CN113520489B - 一种形变可控机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗器械，具体地说是一种形变可控机构，其主体结构包括形变段、远端执行机构驱动腱、远端连接件、近端连接件、中间连接件、形变段驱动腱及盘体，形变段为镂空结构，形变段的本体横截面上具有多个贯穿孔，或在开设的盘体槽上安装带有多个贯穿孔的盘体；连接件具有多个贯穿孔，用于连接多个形变段，并为远端执行机构及近端的本体或插入管提供接口。本发明形变段材料连续性好，形变状态柔顺，集成度高，可以提供所需的承载能力，整体无铆钉结构，便于装配，提高了生产效率。

Description

一种形变可控机构

本申请是中国发明专利申请的分案申请，原申请日：2018年05月16日，申请号：201810466954.X，发明创造名称：一种形变可控机构，公开号：CN110495914A；由于原申请存在审查员指出的单一性问题，申请人提出分案申请。

技术领域

本发明涉及医疗器械，具体地说是一种形变可控机构。

背景技术

在现代医学的诊疗过程中，为了实现手术创伤小、疼痛感轻、术后恢复快且美观等要求，微创手术在医疗外科领域占有越来越重要的地位。微创手术所使用的手术器械相比于传统意义上的手术器械有着很大不同，需要有更好的灵巧性以及一定的负载能力。目前常见的医疗手术机器人的末端执行机构的柔性弯曲部分大都采用铆钉连接，这种方式的加工工艺较为复杂，生产成本过高，生产效率低下，不利于大批量生产。

因此提供一种结构较为简单，材料连续性好，形变状态柔顺，集成度高，可以提供所需的承载能力，同时生产加工成本低且易于装配的用于医疗器械的形变可控机构是十分有意义的。

发明内容

为了克服采用铆钉连接的常用医疗器械柔性弯曲部分加工工艺复杂、生产成本高、生产效率低下等缺点，本发明的目的在于提供一种形变可控机构。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括远端执行机构、远端连接件、形变段、近端连接件、远端执行机构驱动腱、形变段驱动腱及控制部，其中形变段分别与远端连接件及近端连接件相连，该远端连接件上安装有所述远端执行机构，所述远端执行机构驱动腱由近端连接件、形变段、远端连接件内穿过，一端与所述远端执行机构相连，另一端与所述控制部连接；所述形变段为镂空的弹性骨架，即该形变段为中空结构，侧壁上开设有多个用于形变段发生形变的形变槽，各形变槽沿轴向排布、径向开设；所述侧壁上、远端连接件及近端连接件上沿圆周方向分别均匀开设有至少一个贯穿孔，各贯穿孔均沿形变段的轴向开设，每个所述贯穿孔内均贯穿有形变段驱动腱，该形变段驱动腱的一端与所述形变段靠近远端执行机构的一端相连，另一端与所述控制部连接，所述控制部通过远端执行机构驱动腱驱动远端执行机构工作，通过形变段驱动腱控制所述形变段发生形变；

其中：所述形变段的内表面或外壁上沿轴向开有与各贯穿孔数量相同且一一对应的切割槽，该切割槽与所述贯穿孔相连通，使贯穿孔成为内切孔或外切孔；

所述形变段外壁上开设的切割槽在装入形变段驱动腱后通过焊接封死；

各所述形变槽的开槽方式均为对开结构，即形变槽的周长小于所述形变段的周长；各所述形变槽的开槽中心轴线绕形变段中心轴线沿轴向旋转布置；

本发明包括远端执行机构、远端连接件、形变段、近端连接件、远端执行机构驱动腱、盘体、形变段驱动腱及控制部，其中形变段分别与远端连接件及近端连接件相连，该远端连接件上安装有所述远端执行机构，所述远端执行机构驱动腱由近端连接件、形变段、远端连接件内穿过，一端与所述远端执行机构相连，另一端与所述控制部连接；所述形变段为镂空的弹性骨架，即该形变段为中空结构，侧壁上开设有多个盘体槽，每个所述盘体槽中均插设有与形变段连接的盘体，相邻两盘体槽之间的形变段上开设有至少一个用于发生形变的形变槽，各所述盘体槽沿轴向排布、与形变槽均为径向开设；各所述盘体上均沿圆周方向均匀开设有至少一个贯穿孔，每个所述贯穿孔内均贯穿有形变段驱动腱，该形变段驱动腱的一端与所述形变段靠近远端执行机构的一端相连，另一端与所述控制部连接，所述控制部通过远端执行机构驱动腱驱动远端执行机构工作，通过形变段驱动腱控制所述形变段发生形变；

其中：所述盘体的端面为圆形，中间开孔，该开孔的外围沿圆周方向均匀布有多个所述贯穿孔，在所述盘体厚度方向沿径向设有用于与形变段连接的销钉孔；

所述盘体端面的两端为圆弧、中间为平面，其中一端的圆弧所对应的弦长大于另一端圆弧所对应的弦长，进而形成卡在所述形变段上的止口；所述盘体中间开孔，该开孔的外围沿圆周方向均匀布有多个所述贯穿孔；

所述盘体槽及形变槽的开槽方式均为对开结构，即盘体槽及形变槽的周长小于所述形变段的周长；所述盘体槽及形变槽的开槽中心轴线绕形变段中心轴线沿轴向旋转布置；

所述形变段为一个或多个，当形变段为一个时，两端分别与所述远端连接件及近端连接件相连；当所述形变段为多个时，相邻形变段之间通过中间连接件连接，该中间连接件上沿圆周方向均匀开设有多个贯穿孔，每个形变段均由各自连接的形变段驱动腱控制形变；

当所述形变段为多个时，除位于最远端的形变段以外，其余各形变段内部均设有弹簧管，相邻两所述形变段中靠远端的形变段连接的各形变段驱动腱由靠近端的形变段内部的弹簧管穿过，与所述控制部相连；

所述中间连接件为中空的阶梯圆柱状，中间部分的直径大于两端部分的直径，在所述中间部分的外表面上沿圆周方向均布有多个形变段驱动腱槽，该形变段驱动腱槽的轴向长度与所述中间部分的轴向长度相等；所述中间连接件内的中空部分外围沿圆周方向均布有多个通道，每个所述通道均与中间连接件的中空部分相连通。

本发明的优点与积极效果为：

本发明通过在形变可控机构中的贯穿孔中穿过驱动腱来牵引驱动，实现任意方向灵活弯曲的功能；形变段为柔性管材切槽加工而成或3D打印而成，整体无铆钉结构，克服了铆钉结构加工工艺复杂，生产成本高，生产效率低下的缺点；本发明整体结构简单，布局合理，材料连续性好，形变状态柔顺，集成度高，可以提供所需的承载能力，便于加工装配，提高了生产效率。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明实施例一中形变段的结构示意图；

图3为图2的侧视图；

图4为本发明实施例一中形变段的立体结构示意图；

图5为本发明实施例二中形变段的结构示意图；

图6为图5的侧视图；

图7为本发明实施例三中形变段的结构示意图；

图8为图7的侧视图；

图9为本发明实施例四中形变段的立体结构示意图；

图10为本发明实施例五中形变段的立体结构示意图；

图11为图10的端面图；

图12为本发明实施例六中形变段的结构示意图；

图13为图12的侧视图；

图14为本发明实施例七中形变段插入盘体的立体结构示意图；

图15为图14的端面图；

图16为本发明实施例六中形变段的结构示意图；

图17为图16的侧视图；

图18为本发明实施例六中盘体的结构主视图；

图19为图18的俯视图；

图20为本发明实施例七中形变段的结构示意图；

图21为图20的侧视图；

图22为本发明实施例七中盘体的结构主视图；

图23为图22的俯视图；

图24为本发明远端连接件的立体结构示意图；

图25为本发明中间连接件的立体结构示意图；

图26为本发明近端连接件的立体结构示意图；

其中：1为远端执行机构，2为远端连接件，3为形变段，4为中间连接件，5为近端连接件，6为远端执行机构驱动腱，7为盘体，8为贯穿孔，9为盘体槽，10为形变槽，11为销钉孔，12为形变段驱动腱槽。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详述。

本发明的形变可控机构分为两种，一种是形变段3的侧壁上开设贯穿孔8(实施例一～实施例五)；另一种是形变段3的侧壁无贯穿孔，而在形变段3上采用插盘式结构(实施例六～实施例七)。

形变段3的侧壁上开设贯穿孔8的形变可控机构，包括远端执行机构1、远端连接件2、形变段3、近端连接件5、远端执行机构驱动腱6、形变段驱动腱及控制部，其中形变段3分别与远端连接件2及近端连接件5相连，该远端连接件2上安装有远端执行机构1，本发明的远端执行机构1可以是抓钳、持针器或电刀；远端执行机构驱动腱6由近端连接件5、形变段3、远端连接件2内穿过，一端与远端执行机构1相连，另一端与控制部连接。形变段3为镂空的弹性骨架，即该形变段3为中空结构，侧壁上开设有多个用于形变段3发生形变的形变槽10，各形变槽10沿轴向排布、径向开设；各形变槽10的开槽方式均为对开结构，即形变槽10的周长小于形变段3的周长；各形变槽10的开槽中心轴线绕形变段中心轴线沿轴向旋转布置。侧壁上、远端连接件2及近端连接件5上沿圆周方向分别均匀开设有多个贯穿孔8，各贯穿孔8均沿形变段3的轴向开设、贯穿形变段3，每个贯穿孔8内均贯穿有形变段驱动腱，该形变段驱动腱的一端与形变段3靠近远端执行机构1的一端相连，另一端与控制部连接。控制部通过远端执行机构驱动腱6驱动远端执行机构1工作，通过形变段驱动腱控制形变段3发生形变。

形变段3的侧壁无贯穿孔，而在形变段3上采用插盘式结构的形变可控机构，包括远端执行机构1、远端连接件2、形变段3、近端连接件5、远端执行机构驱动腱6、盘体7、形变段驱动腱及控制部，其中形变段3分别与远端连接件2及近端连接件5相连，该远端连接件2上安装有远端执行机构1，远端执行机构驱动腱6由近端连接件5、形变段3、远端连接件2内穿过，一端与远端执行机构1相连，另一端与控制部连接。形变段3为镂空的弹性骨架，即该形变段3为中空结构，侧壁上开设有多个盘体槽9，每个盘体槽9中均插设有与形变段3连接的盘体7，相邻两盘体槽9之间的形变段3上开设有至少一个用于发生形变的形变槽10，各盘体槽9沿轴向排布、与形变槽10均为径向开设；盘体槽9及形变槽10的开槽方式均为对开结构，即盘体槽9及形变槽10的周长小于形变段3的周长；盘体槽9及形变槽10的开槽中心轴线绕形变段中心轴线沿轴向旋转布置。各盘体7上均沿圆周方向均匀开设有多个贯穿孔8，每个贯穿孔8内均贯穿有形变段驱动腱，该形变段驱动腱的一端与形变段3靠近远端执行机构1的一端相连，另一端与控制部连接。控制部通过远端执行机构驱动腱6驱动远端执行机构1工作，通过形变段驱动腱控制形变段3发生形变。

本发明的形变段3可为一个或多个，当形变段3为一个时，两端分别与远端连接件2及近端连接件5相连，远端连接件2连接远端执行机构1和形变段3、为远端执行机构1提供接口，近端连接件5连接形变段3与近端驱动机构(如形变段驱动腱)、为近端的本体或插入管提供接口；如图1所示，当形变段3为多个时，相邻形变段3之间通过中间连接件4连接，该中间连接件4上沿圆周方向均匀开设有多个贯穿孔8，每个形变段3均由各自连接的形变段驱动腱控制形变。

当形变段3为多个时，除位于最远端的形变段以外，其余各形变段3内部均设有弹簧管，相邻两形变段3中靠远端的形变段3连接的各形变段驱动腱由靠近端的形变段3内部的弹簧管穿过，与控制部相连。例如，形变段3为三个时，除靠近远端执行机构1的第一个形变段之外的另两个形变段的内部均设置有多个弹簧管，每个形变段内设置的弹簧管数量与上一个形变段引出的形变段驱动腱的数量相同、且一一对应；第一个形变段由侧壁上或盘体上的贯穿孔引出的各形变段驱劝腱均向内转，分别由第二个形变段内部设置的弹簧管内部一一穿过，这样可以减少转折损耗；第二个形变段由侧壁上或盘体上的贯穿孔引出的各形变段驱动腱也向内转，分别由第三个形变段内部设置的弹簧管内部一一穿过，同时，第一个形变段由侧壁上或盘体上的贯穿孔引出的各形变段驱劝腱也由第三个形变段内部穿过。

本发明形变段3及盘体7的材质可为抗弯曲疲劳强度良好的金属材料(如不锈钢或镍钛合金)或高分子材料(如尼龙)。本发明的远端执行机构驱动腱6和形变段驱动腱的材质可以是钢丝绳或镍钛丝管等弹性金属材料，或为尼龙绳、大马力线等高分子材料。

如图24所示，本发明的远端连接件2为阶梯轴状，内部开有供远端执行机构驱动腱6穿过的孔。远端连接件2的中间部分直径大于两端的直径，直径较小的两端分别与远端执行机构1和形变段3连接；直径较大的中间部分沿圆周方向均布有多个贯穿孔8，每个贯穿孔8内均穿入有形变段驱动腱，且该形变段驱动腱固定在远端连接件2上。

如图25所示，本发明的中间连接件4为中空的阶梯圆柱状，中间部分的直径大于两端部分的直径，在中间部分的外表面上沿圆周方向均布有多个形变段驱动腱槽12，该形变段驱动腱槽12的轴向长度与中间部分的轴向长度相等。当相邻形变段3中前一个形变段的贯穿孔直接开向后一个形变段、完全贯穿时，相邻形变段3中前一个形变段的形变段驱动腱引出后由中间连接件2上的各形变段驱动腱槽12穿过。中间连接件4内的中空部分供远端执行机构驱动腱6穿过，外围沿圆周方向均布有多个通道13(即中间连接件4上的贯穿孔)，每个通道13均与中间连接件4的中空部分相连通，每个通道13内均设置有弹簧管。当各形变段3的侧壁上开设的贯穿孔8或盘体7上开设的贯穿孔8前后交错时，相邻形变段3中前一个形变段引出的形变段驱动腱向内转，由中间连接件4内各通道中设置的弹簧管穿过、穿入后一个形变段3内部的弹簧管。

如图26所示，本发明的近端连接件5为圆柱状，与形变段3连接的一端直径小于另一端的直径；近端连接件5中间开有供远端执行机构驱动腱6穿入的通孔，通孔外围沿圆周方向均布有多个贯穿孔8。

本发明的远端连接件2、中间连接件4及近端连接件5除了连接机构整体，还在形变端的端部对形变段驱动腱和远端执行机构驱动腱起到约束作用。

本发明的贯穿孔8数量可以灵活变化，三孔、四孔、六孔、八孔或十二孔，不做限定。

实施例一

如图2、图3、图4所示，本实施例的形变段3在侧壁上开设有多个用于形变段3发生形变的形变槽10，各形变槽10沿轴向排布、径向开设；本实施例的形变槽10均匀切槽，即相邻形变槽10之间间距相等。本实施例的形变段3的侧壁上沿圆周方向分别均匀开设有四个贯穿孔8，四个贯穿孔8均沿形变段3的轴向开设、贯穿形变段3，每个贯穿孔8内均贯穿有形变段驱动腱，该形变段驱动腱的一端与形变段3靠近远端执行机构1的一端相连，另一端穿过形变段3、近端连接件5之后与控制部连接。本实施例形变段3的外壁上沿轴向开有与各贯穿孔8数量相同且一一对应的切割槽，该切割槽与贯穿孔8相连通，使贯穿孔8成为外切孔，切割槽开口的宽度要小于形变段驱动腱的直径。形变段3外壁上开设的切割槽在下入形变段驱动腱后通过焊接封死，使形变段3更加可靠。

实施例二

如图5、图6所示，本实施例的形变段3与实施例一的区别在于，本实施例的形变段3上的形变槽10非均匀切槽，即相邻形变槽10之间间距不等。其余均与实施例一相同。

实施例三

如图7、图8所示，本实施例的形变段3与实施例一的区别在于，本实施例形变段3的内表面沿轴向开有与各贯穿孔8数量相同且一一对应的切割槽，该切割槽与贯穿孔8相连通，使贯穿孔8成为内切孔，切割槽开口的宽度要小于形变段驱动腱的直径。其余均与实施例一相同。

实施例四

如图9所示，本实施例的形变段3与实施例一的区别在于，本实施例形变段3上的贯穿孔8的数量为六个。本实施例的各形变槽10的开槽方式均为对开结构，即形变槽10的周长小于形变段3的周长；各形变槽10的开槽中心轴线绕形变段中心轴线沿轴向旋转布置，以便于布置形变段驱动腱的贯穿孔，减少对形变段强度的削弱作用，如本实施例的六个贯穿孔8，都仅穿过了切槽后形变段的薄壁横梁，而未穿过对开后剩余的材料部分。其余均与实施例一相同。

实施例五

如图10、图11所示，本实施例的形变段3在侧壁上开设有多个用于形变段3发生形变的形变槽10，各形变槽10沿轴向排布、径向开设；本实施例的形变槽10可均匀切槽(即相邻形变槽10之间间距相等)或非均匀切槽(即相邻形变槽10之间间距不等)。本实施例的形变段3的侧壁上沿圆周方向分别均匀开设有四个贯穿孔8，四个贯穿孔8均沿形变段3的轴向开设、贯穿形变段3，每个贯穿孔8内均贯穿有形变段驱动腱，该形变段驱动腱的一端与形变段3靠近远端执行机构1的一端相连，另一端穿过形变段3、近端连接件5之后与控制部连接。本实施例形变段3内的中空部分供远端执行机构驱动腱6穿过，外围沿圆周方向均布有多个通道13，每个通道13均与形变段3的中空部分相连通，每个通道13内均设置有弹簧管。通道13的数量与贯穿孔8的数量相同，且间隔设置。当各形变段3的侧壁上开设的贯穿孔8前后交错时，相邻形变段3中前一个形变段引出的形变段驱动腱向内转，由后一个形变段3内各通道中设置的弹簧管穿入。

实施例六

如图12、图13、图16～19所示，本实施例的形变段3的侧壁上开设有多个盘体槽9，每个盘体槽9中均插设有与形变段3连接的盘体7，相邻两盘体槽9之间的形变段3上开设有至少一个用于发生形变的形变槽10，各盘体槽9沿轴向排布、与形变槽10均为径向开设；各盘体7上均沿圆周方向均匀开设有多个贯穿孔8，每个贯穿孔8内均贯穿有形变段驱动腱，该形变段驱动腱的一端与形变段3靠近远端执行机构1的一端相连，另一端与控制部连接。本实施例的盘体7的端面为圆形，中间开孔，该开孔的外围沿圆周方向均匀布有多个贯穿孔8，在盘体7厚度方向沿径向设有用于与形变段3连接的销钉孔11；盘体7的直径小于形变段3的内径，盘体7插入形变段3，销钉孔11与形变段3上的销钉孔对齐后，用销钉固定。盘体槽9及形变槽10均为对开槽，即盘体槽9及形变槽10的周长小于形变段3的周长。

实施例七

如图14、图15、图20～23所示，本实施例与实施例六的区别在于，本实施例的盘体7的端面的两端为圆弧、中间为平面，其中一端的圆弧所对应的弦长大于另一端圆弧所对应的弦长，进而形成卡在形变段3上的止口。盘体7中间开孔，该开孔的外围沿圆周方向均匀布有多个贯穿孔8。本实施例的盘体7可与形变段3上的盘体槽9之间过盈配合，或通过胶粘、焊接的方式固定。其余均与实施例六相同。

本发明的工作原理为：

当形变段3为一个时，形变段3的前后两端分别连接上远端连接件2和近端连接件5，远端执行机构1安装在远端连接件2上。若形变段3上带有贯穿孔8，每个贯穿孔8中均穿入形变段驱动腱，每个形变段驱动腱的一端固定在远端连接件2上，另一端由形变段3、近端连接件3上贯穿孔8穿出，连接在控制部。远端执行机构驱动腱6的一端依次穿过近端连接件5、形变段3、远端连接件2后与远端执行机构1连接，另一端连接在控制部。控制部通过远端执行机构驱动腱6驱动远端执行机构1工作，通过形变段驱动腱控制形变段3发生形变。若形变段3上安装了盘体7，每个形变段驱动腱的一端固定在远端连接件2上，另一端由盘体7、近端连接件3上贯穿孔8穿出，连接在控制部。

当形变段3为多个配合使用时，各个形变段3之间通过中间连接件4相连，最远端的形变段3上连接远端连接件2，最近端的形变段3上连接近端连接件5。形变段驱动腱的轴向位置配置方式会出现不同，以贯穿孔8呈90°分布的四孔为例，其中第一种方式是采用四根钢丝(形变段驱动腱)驱动，各形变段3上的贯穿孔8前后对齐，此时形变段3为图2或图7所示。第二种方式是采用八根钢丝驱动，相邻两形变段3上的贯穿孔前后交错45°，这时可在前一个形变段3引出的四根钢丝向内转向后，引入后一个形变段3内部的四个弹簧管内，实现前后驱动不耦合，此时形变段3为图2或图7所示；或者，前一个形变段3上的贯穿孔8直接开向后一个形变段3，完全贯穿，此时形变段3为图10所示。

Claims (7)

1.一种形变可控机构，其特征在于：包括远端执行机构(1)、远端连接件(2)、形变段(3)、近端连接件(5)、远端执行机构驱动腱(6)、盘体(7)、形变段驱动腱及控制部，其中形变段(3)分别与远端连接件(2)及近端连接件(5)相连，该远端连接件(2)上安装有所述远端执行机构(1)，所述远端执行机构驱动腱(6)由近端连接件(5)、形变段(3)、远端连接件(2)内穿过，一端与所述远端执行机构(1)相连，另一端与所述控制部连接；所述形变段(3)为镂空的弹性骨架，即该形变段(3)为中空结构，侧壁上开设有多个盘体槽(9)，每个所述盘体槽(9)中均插设有与形变段(3)连接的盘体(7)，相邻两盘体槽(9)之间的形变段(3)上开设有至少一个用于发生形变的形变槽(10)，各所述盘体槽(9)沿轴向排布、与形变槽(10)均为径向开设；各所述盘体(7)上均沿圆周方向均匀开设有至少一个贯穿孔(8)，每个所述贯穿孔(8)内均贯穿有形变段驱动腱，该形变段驱动腱的一端与所述形变段(3)靠近远端执行机构(1)的一端相连，另一端与所述控制部连接，所述控制部通过远端执行机构驱动腱(6)驱动远端执行机构(1)工作，通过形变段驱动腱控制所述形变段(3)发生形变。

2.根据权利要求1所述的形变可控机构，其特征在于：所述盘体(7)的端面为圆形，中间开孔，该开孔的外围沿圆周方向均匀布有多个所述贯穿孔(8)，在所述盘体(7)厚度方向沿径向设有用于与形变段(3)连接的销钉孔(11)。

3.根据权利要求1所述的形变可控机构，其特征在于：所述盘体(7)端面的两端为圆弧、中间为平面，其中一端的圆弧所对应的弦长大于另一端圆弧所对应的弦长，进而形成卡在所述形变段(3)上的止口；所述盘体(7)中间开孔，该开孔的外围沿圆周方向均匀布有多个所述贯穿孔(8)。

4.根据权利要求1所述的形变可控机构，其特征在于：所述盘体槽(9)及形变槽(10)的开槽方式均为对开结构，即盘体槽(9)及形变槽(10)的周长小于所述形变段(3)的周长；所述盘体槽(9)及形变槽(10)的开槽中心轴线绕形变段中心轴线沿轴向旋转布置。

5.根据权利要求1所述的形变可控机构，其特征在于：所述形变段(3)为一个或多个，当形变段(3)为一个时，两端分别与所述远端连接件(2)及近端连接件(5)相连；当所述形变段(3)为多个时，相邻形变段(3)之间通过中间连接件(4)连接，该中间连接件(4)上沿圆周方向均匀开设有多个贯穿孔(8)，每个形变段(3)均由各自连接的形变段驱动腱控制形变。

6.根据权利要求5所述的形变可控机构，其特征在于：当所述形变段(3)为多个时，除位于最远端的形变段以外，其余各形变段(3)内部均设有弹簧管，相邻两所述形变段(3)中靠远端的形变段(3)连接的各形变段驱动腱由靠近端的形变段(3)内部的弹簧管穿过，与所述控制部相连。

7.根据权利要求5所述的形变可控机构，其特征在于：所述中间连接件(4)为中空的阶梯圆柱状，中间部分的直径大于两端部分的直径，在所述中间部分的外表面上沿圆周方向均布有多个形变段驱动腱槽(12)，该形变段驱动腱槽(12)的轴向长度与所述中间部分的轴向长度相等；所述中间连接件(4)内的中空部分外围沿圆周方向均布有多个通道(13)，每个所述通道(13)均与中间连接件(4)的中空部分相连通。

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