CN113523907A - 冷轧带钢自动打磨装置及打磨方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种冷轧带钢自动打磨装置及打磨方法，包括开卷建张装置、移动装置、柔性打磨装置、压缩空气供给装置以及控制系统，其中：开卷建张装置对钢卷开卷并水平建张；移动装置带动柔性打磨装置在三维方向移动；压缩空气供给装置对柔性打磨装置提供气源；控制装置控制柔性打磨装置对带钢表面打磨。本发明主要针对传统人工对冷轧带钢进行打磨过程中费时费力及漏检的问题，提出了一种冷轧带钢自动打磨的装置和打磨方法，以实现自动化的带钢缺陷打磨和高效打磨；可通过控制不同的打磨方式较为有效地减少人工打磨对缺陷的破坏及漏检；能够大幅降低工人的生产操作强度，对现场生产和操作有较高使用价值。

Description

冷轧带钢自动打磨装置及打磨方法

技术领域

本发明涉及冷轧轧制生产领域，具体地，涉及一种冷轧带钢自动打磨装置及打磨方法，更为具体的，涉及一种冷轧钢板表面自动打磨的装置和相应的打磨方法。

背景技术

现代冷轧生产过程对于产品的表面质量有着非常高的要求，通常需要轧后的带钢表面不能有任何的划痕、斑迹、异物压入或压痕等缺陷，考虑冷轧带钢表面总残留生产过程的乳化液、铁粉等脏污，因此前述的表面缺陷通常无法察觉，实际生产过程采用抽查钢卷并对其表面进行人工打磨的方式进行检查。因此在冷轧轧机或处理线出口总设有带钢质量检测平台，至少同时需要两名操作工进行操作，检查时采用油石对带钢进行打磨，通过摩擦作用去除表面的乳化液及铁粉等影响，然后再采用肉眼进行观察。该岗位作业强度大，且打磨质量受操作工经验和责任心影响很大，容易出现打磨不足或过度造成漏检，并且人工打磨效率低。因此使用自动打磨装置及系统替代人工作业十分有必要。

打磨时，如果将带钢放置在平台上，平台的不平整或平台上的杂物在打磨后会显现在带钢表面，影响缺陷的识别。所以这种打磨一般在带钢建张的情况下进行。带钢建张后，带钢因自重导致带钢自然下垂，如图1所示。同时油石下压后带钢局部变形，油石难以有效接触带钢表面。另外带钢板形问题，例如中浪、边浪，也会导致油石与带钢不完全接触。因此要求自动打磨装置能适应带钢的受力形变，时刻保持接触状态，同时也要保证油石与带钢表面能很好的贴合，保证打磨的均匀性和打磨的效率。

基于上述的问题，申请人在本领域内检相关技术资料和专利文件，主要有如下几方面的技术：

专利文献为CN 110014340A的发明专利提出了一种带钢表面打磨机，包括打磨机支架，所述打磨机支架上固定有伺服电机，所述伺服电机的传动轴上安装有减速器，所述减速器上设置有转动轴，所述转动轴上设置有摆臂，所述摆臂一端设置有气缸，所述气缸的活塞伸缩杆上固定有柔性打磨头，所述柔性打磨头下方设置有打磨油石。但是此打磨机打磨出的磨痕是扇形的，扇形磨痕会造成缺陷反射角度随机，成像装置无法采集到有效的缺陷图像，因此无法满足未来机器视觉缺陷检测装置对辊印等缺陷准确识别出的要求；同时两个打磨头打磨的扇形轨迹有重叠区域，而在带钢两侧的边部区域又无法打磨到，有明显的漏磨问题，因此也无法满足冷轧带钢打磨“全覆盖，均匀，光亮”的要求。

专利文献为CN201610568972.X的发明提出了一种采用机器人自动打磨的设备和方法，其主要是采用工业机器人自动对手机框等待打磨物体进行打磨，其发明特点在于打磨头采用圆盘状的双层打磨头，其采用两种不同材料制作，因此可以一个打磨头实现粗、精打摩，打磨效率非常高，但此种设备和方法所实现的圆盘高速旋转打磨，会造成带钢表面迅速被打光亮，过度的去除量导致辊印、振动纹被磨掉，造成缺陷无法可见的问题。

专利文献为CN201811353305.5的发明专利公开了一种带钢打磨抛光装置，提出了一种对带钢打磨的设备和方法，其主要是采用两个打磨轮通过夹紧带钢后互相的运动和转动打磨，对带钢的表面方向上进行打磨，此种方式主要通过打磨轮进行打磨，因此主要用于带钢表面的抛光，而无法实现沿着带钢长度方向的直线打磨，或者斜向打磨等方式，用于本发明的技术领域可能存在缺陷漏检的问题。

专利文献为CN201821010870.7的实用新型专利公开了一种带钢打磨装置，提出了另一种打磨设备和相应打磨的方法，主要是采用三个打磨盘对带钢的边部进行夹紧打磨，其使用两个打磨盘来固定夹住带钢的边部上下表面，然后通过高速转动的第三个磨盘来对带钢边部进行打磨，此种方法只能对带钢边进行打磨而无法使用到整个带钢表面的打磨，更无法实现带钢表面缺陷的打磨，因此不能运用在本发明技术领域中。

专利文献为CN200920067955的实用新型专利公开了一种龙门式冷轧带钢自动打磨机，提出一种龙门式冷轧带钢自动打磨机,设置有驱动打磨头装置的龙门机架移动电机,所述龙门机架移动电机包括驱动龙门机架作纵向运行的纵向伺服驱动电机和驱动横向窜动框架作横向运动的横向窜动伺服电机,所述打磨头装置包括上打磨头装置和下打磨头装置。可对冷轧汽车钢板的带钢表面,自动进行纵向和横向的打磨,以检查出钢板表面的振动纹、划伤缺陷的深度、异物压入的深度等各种缺陷。根据本实用新型实现全板面的打磨,从而实现全板面的检测,避免漏检并提高打磨效率和生产效率。有效的保障汽车板的质量和合格率，此方法采用龙门架和气动装置来控制带钢上下两个打磨头与带钢的接触压力，因此存在着每次打磨需要同时上下打磨、上下打磨压力相同及气动压力控制压力控制精度差的问题，由于冷轧带钢上下表面的缺陷通常有所差异，因此此种打磨方式使得带钢两面原本不均匀的缺陷会被磨损掉的缺点，难以发现带钢表面的缺陷。此外，采用龙门电机的方式来进行打磨，只能实现横向或纵向的移动，因此无法实现斜向打磨，对部分缺陷存在漏检,如横向条纹缺陷，实际在使用过程中不具备有效检测的能力。

现有文献为CN206070265U的实用新型专利提供了一种整体施压型闭式砂带钢轨打磨车。该装备由作业车、动力车组成，作业车、动力车悬挂若干个闭式砂带打磨小车，两端作业车具有操控室，可实现双向打磨作业，打磨小车由牵引装置、升降装置、行走装置、砂带打磨单元组成；砂带打磨单元由砂带传动结构、砂带横移结构、砂带偏转结构、砂带轮系结构、砂带施压结构等组成；砂带施压结构对砂带轮系机构整体施压，砂带与钢轨之间以设定的打磨压力接触，实施打磨作业。本实用新型中的砂带打磨作业为纵向磨削，所产生火花只沿钢轨纵向飞出，易于打磨过程中磨屑的收集，且规避了砂轮打磨火花横向飞溅、易引发火灾的缺点；打磨过程可提高磨料的有效利用率，进而降低钢轨维护成本。但是上述方案无法实现不同方向的打磨。

可以看出，上述大部分的专利在解决冷轧带钢打磨需求的同时，都存在着要么无法应用在检查带钢表面缺陷为目的打磨的过程，要么存在难以实施、效率差或使用成本高的问题。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种冷轧带钢自动打磨装置及打磨方法。

根据本发明提供的一种冷轧带钢自动打磨装置，包括开卷建张装置、移动装置、柔性打磨装置、压缩空气供给装置以及控制系统，其中：

开卷建张装置对钢卷开卷并水平建张；

移动装置带动柔性打磨装置在三维方向移动；

压缩空气供给装置对柔性打磨装置提供气源；

控制装置控制柔性打磨装置对带钢表面打磨。

优选地，所述开卷建张装置包括钢卷开卷取机、第一夹送辊、第二夹送辊、建张辊以及夹具，其中：

钢卷开卷取机带动带钢依次通过第一夹送辊、第二夹送辊以及夹具后停止转动，夹具夹紧所述带钢；

建张辊顶住带钢的表面，使得第一夹送辊、第二夹送辊之间的带钢张紧。

优选地，所述柔性打磨装置包括末端法兰、恒力控制装置、过度法兰、气动吸附装置、柔性磨头、寻边检测传感器以及悬杆，其中：

恒力控制装置的一端通过末端法兰连接在所述移动装置上；

恒力控制装置的另一端通过过度法兰连接悬杆，悬杆下端安装有气动吸附装置和寻边检测传感器，气动吸附装置内部的吸盘能够吸附柔性磨头。

优选地，所述气动吸附装置包括悬件、打磨工具型腔以及吸盘，其中：

气动吸附装置通过悬件连接打磨工具型腔；

悬件内部设置有实现打磨高度微调的伸缩弹簧；

吸盘设置在打磨工具型腔内。

优选地，还包括缺陷检测装置，所述缺陷检测装置包括线扫相机、线光源以及成像系统支架，其中：

线扫相机和线光源设置在成像系统支架上；

线扫相机和线光源之间形成角度。

根据本发明提供的一种冷轧带钢自动打磨方法，包括如下步骤：

开卷建张步骤：通过开卷建张装置对钢卷开卷并水平建张；

移动步骤：通过移动装置带动柔性打磨装置在三维方向移动；

供气步骤：通过压缩空气供给装置对柔性打磨装置提供气源；

控制步骤：通过控制装置控制柔性打磨装置对带钢表面打磨。

优选地，所述开卷建张装置包括钢卷开卷取机、第一夹送辊、第二夹送辊、建张辊以及夹具，其中：

钢卷开卷取机带动带钢依次通过第一夹送辊、第二夹送辊以及夹具后停止转动，夹具夹紧所述带钢；

建张辊顶住带钢的表面，使得第一夹送辊、第二夹送辊之间的带钢张紧。

优选地，所述柔性打磨装置包括末端法兰、恒力控制装置、过度法兰、气动吸附装置、柔性磨头、寻边检测传感器以及悬杆，其中：

恒力控制装置的一端通过末端法兰连接在所述移动装置上；

恒力控制装置的另一端通过过度法兰连接悬杆，悬杆下端安装有气动吸附装置和寻边检测传感器，气动吸附装置内部的吸盘能够吸附柔性磨头。

优选地，所述气动吸附装置包括悬件、打磨工具型腔以及吸盘，其中：

气动吸附装置通过悬件连接打磨工具型腔；

悬件内部设置有实现打磨高度微调的伸缩弹簧；

吸盘设置在打磨工具型腔内。

优选地，还包括缺陷检测步骤：通过缺陷检测装置对带钢检测，其中：

所述缺陷检测装置包括线扫相机、线光源以及成像系统支架，线扫相机和线光源设置在成像系统支架上；

线扫相机和线光源之间形成角度。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明主要针对传统人工对冷轧带钢进行打磨过程中费时费力及漏检的问题，提出了一种冷轧带钢自动打磨的装置和打磨方法，以实现自动化的带钢缺陷打磨和高效打磨；

2、本发明的实现原理简单，可以通过控制不同的打磨方式较为有效地减少人工打磨对缺陷的破坏及漏检；

3、本发明能够大幅降低工人的生产操作强度，对现场生产和操作有较高使用价值。

4、本发明通过设置夹送辊，实现钢带的平直打磨；

5、本发明还设置可移动成像设备对异物进行检测，增加了打磨的效率；

6、本发明通过可移动装置实现了不同方向的打磨。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为传统的带钢建张的打磨方式示意图；

图2为本发明的冷轧带钢自动打磨装置的结构示意图；

图3为柔性打磨装置结构示意图；

图4为基于本发明内容所可以采用的打磨过程的打磨轨迹线示意图；

图5为基于本发明内容的打磨方法流程图；

图6为基于本发明的第1优选例自动打磨装置的系统示意图；

图7为基于本发明的第2优选例自动打磨装置的结构示意图；

图8为基于本发明的实施例中的缺陷检测系统示意图；

图9为基于本发明的气动吸附装置接线图；

图10为本发明的打磨后成像设备获取的缺陷图样。

图中示出：

柔性打磨装置1

恒力装置110

过度法兰120

气动吸附装置130

柔性磨头140

寻边检测传感器150

悬杆160

末端法兰170

带钢2

压缩空气供给装置3

缺陷检测装置4

线扫相机410

线光源420

成像系统支架430

可移动装置5

控制系统6

开卷建张装置7

钢卷开卷取机710

第一夹送辊720

第二夹送辊730

建张辊740

夹具750

打磨油石8

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

基本实施例：

如图2至图10所示，本发明中提出一种具有较为简便并能较为有效实现冷轧钢板表面自动打磨的装置和相应的打磨方法。根据本发明提供的一种冷轧钢板表面自动打磨的装置，包括可移动装置5、柔性打磨装置1、压缩空气供给装置3和控制系统6。其中柔性打磨装置1包括末端法兰170、恒力控制装置110、过度法兰120、气动吸附装置130、柔性磨头140、寻边检测传感器150和悬杆160。

具体的，可移动装置5实现在平面内X/Y/Z三个方向任意移动，X,Y方向做直线、斜线或曲线运动，Z方向调整磨头到固定高度，本发明选用机器人、桁架装置两种方案进行实施。控制系统6选用专用控制器，控制电磁阀、真空发生器和吸盘吸附释放油石，自动识别带钢边部位置，计算打磨起始位置，控制打磨力和打磨范围，见图9所示。压缩空气供给装置3由三联件和电磁阀组成，负责给恒力控制装置110和气动吸附装置130提供气源。可移动装置5通过末端法兰170连接柔性打磨装置中恒力控制装置110，恒力控制装置110的另一端通过过度法兰120连接悬杆160，悬杆下方安装有气动吸附装置130和寻边检测传感器150，气动吸附装置130内部的吸盘可吸附柔性磨头140。

下面对气动吸附装置130进一步具体阐述：恒力控制装置110负责力控制，对打磨头与工件的接触力进行控制，通过传感器采集压力信息、倾角信息和位置信息，经过控制补偿算法，用于压力设定和方向设定，作用于恒力装置的内部气缸，该气缸根据打磨工件的形变保证恒力控制装置在垂直方向有一定的伸缩自适应，确保施加在工件上的压力保持恒定且保证打磨头始终与工件表面贴合，同时恒力动态可调整。气动吸附装置130由悬件、打磨工具型腔和吸盘组成，悬件内部有伸缩性弹簧，伸缩范围在1mm～5mm。当自动打磨遇到带钢表面凹凸不平或者因带钢建张压紧变形特性等情况下，气动吸附装置可以微量调整柔性打磨装置的高度，保证柔性打磨装置在带钢垂直方向有一定的自适应性。真空吸盘吸附柔性磨头140，由于真空吸盘具有一定柔性和自由度，可大大提高油石与带钢的接触面积。柔性磨头140由圆形油石和硬质橡胶，其中圆形油石的直径是100-200mm，硬质橡胶的厚度是10～20mm，在刚性油石上附加一块硬质橡胶可以增加一定的柔性。保证油石与带钢刚性接触更好的贴合度。在生产节拍要求快的情况下，柔性磨头可以组合搭配使用。寻边检测传感器150实现自动识别带钢边部功能，重复定位精度±0.01mm，光点直径0.5mm，可以精准定位当带钢的边部并实时通知控制系统。

更进一步的，本发明还包括配套带钢自动打磨装置的缺陷检测装置4，缺陷检测装置4由线扫相机410、线光源420和成像系统支架430组成。其中线扫相机410和线光源420之间成一定的角度，以取得最佳的成像效果。等自动打磨装置完成打磨动作后，缺陷检测装置4在带钢表面横扫一遍，利用机器视觉自动识别和检出缺陷。

如图5所示，根据本发明提供的自动打磨装置工作时对带钢的打磨方法，包括如下步骤：

步骤S1：将生产后的冷轧钢卷运送至所述的打磨工位内，开卷一定长度后，水平建张。

步骤S2：打磨启动，所述的可移动装置5以200mm/s速度移动到柔性磨头140存放位置，打开气动吸附装置130，吸附住柔性磨头140。

步骤S3：可移动装置5以200m/s速度从柔性磨头存放位置向打磨台移动，边部检测传感器自动识别到带钢的边部后，控制系统6接收到边部识别信号后，根据带钢的宽度，计算打磨起点和打磨范围。

步骤S4：打磨初始位置确认，控制系统6根据带钢的规格型号，向恒力控制装置110给出不同的压力设定值，并通知可移动装置5可以开始实施打磨动作。可移动装置5开始执行如下动作：可移动装置5末端安装的柔性打磨装置1沿着垂直方向往下降落直至打磨油石与带钢表面完全接触；按照预设定的打磨运动轨迹，如图4所示，以2000m/s的速度快速进行打磨，为了检测带钢辊印、压靠印、振动纹、宽窄印等缺陷在整个打磨过程中需要实施图4中的打磨运动轨迹1、2、3、4，从而打磨出检测系统能识别出的不同缺陷。其中打磨运动轨迹1对带钢辊印有效，打磨运动轨迹2对带钢压靠印有效，打磨运动轨迹3对带钢振动纹有效，打磨运动轨迹4对带钢宽窄印有效。

步骤S5：自动打磨结束后，控制系统6控制可移动装置5使柔性打磨装置1与带钢表面脱离接触，返回柔性磨头存放位置，对柔性磨头进行清洗后，关闭气动吸附装置释放柔性磨头。

步骤S6：自动打磨结束后，控制系统6控制缺陷检测装置4，对打磨区域的带钢表面进行拍摄成像并将其存储提供给检查人员或计算机进行缺陷的识别判断。

优选例1：

根据本发明的第一优选例，将酸轧线生产的钢卷通过步进梁送至所述的打磨装置内，开启夹送辊1、夹送辊2及夹具，通过钢卷开卷取机将外圈头部的钢卷，按照开卷所需方向，依次送入并通过夹送辊1，然后闭合并转到夹送辊1，将带钢送入夹送辊2及夹具；然后，将带钢开卷送入打磨平台一定的距离后，停止开卷机的转动，关闭所述打磨平台一端的夹具，采用1500N～3000N的夹紧力使得冷轧带钢被夹具固定而无法移动，然后依次地闭合夹紧辊2，使带钢位置呈现水平；然后，将建张辊沿着垂直向上的方向移动，与带钢接触后，再移动12mm的垂直距离；

接着，如图6所示，自动打磨装置选用6轴机器人作为可移动装置本体，完成自动打磨动作，机器人实施打磨运动的速度设定为2m/s，加减速度为4m/s²。自动打磨装置移动到夹紧辊1与夹紧辊2之间的带钢上方后，使得其上的柔性磨头与带钢垂直接触，打磨油石为碳化硅材料的研磨油石，油石粒度在280目，并控制接触后设定恒定的下压力为50N～150N可选，并按照如图4所示的1-垂直直线往复打磨轨迹线对带钢进行打磨。

打磨结束后自动打磨装置返回到柔性磨头的存放位置，并通知控制系统可以开始实施检测。机器人利用快换装置，切换到缺陷检测装置，然后将缺陷检测装置移动至打磨区域，线光源为冷白光，照明区域处的照度控制在25000Lux，照明区域不均匀一致性控制在5％以内，然后使用一个具有4K解析度的线扫相机对打磨区域进行拍摄成像并将其提供给检查人员进行缺陷的识别判断。

当上述内容结束后，依次打开夹送辊1、夹送辊2和夹具，控制钢卷开卷取机使带钢进行反向卷曲成卷，再将钢卷整体用步进梁运送出自动打磨平台。

上述过程所获取图像，具体如图10的打磨图像，从其样貌可以看到其实典型的异物压入缺陷图样。

优选例2：

根据本发明的第二优选例，将某冷轧处理线生产的钢卷运通过步进梁送至所述的打磨装置内，开启夹送辊1、夹送辊2及夹具，通过钢卷开卷取机将外圈头部的钢卷，按照开卷所需方向，依次送入并通过夹送辊1，然后闭合并转到夹送辊1，将带钢送入夹送辊2及夹具；然后，将带钢开卷送入打磨平台一定的距离后，停止开卷机的转动，关闭所述打磨平台一端的夹具，采用1500N～3000N的夹紧力使得冷轧带钢被夹具固定而无法移动，然后依次地闭合夹紧辊2，使带钢位置呈现水平；

在冷轧产线的部分生产机组，操作室空间狭小，无法摆放大型的6轴机器人，自动打磨装置选用3轴可移动的桁架作为可移动装置本体，柔性打磨装置安装在桁架中可移动机构的末端，如图7所示，完成自动打磨动作。可移动装置实施打磨运动的高速轴是Y轴，运行速度设定为2m/s，加速度为10m/s²。其余两轴参与打磨的进给运动，运行速度设定为1m/s。

自动打磨装置移动到夹紧辊1与夹紧辊2之间的带钢上方后，使得其上的柔性磨头与带钢垂直接触，打磨油石为碳化硅材料的研磨油石，油石粒度在280目，并控制接触后拥有恒定的下压力为50N～150N，并按照如图4所示2-斜线往复打磨轨迹线对带钢进行打磨，斜线倾角设定为10～15度。

打磨结束后自动打磨装置返回到柔性磨头的存放位置，并通知控制系统可以开始实施检测。将缺陷检测装置移动至打磨区域，线光源为冷白光，照明区域处的照度控制在25000Lux，照明区域不均匀一致性控制在5％以内，然后使用一个具有4K解析度的线扫相机对打磨区域进行拍摄成像并将其提供给检查人员进行缺陷的识别判断；

当上述内容结束后，依次打开夹送辊1、夹送辊2和夹具，控制钢卷开卷取机使带钢进行反向卷曲成卷，再将钢卷整体用步进梁运送出自动打磨平台。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种冷轧带钢自动打磨装置，其特征在于，包括开卷建张装置、移动装置、柔性打磨装置、压缩空气供给装置以及控制系统，其中：

开卷建张装置对钢卷开卷并水平建张；

移动装置带动柔性打磨装置在三维方向移动；

压缩空气供给装置对柔性打磨装置提供气源；

控制装置控制柔性打磨装置对带钢表面打磨。

2.根据权利要求1所述的冷轧带钢自动打磨装置，其特征在于，所述开卷建张装置包括钢卷开卷取机、第一夹送辊、第二夹送辊、建张辊以及夹具，其中：

钢卷开卷取机带动带钢依次通过第一夹送辊、第二夹送辊以及夹具后停止转动，夹具夹紧所述带钢；

建张辊顶住带钢的表面，使得第一夹送辊、第二夹送辊之间的带钢张紧。

3.根据权利要求1所述的冷轧带钢自动打磨装置，其特征在于，所述柔性打磨装置包括末端法兰、恒力控制装置、过度法兰、气动吸附装置、柔性磨头、寻边检测传感器以及悬杆，其中：

恒力控制装置的一端通过末端法兰连接在所述移动装置上；

恒力控制装置的另一端通过过度法兰连接悬杆，悬杆下端安装有气动吸附装置和寻边检测传感器，气动吸附装置内部的吸盘能够吸附柔性磨头。

4.根据权利要求3所述的冷轧带钢自动打磨装置，其特征在于，所述气动吸附装置包括悬件、打磨工具型腔以及吸盘，其中：

气动吸附装置通过悬件连接打磨工具型腔；

悬件内部设置有实现打磨高度微调的伸缩弹簧；

吸盘设置在打磨工具型腔内。

5.根据权利要求1所述的冷轧带钢自动打磨装置，其特征在于，还包括缺陷检测装置，所述缺陷检测装置包括线扫相机、线光源以及成像系统支架，其中：

线扫相机和线光源设置在成像系统支架上；

线扫相机和线光源之间形成角度。

6.一种冷轧带钢自动打磨方法，其特征在于，包括如下步骤：

开卷建张步骤：通过开卷建张装置对钢卷开卷并水平建张；

移动步骤：通过移动装置带动柔性打磨装置在三维方向移动；

供气步骤：通过压缩空气供给装置对柔性打磨装置提供气源；

控制步骤：通过控制装置控制柔性打磨装置对带钢表面打磨。

7.根据权利要求6所述的冷轧带钢自动打磨方法，其特征在于，所述开卷建张装置包括钢卷开卷取机、第一夹送辊、第二夹送辊、建张辊以及夹具，其中：

钢卷开卷取机带动带钢依次通过第一夹送辊、第二夹送辊以及夹具后停止转动，夹具夹紧所述带钢；

建张辊顶住带钢的表面，使得第一夹送辊、第二夹送辊之间的带钢张紧。

8.根据权利要求6所述的冷轧带钢自动打磨方法，其特征在于，所述柔性打磨装置包括末端法兰、恒力控制装置、过度法兰、气动吸附装置、柔性磨头、寻边检测传感器以及悬杆，其中：

恒力控制装置的一端通过末端法兰连接在所述移动装置上；

恒力控制装置的另一端通过过度法兰连接悬杆，悬杆下端安装有气动吸附装置和寻边检测传感器，气动吸附装置内部的吸盘能够吸附柔性磨头。

9.根据权利要求6所述的冷轧带钢自动打磨方法，其特征在于，所述气动吸附装置包括悬件、打磨工具型腔以及吸盘，其中：

气动吸附装置通过悬件连接打磨工具型腔；

悬件内部设置有实现打磨高度微调的伸缩弹簧；

吸盘设置在打磨工具型腔内。

10.根据权利要求6所述的冷轧带钢自动打磨方法，其特征在于，还包括缺陷检测步骤：通过缺陷检测装置对带钢检测，其中：

所述缺陷检测装置包括线扫相机、线光源以及成像系统支架，线扫相机和线光源设置在成像系统支架上；

线扫相机和线光源之间形成角度。

Images