CN113501446A - 一种起重机机械臂连接装置 - Google Patents

一种起重机机械臂连接装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113501446A
CN113501446A CN202111065264.1A CN202111065264A CN113501446A CN 113501446 A CN113501446 A CN 113501446A CN 202111065264 A CN202111065264 A CN 202111065264A CN 113501446 A CN113501446 A CN 113501446A
Authority
CN
China
Prior art keywords
clamping
rod
chucking
spring
block
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111065264.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113501446B (zh
Inventor
厉夫峰
张自永
黄传宝
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xuzhou Dongte Heavy Industry Technology Co Ltd
Original Assignee
Xuzhou Dongte Heavy Industry Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xuzhou Dongte Heavy Industry Technology Co Ltd filed Critical Xuzhou Dongte Heavy Industry Technology Co Ltd
Priority to CN202111065264.1A priority Critical patent/CN113501446B/zh
Publication of CN113501446A publication Critical patent/CN113501446A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113501446B publication Critical patent/CN113501446B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/64—Jibs
    • B66C23/70—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Abstract

本发明公开了一种起重机机械臂连接装置，涉及起重设备技术领域，其中固定装置固定安装在第一机械臂上，卡紧装置固定安装在第二机械臂上，限位装置固定安装在第二机械臂上。本发明通过固定装置和卡紧装置的配合，可以自动固定和分离第一机械臂和第二机械臂；本发明通过设置限位装置，可以自动控制卡紧装置的行程。

Description

一种起重机机械臂连接装置
技术领域
本发明涉及起重设备技术领域，特别涉及一种起重机机械臂连接装置。
背景技术
起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械。起重臂是起重机上的一个很重要的装置。因此，起重臂的连接也非常重要。公开号为CN205241110U的专利公开了一种平头塔机起重臂自动连接的接头，包括臂节I、臂节II、板I、板II和定位销，臂节I、板I与定位销之间通过焊平坡口I 、坡口II焊接在一起；臂节II和板II上开有定位销孔，定位销孔内靠近坡口II侧开有坡口III ；臂节I和臂节II之间通过定位销穿入定位销孔完成装配，板I和板II之间可拆卸连接，但是该专利只能对机械臂进行固定，并不能对机械臂进行自动分离。因此，本发明提出了一种起重机机械臂连接装置，通过固定装置和卡紧装置的配合，可以自动固定和分离第一机械臂和第二机械臂，并且通过设置限位装置，可以自动控制卡紧装置的行程。
发明内容
针对上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种起重机机械臂连接装置，包括第一机械臂、第二机械臂，所述的第一机械臂上设置有固定装置，所述的第二机械臂上设置有卡紧装置、限位装置；所述的固定装置包括第一固定组件，所述的第一固定组件设置在第一机械臂上，第一机械臂上还设置有固定圆杆；所述的卡紧装置包括驱动组件、第一卡紧组件、第二卡紧组件，所述的驱动组件固定安装在第二机械臂上，驱动组件上设置有第一卡紧组件，所述的第一卡紧组件用于卡紧第一固定组件，第二卡紧组件设置在第二机械臂上，所述的第二卡紧组件用于卡紧固定圆杆；所述的限位装置包括圆柱滑轨、滑块、限位组件，所述的滑块固定安装在连接块上，滑块在滑轨上滑动安装，滑轨固定安装在固定架上，圆柱滑轨的两端固定安装在固定架上，限位组件在圆柱滑轨上滑动安装，所述的限位组件用于限制滑块的行程。
进一步的，所述的第一固定组件包括脱离块、滑动杆、固定块，所述的固定块的形状为梯形，固定块固定安装在滑动杆的第一端，滑动杆的第二端固定安装在连接杆上，所述的脱离块的两端设置有圆台，脱离块在滑动杆上滑动安装，脱离块和底座通过第一弹簧连接，第一弹簧用于对脱离块进行复位。
进一步的，所述的连接杆的横截面大于滑动杆的横截面，用于限制脱离块的行程。
进一步的，所述的驱动组件包括气缸、滑动座，所述的气缸固定安装在气缸底座上，滑动座固定安装在气缸的伸缩杆上，连接块固定安装在滑动座上，所述的连接块用于同时驱动第一卡紧组件和滑块运动。
进一步的，所述的第一卡紧组件包括卡紧座、第三弹簧、卡紧夹爪，所述的卡紧夹爪上设置有斜面，卡紧夹爪在卡紧座上滑动安装，卡紧夹爪和卡紧座通过第三弹簧连接，第三弹簧用于对卡紧夹爪进行复位。
进一步的，所述的第二卡紧组件包括第二弹簧、卡紧杆、第四弹簧，所述的第二弹簧设置在卡紧桶的内部，卡紧桶固定安装在第二机械臂上，所述的卡紧杆的端部设置有圆台，卡紧杆端部的圆台用于和卡紧夹爪相配合，卡紧杆在卡紧桶上滑动安装，卡紧杆用于辅助卡紧固定圆杆，第四弹簧的第一端固定安装在卡紧杆上，第四弹簧的第二端固定安装在卡紧桶上，第四弹簧用于对卡紧杆进行复位。
进一步的，所述的卡紧桶的端部设置为喇叭状，方便固定圆杆的滑入。
进一步的，所述的卡紧桶的内径和固定圆杆的外径相等，用于对固定圆杆进行定位。
进一步的，所述的限位组件包括限位杆、限位拨杆、第一换向板、第二换向板，限位杆固定安装在滑动架上，限位拨杆转动安装在限位杆上，限位杆上还设置有限位块，限位块用于限制限位拨杆转动，限位杆和限位拨杆之间设置有扭转弹簧，扭转弹簧用于使限位拨杆复位，第一换向板的一边设置为斜边，第一换向板固定安装在滑动架上，滑动架在圆柱滑轨上滑动安装，第二换向板的一边设置为斜边，第二换向板固定安装在滑动架上。
本发明与现有技术相比的有益效果是：（1）本发明通过固定装置和卡紧装置的配合，可以自动固定和分离第一机械臂和第二机械臂；（2）本发明通过设置限位装置，可以自动控制卡紧装置的行程。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图。
图2为本发明整体内部结构示意图。
图3本发明固定装置结构示意图。
图4为本发明卡紧装置结构示意图。
图5为本发明卡紧装置另一个角度结构示意图。
图6为本发明卡紧装置局部示意图。
图7为本发明限位装置结构示意图。
附图标记：1-第一机械臂；2-第二机械臂；3-固定装置；4-卡紧装置；5-限位装置；301-固定圆杆；302-底座；303-连接杆；304-第一弹簧；305-脱离块；306-滑动杆；307-固定块；401-气缸底座；402-气缸；403-滑动座；404-卡紧桶；405-第二弹簧；406-连接块；407-卡紧座；408-第三弹簧；409-卡紧夹爪；410-卡紧杆；411-第四弹簧；501-固定架；502-圆柱滑轨；503-滑轨；504-滑动架；505-限位杆；506-扭转弹簧；507-限位拨杆；508-限位块；509-第一换向板；510-第二换向板；511-滑块；512第一限位架；513-第二限位架。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
实施例：如图1、图2所示的一种起重机机械臂连接装置，其中固定装置3固定安装在第一机械臂1上，卡紧装置4固定安装在第二机械臂2上，限位装置5固定安装在第二机械臂2上。
如图3所示的固定装置3，其中固定圆杆301固定安装在第一机械臂1上，底座302固定安装在第一机械臂1上，连接杆303固定安装在底座302上，第一弹簧304的第一端固定安装在底座302上，第一弹簧304的第二端固定安装在脱离块305上，脱离块305的两端设置有圆台，脱离块305在滑动杆306上滑动安装，滑动杆306固定安装在连接杆303上，固定块307固定安装在滑动杆306上，固定块307的形状为梯形，固定圆杆301设置有两个。
如图1、图4、图6所示的卡紧装置4，其中气缸底座401固定安装在第二机械臂2上，气缸402固定安装在气缸底座401上，气缸402的伸缩杆和滑动座403固定安装，卡紧桶404固定安装在第二机械臂2上，第二弹簧405固定安装在第二机械臂2上，连接块406固定安装在滑动座403上，卡紧座407固定安装在连接块406上，第三弹簧408的第一端固定安装在卡紧座407上，第三弹簧408的第二端固定安装在卡紧夹爪409上，卡紧夹爪409在卡紧座407上滑动安装，卡紧杆410在卡紧桶404上滑动安装，卡紧杆410的端部设置有圆台，第四弹簧411的第一端固定安装在卡紧杆410上，第四弹簧411的第二端固定安装在卡紧桶404上，卡紧桶404、第二弹簧405、卡紧杆410、第四弹簧411均设置有两个。
如图1、图5、图7所示的限位装置5，其中固定架501固定安装在第二机械臂2上，圆柱滑轨502固定安装在固定架501上，滑轨503固定安装在固定架501上，滑动架504在圆柱滑轨502上滑动安装，限位杆505固定安装在滑动架504上，扭转弹簧506的第一端固定安装在限位杆505上，扭转弹簧506的第二端固定安装在限位拨杆507上，限位拨杆507转动安装在限位杆505上，限位块508固定安装在限位杆505上，第一换向板509的一边设置为斜边，第一换向板509固定安装在滑动架504上，第二换向板510的一边设置为斜边，第二换向板510固定安装在滑动架504上，滑块511固定安装在连接块406上，第一限位架512固定安装在滑动架504上，第二限位架513固定安装在滑动架504上。
本发明的工作原理为：当第一机械臂1和第二机械臂2相互靠拢时，固定圆杆301会在卡紧桶404的内部滑动，当触碰到卡紧杆410后，固定圆杆301会带动卡紧杆410拉伸第四弹簧411，在第四弹簧411的作用下，卡紧杆410会对固定圆杆301进行固定，启动气缸402，气缸402驱动滑动座403向靠近固定装置3的方向运动，滑动座403带动连接块406、卡紧座407和卡紧夹爪409同步运动，当卡紧夹爪409的斜面和固定块307接触时，卡紧夹爪409继续运动，在固定块307的作用下，卡紧夹爪409在向靠近固定装置3的方向运动的同时，卡紧夹爪409会沿着固定块307的斜面运动，拉伸第三弹簧408，卡紧夹爪409继续运动，当卡紧夹爪409的斜面和固定块307脱离后，第三弹簧408复位，卡紧夹爪409会将固定块307卡紧，气缸402带动滑动座403向远离固定装置3的方向运动，直至卡紧夹爪409和固定块307紧密相贴，此时，第一机械臂1和第二机械臂2被固定。
当第一机械臂1和第二机械臂2需要脱离时，卡紧夹爪409继续向靠近固定装置3的方向运动，当卡紧夹爪409和脱离块305的圆台接触时，卡紧夹爪409继续运动，在脱离块305的作用下，卡紧夹爪409在向靠近固定装置3的方向运动的同时，卡紧夹爪409会沿着脱离块305的圆台的斜面运动，拉伸第三弹簧408，卡紧夹爪409继续运动，当卡紧夹爪409和脱离块305脱离后，第三弹簧408复位，卡紧夹爪409会将脱离块305卡住，卡紧夹爪409带动脱离块305向远离固定装置3的方向运动，拉伸第一弹簧304，当脱离块305移动到固定块307时，卡紧夹爪409沿着脱离块305圆台的斜面向外扩张，与此同时，卡紧夹爪409沿着卡紧杆410圆台的斜面运动，带动卡紧杆410抬起，第二弹簧405复位，第二弹簧405带动固定圆杆301从卡紧桶404中脱离，卡紧夹爪409继续沿着脱离块305和固定块307的斜面运动，卡紧夹爪409与脱离块305、固定块307脱离，从而使第一机械臂1和第二机械臂2分离。
限位装置5用于限制卡紧夹爪409的行程。当气缸402驱动卡紧夹爪409向靠近固定装置3的方向运动时，气缸402通过连接块406带动滑块511在滑轨503上滑动，当滑块511与限位拨杆507相接触后，滑块511带动限位拨杆507转动，当滑块511不和限位拨杆507接触时，限位拨杆507复位，此时，卡紧夹爪409将固定块307卡紧，当滑块511向远离固定装置3的方向运动时，在限位块508的作用下，滑块511会沿着限位拨杆507的斜边运动，限位拨杆507通过限位杆505带动滑动架504的整体向左移动，当滑块511接触到限位杆505时，滑块511停止运动，此时卡紧夹爪409将固定块307固定，滑块511通过第一限位架512继续向靠近固定装置3的方向运动，当滑块511接触到第一换向板509的斜边后，滑块511通过第一换向板509驱动滑动架504整体向右运动，直至滑块511不与第一换向板509相接触，滑块511停止运动，此时卡紧夹爪409会将脱离块305卡紧，滑块511通过第二限位架513向远离固定装置3的方向运动，当滑块511接触到第二换向板510的斜边后，滑块511通过第二换向板510驱动滑动架504整体向左移，从而使滑动架504复位，此时卡紧夹爪409运动至和脱离块305、固定块307分离。

Claims (9)

1.一种起重机机械臂连接装置，包括第一机械臂、第二机械臂，其特征在于：所述的第一机械臂上设置有固定装置，所述的第二机械臂上设置有卡紧装置、限位装置；
所述的固定装置包括第一固定组件，所述的第一固定组件设置在第一机械臂上，第一机械臂上还设置有固定圆杆；
所述的卡紧装置包括驱动组件、第一卡紧组件、第二卡紧组件，所述的驱动组件固定安装在第二机械臂上，驱动组件上设置有第一卡紧组件，第二卡紧组件设置在第二机械臂上；
所述的限位装置包括圆柱滑轨、滑块、限位组件，所述的滑块固定安装在连接块上，滑块在滑轨上滑动安装，滑轨固定安装在固定架上，圆柱滑轨的两端固定安装在固定架上，限位组件在圆柱滑轨上滑动安装。
2.如权利要求1所述的一种起重机机械臂连接装置，其特征在于：所述的第一固定组件包括脱离块、滑动杆、固定块，所述的固定块的形状为梯形，固定块固定安装在滑动杆的第一端，滑动杆的第二端固定安装在连接杆上，所述的脱离块的两端设置有圆台，脱离块在滑动杆上滑动安装，脱离块和底座通过第一弹簧连接。
3.如权利要求2所述的一种起重机机械臂连接装置，其特征在于：所述的连接杆的横截面大于滑动杆的横截面。
4.如权利要求1所述的一种起重机机械臂连接装置，其特征在于：所述的驱动组件包括气缸、滑动座，所述的气缸固定安装在气缸底座上，滑动座固定安装在气缸的伸缩杆上，连接块固定安装在滑动座上，所述的连接块用于同时驱动第一卡紧组件和滑块运动。
5.如权利要求4所述的一种起重机机械臂连接装置，其特征在于：所述的第一卡紧组件包括卡紧座、第三弹簧、卡紧夹爪，所述的卡紧夹爪上设置有斜面，卡紧夹爪在卡紧座上滑动安装，卡紧夹爪和卡紧座通过第三弹簧连接。
6.如权利要求1所述的一种起重机机械臂连接装置，其特征在于：所述的第二卡紧组件包括第二弹簧、卡紧杆、第四弹簧，所述的第二弹簧设置在卡紧桶的内部，卡紧桶固定安装在第二机械臂上，所述的卡紧杆的端部设置有圆台，卡紧杆端部的圆台用于和卡紧夹爪相配合，卡紧杆在卡紧桶上滑动安装，第四弹簧的第一端固定安装在卡紧杆上，第四弹簧的第二端固定安装在卡紧桶上。
7.如权利要求6所述的一种起重机机械臂连接装置，其特征在于：所述的卡紧桶的端部设置为喇叭状。
8.如权利要求6所述的一种起重机机械臂连接装置，其特征在于：所述的卡紧桶的内径和固定圆杆的外径相等。
9.如权利要求1所述的一种起重机机械臂连接装置，其特征在于：所述的限位组件包括限位杆、限位拨杆、第一换向板、第二换向板，限位杆固定安装在滑动架上，限位拨杆转动安装在限位杆上，限位杆上还设置有限位块，限位杆和限位拨杆之间设置有扭转弹簧，第一换向板的一边设置为斜边，第一换向板固定安装在滑动架上，滑动架在圆柱滑轨上滑动安装，第二换向板的一边设置为斜边，第二换向板固定安装在滑动架上。
CN202111065264.1A 2021-09-12 2021-09-12 一种起重机机械臂连接装置 Active CN113501446B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111065264.1A CN113501446B (zh) 2021-09-12 2021-09-12 一种起重机机械臂连接装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111065264.1A CN113501446B (zh) 2021-09-12 2021-09-12 一种起重机机械臂连接装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113501446A true CN113501446A (zh) 2021-10-15
CN113501446B CN113501446B (zh) 2022-03-08

Family

ID=78016746

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111065264.1A Active CN113501446B (zh) 2021-09-12 2021-09-12 一种起重机机械臂连接装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113501446B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114161476A (zh) * 2021-12-03 2022-03-11 上海机器人产业技术研究院有限公司 一种用于测试机械臂拖动示教功能的连接机构
CN114161476B (zh) * 2021-12-03 2024-06-07 上海机器人产业技术研究院有限公司 一种用于测试机械臂拖动示教功能的连接机构

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1299334A (zh) * 1998-05-04 2001-06-13 伊恩·亚历山大·佩特森 关于混凝土板类预制体提升的改进
CN2594240Y (zh) * 2002-11-18 2003-12-24 徐州重型机械厂 履带起重机吊臂销轴自拆装装置
CN210099530U (zh) * 2019-05-14 2020-02-21 浙江田中精机股份有限公司 一种夹具
CN110862012A (zh) * 2019-12-10 2020-03-06 中国铁建股份有限公司 一种吊具及吊装方法
CN111285272A (zh) * 2018-03-28 2020-06-16 白杰 一种倾斜钢对接结构的工作方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1299334A (zh) * 1998-05-04 2001-06-13 伊恩·亚历山大·佩特森 关于混凝土板类预制体提升的改进
CN2594240Y (zh) * 2002-11-18 2003-12-24 徐州重型机械厂 履带起重机吊臂销轴自拆装装置
CN111285272A (zh) * 2018-03-28 2020-06-16 白杰 一种倾斜钢对接结构的工作方法
CN210099530U (zh) * 2019-05-14 2020-02-21 浙江田中精机股份有限公司 一种夹具
CN110862012A (zh) * 2019-12-10 2020-03-06 中国铁建股份有限公司 一种吊具及吊装方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114161476A (zh) * 2021-12-03 2022-03-11 上海机器人产业技术研究院有限公司 一种用于测试机械臂拖动示教功能的连接机构
CN114161476B (zh) * 2021-12-03 2024-06-07 上海机器人产业技术研究院有限公司 一种用于测试机械臂拖动示教功能的连接机构

Also Published As

Publication number Publication date
CN113501446B (zh) 2022-03-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113501446B (zh) 一种起重机机械臂连接装置
CN111390956B (zh) 一种机器人夹手快换装置
CN110948509A (zh) 机械手夹具和机器人
CN208880740U (zh) 一种烤炉焊接专用抓手
CN105923461B (zh) 一种焊丝轴定位工装锁紧机构
JP3854246B2 (ja) ワーク移載装置
CN216687152U (zh) 辅助拔销支架、桁架式臂架和起重机
CN107378356B (zh) 三角臂加强板的焊接工装夹具
CN216178061U (zh) 一种焊接对接装置
CN214518406U (zh) 一种汽车下支臂焊接生产线
CN210678770U (zh) 一种柔性单元及应用该柔性单元的机械手臂
CN110900291A (zh) 一种用于上件的弹簧夹具
CN210524311U (zh) 一种汽车支架焊接转台
CN206824799U (zh) 定位装置
CN110125578B (zh) 防焊接飞溅堵销取放装置
CN112276996A (zh) 一种柔性单元及应用该柔性单元的机械手臂
CN219234458U (zh) 一种弹簧装配装置
CN205363139U (zh) 用于移动式汽车零部件焊接夹具的直线驱动装置
CN214870577U (zh) 一种同步运行机械手的连接机构
CN220945377U (zh) 三轴运行型抓取装置
CN210435618U (zh) 带孔钣金件对中定位夹紧机构
CN212539600U (zh) 一种雨刮器测试装置摆动模拟杆的夹持装置
CN210547882U (zh) 清砂装置
CN221111509U (zh) 一种夹持定位载具及贴辅料装置
CN210132499U (zh) 一种工件抓取机构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant