CN113508579A

CN113508579A - 一种使用机器可读码来指示相机用于检测和监视对象的方法

Info

Publication number: CN113508579A
Application number: CN201980087701.4A
Authority: CN
Inventors: K·默特宁; H·瓦尔克宁
Original assignee: Kuvio Automation Operation Co ltd
Current assignee: Procemex Oy
Priority date: 2019-01-02
Filing date: 2019-12-19
Publication date: 2021-10-15
Also published as: WO2020141253A1; FI130829B1; EP3906666A1; EP3906666A4; FI20195002A1; JP7472147B2; JP2022516633A; US20220070361A1

Abstract

本发明涉及一种方法，包括：由相机系统（30）的至少一个相机（31）捕获图像数据；分析图像数据；从图像数据检测包括配置数据的机器可读码（33）；以及基于机器可读码（33）的配置数据来配置相机系统（30）。该方法进一步涉及执行该方法的相机系统（30）并且涉及计算机程序产品。

Description

一种使用机器可读码来指示相机用于检测和监视对象的方法

技术领域

本发明涉及一种用于通过相机检测或监视对象的方法，其中检测和或监视是基于从包括机器可读码（诸如QR码）的图像导出的指令来执行的。

本发明还涉及使装置执行该方法的相机系统和计算机程序产品。

背景技术

在许多环境和情况下，存在需要通过相机监视或检测对象以便确定例如它们的位置、定位、环境、条件或缺乏（absence）的情况。监督相机系统、相机系统或分离的相机可以被编程来执行这些任务。捕获的图像由处理单元分析。

发明内容

现在已经发明了改进的方法和实现该方法的技术装备。本发明的各种方面包括方法、包括至少一个图像传感器的相机系统、以及包括存储在其中的计算机程序的计算机可读介质，其特征在于独立权利要求中所述的内容。从属权利要求中公开了本发明的各种实施例。

根据本发明的第一方面，提供了一种方法，包括：由相机系统的至少一个相机捕获图像数据；分析图像数据；从图像数据检测包括配置数据的机器可读码；以及基于机器可读码的配置数据来配置相机系统。

根据实施例，配置数据包括至少一个监视条件，并且基于至少一个监视条件来配置相机系统。根据实施例，监视条件包括用于配置相机系统以检测图像中一定数量的机器可读码的指令。根据实施例，监视条件包括用于配置相机系统以确定机器可读码或对象之间的距离的指令。根据实施例，监视条件包括用于配置相机系统以确定对象与某个点的距离或检测对象是否存在于空间中的指令。根据实施例，监视条件包括用于配置相机系统以确定对象的移动的角度的指令。根据实施例，监视条件包括用于配置相机系统以确定对象的移动的范围或确定对象的移动方向的指令。根据实施例，监视条件包括用于基于至少两个监视条件的组合来配置相机系统的指令。根据实施例，该方法进一步包括如果不满足监视条件，则通知用户。根据实施例，该方法进一步包括如果满足监视条件，则通知用户。根据实施例，机器可读码包括联系地址，当满足或不满足监视条件时向所述联系地址进行通知。根据实施例，机器可读码进一步针对相机系统指示在要被检测的空间中存在至少一个另外的机器可读码或者所述至少一个相机被配置成用于监视所述空间。根据实施例，机器可读码是快速响应（QR）码。

根据本发明的第二方面，提供了一种相机系统，包括图像传感器和数据处理设备，其中所述图像传感器被布置成由相机系统的至少一个相机捕获图像数据；分析图像数据；从图像数据检测包括配置数据的机器可读码；以及基于机器可读码的配置数据来配置相机系统。

根据实施例，配置数据包括至少一个监视条件，并且基于至少一个监视条件来配置相机系统。根据实施例，监视条件包括用于配置相机系统以检测图像中一定数量的机器可读码的指令。根据实施例，监视条件包括用于配置相机系统以确定机器可读码或对象之间的距离的指令。根据实施例，监视条件包括用于配置相机系统以确定对象与某个点的距离或检测对象是否存在于空间中的指令。根据实施例，监视条件包括用于配置相机系统以确定对象的移动的角度的指令。根据实施例，监视条件包括用于配置相机系统以确定对象的移动的范围或确定对象的移动方向的指令。根据实施例，监视条件包括用于基于至少两个监视条件的组合来配置相机系统的指令。根据实施例，机器可读码进一步包括用于如果不满足监视条件或者如果满足监视条件，则通知用户。根据实施例，机器可读码进一步包括联系地址，当满足或不满足监视条件时向所述联系地址进行通知。根据实施例，机器可读码进一步包括在要被检测的空间中存在至少一个另外的机器可读码的信息。根据实施例，机器可读码进一步包括关于所述至少一个相机被配置成用于监视所述空间的信息。根据实施例，机器可读码是快速响应（QR）码。

根据本发明的第三方面，提供了一种计算机程序产品，其存储在计算机可读介质上并且在计算设备中可执行，其中，所述计算机程序产品包括用于数据处理设备的指令，以：分析由相机系统的至少一个相机捕获的图像数据；从图像数据检测包括配置数据的机器可读码；以及基于机器可读码的配置数据来配置相机系统。

附图说明

在下文中，将参考附图更详细地描述本发明的各种实施例，其中

图1示出了根据示例实施例的相机系统；

图2示出了根据示例实施例的相机系统；

图3示出了根据示例实施例的相机系统；

图4a-c示出了根据示例实施例的相机系统；以及

图5示出了根据示例实施例的由相机系统执行的方法。

具体实施方式

本发明涉及一种根据示例实施例的并且包括至少一个相机和数据处理设备的相机系统。至少一个相机被用于检测和/或监视环境或空间，并且当检测到机器可读码时，基于指令（即包括在检测到的机器可读码中的数据）来配置相机系统。机器可读码可以例如包括参考编号，其在相机系统中被解释为预定义命令和/或配置参数的集合。该方式仅需要少量的QR内容，并且码的读取是容易。此外，相同的机器可读码可以被重复使用，并且一旦相机系统已经被重新编程，相同的参考编号可以触发不同的动作。替代地或附加地，机器可读码可以例如包括例如以JavaScript的任意编程码的片段，其可以在相机系统中运行。可以通过仅改变机器可读码来修改相机系统的行为。不需要对相机系统重新编程。此外，机器可读码可以例如包括指向包括编程码的WEB地址的URL链接。URL通常仅包括少量的字符。此外，包括URL链接的机器可读码可以被重复使用，并且相机系统可以被远程地编程。然而，新程序必须从WEB检索，因此相机系统必须被连接到互联网。然而，应该注意，这些上面提到的示例只是包括在检测到的机器可读码中的配置数据的示例。还可能的是，使用任何其他合适的方法或方法的组合来配置相机系统。

本发明进一步涉及根据本发明的示例实施例的方法，其中一个或多个图像或视频图像数据由相机系统的至少一个相机捕获，捕获的图像数据被分析，并且如果由相机系统检测到机器可读码，则基于包括在机器可读码中的指令来配置相机系统。该配置包括确定针对相机系统的至少一个监视条件。在配置之后，相机系统继续捕获和分析如在机器可读码的至少一个监视条件中定义的图像数据。并且如果确定满足监视条件，则相机系统可以继续捕获和分析环境/空间的图像数据。例如，当机器可读码的监视条件已经确定可允许的条件（例如，可允许的最大距离、可允许的移动方向、可允许的移动角度、可允许的空间中的机器可读码的最小/最大数量等）并且相机已经检测到成像情况属于（fall under）这些条件时，可能满足监视条件。并且如果监视条件被分析为不满足，则相机系统可以例如执行警报或指示用户或执行由检测和读取的机器可读码确定的任何其他动作。例如，当相机已经检测到成像情况不属于监视条件（例如，上面刚刚提到的条件）时，可能不满足监视条件。机器可读码可以被附着到被布置成被监视的对象。

在该上下文中，术语“相机”包括适用于捕获图像和/或视频（即图像数据）的任何图像传感器，例如黑白或彩色相机、常规或智能相机、或任何合适的相机。数据处理设备可以是分离的设备，或者它可以是相机的集成部分。术语“对象”在该上下文中包括任何人或物品（item）。术语“机器可读码”在该上下文中包括适用于由相机成像和读取并且包括用于配置和/或指示至少一个相机的信息的任何码。机器可读码可以是例如作为对字母数字信息进行编码的二维条形码的形式的快速响应（QR）码。机器可读码可以包括若干种类型的信息。例如，该信息可以包括用于配置相机系统的数据。术语“配置”在该上下文中包括任何类型的重新配置或指示，即对至少一个相机和/或数据处理设备进行编程。该配置可以包括确定图像数据中可允许的监视条件，例如确定可允许的对象之间的距离、可允许的移动的范围、可允许的移动的角度、可允许的对象的移动方向、可允许的空间中的机器可读码的数量等。该配置还可以包括确定要监视的对象，或者在不满足可允许的条件的情况下的联系信息等。下面呈现更多示例和更详细示例。

如上面已经陈述的那样，相机系统可以被配置成执行由监视条件定义的若干不同任务，其中通过检测到的机器可读码的配置数据针对相机系统确定监视条件。监视条件可以包括例如用于相机系统的以下配置指令。相机可以被用于检测以下图像中的一定数量的机器可读码，并且如果检测到的机器可读码的数量太高或太小，即根据监视条件是不可允许的，则它可以将其指示给用户。或者相机可以被配置成确定机器可读码或不包括机器可读码的对象之间的距离，或图像中机器可读码和不包括机器可读码的对象之间的距离，并且如果该距离超过或低于某个距离，即根据监视条件是不可允许的，则它可以将其指示给用户。或者相机可以被配置成确定对象与某个点的距离，例如艺术品（art piece）与墙壁之间的距离，并且如果距离太大或太小，即根据监视条件是不可允许的，则它可以将其指示给用户。或者相机可以被配置成检测对象是否存在于空间中，并且如果不存在或者存在（取决于通过机器可读码中的监视条件确定什么是可允许的），则它可以将其指示给用户。或者相机可以被配置成确定对象的移动的角度，例如，门的打开角度，即门的边缘与门框之间的距离，并且如果检测到该检测到的角度（距离）太大或太小，即根据监视条件是不可允许的，则它可以将其指示给用户。或者相机可以被配置成确定对象的移动的范围，并且如果检测到的移动范围太大或太小，即根据监视条件是不可允许的，则它可以将其指示给用户。或者至少一个相机可以被配置成确定对象的移动方向，并且如果检测到的移动方向是根据监视条件不允许的，则它可以将其指示给用户。应该注意，通过一个机器可读码针对相机系统确定两个或更多个监视条件也是可能的。例如，相机系统可以被配置成确定一定数量的机器可读码以及在后面的图像中那些码之间的距离，并且如果检测到的机器可读码的数量太高或太小和/或检测到的机器可读码之间的距离太大或太小，即根据监视条件是不可允许的，则它可以将其指示给用户。两个更确定的监视条件可以是除了所提到的数量和距离之外的其他条件。进一步地或代替至少一个监视条件，机器可读码可以包括除了监视条件信息之外的其他信息。机器可读码可以进一步例如包括向其进行通知的联系信息，或只是必须通知用户（联系信息是针对相机系统预定的）的指令，当不满足监视条件时（例如，当检测到的机器可读码的数量太高或太小、具有或没有机器可读码的至少两个对象之间的距离超过或低于某个距离、对象从空间消失、检测到的移动范围太大或太小、检测到的移动角度被检测为太大或太小、或检测到的对象的移动方向不正确、或在相机刚刚检测到空间中的机器可读码时等），或者当满足监视条件时，进行通知。或者机器可读码可以例如指示相机系统在空间中存在至少一个其他机器可读码要被找到和被读取，或者它可以确定被配置成被用于检测空间的至少一个相机等。

还可能的是，除了非紫外相机或者代替非紫外相机，在根据示例实施例的相机系统中使用紫外相机。然后可能的是，使用相机系统例如用于即使在黑暗条件下检测对象的缺乏或移动。

图1示出了根据示例实施例的相机系统。在该实施例中，结合监视空间中的对象11公开了包括两个智能相机13、14的相机系统10。智能相机13、14包括图像传感器15、16和数据处理设备17、18。对象11包括机器可读码12并且码12中包括的数据被用于配置相机系统10。

在该实施例中，码12被用于配置相机系统10以监视对象11，并且如果对象11不存在于图像数据中，则相机13、14被编程为指示其联系信息被包括在码12中的人。换言之，根据监视条件，在捕获的图像数据中应该有至少一个码12。

还可能的是，仅有一个相机，或者如在本示例中提到的有多于两个相机，例如3-10个甚至更多个相机。还可能的是，在监视空间中有多于一个机器可读码。并且如果除了第一机器可读码之外，至少一个相机还检测到第二机器可读码，则相机系统可以接收进一步的指令，即，它基于第二机器可读码被重新配置或进一步配置，但是在监视环境中有两个或更多个相似的机器可读码，并且仅在检测到第一机器可读码后才配置相机系统，这也是可能的。

数据处理设备17、18包括至少一个处理器、包括用于一个或多个程序单元的计算机程序代码的至少一个存储器、和用于无线地或经由有线连接从传感器15、16接收图像数据的装置（例如接收器或收发器）、以及用于无线地或经由有线连接来连接联系人的装置。可以有多个处理器，例如通用处理器和图形处理器和DSP处理器和/或多个不同的存储器，例如用于在运行时存储数据和程序的易失性存储器和用于永久存储数据和程序的非易失性存储器（诸如硬盘）。智能相机14的数据处理设备17和智能相机14的数据处理设备18可以是适用于处置图像数据的任何计算设备，诸如计算机。数据处理设备17、18分别经由信号线与图像传感器15、16进行电子通信。智能相机13、14还可以包括视频控制器和音频控制器，用于生成可以借助计算机附件针对用户产生的信号。智能相机13、14可以通过输出装置向用户产生输出。视频控制器可以被连接到显示器（未示出）。显示器可以是例如平板显示器或用于产生更大图像的投影仪。音频控制器可以被连接到声源，诸如扬声器或耳机。智能相机13、14还可以包括诸如麦克风之类的声学传感器。

数据处理设备17、18中的至少一个被配置成从图像传感器15、16接收图像数据。数据处理设备17、18中的至少一个分析上面提到的图像数据，并且如果检测到包含机器可读码12，则基于该数据（即机器可读码12的配置指令）来配置相机系统10。并且如上面已经提到的，至少该数据处理设备部分17、18被配置成通过分析由相机13、14捕获的图像数据来监视对象11，并且如果不满足监视条件，即无法从由至少一个相机13、14捕获的图像数据检测到对象，则通过电子邮件通知用户。

图2示出了本发明的实施例，其中结合两个对象25、27公开了包括三个相机（图像传感器）21的相机系统20，两个对象25、27两者都包括QR码26、28。相机系统20被用于监视空间，即监视环境，其中相机21是。相机系统20进一步包括至少一个数据处理设备22。相机21被布置成从环境捕获视频，即图像数据，并将图像数据传输到数据处理设备22。数据处理设备22从图像数据检测QR码26、28，并读取它们。在该实施例中，QR码26、28包括相机系统20基于什么被配置成检测空间中的QR码26、28的指令，并且如果系统20无法通过使用相机21来检测两个捕获的QR码26、28，则相机系统20被配置成向用户（例如警卫）发送文本消息，其中文本消息编号可以是针对系统20预定的，或者信息可以被包括在（一个或多个）QR码26、28中。因此，监视条件定义了环境中应该有至少两个码26、28，并且如果没有，则应该发送文本消息。

数据处理设备22包括至少一个处理器、包括用于一个或多个程序单元的计算机程序代码的至少一个存储器、以及用于无线地或经由有线连接接收图像数据的装置（例如接收器或收发器）、以及用于为用户传输通知的装置。可以有多个处理器，例如通用处理器和图形处理器和DSP处理器和/或多个不同的存储器，例如用于在运行时存储数据和程序的易失性存储器和用于永久存储数据和程序的非易失性存储器（诸如硬盘）。数据处理设备22可以是适用于处置图像数据的任何计算设备，诸如计算机。数据处理设备22与相机21进行电子通信。为了处置去往/来自信号线的信号，数据处理设备22包括I/O电路。相机21和数据处理设备22之间的连接是有线或无线网络。数据处理设备22还可以包括视频控制器和/或音频控制器，用于生成可以借助计算机附件向用户产生的信号。视频控制器可以被连接到显示器。显示器可以是例如平板显示器或用于产生更大图像的投影仪。音频控制器可以被连接到声源，诸如扬声器或耳机。

替代地，在另一实施例中，QR码26、28可以包括相机系统20基于什么被配置成检测空间中的QR码26、28的数据，并且如果系统20通过使用相机21检测到多于一个QR码26、28，则相机系统20被配置成向用户发送文本消息。在这种情况下，监视条件定义了在被监视环境中此时仅一个码26、28是可允许的。

相机21也可以是静态相机而不是摄像机。静态相机可以被配置成以预定频率捕获图像帧，但是QR码26、28定义频率也是可能的。此外，至少一个相机或所有相机21是包括数据处理设备作为集成部分的智能相机，并且使用无线或有线连接来连接相机21，这是可能的。

图3示出了本发明的实施例，其中相机系统30包括相机（图像传感器）31和合适的数据处理装置（未示出）。存在包括机器可读码（即监视环境中的QR码33）的门32。相机系统30被布置成通过捕获空间的图像来监视环境并检测图像数据中的QR码33。相机系统30读取检测到的QR码33，并且基于QR码33中包括的数据，相机系统被配置成监视门32的打开角度。在本实施例中，QR码33针对相机系统30将门32的可允许的打开角度（即门32的边缘与门框34之间的距离）定义为监视条件，并且如果检测到后面的图像中的检测角度与由QR码33定义的可允许打开角度相比太大或太小，则相机系统30被配置成如由QR码33指示的那样执行警报。

图4a-c示出了根据示例实施例的相机系统。相机系统40包括两个相机41、42和数据处理设备（未示出）。相机系统40的相机41、42被布置成通过使用它们的视场捕获图像来监视监视环境。在图4a中，该监视环境45的第一部分中的第一相机41捕获包括QR码44的对象43的图像。QR码44中包括的数据由相机系统40读取。码44包括用于配置相机系统40以跟踪对象43的指令，并且如果相机41、42中的至少一个在监视环境45的第一部分中无法找到对象43，则相机系统被配置成向相机系统40的用户指示这一点。在图4b中，第一相机41无法再找到对象43，因为对象被移动到在第一相机41的视场之外的监视环境46的第二部分。但是现在第二相机42可以找到对象43，并且不需要指示用户。然而，在图4c中，相机41、42中没有一个可以再找到对象43，因为对象43在两个视场之外并且关于该情况（即关于消失的对象43）指示了用户。因此，根据监视条件，至少一个相机41、42应该在监视环境中找到对象43。

应该注意，可能的是，相机可以移动它们的视场，并且相同的相机可以重新定位，即，即使对象被移动，也重新找到该对象，但是原理仍然与图4a-c的示例中相同，其中相机的视场没有改变。此外，可能的是，仅有一个相机，或者有多于两个相机，例如3-10或甚至更多个相机。

还可能的是，机器可读码定义时间，该时间是在其期间必须满足监视条件的时间段，并且相机系统被配置成如果未满足监视条件则仅在该时段之后指示。例如，该时段可以被称为验证时段。例如，在如下情况下，即当空间中的机器可读码的数量被确定为由相机系统监视但是包括码的对象移动很多并且在空间中也可能有障碍物或对应物时，可能需要验证时段。因此，可能的是，满足可允许的条件，并且空间中有足够数量的码，但是相机始终无法找到它们。因此，当使用验证时段时，可能不会产生（make）不必要的警报或发送消息。

图5示出了根据示例实施例的由相机系统执行的方法50。在步骤51中，由相机系统的至少一个相机捕获图像数据。在步骤52中，分析图像数据。在步骤53中，从图像数据检测包括配置数据的机器可读码。在步骤54中，基于机器可读码的配置数据来配置相机系统。

QR码也可以被用于配置相机系统的相机的白平衡调整。这可以通过在QR码的中心区域中布置至少两种已知参考颜色来完成。并且基于这至少两种参考颜色，可以针对相机执行白平衡调整，并且因此在这种QR码白平衡调整之后，不同的相机可以提供包含相似色调的图像。这是有利的，因为当图像包括相似的颜色时，图像和图像中的事物可以被更好地比较。QR码在与白平衡调整一起使用时具有优点，因为容易从图像检测它，并且中心区域可以被布置用于参考颜色。此外，QR码可以包括关于其中心区域中的参考颜色的信息，例如，在QR码的中心区域中可以布置有白色、黑色和灰色区域，并且在码的其他部分中可以有关于中心区域中的颜色的信息。

本发明的各种实施例可以在驻留在存储器中并使相机系统执行本发明的计算机程序代码的帮助下实现。例如，相机系统包括：计算设备，例如，数据处理设备，其可以包括用于分析、接收和传输数据以及配置相机系统的至少一个相机的电路和电子器件；存储器中的计算机程序代码；以及处理器，其在运行计算机程序代码时使装置执行实施例的特征。在运行计算机程序代码时，处理器可以执行以下方法的步骤：通过相机系统的至少一个相机捕获图像数据，该相机系统还包括数据处理设备，该数据处理设备是至少一个相机的集成部分或是分离的设备；由数据处理设备分析图像数据以便检测机器可读码；基于从检测到的机器可读码读取的数据来配置至少一个相机。在配置之后，相机系统继续捕获和分析如机器可读码中定义的图像数据，即通过机器可读码确定监视条件。并且如果确定满足条件，则相机系统继续捕获和分析环境/空间的图像数据。并且如果条件被分析为不满足，则相机系统可以执行警报或指示用户或执行由检测到的和读取的机器可读码确定的任何其他动作。

在与包括适用于监视环境的至少一个相机的现有相机系统的方法和系统相比时，本发明实现了相当多的优点。通过根据本发明的实施例的布置，在需要时通过（一个或多个）机器可读码来配置至少一个相机以执行不同的任务是可能的。此外，通过根据本发明的实施例的布置，在需要时，例如在监视条件或用户的联系信息变化时向相机系统提供信息，也是可能的。

显然，本发明不仅限于上面呈现的实施例，而是可以在所附权利要求的范围内对其进行修改。

Claims

1.一种方法，包括：

由相机系统的至少一个相机捕获图像数据；

分析图像数据；

从图像数据检测包括配置数据的机器可读码；以及

基于机器可读码的配置数据来配置相机系统以执行至少一个分析任务，其中配置数据包括用于执行以下分析任务中的至少一个的指令：

用于检测一定数量的机器可读码，

用于确定机器可读码或对象之间的距离，

用于确定对象与某个点的距离，

用于检测对象是否存在于空间中，

用于确定对象的移动的角度，

用于确定对象的移动的范围，或

用于确定图像数据中对象的移动方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法进一步包括如果未完成由所述指令确定的至少一个任务，则通知用户。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法进一步包括如果完成了由所述指令确定的至少一个任务，则通知用户。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其中，机器可读码包括联系地址，当完成了或未完成由所述指令确定的至少一个任务时，向所述联系地址进行通知。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，机器可读码进一步针对相机系统指示在要被检测的空间中存在至少一个其他机器可读码，或者至少一个相机被配置成用于监视所述空间，或者验证时段，所述验证时段定义在其期间必须完成由指令确定的至少一个任务的时间段。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的方法，其中，机器可读码是快速响应（QR）码。

7.一种相机系统，包括至少一个相机和数据处理设备，其中至少一个相机被配置成：由至少一个相机捕获图像数据；分析图像数据，从图像数据检测包括配置数据的机器可读码；以及基于机器可读码的配置数据来配置相机系统以执行至少一个分析任务，其中配置数据包括用于执行以下指令的以下分析任务中的至少一个的指令：

用于检测一定数量的机器可读码，

用于确定机器可读码或对象之间的距离，

用于确定对象与某个点的距离，

用于检测对象是否存在于空间中，

用于确定对象的移动的角度，

用于确定对象的移动的范围，或

用于确定图像数据中对象的移动方向。

8.根据权利要求7所述的相机系统，其中，机器可读码进一步包括用于如果未完成由所述指令确定的至少一个任务或者如果未满足监视条件则通知用户的指令。

9.根据权利要求7中的任一项所述的相机系统，其中，机器可读码包括：联系地址，当完成了或未完成由所述指令确定的至少一个任务时，向所述联系地址进行通知；或者在要被检测的空间中存在至少一个其他机器可读码的信息；或者关于至少一个相机被配置成用于监视所述空间的信息；或者验证时段，所述验证时段定义在其期间必须满足监视条件的时间段。

10.根据权利要求7至9中的任一项所述的相机系统，其中，机器可读码是快速响应（QR）码。

11.一种计算机程序产品，其存储在计算机可读介质上并且在计算设备中可执行，其中，所述计算机程序产品包括用于数据处理设备的指令，以：

分析由相机系统的至少一个相机捕获的图像数据；

从图像数据检测包括配置数据的机器可读码；以及

用于检测图像中的一定数量的机器可读码，

用于确定机器可读码或对象之间的距离，

用于确定对象与某个点的距离，

用于检测对象是否存在于空间中，

用于确定对象的移动的角度，

用于确定对象的移动的范围，或

用于确定图像数据中对象的移动方向。