所述移动体的行进方向上的结束端(82A)与所述第1车道上的所述第2可变更车道区域在所述移动体的行进方向上的结束端(84A)之间的距离；所述第2距离(LB)是指所述第3车道上的所述第1可变更车道区域在所述移动体的行进方向上的结束端(82B)与所述第3车道上的所述第2可变更车道区域在所述移动体的行进方向上的结束端(84B)之间的距离。
也可以为，当在所述移动体位于所述第1可变更车道区域内且位于所述第2可变更车道区域外的状态下由所述移动体的乘员指示执行所述第2车道变更时，所述车道变更控制部执行所述第1车道变更。
也可以为，所述车道变更控制部按照所述移动体的乘员对目的地的设定来生成行驶车道计划，在所述移动体按照所述行驶车道计划在已行驶区域(86B～86D)内行驶的情况下，所述车道变更控制部不经所述移动体的乘员的同意而执行所述车道变更，其中所述已行驶区域(86B～86D)是指在其他移动体行驶过之后未经过规定时间的区域，在所述移动体在所述已行驶区域外行驶的情况下，所述车道变更控制部基于所述乘员的同意来执行所述车道变更。
也可以为，所述区域设定部仅在进行跟随行驶的情况下设定所述第1可变更车道区域和所述第2可变更车道区域，其中，所述跟随行驶是指跟随在所述移动体的前方行驶的其他移动体(70A)行驶。
也可以为，所述第2车道变更包括多次越过同一车道分界线(76A～76C)的车道变更。
移动体具有上述那样的移动体控制装置。
移动体控制方法具有周边信息获取步骤(S1)和区域设定步骤(S2)，其中，在所述周边信息获取步骤(S1)中获取移动体的周边信息；在所述区域设定步骤(S2)中根据所述周边信息来设定第1可变更车道区域和第2可变更车道区域，其中，所述第1可变更车道区域是允许进行第1车道变更的区域，所述第1车道变更是指单次越过车道分界线的车道变更；所述第2可变更车道区域是允许进行第2车道变更的区域，所述第2车道变更是指多次越过所述车道分界线的车道变更，在到通往目的地的分流位置的距离小于阈值的范围内，所述第2可变更车道区域比所述第1可变更车道区域小。

Claims (9)

1.一种移动体控制装置(12)，其特征在于，
具有周边信息获取部(58)、车道变更控制部(62)和区域设定部(64)，其中，
所述周边信息获取部(58)获取移动体(10)的周边信息；
所述车道变更控制部(62)能够执行第1车道变更和第2车道变更，其中，所述第1车道变更是指单次越过车道分界线(76A～76C)的车道变更；所述第2车道变更是指多次越过所述车道分界线的车道变更；
所述区域设定部(64)根据所述周边信息来设定第1可变更车道区域(82)和第2可变更车道区域(84)，其中，所述第1可变更车道区域(82)是允许进行所述第1车道变更的区域；所述第2可变更车道区域(84)是允许进行所述第2车道变更的区域，
在到通往目的地的分流位置(75B)的距离小于规定距离(LX)的范围内，所述第2可变更车道区域比所述第1可变更车道区域小。
2.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，
所述第2可变更车道区域包含在所述第1可变更车道区域内。
3.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，
在第3车道(72B)位于所述移动体正在行驶的第1车道(72A)与在所述分流位置进行分流的第2车道(72D)之间的情况下，第1距离(LA)大于第2距离(LB)，其中，所述第1距离(LA)是指所述第1车道上的所述第1可变更车道区域在所述移动体的行进方向上的结束端(82A)与所述第1车道上的所述第2可变更车道区域在所述移动体的行进方向上的结束端(84A)之间的距离；所述第2距离(LB)是指所述第3车道上的所述第1可变更车道区域在所述移动体的行进方向上的结束端(82B)与所述第3车道上的所述第2可变更车道区域在所述移动体的行进方向上的结束端(84B)之间的距离。
4.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，
当在所述移动体位于所述第1可变更车道区域内且位于所述第2可变更车道区域外的状态下由所述移动体的乘员指示执行所述第2车道变更时，所述车道变更控制部执行所述第1车道变更。
5.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，
所述车道变更控制部按照所述移动体的乘员对目的地的设定来生成行驶车道计划，
在所述移动体按照所述行驶车道计划在已行驶区域(86B～86D)内行驶的情况下，所述车道变更控制部不经所述移动体的乘员的同意而执行所述车道变更，其中所述已行驶区域(86B～86D)是指在其他移动体行驶过之后未经过规定时间的区域，
在所述移动体在所述已行驶区域外行驶的情况下，所述车道变更控制部基于所述乘员的同意来执行所述车道变更。
6.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，
所述区域设定部仅在进行跟随行驶的情况下设定所述第1可变更车道区域和所述第2可变更车道区域，其中所述跟随行驶是指跟随在所述移动体的前方行驶的其他移动体(70A)行驶。
7.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，
所述第2车道变更包括多次越过同一车道分界线(76A～76C)的车道变更。
8.一种移动体，其特征在于，
具有权利要求1～7中任一项所述的移动体控制装置。
9.一种移动体控制方法，其特征在于，
具有周边信息获取步骤(S1)和区域设定步骤(S2)，其中，
在所述周边信息获取步骤(S1)中获取移动体的周边信息；
在所述区域设定步骤(S2)中根据所述周边信息来设定第1可变更车道区域和第2可变更车道区域，其中，所述第1可变更车道区域是允许进行第1车道变更的区域，所述第1车道变更是指单次越过车道分界线的车道变更；所述第2可变更车道区域是允许进行第2车道变更的区域，所述第2车道变更是指多次越过所述车道分界线的车道变更，
在到通往目的地的分流位置的距离小于阈值的范围内，所述第2可变更车道区域比所述第1可变更车道区域小。
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