CN113501424B - 一种双箱扫描方法、系统及起重机 - Google Patents

Abstract

本申请涉及集装箱安全吊运的技术领域，具体涉及一种双箱扫描方法、系统及起重机；应用于吊运集装箱的吊具上，方法包括：扫描集装箱来获取扫描信号；其中，扫描信号表征集装箱的轮廓信息；根据扫描信号确定集装箱的数量信息；在吊具吊运集装箱前，先对集装箱进行扫描来获取扫描信号，从而获取集装箱的轮廓信息，根据集装箱的轮廓信息即可确定集装箱的数量，再根据集装箱的数量来确定集装箱的尺寸，根据集装箱的尺寸来调整吊具的位置，吊具从而在指定位置完成锁箱的动作。以此通过吊运前获取集装箱的轮廓信息来确定集装箱的数量，确保吊具在指定位置完成锁箱的动作，从而提高集装箱吊运的安全性。

Description

一种双箱扫描方法、系统及起重机

技术领域

本申请涉及集装箱安全吊运的技术领域，具体涉及一种双箱扫描方法、系统及起重机。

背景技术

在集装箱吊运时，不同尺寸的集装箱，吊具抓取集装箱的部位不同，吊具需要抓取集装箱上的指定位置才能完成锁箱的动作，从而平稳将集装箱抓起。

在相关技术中，在吊具抓取集装箱时，先将吊具移动至集装箱上方，再完成锁箱的动作，但是由于两个20尺的集装箱长度和一个40尺的集装箱长度相等，因此在抓取集装箱时，很容易将一个40尺的集装箱当做两个20尺的集装箱来吊运，由此导致吊具出现误锁箱的动作，发生安全事故。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种双箱扫描方法、系统及起重机双箱扫描方法，解决了或者改善了吊具在吊运集装箱时，无法识别集装箱的数量而导致吊具出现误锁箱的动作，发生安全事故的问题。

第一方面，本申请提供的一种双箱扫描方法，应用于吊运集装箱的吊具上，所述方法包括：扫描所述集装箱来获取扫描信号；其中，所述扫描信号表征所述集装箱的轮廓信息；根据所述扫描信号确定所述集装箱的数量信息。

本申请提供的一种双箱扫描方法，在吊具吊运集装箱前，先对集装箱进行扫描来获取扫描信号，从而获取集装箱的轮廓信息，根据集装箱的轮廓信息即可确定集装箱的数量，从而根据集装箱的数量来确定集装箱的尺寸，根据集装箱的尺寸来调整吊具相对于集装箱的位置，吊具从而在指定位置完成锁箱的动作。以此通过吊运前获取集装箱的轮廓信息来确定集装箱的数量，确保吊具可以在指定位置完成锁箱的动作，从而提高集装箱吊运的安全性。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述扫描信号确定所述集装箱的数量信息具体包括：扫描所述吊具与所述集装箱不同位置之间的距离而产生多个距离信号值；将所述多个距离信号值中任意两个进行对比而产生多个差距信号值；以及根据所述多个差距信号值来确定所述集装箱的第一数量信息。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述多个差距信号值来确定所述集装箱的第一数量信息包括：当所述多个差距信号值均小于预设距离值时，确定所述集装箱的数量为一个；以及当所述多个差距信号值中至少存在一个所述差距信号值小于所述预设距离值时，确定所述集装箱的数量为两个。

在一种可能的实现方式中，所述当所述多个差距信号值均小于预设距离值时，确定所述集装箱的数量为一个具体包括：当所述多个距离信号值均小于标准距离值时，产生所述集装箱为封顶箱的封顶信号；以及当所述多个距离信号值均大于所述标准距离值时，产生所述集装箱为敞顶箱的敞顶信号。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述扫描信号确定所述集装箱的数量信息包括：根据所述扫描信号来产生一个开关量信号；其中，所述开关量信号的两种信号状态分别与所述扫描信号的两种波形一一对应；以及根据所述开关量信号来产生确定所述集装箱的数量的第二数量信息。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述扫描信号确定所述集装箱的数量信息包括：根据所述扫描信号来产生一个开关量信号；其中，所述开关量信号的两种信号状态分别与所述扫描信号的两种波形一一对应；以及根据所述开关量信号来产生确定所述集装箱的数量的第二数量信息；将所述第一数量信息与所述第二数量信息进行对比，得到比对结果；以及当所述比对结果为所述第一数量信息与所述第二数量信息一致时，确定所述集装箱的数量信息为所述第一数量信息和所述第二数量信息。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：当所述多个距离信号值均小于预设阈值时，发出维护信号。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：显示所述扫描信号的波形。

第二方面，本申请还提供一种双箱扫描系统，应用于吊运集装箱的吊具上，所述装置包括：扫描模块，用于对所述集装箱进行扫描来产生扫描信号，其中，所述扫描信号表征所述集装箱的轮廓信息；以及处理模块，与所述扫描模块通讯连接以获取所述扫描信号，所述处理模块用于根据所述扫描信号确定所述集装箱的数量信息。

本申请提供的一种双箱扫描系统，在吊具运行时，通过扫描模块对集装箱进行扫描而产生扫描信号，根据扫描信号获取集装箱的轮廓信息，处理模块获取扫描信号后，即可确定集装箱的数量，从而确定集装箱的尺寸，根据集装箱的尺寸调整吊具的位置，吊具从而在指定位置完成锁箱的动作，从而提高集装箱吊运的安全性。

第三方面，本申请还提供一种起重机，所述起重机包括：起重机机体；吊具；以及双箱扫描系统，设置在所述吊具上；其中，所述双箱扫描系统用于上述任一项在一种可能的实现方式中所述的双箱扫描方法。

本申请提供的一种起重机，在对集装箱进行吊运时，当吊具靠近集装箱时，利用双箱扫描系统对集装箱进行扫描，来确定集装箱的数量，吊具从而在制动位置产生锁箱的动作，以此提高集装箱在吊运过程中的安全性。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1所示为本申请一些实施例中双箱扫描方法的流程示意图。

图2所示为本申请一些实施例中确定集装箱数量信息的流程示意图。

图3所示为本申请一些实施例中根据差距信号值确定集装箱数量的流程示意图。

图4所示为本申请一些实施例中确定集装箱类别的流程示意图。

图5所示为本申请一些实施例中根据扫描信号确定集装箱数量的流程示意图。

图6所示为本申请一些实施例中将第一数量信息和第二数量信息进行对比的流程示意图。

图7所示为本申请一些实施例中两个集装箱时吊具与集装箱的相对位置示意图。

图8所示为图7所示的实现方式中的A部放大图。

图9所示为本申请一些实施例中两个集装箱时扫描信号所呈现的波形。

图10所示为本申请一些实施例中集装箱为封顶箱时吊具与集装箱的相对位置示意图。

图11所示为本申请一些实施例中集装箱为封顶箱时扫描信号所呈现的波形。

图12所示为本申请一些实施例中集装箱为敞顶箱时吊具与集装箱的相对位置示意图。

图13所示为本申请一些实施例中集装箱为敞顶箱时扫描信号所呈现的波形。

图14所示为图10所示的实现方式中的B部放大图。

图15所示为本申请一些实施例中双箱扫描系统的构成示意图。

图16所示为本申请一些实施例中吊具的结构示意图。

图17所示为本申请一些实施例中双箱扫描系统与吊具控制系统的构成示意图。

图18所示为本申请一些实施例提供的电子设备的构成示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

申请概述

在集装箱吊运时，不同尺寸的集装箱，吊具抓取集装箱的位置不同，同时还存在一个吊具可以同时抓取两个集装箱，如双箱吊具，可以同时抓取两个长度为20尺的集装箱。在吊具抓取集装箱时，吊具需要移动至指定位置才能完成锁箱的动作，进而将集装箱平稳抓起。如果吊具没有移动至指定位置而抓取集装箱时，吊具发生误锁箱的动作。例如：由于两个20尺的集装箱长度和一个40尺的集装箱长度相同，当吊具将一个40尺的集装箱当做两个20尺的集装箱来吊运时，吊具就会出现误锁箱的动作。误锁箱会导致集装箱与吊具之间连接不牢固，集装箱吊运过程中会发生安全事故。

在现有技术中，在对集装箱的数量进行确定时，通过设置摄像装置来拍摄集装箱，对拍摄的图片信息进行处理来识别集装箱上的特征，如集装箱上锁扣，从而识别集装箱的数量信息。这种处理方式很容易受到环境因素的影响，如在光线不好或者能见度交底的天气中，图片信息的分辨率大幅度降低，导致集装箱上的特征难以识别，无法确定集装箱的数量信息。

为了解决上述问题，本申请的基本构思是提供一种双箱扫描方法、系统及起重机，通过红外线扫描的方式，测量吊具某一点处于集装箱不同位置处的多个距离，再根据多个距离之间的差距变化幅度来确定集装箱数量信息，吊具从而准确在指定位置处产生锁箱动作，提高集装箱的安全性能。

在介绍了本申请的基本原理之后，下面将参考附图来具体介绍本申请的各种非限制性实施例。

示例性双箱扫描方法

图1所示为本申请一些实施例中双箱扫描方法的流程示意图。参照图1所示，该方法用于吊运集装箱的吊具上，具体包括：

步骤100：扫描集装箱来获取扫描信号。

其中，扫描信号表征集装箱的轮廓信息。

在吊具吊运集装箱时，吊具先靠近集装箱，然后向集装箱发射信号来对集装箱进行扫描，例如激光或者超声波等信号，信号与集装箱的外表接触后产生反馈，以获取扫描信号。在扫描时，是以吊具上某一点为参照点，根据参照点与集装箱轮廓的不同位置之间的距离不同，会产生不同的反馈的扫描信号，从而获取集装箱的轮廓信息。

步骤200：根据扫描信号确定集装箱的数量信息。

由于扫描信号表征集装箱的轮廓信息，根据集装箱的轮廓信息就可以确定集装箱的数量。如集装箱的轮廓为连续的一段且不存在间隙时，则确定集装箱数量为一个，如集装箱的轮廓为两端，且两段之间存在间隙，则确定集装箱的数量为两个。

通过上述步骤100和步骤200，在吊具吊运集装箱前，先利用信号对集装箱进行扫描来来获得扫描信号，以表征集装箱的轮廓信息，根据集装箱的轮廓信息来确定集装箱的数量，从而确定吊具的运行状态，便于吊具在指定位置产生锁箱动作，提高集装箱在吊运过程中的安全性能。

图2所示为本申请一些实施例中确定集装箱数量信息的流程示意图。参照图2所示，上述步骤200具体包括：

步骤210：扫描吊具与集装箱不同位置之间的距离而产生多个距离信号值。

距离信号值表征了吊具参照点与集装箱之间的距离，多个距离信号值表征的是该参照点处与集装箱不同位置之间的不同距离，因为集装箱的轮廓具有连续性，因此当集装箱的数量为一个时，多个距离信号值在一定方向上呈现递增或者递减的趋势。

步骤220：将多个距离信号值中任意两个进行对比而产生多个差距信号值。

差距信号值表征多个距离信号值之间的差异，因为当集装箱为一个时，距离信号值在一定方向上会呈现递增或者递减的趋势，所以多个差距信号值会在一定范围内变化。

步骤230：根据多个差距信号值来确定集装箱的第一数量信息。

多个距离信号值两两对比，产生多个差距信号值，根据多个差距信号值的变化幅度就可以确定集装箱的轮廓是否连续。第一数量信息表征根据多个差距信号值而确定的集装箱数量。具体而言，当差距信号值的超出一定范围时，确定集装箱的轮廓不连续，即存在两个集装箱，两个集装箱之间存在间隙，导致集装箱的轮廓不连续；当差距信号值均在一定范围内时，确定集装箱的轮廓连续，即只有一个集装箱。

经过上述步骤210、步骤220以及步骤230，通过测量吊具参照点处与集装箱不同位置处的多个距离来产生多个距离信号值，再将多个距离信息值进行两两对比来产生多个差距信号值，根据差距信号值的大小来确定集装箱的轮廓是否存在不连续的情况，当集装箱的轮廓连续时，确定集装箱的数量为一个，当集装箱的轮廓不连续时，确定集装箱的数量为两个。

图3所示为本申请一些实施例中根据差距信号值确定集装箱数量的流程示意图。参照图3所示，上述步骤230具体包括：

步骤231：当多个差距信号值均小于预设距离值时，确定集装箱数量为一个。

预设距离值是确定差距信号值大小的标准，当差距信号值均小于预设距离值时，表示差距信号值均在一定范围内，此时集装箱的轮廓是连续的，确定集装箱的数量为一个。

步骤232：当多个差距信号值中至少存在一个差距信号值小于预设距离值时，确定集装箱的数量为两个。

多个差距信号值中至少存在一个差距信号值小于预设距离值，则表示多个差距信号值中有部分大于预设距离值，即多个差距信号值并不是都在一定范围内，此时集装箱的轮廓是不连续的，即可确定集装箱的数量为两个。

在实际情况中，当确实存在两个集装箱时，差距信号值大于预设距离值的数量可能占到全部差距信号值的30％，即当存在30％上的差距信号值大于预设距离值时，确定集装箱为两个。其中，大于预设距离值的差距信号值的具体占比可以根据实际情况进行调整。

经过上述步骤231和步骤232，通过将差距信号值与预设距离值进行对比，来确定差距信号值的大小，当多个差距信号值均小于预设距离值，则确定集装箱的数量为一个，当多个差距信号值中部分小于预设距离值，则确定集装箱的数量为两个。

图4所示为本申请一些实施例中确定集装箱类别的流程示意图。参照图4所示，上述步骤231具体包括：

步骤2311：当多个距离信号值均小于标准距离值时，产生集装箱为封顶箱的封顶信号。

距离信号值表征了吊具参照点与集装箱之间的距离，标准距离值则表征了距离信号值的大小，当距离信号值小于标准距离值时，表示信号是直接与集装箱的顶壁接触，即集装箱具有顶壁，确定该集装箱为封顶箱。

步骤2312：当多个距离信号值均大于标准距离值时，产生集装箱为敞顶箱的敞顶信号。

当距离信号值大于标准距离值时，表示信号不是直接与集装箱的顶壁接触，即集装箱没有顶壁，确定该集装箱为敞顶箱。

经过上述步骤2311和步骤2312，通过将距离信号值与标准距离值进行对比，从而自动识别集装箱的种类，提高吊具整体的自动化程度。

图5所示为本申请一些实施例中根据扫描信号确定集装箱数量的流程示意图。参照图5所示，上述步骤200中还包括：

步骤240：根据扫描信号来产生一个开关量信号。

其中，开关量信号的两种信号状态分别与扫描信号的两种波形一一对应。

开关量信号是一种只有两个状态的信号，一类为开启信号，一类为关闭信号；而扫描信号的波形也可以归为两类，一类是集装箱的数量为一个时的波形，另一类为集装箱的数量为两个时的波形。两种波形分别对应两种开关量信号的信号状态。

步骤250：根据开关量信号来产生确定集装箱的数量的第二数量信息。

不同的开关量信号，对应不同的集装箱数量，例如，当开关量信号为开启信号时，集装箱数量为一个，当开关量信号为关闭信号时，集装箱数量为两个，以此快速确定集装箱的数量。

经过上述步骤240和步骤250，通过将扫描信号的两种波形与开关量信号的两种状态分别对应，可以快速确定集装箱的数量，因此只需要识别扫描信号的两种波形即可，无需对两种波形进行后续的分析和处理，即简化信号的处理流程，也可以降低信号在传递过程中出现丢失而导致结果不准确的可能性，从而提高检查结果的精确度和及时性。

图6所示为本申请一些实施例中将第一数量信息和第二数量信息进行对比的流程示意图。参照图6所示，上述步骤250具体包括：

步骤251：将第一数量信息与第二数量信息进行对比，得到产生对比结果。

第一数量信息和第二数量信息都是表征集装箱数量，是扫描信号经过不同方式处理而得出的数量信息。对比结果则是判断两者是否存在差异的标准，通过获取对比结果可以确定集装箱数量的判断是否准确。

步骤252，当对比结果为第一数量信息与第二数量信息一致时，确定集装箱的数量为第一数量信息和第二数量信息。

当第一数量信息和第二数量信息一致时，表示对扫描信号的两种处理方式所获得的集装箱数量信息准确，没有偏差。当第一数量信息与第二数量信息不一致时，表示其中一种处理方式所产生的集装箱数量信息存在偏差，此时可以警示作业人员进行检修和调整。

通过上述步骤251和步骤252，经过将第一数量信息和第二数量信息的对比，来判断经过扫描信号处理后所得到的集装箱数量信息是否准确。当两者表征的数量信息一致时，第一数量信息和第二数量信息不存在偏差，都可以表示集装箱的数量信息。

在本申请一些实施例中，该方法还包括：当多个距离信号值均小于预设阈值时，发出维护信号。预设阈值是确定距离信号值是否正常的标准。在吊具正常运行过程中，扫描信号的发射部位上可能附着污垢等，此时扫描信号所测出的距离信号值小于预设阈值，确定扫描信号不正常，则对应发出维护信号，作业人员从而根据维护信号确定对应的发射部位，从而对该部位进行清理，以使得扫描信号回复正常。

在本申请一些实施例中，该方法还包括显示扫描信号的波形。通过将波形显示，作业人员可以通过观察波形的不同来确定集装箱的数量和种类。

具体而言，图7所示为本申请一些实施例中两个集装箱时吊具与集装箱的相对位置示意图。图8所示为图7所示的实现方式中的A部放大图。图9所示为本申请一些实施例中两个集装箱时扫描信号所呈现的波形。参照图7和图9所示，当吊具01上发射的信号02扫描到两个集装箱03时(参照图8)，扫描信号呈现波形S1的形状。

图10所示为本申请一些实施例中集装箱为封顶箱时吊具与集装箱的相对位置示意图。图11所示为本申请一些实施例中集装箱为封顶箱时扫描信号所呈现的波形。图12所示为本申请一些实施例中集装箱为敞顶箱时吊具与集装箱的相对位置示意图。图13所示为本申请一些实施例中集装箱为敞顶箱时扫描信号所呈现的波形。

参照图10、图11、图12以及图13所示，当吊具01上发射的信号02扫描到一个集装箱03时，扫描信号呈现波形S2或者波形S3的形状时，则确定集装箱03为一个。

参照图11所示，当扫描信号扫描到集装箱03存在顶壁时(参照图14)，扫描信号呈现波形S2的形状时，则确定集装箱03为一个且为封顶箱。

参照图13所示，当扫描信号扫描到集装箱03不存在顶壁时，扫描信号呈现波形S3的形状时，则确定集装箱03为一个且为敞顶箱。

示例性双箱扫描系统

图15所示为本申请一些实施例中双箱扫描系统的构成示意图。参照图15所示，该扫描检测装置30应用于吊运集装箱的吊具上，具体包括：扫描模块400和处理模块500。扫描模块400用于对集装箱进行扫描来产生扫描信号，其中扫描信号表征集装箱的轮廓信息。处理模块500与扫描模块400通讯连接以获取扫描信号，处理模块500根据扫描信号确定集装箱的数量信息。

当吊具靠近集装箱时，该装置开始运行，扫描模块400向集装箱发出扫描信号来扫描集装箱的轮廓，处理模块500获取扫描信号，根据扫描信号获取集装箱的轮廓信息，来确定集装箱的数量信息；从而根据集装箱的数量信息来确定吊具的锁箱位置，便于吊具在指定位置完成锁箱的动作，从而提高集装箱吊运过程中的安全系数。

在本申请一些实施例中，扫描模块400包括激光单元和处理单元。激光单元用于控制信号发射部发出扫描信号，信号发射部可以为激光测距器，此时扫描信号为激光测距器发出的激光信号，激光测距器可以同时发出多个激光信号，多个激光信号呈扇形分布。

在本申请一些实施例中，为了提高对集装箱数量的确定精度，激光信号满足高频率、高分辨率以及长测距，同时呈扇形的角度要大以满足大范围测量。例如频率可以为10赫兹、分辨率可以为0.3度或者0.1度、测量距离可以大于20、扇形的角度可以大于30度，如45度。

呈扇形分布的扫描信号与集装箱的不同位置接触即可测出多个距离信号值。处理单元与激光单元通讯连接，处理单元获取多个距离信号值，处理单元可以将多个距离信号值中的任一两个进行对比而产生多个差距信号值，根据多个差距信号值来确定集装箱的数量信息。

具体而言，扫描模块400包括对比单元，对比单元与处理单元通讯连接获取差距信号值，对比单元内具有预设距离值，对比单元用于将差距信号值与预设距离值进行对比来确定集装箱的数量。具体而言，当多个差距信号值均小于预设距离值时，确定集装箱数量为一个，当多个差距信号值中部分小于预设距离值时，确定集装箱的数量为两个。

在本申请一些实施例中，对比单元中还包括分类部。分类部与激光单元通讯连接以获取多个距离信号值，分类部内具有标准距离值，分类部将多个距离信号值与标准距离值进行对比来确定集装箱的种类。具体而言，当多个距离信号值均小于标准距离值时，确定集装箱为封顶箱。当多个距离信号值均大于标准距离值时，确定集装箱为敞顶箱。

在本申请一些实施例中，该装置还包括开关量模块600。开关量模块600与扫描模块400通讯连接以获取扫描信号。开关量模块600用于根据扫描信号产生开关量信号，以产生确定集装箱的数量的第一信息。开关量信号的两种状态与扫描信号的两种波形一一对应。

在本申请一些实施例中，处理模块500内设有诊断单元，诊断单元与开关量模块600通讯连接以获取第一信息，诊断单元从而将第一信息与集装箱的数量信息进行对比以确定第一信息和集装箱的数量信息一致。

在本申请一些实施例中，该装置还包括维护模块700。维护模块700与扫描模块400通讯连接以获取距离信号值，维护模块700内具有预设阈值，维护模块700用于将多个距离信号值与预设阈值对比而选择性发出维护信号。具体而言，当多个距离信号均小于预设阈值时，就发出维护信号，提示作业人员对相应的部分进行清洁，以降低污垢等遮挡扫描信号的可能性。

在本申请一些实施例中，该装置还包括显示模块800。显示模块800与扫描模块400通讯连接以获取扫描信号，显示模块800用于将扫描信号转换为波形信号并显示在屏幕上，以便于作业人员查看。显示模块800也可以与处理模块500和开关量模块600通讯连接，从而同时将处理模块500计算的集装箱数量信号和开关量模块600产生的第一信息同时显示，也便于作业人员人为复查集装箱的数量信息是否正确。

示例性起重机

图16所示为本申请一些实施例中吊具的结构示意图。图17所示为本申请一些实施例中双箱扫描系统与吊具控制系统的构成示意图。参照图16和图17所示，该起重机40包括起重机机体、吊具001以及双箱扫描系统002。吊具001设置在起重机的机体上，双箱扫描系统002设置在吊具002上。起重机机体上设有用于控制吊具001运行的吊具001控制系统003。吊具002上还具有扫描传感器004。双箱扫描系统002分别与扫描传感器004和吊具控制系统003连通讯连接。其中，双箱扫描系统002用于执行上述任一实施例中所述的双箱扫描方法来控制扫描传感器004运行。

在起重机运行而吊运集装箱时，先通过吊具控制系统003控制吊具001移动，从而将吊具001运动至集装箱上方，利用双箱扫描系统002来控制扫描传感器004对集装箱进行扫描检测的扫描信号，同时双箱扫描系统002获取扫描信号并进行相应的处理，从而确定集装箱的数量和种类，并将集装箱的数量和种类信息传输给吊具控制系统003，吊具控制系统003从而产生相应的指令来控制吊具001运行，从而将吊具001移动至指定位置来完成锁箱的动作，减少吊具001出现误锁箱的可能性，从而提高集装箱吊运过程中的安全性。

由于上述的起重机设有上述的双箱扫描系统，因而上述的起重机具有上述的双箱扫描系统的全部技术效果，在此不在赘述。

示例性电子设备

图18所示为本申请一些实施例提供的电子设备的构成示意图。如图18所示，该电子设备910包括：一个或多个处理器9101和存储器9102；以及存储在存储器9102中的计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器9101运行时使得处理器9101执行如上述任一实施例的双箱扫描方法。

处理器9101可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备中的其他组件以执行期望的功能。

存储器9102可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器9101可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的双箱扫描方法中的步骤以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如集装箱重量、集装箱的尺寸等信息。

在一个示例中，电子设备910还可以包括：输入装置9103和输出装置9104，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(图18中未示出)互连。

当然，为了简化，图18中仅示出了该电子设备910中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入装置/输出接口等组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备910还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，包括计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行如上述任一实施例的双箱扫描方法中的步骤。

计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性双箱扫描方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的双箱扫描方法的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器((RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种双箱扫描方法，应用于吊运集装箱的吊具上，其特征在于，所述方法包括：

扫描所述集装箱来获取扫描信号；其中，所述扫描信号表征所述集装箱的轮廓信息；

根据所述扫描信号确定所述集装箱的数量信息；

所述根据所述扫描信号确定所述集装箱的数量信息具体包括：

扫描所述吊具与所述集装箱不同位置之间的距离而产生多个距离信号值；

将所述多个距离信号值中任意两个进行对比而产生多个差距信号值；以及

根据所述多个差距信号值来确定所述集装箱的第一数量信息；

所述根据所述多个差距信号值来确定所述集装箱的第一数量信息包括：

当所述多个差距信号值均小于预设距离值时，确定所述集装箱的数量为一个；以及

当所述多个差距信号值中至少存在一个所述差距信号值小于所述预设距离值时，确定所述集装箱的数量为两个。

2.根据权利要求1所述的双箱扫描方法，其特征在于，所述当所述多个差距信号值均小于预设距离值时，确定所述集装箱的数量为一个具体包括：

当所述多个距离信号值均小于标准距离值时，产生所述集装箱为封顶箱的封顶信号；以及

当所述多个距离信号值均大于所述标准距离值时，产生所述集装箱为敞顶箱的敞顶信号。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的双箱扫描方法，其特征在于，所述根据所述扫描信号确定所述集装箱的数量信息包括：

根据所述扫描信号来产生一个开关量信号；其中，所述开关量信号的两种信号状态分别与所述扫描信号的两种波形一一对应；以及

根据所述开关量信号来产生确定所述集装箱的数量的第二数量信息。

4.根据权利要求1所述的双箱扫描方法，其特征在于，所述根据所述扫描信号确定所述集装箱的数量信息包括：

根据所述扫描信号来产生一个开关量信号；其中，所述开关量信号的两种信号状态分别与所述扫描信号的两种波形一一对应；以及

根据所述开关量信号来产生确定所述集装箱的数量的第二数量信息；

将所述第一数量信息与所述第二数量信息进行对比，得到比对结果；以及

当所述比对结果为所述第一数量信息与所述第二数量信息一致时，确定所述集装箱的数量信息为所述第一数量信息和所述第二数量信息。

5.根据权利要求1所述的双箱扫描方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述多个距离信号值均小于预设阈值时，发出维护信号。

6.根据权利要求2所述的双箱扫描方法，其特征在于，所述方法还包括：

显示所述扫描信号的波形。

7.一种双箱扫描系统，应用于吊运集装箱的吊具上，其特征在于，用于执行权利要求1所述的双箱扫描方法，所述双箱扫描系统包括：

扫描模块，用于对所述集装箱进行扫描来产生扫描信号，其中，所述扫描信号表征所述集装箱的轮廓信息；以及

处理模块，与所述扫描模块通讯连接以获取所述扫描信号，所述处理模块用于根据所述扫描信号确定所述集装箱的数量信息。

8.一种起重机，其特征在于，所述起重机包括：

起重机机体；

吊具；以及

双箱扫描系统，设置在所述吊具上；

其中，所述双箱扫描系统用于执行权利要求1-6中任一项所述的双箱扫描方法。

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