CN114098972A - 一种可用于微创手术机器人的手术器械 - Google Patents

Abstract

本发明属于医疗器械技术领域，特别涉及一种可用于微创手术机器人的手术器械。包括依次连接的远端执行机构、柔性段、杆体及底座依次连接，底座上设有远端执行器开合驱动机构、柔性段偏转驱动机构及旋转驱动机构；驱动腱组件的一端与远端执行机构和柔性段连接，另一端与远端执行器开合驱动机构和柔性段偏转驱动机构连接；远端执行器开合驱动机构通过驱动腱组件驱动远端执行机构进行开合动作；柔性段偏转驱动机构通过驱动腱组件驱动柔性段进行弯曲动作；旋转驱动机构与远端执行机构连接，用于驱动远端执行机构转动。本发明满足小型化、轻量化、多自由度、操作灵活、便于安装等要求，用以辅助医生进行微创手术操作。

Description

一种可用于微创手术机器人的手术器械

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，特别涉及一种可用于微创手术机器人的手术器械。

背景技术

在现代医学的诊疗过程中，微创手术在医疗外科领域占有越来越重要的地位，因其具有手术创伤小、疼痛感轻、术后恢复快且美观等特点。随着微创手术机器人的出现，医生可以在该机器人的帮助下实现微创、精准、高效的立体定向手术。对于微创手术机器人系统，医生通过操作台控制前端手术器械模仿医生手臂与腕部的灵活动作，因此对于可用于微创手术机器人的手术器械有着更高的设计要求。微创手术所使用的手术器械相比于传统意义的手术器械，应满足小型化、轻量化、具有多自由度且操作灵活、便于安装等要求。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种可用于微创手术机器人的手术器械，该可用于微创手术机器人的手术器械满足小型化、轻量化、多自由度、操作灵活、便于安装等要求，用以辅助医生进行微创手术操作。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种可用于微创手术机器人的手术器械，包括依次连接的远端执行机构、柔性段、杆体及底座，底座上设有远端执行器开合驱动机构、柔性段偏转驱动机构及旋转驱动机构；

远端执行器开合驱动机构通过远端执行器开合驱动腱与远端执行机构连接，用于驱动远端执行机构进行开合动作；

柔性段偏转驱动机构通过多根柔性段偏转驱动腱与柔性段连接，用于驱动柔性段进行弯曲动作；

旋转驱动机构与远端执行机构连接，用于驱动远端执行机构进行旋转。

所述远端执行器开合驱动腱依次穿过所述杆体和所述柔性段；

多根所述柔性段偏转驱动腱穿过所述杆体后分别与所述柔性段中每段变形段的起始关节连接。

所述远端执行器开合驱动机构包括对接盘、丝母、丝母压块及丝杠Ⅰ，其中丝杠Ⅰ沿前后方向设置于所述底座上，且可转动；丝母与丝杠Ⅰ螺纹连接，形成螺纹副；丝母压块与丝母连接，丝母压块与所述远端执行器开合驱动腱连接；对接盘设置于丝杠Ⅰ的端部，用于与外部动力装置连接。

所述柔性段偏转驱动机构包括多个平行设置的丝杠丝母机构，所述丝杠丝母机构包括左旋丝母、丝杠Ⅱ、导向机构及右旋丝母，其中丝杠Ⅱ和导向机构沿前后方向设置于所述底座上，丝杠Ⅱ上设有两段反向螺纹；左旋丝母和右旋丝母分别与该两段反向螺纹连接，并且均与导向机构滑动连接，左旋丝母和右旋丝母分别与两根所述柔性段偏转驱动腱连接。

所述旋转驱动机构包括旋转轴a、旋转轴b及传动机构，其中旋转轴a和旋转轴b平行设置于所述底座上，且均可转动；

所述旋转轴b插设于所述杆体和所述柔性段内，并且旋转轴b的首端通过传动机构与所述旋转轴a连接，末端与所述远端执行机构连接。

所述杆体包括外侧管体及设置于外侧管体内的异型套筒，异型套筒的外圆周上设有多个豁口；

所述旋转轴b插设于异型套筒的异型套筒中心孔内；所述旋转轴b为中空结构，所述远端执行器开合驱动腱插设于所述旋转轴b的腔体内；

多根所述柔性段偏转驱动腱分别容置于各豁口内，所述远端执行器开合驱动腱和所述柔性段偏转驱动腱的外侧均设有套管。

所述的可用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，还包括设置于所述底座前端的分丝机构；

所述分丝机构包括限丝块及盖板，其中限丝块设置于所述底座上，限丝块上设有多个曲线槽，各曲线槽用于容置所述柔性段偏转驱动腱，盖板设置于柔性段偏转驱动腱的外侧，并且与限丝块连接。

所述分丝机构通过驱动腱集成块与所述杆体连接；

所述驱动腱集成块与所述杆体连接的一端设有中心孔及围绕该中心孔分布的多个外环孔，另一端设有远端执行器开合驱动腱引入口和多个柔性段偏转驱动腱引入口；

所述旋转轴b由远端执行器开合驱动腱引入口插入，并由中心孔引出；多个所述柔性段偏转驱动腱分别由各柔性段偏转驱动腱引入口插入，并且由各外环孔引出。

所述的可用于微创手术机器人的手术器械，还包括设置于所述底座上的锁紧机构；

所述可用于微创手术机器人的手术器械设置于微创手术机器人上，所述微创手术机器人包括转接板；

所述锁紧机构用于锁紧转接板。

所述锁紧机构包括连接板、按钮固定座、挡块、弹簧及按钮，其中连接板设置于所述底座的后端，连接板的两侧设有按钮固定座，各按钮固定座上均设有可沿水平方向滑动的按钮，挡块设置于两个按钮固定座之间，各按钮分别通过一弹簧与挡块连接；

所述转接板的两侧沿竖直方向设有导轨，所述转接板上设有用于对所述按钮进行限位的两个斜块，所述连接板可沿导轨插入转接板内，按动两个所述按钮，使按钮由两个斜块之间通过后，再通过弹簧的弹力使两个所述按钮复位，从而使所述按钮受限于斜块内。

与现有技术相比，本发明的优点及有益效果为：

本发明可用于微创手术机器人的手术器械的驱动机构沿杆体轴线方向两侧对称分布，器械驱动部分的集成度更高；垂直于轴向布置对接盘，有利于驱动腱对驱动力的传递；近端驱动机构采用丝杆螺母形式对驱动腱进行驱动，整体结构简单紧凑，限丝机构的使用避免了驱动腱的失稳，确保了大载荷条件下，驱动腱运行的平稳。

本发明的可用于微创手术机器人的手术器械具有多自由度，方便拆装，便于手术过程中的快速更换，增加了手术动作的灵活度，机构布局合理，较好的实现了手术器械的小型化、轻量化，内部驱动腱走行稳定，丝杆滑块的使用可实现高密集度的驱动集成。

附图说明

图1为本发明实施例一中可用于微创手术机器人的手术器械的结构示意图；

图2为本发明实施例一中可用于微创手术机器人的手术器械去掉外壳的结构示意图；

图3为本发明实施例一中近端驱动机构的结构示意图；

图4为本发明实施例一中旋转驱动机构的结构示意图；

图5为本发明实施例一中分丝机构的结构示意图；

图6为本发明实施例一中驱动腱集成块的结构示意图；

图7为图6的后视图；

图8为本发明实施例一中杆体的结构示意图；

图9为本发明实施例一中远端执行机构的安装示意图；

图10为本发明实施例一中锁紧机构的结构示意图；

图11为本发明可用于微创手术机器人的手术器械与转接板的连接示意图；

图12为本发明实施例二中可用于微创手术机器人的手术器械的结构示意图；

图13为本发明实施例三中柔性段偏转驱动机构的结构示意图；

图14为本发明实施例四中柔性段偏转驱动机构和旋转驱动机构的结构示意图。

图中：1为远端执行机构，2为柔性段，3为杆体，301为外侧管体，302为异型套筒，303为豁口，304为异型套筒中心孔，4为分丝机构，401为限丝块，402为曲线槽，404为盖板，5为远端执行器开合驱动机构，501为对接盘，502为丝母，503为丝母压块，504为丝杠Ⅰ，6为柔性段偏转驱动机构，601为左旋丝母，602为丝杠Ⅱ，603为导杆，604为右旋丝母，605为左导向板，606为右导向板，607为导向槽，608为导向滑轨，7为旋转驱动机构，701为旋转轴a，702为旋转轮a，703为传动绳，704为旋转轮b，705为旋转轴b，7051为钢管，7052为扭矩鞘管，706为带轮a，707为传动带，708为带轮b，8为底座，9为柔性段偏转驱动腱，10为驱动腱集成块，101为中心孔，102为外环孔，103为远端执行器开合驱动腱引入口，104为柔性段偏转驱动腱引入口，105为外侧管体，106为异型套筒，11为远端执行器开合驱动腱，12为锁紧机构，121为连接板，122为挡块，123为弹簧，124为按钮，13为转接板，14为导轨，15为斜块，16为套管,17为限位环，18为旋转环，19为执行器固定座。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。

如图1-2所示，本发明提供的一种可用于微创手术机器人的手术器械，包括远端执行机构1、柔性段2、杆体3、远端执行器开合驱动机构5、柔性段偏转驱动机构6、旋转驱动机构7、底座8及驱动腱组件，其中远端执行机构1、柔性段2、杆体3及底座8依次连接，远端执行器开合驱动机构5、柔性段偏转驱动机构6及旋转驱动机构7均设置于底座8上；远端执行器开合驱动机构5通过远端执行器开合驱动腱11与远端执行机构1连接，用于驱动远端执行机构1进行开合动作；柔性段偏转驱动机构6通过多根柔性段偏转驱动腱9与柔性段2连接，用于驱动柔性段2进行弯曲动作；旋转驱动机构7与远端执行机构1连接，用于驱动远端执行机构1进行旋转。

进一步地，底座8的外侧设有壳体，远端执行器开合驱动机构5、柔性段偏转驱动机构6及旋转驱动机构7设置于壳体内。

本发明的实施例中，远端执行器开合驱动腱11依次穿过柔性段2和杆体3后与远端执行机构1连接；多根柔性段偏转驱动腱9穿过杆体3后分别与柔性段2中每段变形段的起始关节连接。

本发明的实施例中，如图2所示，远端执行器开合驱动机构5包括对接盘501、丝母502、丝母压块503及丝杠Ⅰ504，其中丝杠Ⅰ504沿前后方向设置于底座8上，且可转动；丝母502与丝杠Ⅰ504螺纹连接，形成螺纹副；丝母压块503与丝母502连接，丝母压块503与远端执行器开合驱动腱11连接；对接盘501设置于丝杠Ⅰ504的端部，用于与外部动力装置连接。外部动力装置通过对接盘501驱动丝杠Ⅰ504转到，丝母502通过与其连接的远端执行器开合驱动腱11拉动远端执行机构1进行开合动作。

本发明的实施例中，如图3所示，柔性段偏转驱动机构6包括多个平行设置的丝杠丝母机构，丝杠丝母机构包括左旋丝母601、丝杠Ⅱ602、导向机构及右旋丝母604，其中丝杠Ⅱ602和导杆603沿前后方向设置于底座8上，丝杠Ⅱ602上设有两段反向螺纹；左旋丝母601和右旋丝母604分别与该两段反向螺纹连接，并且均与导向机构滑动连接，左旋丝母601和右旋丝母604分别与两个柔性段偏转驱动腱9连接。丝杠丝母机构与外部动力装置连接，通过外部动力装置的驱动使丝杠Ⅱ602转到，从而带动左旋丝母601和右旋丝母604沿相反方向运动。

本实施例中，导向机构包括导杆603，左旋丝母601和右旋丝母604直接与导杆603滑动配合，或者左旋丝母601和右旋丝母604通过滑动轴承、直线轴承等再与导杆603连接。

本发明的实施例中，柔性段2由多段形变段组成，各形变段含有四个自由度。本实施例中为两段，每个形变段远端(起始端)有一和柔性段偏转驱动腱9固连的关节。各关节与四个柔性段偏转驱动腱9连接，其中一相对的两个柔性段偏转驱动腱9与一丝杠丝母机构中的左旋丝母601和右旋丝母604连接，另外一组相对的两个柔性段偏转驱动腱9与另一丝杠丝母机构中的左旋丝母601和右旋丝母604连接，通过四个柔性段偏转驱动腱9的驱动实现四个方向的弯曲。

柔性段偏转驱动机构6中的丝杠丝母机构可根据实际的自由度数量，以及集成度需求分布；丝杠为具有左右旋螺纹的双向丝杠；螺母材质可以是黄铜或其他耐磨的高分子材料，这里不做约束。

本发明的实施例中，如图4所示，旋转驱动机构7包括旋转轴a701、旋转轴b705及传动机构，其中旋转轴a701和旋转轴b705平行设置于底座8上，且均可转动；旋转轴b705插设于杆体3和柔性段2内，并且旋转轴b705的首端通过传动机构与旋转轴a701连接，末端与远端执行机构1连接。旋转轴a701与外部动力装置连接，旋转轴b705的作用是将扭矩从旋转驱动机构7传递到末端执行器1。

本实施例中，传动机构包括旋转轮a702、传动绳703及旋转轮b704，旋转轮a702和旋转轮b704分别设置于旋转轴a701和旋转轴b705上，旋转轮a702和旋转轮b704通过传动绳703传动连接。

具体地，旋转驱动机构7中，具有两种不同结构的绕线轮，其中旋转轮b704为一个中空轴套，其上具有螺纹孔用以固定在旋转轴b705上，旋转轮b704的外表面具有螺旋线槽，用以缠绕传动绳703；旋转轮a702为两个半月形盘体，其上具有一线槽，传动绳703缠绕在线槽中，传动绳703的末端会嵌入槽孔中来固定，旋转轮a702通过螺栓压紧在旋转轴a701上，旋转轴a701与对接盘固连，以此实现旋转机构与绕线轮轴系的连接，驱动旋转自由度时，动力装置对接盘与手术器械对接盘对接，驱动旋转轴a701旋转，带动旋转轮a702旋转，通过传动绳703带动旋转轮b704旋转，从而实现末端执行器1的旋转功能。

进一步地，旋转轮b704和旋转轴b705均为中空结构，远端执行器开合驱动腱11依次由旋转轮b704和旋转轴b705内穿过。

本发明的实施例中，如图8所示，杆体3包括外侧管体301及设置于外侧管体301内的异型套筒302，异型套筒302的外圆周上设有多个豁口303；旋转轴b705插设于异型套筒302的异型套筒中心孔304内；多个柔性段偏转驱动腱9分别容置于各豁口303内。

进一步地，远端执行器开合驱动腱11和柔性段偏转驱动腱9的外侧均设有套管16。异型套筒302的长度与外侧管体301的长度相等，其材质可以是铝合金或其他高分子材料，这里不作限制。

在上述实施例的基础上，如图1所示，可用于微创手术机器人的手术器械还包括设置于底座8前端的分丝机构4；如图5所示，分丝机构4包括限丝块401及盖板404，其中限丝块401设置于底座8上，限丝块401上设有多个曲线槽402，各曲线槽402用于容置柔性段偏转驱动腱9外侧的套管16，盖板404设置于套管16的外侧，并且与限丝块401连接。

本发明的实施例中，限丝块401为一中空异型结构，内部空间可供柔性段偏转驱动腱9自由形成流畅弯曲曲线，减小摩擦，同时将集中在一个细管里的多根镍钛丝分开对应到不同的驱动上，待柔性段偏转驱动腱9自由形成流畅曲线后对柔性段偏转驱动腱9外侧套管16进行固定；在限丝块401上刻有凹槽用以安装驱动腱的外侧套管，驱动腱沿固定凹槽走行，可用于限制驱动腱及其套管的活动，避免工作过程中由于驱动腱的晃动导致的误差；其中限丝块401的材质可以是铝合金、ABS或其他高分子材料等，加工形式可以是3D打印或机加工形式，这里均不作约束。

在上述实施例的基础上，如图1所示，分丝机构4通过驱动腱集成块10与杆体3连接；如图6-7所示，驱动腱集成块10与杆体3连接的一端设有中心孔101及围绕该中心孔101分布的多个外环孔102，另一端设有远端执行器开合驱动腱引入口103和多个柔性段偏转驱动腱引入口104；旋转轴b705由远端执行器开合驱动腱引入口103插入，并由中心孔101引出，再插入杆体3的异型套筒中心孔304内；多个柔性段偏转驱动腱9分别由各柔性段偏转驱动腱引入口104插入，并且由各外环孔102引出，再插入杆体3的豁口303内。

本发明的实施例中，如图4所示，旋转轴b705由多个钢管7051和多个扭矩鞘管7052连接而成，其中扭矩鞘管7052设置柔性段2及具有弯曲的部位。如图9所示，位于柔性段2内的扭矩鞘管7052与执行器固定座19连接，执行器固定座19通过旋转环18与柔性段2的起始关节可转动连接，远端执行机构1设置于执行器固定座19上。具体地，扭矩鞘管7052采用可以双向传递扭矩的扭矩线圈，如多层钢丝密绕制成的扭矩线圈。

本发明的实施例中，底座8包括两个底座板，两个底座板上布设有一定数量的安装孔，用于安装丝杠轴系的轴承以及导向轴，两个底座板通过一个异型连接件螺纹连接。两个底座板上的安装孔可以安装器械识别电路以及外接电源插头。

在上述实施例的基础上，如图1所示，可用于微创手术机器人的手术器械还包括设置于底座8上的锁紧机构12；可用于微创手术机器人的手术器械设置于微创手术机器人上，微创手术机器人包括转接板13，如图11所示；锁紧机构12用于锁紧转接板13。

本发明的实施例中，如图10所示，锁紧机构12包括连接板121、按钮固定座、挡块122、弹簧123及按钮124，其中连接板121设置于底座8的后端，连接板121的两侧设有按钮固定座，各按钮固定座上均设有可沿水平方向滑动的按钮124，挡块122设置于两个按钮固定座之间，各按钮124分别通过一弹簧123与挡块122连接。从外侧按动两个按钮124，按钮124压缩弹簧123；松开按钮124时，按钮124通过弹簧123的弹力回复原位。

本发明的实施例中，如图11所示，转接板13的两侧沿竖直方向设有导轨14，转接板13上设有用于对按钮124进行限位的两个斜块15；连接板121可沿导轨14插入转接板13内，按动两个按钮124，使按钮124由两个斜块15之间通过后，松开按钮124，两个按钮124可通过弹簧123的弹力作用下复位，从而使按钮124受限于两个斜块15内，实现连接板121与转接板13的固定连接。

工作时，整体安装在底板上；安装手术器械时，器械沿导轨14的方向滑入转接板13的导轨槽中；锁紧机构12中两侧按钮124沿斜块15的斜面方向向中间运动，直至按钮124与连接板121上的挡块122接触，手术器械完全安装进转接板13中后，按钮124在弹簧123的作用下向两侧弹出，按钮124与挡块122分离，斜块15卡住按钮124，在导轨14和锁紧机构12的共同作用下，手术器械无法脱出；在更换手术器械时，将器械的按钮124向中间按下，同时沿导轨方向向外抽出手术器械，完成手术器械的快速拆除。

本发明的另一实施例中，如图12所示，杆体3为弯曲形状。杆体3可为刚性，具有固定的弯曲形状；或者杆体3也可为柔性，可以随意弯曲。本实施中提供的一种可用于微创手术机器人的手术器械，其它结构与上述实施例相同，在此不再赘述。

本发明的实施例三中，如图13所示，柔性段偏转驱动机构6中的导向机构包括均设置于底座8上的左导向板605和右导向板606，左导向板605和右导向板606上沿前后方向均设有导向槽607；左旋丝母601和右旋丝母604上均设有与导向槽607滑动配合的导向滑轨608。本实施中提供的一种可用于微创手术机器人的手术器械，其它结构与上述实施例相同，在此不再赘述。

本发明的实施例四中，如图14所示，柔性段偏转驱动机构6中的导向机构包括均设置于底座8上的左导向板605和右导向板606，左导向板605和右导向板606上沿前后方向均设有导向滑轨608；左旋丝母601和右旋丝母604上均设有与导向滑轨608滑动配合的导向槽607。

本实施例中，如图14所示，旋转驱动机构7中的传动机构包括带轮a706、传动带707及带轮b708，带轮a706设置于旋转轴a701上，带轮b708设置于旋转轴b705的首端，并且通过传动带707与带轮a706传动连接。本实施中提供的一种可用于微创手术机器人的手术器械，其它结构与上述实施例相同，在此不再赘述。

本发明的可用于微创手术机器人的手术器械的驱动机构沿杆体轴线方向两侧对称分布，轴系的整体布局为二排三列错开分布，器械驱动部分的集成度更高；垂直于轴向布置对接盘，有利于驱动腱对驱动力的传递。本发明可实现的自由度包括：末端执行器开合、形变段四向弯曲以及末端执行器旋转的驱动；驱动机构与执行机构之间采用绳索、丝等腱传动，实现了传动装置的小型化与轻量化；限丝机构的使用，确保了大载荷条件下，避免了驱动腱的失稳，驱动腱走行稳定。手术器械的底座安装有对接盘、滑轨和锁紧机构，可与动力装置的转接盘对接以实现手术器械的固定和驱动，同时能快速更换。

本发明的可用于微创手术机器人的手术器械方便拆装，便于手术过程中的快速更换，增加了手术动作的灵活度，机构布局合理，较好的实现了手术器械的小型化、轻量化，内部驱动腱走行稳定，丝杠滑块的使用可实现高密集度的驱动集成，对推进相关领域技术进步具有重要意义。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种可用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，包括依次连接的远端执行机构(1)、柔性段(2)、杆体(3)及底座(8)，底座(8)上设有远端执行器开合驱动机构(5)、柔性段偏转驱动机构(6)及旋转驱动机构(7)；

远端执行器开合驱动机构(5)通过远端执行器开合驱动腱(11)与远端执行机构(1)连接，用于驱动远端执行机构(1)进行开合动作；

柔性段偏转驱动机构(6)通过多根柔性段偏转驱动腱(9)与柔性段(2)连接，用于驱动柔性段(2)进行弯曲动作；

旋转驱动机构(7)与远端执行机构(1)连接，用于驱动远端执行机构(1)进行旋转。

2.根据权利要求1所述的可用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，所述远端执行器开合驱动腱(11)依次穿过所述杆体(3)和所述柔性段(2)；

多根所述柔性段偏转驱动腱(9)穿过所述杆体(3)后分别与所述柔性段(2)中每段变形段的起始关节连接。

3.根据权利要求1所述的可用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，所述远端执行器开合驱动机构(5)包括对接盘(501)、丝母(502)、丝母压块(503)及丝杠Ⅰ(504)，其中丝杠Ⅰ(504)沿前后方向设置于所述底座(8)上，且可转动；丝母(502)与丝杠Ⅰ(504)螺纹连接，形成螺纹副；丝母压块(503)与丝母(502)连接，丝母压块(503)与所述远端执行器开合驱动腱(11)连接；对接盘(501)设置于丝杠Ⅰ(504)的端部，用于与外部动力装置连接。

4.根据权利要求1所述的可用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，所述柔性段偏转驱动机构(6)包括多个平行设置的丝杠丝母机构，所述丝杠丝母机构包括左旋丝母(601)、丝杠Ⅱ(602)、导向机构及右旋丝母(604)，其中丝杠Ⅱ(602)和导向机构沿前后方向设置于所述底座(8)上，丝杠Ⅱ(602)上设有两段反向螺纹；左旋丝母(601)和右旋丝母(604)分别与该两段反向螺纹连接，并且均与导向机构滑动连接，左旋丝母(601)和右旋丝母(604)分别与两根所述柔性段偏转驱动腱(9)连接。

5.根据权利要求1所述的可用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，所述旋转驱动机构(7)包括旋转轴a(701)、旋转轴b(705)及传动机构，其中旋转轴a(701)和旋转轴b(705)平行设置于所述底座(8)上，且均可转动；

所述旋转轴b(705)插设于所述杆体(3)和所述柔性段(2)内，并且旋转轴b(705)的首端通过传动机构与所述旋转轴a(701)连接，末端与所述远端执行机构(1)连接。

6.根据权利要求5述的可用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，所述杆体(3)包括外侧管体(301)及设置于外侧管体(301)内的异型套筒(302)，异型套筒(302)的外圆周上设有多个豁口(303)；

所述旋转轴b(705)插设于异型套筒(302)的异型套筒中心孔(304)内；所述旋转轴b(705)为中空结构，所述远端执行器开合驱动腱(11)插设于所述旋转轴b(705)的腔体内；

多根所述柔性段偏转驱动腱(9)分别容置于各豁口(303)内，所述远端执行器开合驱动腱(11)和所述柔性段偏转驱动腱(9)的外侧均设有套管(16)。

7.根据权利要求1所述的可用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，还包括设置于所述底座(8)前端的分丝机构(4)；

所述分丝机构(4)包括限丝块(401)及盖板(404)，其中限丝块(401)设置于所述底座(8)上，限丝块(401)上设有多个曲线槽(402)，各曲线槽(402)用于容置所述柔性段偏转驱动腱(9)，盖板(404)设置于柔性段偏转驱动腱(9)的外侧，并且与限丝块(401)连接。

8.根据权利要求7所述的可用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，所述分丝机构(4)通过驱动腱集成块(10)与所述杆体(3)连接；

所述驱动腱集成块(10)与所述杆体(3)连接的一端设有中心孔(101)及围绕该中心孔(101)分布的多个外环孔(102)，另一端设有远端执行器开合驱动腱引入口(103)和多个柔性段偏转驱动腱引入口(104)；

所述旋转轴b(705)由远端执行器开合驱动腱引入口(103)插入，并由中心孔(101)引出；多个所述柔性段偏转驱动腱(9)分别由各柔性段偏转驱动腱引入口(104)插入，并且由各外环孔(102)引出。

9.根据权利要求1所述的可用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，还包括设置于所述底座(8)上的锁紧机构(12)；

所述可用于微创手术机器人的手术器械设置于微创手术机器人上，所述微创手术机器人包括转接板(13)；

所述锁紧机构(12)用于锁紧转接板(13)。

10.根据权利要求9所述的可用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，所述锁紧机构(12)包括连接板(121)、按钮固定座、挡块(122)、弹簧(123)及按钮(124)，其中连接板(121)设置于所述底座(8)的后端，连接板(121)的两侧设有按钮固定座，各按钮固定座上均设有可沿水平方向滑动的按钮(124)，挡块(122)设置于两个按钮固定座之间，各按钮(124)分别通过一弹簧(123)与挡块(122)连接；

所述转接板(13)的两侧沿竖直方向设有导轨(14)，所述转接板(13)上设有用于对所述按钮(124)进行限位的两个斜块(15)，所述连接板(121)可沿导轨(14)插入转接板(13)内，按动两个所述按钮(124)，使按钮(124)由两个斜块(15)之间通过后，再通过弹簧(123)的弹力使两个所述按钮(124)复位，从而使所述按钮(124)受限于斜块(15)内。

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