CN114161476B - 一种用于测试机械臂拖动示教功能的连接机构 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于测试机械臂拖动示教功能的连接机构，属于机器人设计制造技术领域。连接机构包括测试安装板、连接限位结构和被测安装板；检测机械臂末端设有测试安装板，被测机械臂末端设有被测安装板；测试安装板和被测安装板之间通过连接限位结构连接；连接限位结构包括夹爪固定座、夹爪、顶盖、导向柱、导向限位柱和弹簧；沿测试安装板圆周的外侧边缘设有夹爪固定座，夹爪固定座上设有顶盖；夹爪固定座靠近被测安装板一侧沿测试安装板径向设有导向柱，导向柱上套设有活动的夹爪，夹爪固定座中设有用于限制夹爪移动的活动的导向限位柱。通过本发明能够实现快速对接，而且方便切换连接机构的限位状态，使检测过程更加便捷。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于测试机械臂拖动示教功能的连接机构，属于机器人设计制造技术领域。
背景技术
协作机器人作为被测机械臂，在被拖动示教时，应具备良好的随动性。由于协作机器人不同的控制策略(力控算法、零力控制、摩擦力计算等)，会造成不同的启动力和拖动力。
现为了测试协作机器人的拖动示教性能，亟需一种连接在测试机械臂和被测机械臂之间的可调机构，该机构可以在直径方向能够对被测机械臂起到限位作用，在推拉方向上可以调节为刚性连接或限位连接，达到测试协作机械臂示教性能指标的目的。
发明内容
本发明的目的是为解决如何保证测试机械臂和被测机械臂之间的快速连接，方便切换限位状态，从而达到方便测试的技术问题。
为达到解决上述问题的目的，本发明所采取的技术方案是提供一种用于测试机械臂拖动示教功能的连接机构，连接机构设于检测机械臂和被测机械臂之间，包括测试安装板、连接限位结构和被测安装板；检测机械臂末端设有测试安装板，被测机械臂末端设有被测安装板；测试安装板和被测安装板之间通过连接限位结构连接；所述连接限位结构包括夹爪固定座、夹爪、顶盖、导向柱、导向限位柱和弹簧；沿测试安装板圆周的外侧边缘设有夹爪固定座，夹爪固定座上设有顶盖；夹爪固定座靠近被测安装板一侧沿测试安装板径向设有导向柱，导向柱上套设有活动的夹爪，夹爪与导向柱之间设有套设于导向柱外周的弹簧；夹爪固定座中设有用于限制夹爪移动的活动的导向限位柱；导向限位柱的一端设于顶盖外侧。
优选地，所述被测安装板靠近测试安装板的一侧设有与夹爪相对应的力控安装板；
优选地，所述连接限位结构的数量至少为2个。
优选地，所述导向柱的一端设于夹爪固定座上，导向柱的另一端与顶盖连接；导向柱上套设有L形夹爪的一端，L形夹爪的另一端沿测试安装板径向指向力控安装板；L形夹爪与夹爪固定座之间的导向柱外周套设有弹簧。
优选地，所述夹爪固定座中设有空腔，空腔中设有导向限位柱的一端；所述空腔朝向导向柱的一侧设有用于导向限位柱伸出的开口；伸出的导向限位柱设于夹爪的上方。
优选地，所述顶盖设有长通孔，长通孔与所述空腔连通；导向限位柱的另一端穿过长通孔。
优选地，所述空腔中设有与导向限位柱连接的弹簧。
优选地，所述力控安装板上设有力传感器。
优选地，沿所述力控安装板的圆周方向设有槽口，槽口与夹爪对应；当夹爪和槽口配合安装时，在力控安装板和测试安装板之间的推拉方向的配合面上设有一定的间隙。
相比现有技术，本发明具有如下有益效果：
本发明提供了一种用于测试机械臂拖动示教性能的连接机构，能够实现快速对接，而且方便切换连接机构的限位状态，使检测过程更加便捷。
附图说明
图1为本发明检测机械臂和被测机械臂连接示意图；
图2为本发明张开状态下夹爪示意图；
图3为本发明闭合状态下夹爪示意图。
附图标记：1.检测机械臂；2.测试安装板；3.夹爪固定座；4.夹爪；5.顶盖；6.导向柱；7.导向限位柱；8.弹簧；9.力传感器；10.力控安装板；11.被测安装板；12.被测机械臂。
具体实施方式
为使本发明更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下：
如图1-3所示，本发明所采取的技术方案是提供一种用于测试机械臂拖动示教功能的连接机构，连接机构设于检测机械臂1和被测机械臂12之间，包括测试安装板2、连接限位结构和被测安装板11；检测机械臂1末端设有测试安装板2，被测机械臂12末端设有被测安装板11；测试安装板2和被测安装板11之间通过连接限位结构连接；连接限位结构包括夹爪固定座3、夹爪4、顶盖5、导向柱6、导向限位柱7和弹簧8；沿测试安装板2圆周的外侧边缘设有夹爪固定座3，夹爪固定座3上设有顶盖5；夹爪固定座3靠近被测安装板11的一侧沿测试安装板2的径向设有导向柱6，导向柱6上套设有活动的夹爪4，夹爪4与导向柱6之间设有套设于导向柱6外周的弹簧8；夹爪固定座3中设有用于限制夹爪4移动的活动的导向限位柱7；导向限位柱7的一端设于顶盖5外侧。被测安装板11靠近测试安装板2的一侧设有与夹爪4相对应的力控安装板10；连接限位结构的数量至少为2个。导向柱6的一端设于夹爪固定座3上，导向柱6的另一端与顶盖5连接；导向柱6上套设有L形夹爪4的一端，L形夹爪4的另一端沿测试安装板2的径向指向力控安装板10；L形夹爪4与夹爪固定座3之间的导向柱6外周套设有弹簧8。夹爪固定座3中设有空腔，空腔中设有导向限位柱7的一端；空腔朝向导向柱6的一侧设有用于导向限位柱7伸出的开口；伸出的导向限位柱7设于夹爪4的上方。顶盖5设有长通孔，长通孔与空腔连通；导向限位柱7的另一端穿过长通孔。空腔中设有与导向限位柱7连接的弹簧8。力控安装板10上设有力传感器9。沿力控安装板10的圆周方向设有槽口，槽口与夹爪4对应；当夹爪4和槽口配合安装时，在力控安装板10和测试安装板2之间的推拉方向的配合面上设有一定的间隙。
本发明提供了一种用于测试机械臂拖动示教性能的连接机构，包括测试安装板2，夹爪固定座3，夹爪4，顶盖5，导向柱6，导向限位柱7，弹簧8，力传感器9，力控安装板10，被测安装板11，检测机械臂1和被测机械臂12。
测试安装板2安装在检测机械臂1的末端，测试安装板2的圆周方向有3个均布的凸起，用于安装3个夹爪固定座3，夹爪固定座3和顶盖5安装在一起，夹爪固定座3和顶盖5中间有圆孔，用于安装导向限位柱7和弹簧8，顶盖5上面加工有槽口，用于限制导向限位柱7的运动范围，夹爪固定座3和顶盖5前端安装有导向柱6，导向柱6上套有弹簧8和夹爪4。被测安装板11安装在被测机械臂12上，力传感器9安装在力控安装板10上，力控安装板10和被测安装板11连接在一起。
测试安装板2中间设有一个圆筒状凸起，当两个机械臂对接时，用于检测机械臂1和被测机械臂12的圆周导向，同时完成对接后，圆筒的底面和力传感器9平面接触，该接触面是力反馈信号的作用面；
夹爪4在弹簧8的作用下，呈张开状态，此时夹爪4挡住了固定座3和顶盖5上的圆孔，导向限位柱7在圆孔中处于缩回状态，夹爪4在外力作用下呈闭合状态时，导向限位柱7在弹簧8的作用下伸出，并且防止夹爪4缩回，将导向限位柱7往回拨动后，夹爪4就在弹簧8作用下缩回，通过上述过程实现检测机械臂1和被测机械臂12的张合；
力控安装板10上的圆周方向均布有3个槽口，3个槽口与3个夹爪4对应，当完成对接后3个夹爪4在圆周方向上能够起到限位作用，并且夹爪4和3个槽口配合时，在推拉方向的配合面上有一定的间隙，保证在推被测机械臂12时，测试安装板2和力传感器9的接触面是受力点起作用。
本发明的目的是为了提供一种用于测试机械臂拖动示教性能的连接机构，来完成检测机械臂和被测机械臂之间的快速连接，方便切换限位状态，从而方便达到检测效果。
如图1-图3所示为本发明提供的一种用于测试机械臂拖动示教性能的连接机构。
结合图1，图2和图3可知，测试安装板2安装在检测机械臂1的末端，沿测试安装板2圆周方向有3个均布的凸起，用于安装3个夹爪固定座3，夹爪固定座3和顶盖5安装在一起，夹爪固定座3和顶盖5中间有圆孔，用于安装导向限位柱7和弹簧8，顶盖5上面加工有槽口，用于限制导向限位柱7的运动范围，夹爪固定座3和顶盖5前端安装有导向柱6，导向柱6上套有弹簧8和夹爪4。被测安装板11安装在被测机械臂12上，力传感器9安装在力控安装板10上，力控安装板10和被测安装板11连接在一起。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例，并非对本发明任何形式上和实质上的限制，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的前提下，还将可以做出若干改进和补充，这些改进和补充也应视为本发明的保护范围。凡熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，当可利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本发明的等效实施例；同时，凡依据本发明的实质技术对上述实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变，均仍属于本发明的技术方案的范围内。
Claims (9)
1.一种用于测试机械臂拖动示教功能的连接机构，连接机构设于检测机械臂和被测机械臂之间，其特征在于，包括测试安装板、连接限位结构和被测安装板；检测机械臂末端设有测试安装板，被测机械臂末端设有被测安装板；测试安装板和被测安装板之间通过连接限位结构连接；所述连接限位结构包括夹爪固定座、夹爪、顶盖、导向柱、导向限位柱和弹簧；沿测试安装板圆周的外侧边缘设有夹爪固定座，夹爪固定座上设有顶盖；夹爪固定座靠近被测安装板一侧沿测试安装板径向设有导向柱，导向柱上套设有活动的夹爪，夹爪与导向柱之间设有套设于导向柱外周的弹簧；夹爪固定座中设有用于限制夹爪移动的活动的导向限位柱；导向限位柱的一端设于顶盖外侧。
2.如权利要求1所述的一种用于测试机械臂拖动示教功能的连接机构，其特征在于，所述被测安装板靠近测试安装板的一侧设有与夹爪相对应的力控安装板。
3.如权利要求1所述的一种用于测试机械臂拖动示教功能的连接机构，其特征在于，所述连接限位结构的数量至少为2个。
4.如权利要求1所述的一种用于测试机械臂拖动示教功能的连接机构，其特征在于，所述导向柱的一端设于夹爪固定座上，导向柱的另一端与顶盖连接；导向柱上套设有L形夹爪的一端，L形夹爪的另一端沿测试安装板径向指向力控安装板；L形夹爪与夹爪固定座之间的导向柱外周套设有弹簧。
5.如权利要求2所述的一种用于测试机械臂拖动示教功能的连接机构，其特征在于，所述夹爪固定座中设有空腔，空腔中设有导向限位柱的一端；所述空腔朝向导向柱的一侧设有用于导向限位柱伸出的开口；伸出的导向限位柱设于夹爪的上方。
6.如权利要求5所述的一种用于测试机械臂拖动示教功能的连接机构，其特征在于，所述顶盖设有长通孔，长通孔与所述空腔连通；导向限位柱的另一端穿过长通孔。
7.如权利要求6所述的一种用于测试机械臂拖动示教功能的连接机构，其特征在于，所述空腔中设有与导向限位柱连接的弹簧。
8.如权利要求7所述的一种用于测试机械臂拖动示教功能的连接机构，其特征在于，所述力控安装板上设有力传感器。
9.如权利要求8所述的一种用于测试机械臂拖动示教功能的连接机构，其特征在于，沿所述力控安装板的圆周方向设有槽口，槽口与夹爪对应；当夹爪和槽口配合安装时，在力控安装板和测试安装板之间的推拉方向的配合面上设有一定的间隙。
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