CN113525006A - 一种挂弹车升降底盘 - Google Patents

Abstract

一种挂弹车升降底盘，属于机械技术领域。本发明升降底盘可以实现载弹平台俯仰调节和纵向调节，通过电动控制调节，借助底盘升降机构替代挂弹车托盘的俯仰调节机构，解决了现有技术中挂弹车托盘结构复杂的问题。本实施例能通过改变结构的大小可满足各种挂弹车的需求，该挂弹车升降底盘通用性高。

Description

一种挂弹车升降底盘

技术领域

本发明涉及一种挂弹车升降底盘，属于机械技术领域。

背景技术

现有的挂弹车一般由升降底盘及挂弹托盘组成。现有升降底盘不具备调节俯仰能力，俯仰调节由挂弹车托盘机构执行。而俯仰调节与其他自由度调节不同，在弹体质量较大时，需要的调节力较大，占用托盘资源较多，不利于托盘开展轻量化设计。

发明内容

本发明解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供了一种挂弹车升降底盘，具备调节弹体俯仰能力，使挂弹托盘不需进行俯仰调节，同时升降底盘也具备纵向调节能力，便于挂弹托盘轻量化。

本发明的技术解决方案是：一种挂弹车升降底盘，包括底架、载弹平台、第一内上支撑臂、第二内上支撑臂、第一内下支撑臂、第二内下支撑臂、第一外上支撑臂、第二外上支撑臂、第一外下支撑臂、第二外下支撑臂、第一升降液压缸、第二升降液压缸、第三升降液压缸、第四升降液压缸、调姿液压缸、运算控制单元、第一液压泵、第二液压泵、第一电池、第二电池、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆；

所述第一升降液压缸的一端通过转轴与第四连杆相连接；第一升降液压缸的另一端通过转轴与第一连杆连接；

所述第二升降液压缸的一端通过转轴与第四连杆相连接；第二升降液压缸的另一端通过转轴与第一连杆连接；

所述第三升降液压缸的一端通过转轴与第一外上支撑臂相连接；第三升降液压缸的另一端通过转轴与第二连杆连接；

所述第四升降液压缸的一端通过转轴与第一外上支撑臂相连接；第四升降液压缸的另一端通过转轴与第二连杆连接；

所述调姿液压缸的一端通过转轴与第一连杆相连接；调姿液压缸的另一端通过转轴与第二连杆相连接；

所述第一连杆一端与第一内下支撑臂连接；第一连杆另一端与第二内下支撑臂连接；

所述第二连杆一端与第一外下支撑臂连接；第二连杆另一端与第二外下支撑臂连接；

所述第三连杆一端与第一内上支撑臂、第一内下支撑臂连接；第三连杆另一端与第二内上支撑臂、第二内下支撑臂连接；

所述第四连杆一端与第一内上支撑臂连接；第四连杆另一端与第二内上支撑臂连接；

第一内上支撑臂、第二内上支撑臂分别与第一内下支撑臂、第二内下支撑臂铰接，第一外上支撑臂、第二外上支撑臂分别与第一外下支撑臂、第二外下支撑臂铰接，第一内上支撑臂、第二内上支撑臂、第一外上支撑臂、第二外上支撑臂的一端均与载弹平台铰接，另一端均与底架铰接；

所述调姿液压缸的一端通过转轴与第一连杆相连接，另一端通过转轴与第二连杆相连接，用于调节第一内下支撑臂、第二内下支撑臂、第一外下支撑臂和第二外下支撑臂相对位置；

所述运算控制单元位于底架或载弹平台，用于控制各运动机构运动；

所述第一液压泵、第二液压泵位于底架一端，第一液压泵用于控制第一升降液压缸和第一升降液压缸的伸缩；第一液压泵用于控制第一升降液压缸、第二升降液压缸、第三升降液压缸和第四升降液压缸的伸缩；第二液压泵用于控制调姿液压缸的伸缩；

所述第一电池、第二电池位于底架一端，用于给挂弹车调节系统提供动力。

进一步地，所述第一内上支撑臂包括第一支撑杆、第一连接座、第一一安装孔和第一二安装孔；

第一一安装孔位于支撑杆一端，第一连接座位于支撑杆另一端；第一连接座与第一支撑杆垂直；第一二安装孔位于第一连接座；

所述第一内下支撑臂包括第二支撑杆、第二一安装孔和第二二安装孔；其中，第二一安装孔位于支撑杆一端，第二二安装孔位于支撑杆另一端；

所述第一外上支撑臂包括第三支撑杆、第二连接座、第三一安装孔、第三二安装孔、第三三安装孔和第一开槽；其中，第三一安装孔位于支撑杆一端，连接座位于支撑杆另一端；第二连接座与第三支撑杆垂直；第三二安装孔位于连接座；第三三安装孔和第一开槽位于第三支撑杆内侧；

所述第一外下支撑臂包括第四支撑杆、第四一安装孔、第四二安装孔；其中，第四一安装孔位于支撑杆一端，第四二安装孔位于支撑杆另一端。

进一步地，所述第一连杆包括第一连杆主体、第一一安装座、第一二安装座、第一三安装座；

第一一安装座和第一二安装座在同一方向，第一三安装座与第一一安装座呈120°角度；

第一升降液压缸通过转轴安装在第一一安装座，第二升降液压缸通过转轴安装在第一二安装座，调姿液压缸通过转轴安装在第一三安装座；

第一连杆主体两端分别固连在第一内下支撑臂和第二内下支撑臂。

进一步地，所述第二连杆包括第二连杆主体、第二安装座、第一一安装槽、第一二安装槽；第三升降液压缸安装在第一一安装槽，第四升降液压缸安装在第一二安装槽，调姿液压缸通过转轴安装在第二安装座；第二连杆主体两端分别固连在第一外下支撑臂和第二外下支撑臂。

进一步地，所述第三连杆包括第三连杆主体、第三一转轴、第三二转轴；第三一转轴与第一内上支撑臂、第一内下支撑臂连接；第三二转轴与第二内上支撑臂、第二内下支撑臂连接。

进一步地，所述第四连杆包括第四连杆主体、第二一安装槽、第二二安装槽；第一升降液压缸安装在第二一安装槽，第二升降液压缸安装在第二二安装槽；第三连杆主体一端安装在第一内上支撑臂第一二安装孔和第一内下支撑臂第一二安装孔，第三连杆主体另一端安装在第二内上支撑臂第一二安装孔。

进一步地，所述第一升降液压缸、第二升降液压缸驱动第一内上支撑臂、第二内上支撑臂、第一内下支撑臂和第二内下支撑臂运动；

第三升降液压缸驱动第一外上支撑臂和第一外下支撑臂运动；

第四升降液压缸驱动第二外上支撑臂和第二外下支撑臂运动。

进一步地，第一升降液压缸和第二升降液压缸同步控制，第三升降液压缸驱动第一外上支撑臂同步控制，调姿液压缸单独控制。

进一步地，所述载弹平台上安装有传感器。

进一步地，所述传感器包括用于感知载弹平台俯仰状态的传感器。

本发明与现有技术相比的优点在于：

(1)本发明的升降底盘可以实现载弹平台俯仰调节。

(2)本发明的升降底盘可以实现载弹平台纵向调节。

(3)本发明的升降底盘以多个电动伺服液压驱动，精度高，液压系统油压较低、安全可靠，解决了现有技术中挂弹车挂弹托盘调节自由度高、机构复杂的技术问题。

(4)本发明能通过改变结构件尺寸、液压系统驱动能力满足各种手动挂弹车的需求，该挂弹车升降底盘通用性高。

附图说明

图1、图2是本发明实施例提供的挂弹车升降底盘的结构示意图。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本申请技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

以下结合说明书附图对本申请实施例所提供的一种挂弹车升降底盘做进一步详细的说明，具体实现方式可以包括(如图1～2所示)：

在本申请实施例所提供的方案中，

图1、图2是本发明实施例提供的挂弹车升降底盘的结构示意图。如图1、图2所示，该挂弹车升降底盘包括：底架1、载弹平台2、第一内上支撑臂31、第二内上支撑臂32、第一内下支撑臂51、第二内下支撑臂52、第一外上支撑臂41、第二外上支撑臂42、第一外下支撑臂61、第二外下支撑臂62、第一升降液压缸71、第二升降液压缸72、第三升降液压缸73、第四升降液压缸74、调姿液压缸8、运算控制单元9、第一液压泵101第二液压泵102、第一电池111、第二电池112、第一前脚轮121、第二前脚轮122、第一后脚轮131、第二后脚轮132、第一连杆14、第二连杆15、第三连杆16和第四连杆17。其中，

其中，第一内上支撑臂31、第二内上支撑臂32、第一外上支撑臂41、第二外上支撑臂42分别通过转轴与载弹平台连接。第一内下支撑臂51、第二内下支撑臂52、第一外下支撑臂61、第二外下支撑臂62分别通过转轴与底架1连接。第一内上支撑臂31与第一内下支撑臂51通过第三连杆16连接，第二内上支撑臂32与第二内下支撑臂52通过第三连杆16连接，第一外上支撑臂41与第一外下支撑臂61通过转轴连接，第二外上支撑臂42与第二外下支撑臂62通过转轴连接。第一升降液压缸71通过转轴与第四连杆17连接、通过转轴与第一连杆14连接。第二升降液压缸72通过转轴与第四连杆17连接、通过转轴与第一连杆14连接。第三升降液压缸73通过转轴与第一外上支撑臂41连接、通过转轴与第二连杆15连接。第四升降液压缸74通过转轴与第二外上支撑臂42连接、通过转轴与第二连杆15连接。第一内下支撑臂51与第二内下支撑臂52通过第一连杆14连接，第一外下支撑臂61与第二外下支撑臂62通过第二连杆15连接。调姿液压缸8分别通过转轴与第一连杆14、第二连杆15连接。运算控制单元9、第一液压泵101、第二液压泵102、第一电池111、第二电池112安装在底架。

进一步，第一内上支撑臂31包括第一支撑杆、第一连接座、第一一安装孔和第一二安装孔。其中，第一一安装孔位于第一支撑杆一端，第一连接座位于支撑杆另一端。第一连接座与第一支撑杆垂直。第一二安装孔位于第一连接座。

在一种可能实现的方式中，第一内下支撑臂51包括第二支撑杆、第二一安装孔和第二二安装孔。其中，第二一安装孔位于第二支撑杆一端，第二二安装孔位于第二支撑杆另一端。

进一步，在一种可能实现的方式中，第一外上支撑臂41包括第三支撑杆、第二连接座、第三一安装孔、第三二安装孔、第三三安装孔和第一开槽。其中，第三一安装孔位于第三支撑杆一端，连接座位于第三支撑杆另一端。第二连接座与第三支撑杆垂直。第三二安装孔位于连接座。第三三安装孔和第一开槽位于第三支撑杆内侧。

可选的，在一种可能实现的方式中，第一外下支撑臂61包括第四支撑杆、第四一安装孔、第四二安装孔。其中，第四一安装孔位于第四支撑杆一端，第四二安装孔位于第四支撑杆另一端。

在一种可能实现的方式中，第一连杆14包括第一连杆主体、第一一安装座、第一二安装座、第一三安装座。其中第一一安装座和第一二安装座在同一方向，第一三安装座与第一一安装座呈120°角度。第一升降液压缸71通过转轴安装在第一一安装座，第二升降液压缸72通过转轴安装在第一二安装座，调姿液压缸8通过转轴安装在第一三安装座。第一连杆主体两端分别固连在第一内下支撑臂51和第二内下支撑臂52。

在一种可能实现的方式中，所述调姿液压缸8的一端通过转轴与第一连杆14相连接，另一端通过转轴与第二连杆15相连接，用于调节第一内下支撑臂51、第二内下支撑臂52、第一外下支撑臂61和第二外下支撑臂62相对位置。

可选的，在一种可能实现的方式中，所述运算控制单元9位于底架1或载弹平台2，用于控制各运动机构运动。

在一种可能实现的方式中，所述第一液压泵101、第二液压泵102位于底架1一端，第一液压泵101用于控制第一升降液压缸71和第一升降液压缸72的伸缩。第一液压泵101用于控制第一升降液压缸71、第二升降液压缸73、第三升降液压缸73和第四升降液压缸74的伸缩。第二液压泵102用于控制调姿液压缸8的伸缩。

进一步，所述第一电池111、第二电池112位于底架1一端，用于给挂弹车调节系统提供动力。

在一种可能实现的方式中，第二连杆15包括第二连杆主体、第二安装座、第一一安装槽、第一二安装槽。第三升降液压缸73安装在第一一安装槽，第四升降液压缸74安装在第一二安装槽，调姿液压缸8通过转轴安装在第二安装座。第二连杆主体两端分别固连在第一外下支撑臂61和第二外下支撑臂62。

进一步，第三连杆16包括第三连杆主体、第三一转轴、第三二转轴。第三一转轴与第一内上支撑臂31、第一内下支撑臂51连接。第三二转轴与第二内上支撑臂32、第二内下支撑臂52连接。

在一种可能实现的方式中，第四连杆17包括第四连杆主体、第二一安装槽、第二二安装槽。第一升降液压71缸安装在第二一安装槽，第二升降液压缸72安装在第二二安装槽。第三连杆主体一端安装在第一内上支撑臂31第一二安装孔和第一内下支撑臂51第一二安装孔，第三连杆主体另一端安装在第二内上支撑臂32第一二安装孔。

可选的，第一升降液压缸71、第二升降液压缸72驱动第一内上支撑臂31、第二内上支撑臂32、第一内下支撑臂51和第二内下支撑臂52运动。

在一种可能实现的方式中，第三升降液压缸73驱动第一外上支撑臂41和第一外下支撑臂61运动。第四升降液压缸74驱动第二外上支撑臂42和第二外下支撑臂62运动。

在一种可能实现的方式中，调姿液压缸8调节第一内下支撑臂51、第二内下支撑臂52、第一外下支撑臂61和第二外下支撑臂62相对位置。

可选的，在一种可能实现的方式中，载弹平台上安装有传感器，能够感知载弹平台俯仰状态。

在一种可能实现的方式中，第一升降液压缸71和第二升降液压缸72同步控制，第三升降液压缸73驱动第一外上支撑臂41同步控制，调姿液压缸8单独控制。

本实施例可以适应多种挂弹车要求，升降底盘可以根据不同挂弹车来改变大小，且对材料及加工方式没有特殊要求，适应性高。

本实施例的升降底盘可以实现载弹平台俯仰调节和纵向调节，通过电动控制调节，借助底盘升降机构替代挂弹车托盘的俯仰调节机构，解决了现有技术中挂弹车托盘结构复杂的问题。本实施例能通过改变结构的大小可满足各种挂弹车的需求，该挂弹车升降底盘通用性高。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

本发明说明书中未作详细描述的内容属本领域技术人员的公知技术。

Claims (10)

1.一种挂弹车升降底盘，其特征在于：包括底架(1)、载弹平台(2)、第一内上支撑臂(31)、第二内上支撑臂(32)、第一内下支撑臂(51)、第二内下支撑臂(52)、第一外上支撑臂(41)、第二外上支撑臂(42)、第一外下支撑臂(61)、第二外下支撑臂(62)、第一升降液压缸(71)、第二升降液压缸(72)、第三升降液压缸(73)、第四升降液压缸(74)、调姿液压缸(8)、运算控制单元(9)、第一液压泵(101)、第二液压泵(102)、第一电池(111)、第二电池(112)、第一连杆(14)、第二连杆(15)、第三连杆(16)和第四连杆(17)；

所述第一升降液压缸(71)的一端通过转轴与第四连杆(17)相连接；第一升降液压缸(71)的另一端通过转轴与第一连杆(14)连接；

所述第二升降液压缸(72)的一端通过转轴与第四连杆(17)相连接；第二升降液压缸(72)的另一端通过转轴与第一连杆(14)连接；

所述第三升降液压缸(73)的一端通过转轴与第一外上支撑臂(41)相连接；第三升降液压缸(73)的另一端通过转轴与第二连杆(15)连接；

所述第四升降液压缸(74)的一端通过转轴与第一外上支撑臂(42)相连接；第四升降液压缸(74)的另一端通过转轴与第二连杆(15)连接；

所述调姿液压缸(8)的一端通过转轴与第一连杆(14)相连接；调姿液压缸(8)的另一端通过转轴与第二连杆(15)相连接；

所述第一连杆(14)一端与第一内下支撑臂(51)连接；第一连杆(14)另一端与第二内下支撑臂(52)连接；

所述第二连杆(15)一端与第一外下支撑臂(61)连接；第二连杆(15)另一端与第二外下支撑臂(62)连接；

所述第三连杆(16)一端与第一内上支撑臂(31)、第一内下支撑臂(51)连接；第三连杆(16)另一端与第二内上支撑臂(32)、第二内下支撑臂(52)连接；

所述第四连杆(17)一端与第一内上支撑臂(31)连接；第四连杆(17)另一端与第二内上支撑臂(32)连接；

第一内上支撑臂(31)、第二内上支撑臂(32)分别与第一内下支撑臂(51)、第二内下支撑臂(52)铰接，第一外上支撑臂(41)、第二外上支撑臂(42)分别与第一外下支撑臂(61)、第二外下支撑臂(62)铰接，第一内上支撑臂(31)、第二内上支撑臂(32)、第一外上支撑臂(41)、第二外上支撑臂(42)的一端均与载弹平台(2)铰接，另一端均与底架(1)铰接；

所述调姿液压缸(8)的一端通过转轴与第一连杆(14)相连接，另一端通过转轴与第二连杆(15)相连接，用于调节第一内下支撑臂(51)、第二内下支撑臂(52)、第一外下支撑臂(61)和第二外下支撑臂(62)相对位置；

所述运算控制单元(9)位于底架(1)或载弹平台(2)，用于控制各运动机构运动；

所述第一液压泵(101)、第二液压泵(102)位于底架(1)一端，第一液压泵(101)用于控制第一升降液压缸(71)和第一升降液压缸(72)的伸缩；第一液压泵(101)用于控制第一升降液压缸(71)、第二升降液压缸(73)、第三升降液压缸(73)和第四升降液压缸(74)的伸缩；第二液压泵(102)用于控制调姿液压缸(8)的伸缩；

所述第一电池(111)、第二电池(112)位于底架(1)一端，用于给挂弹车调节系统提供动力。

2.根据权利要求1所述的一种挂弹车升降底盘，其特征在于：所述第一内上支撑臂(31)包括第一支撑杆、第一连接座、第一一安装孔和第一二安装孔；

第一一安装孔位于支撑杆一端，第一连接座位于支撑杆另一端；第一连接座与第一支撑杆垂直；第一二安装孔位于第一连接座；

所述第一内下支撑臂(51)包括第二支撑杆、第二一安装孔和第二二安装孔；其中，第二一安装孔位于支撑杆一端，第二二安装孔位于支撑杆另一端；

所述第一外上支撑臂(41)包括第三支撑杆、第二连接座、第三一安装孔、第三二安装孔、第三三安装孔和第一开槽；其中，第三一安装孔位于支撑杆一端，连接座位于支撑杆另一端；第二连接座与第三支撑杆垂直；第三二安装孔位于连接座；第三三安装孔和第一开槽位于第三支撑杆内侧；

所述第一外下支撑臂(61)包括第四支撑杆、第四一安装孔、第四二安装孔；其中，第四一安装孔位于支撑杆一端，第四二安装孔位于支撑杆另一端。

3.根据权利要求1所述的一种挂弹车升降底盘，其特征在于：所述第一连杆(14)包括第一连杆主体、第一一安装座、第一二安装座、第一三安装座；

第一一安装座和第一二安装座在同一方向，第一三安装座与第一一安装座呈120°角度；

第一升降液压缸通过转轴安装在第一一安装座，第二升降液压缸通过转轴安装在第一二安装座，调姿液压缸通过转轴安装在第一三安装座；

第一连杆主体两端分别固连在第一内下支撑臂和第二内下支撑臂。

4.根据权利要求3所述的一种挂弹车升降底盘，其特征在于：所述第二连杆(15)包括第二连杆主体、第二安装座、第一一安装槽、第一二安装槽；第三升降液压缸安装在第一一安装槽，第四升降液压缸安装在第一二安装槽，调姿液压缸通过转轴安装在第二安装座；第二连杆主体两端分别固连在第一外下支撑臂和第二外下支撑臂。

5.根据权利要求4所述的一种挂弹车升降底盘，其特征在于：所述第三连杆(16)包括第三连杆主体、第三一转轴、第三二转轴；第三一转轴与第一内上支撑臂(31)、第一内下支撑臂(51)连接；第三二转轴与第二内上支撑臂(32)、第二内下支撑臂(52)连接。

6.根据权利要求5所述的一种挂弹车升降底盘，其特征在于：所述第四连杆(17)包括第四连杆主体、第二一安装槽、第二二安装槽；第一升降液压缸安装在第二一安装槽，第二升降液压缸安装在第二二安装槽；第三连杆主体一端安装在第一内上支撑臂(31)第一二安装孔和第一内下支撑臂(51)第一二安装孔，第三连杆主体另一端安装在第二内上支撑臂(32)第一二安装孔。

7.根据权利要求1所述的一种挂弹车升降底盘，其特征在于：所述第一升降液压缸(71)、第二升降液压缸(72)驱动第一内上支撑臂(31)、第二内上支撑臂(32)、第一内下支撑臂(51)和第二内下支撑臂(52)运动；

第三升降液压缸(73)驱动第一外上支撑臂(41)和第一外下支撑臂(61)运动；

第四升降液压缸(74)驱动第二外上支撑臂(42)和第二外下支撑臂(62)运动。

8.根据权利要求7所述的一种挂弹车升降底盘，其特征在于：第一升降液压缸(71)和第二升降液压缸(72)同步控制，第三升降液压缸(73)驱动第一外上支撑臂(41)同步控制，调姿液压缸(8)单独控制。

9.根据权利要求1所述的一种挂弹车升降底盘，其特征在于：所述载弹平台(2)上安装有传感器。

10.根据权利要求9所述的一种挂弹车升降底盘，其特征在于：所述传感器包括用于感知载弹平台(2)俯仰状态的传感器。

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