CN112010176A - 集卡自动抓放箱系统和集装箱装载纠正方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种集卡自动抓放箱系统和集装箱装载纠正方法，涉及场桥设备的技术领域。本申请的集卡自动抓放箱系统包括龙门架、吊具、第一驱动装置、多个激光扫描仪和控制主机，龙门架具有横梁和设于横梁上的两个立柱，每个立柱包括相互平行的多个支腿；吊具能运动地设于横梁上；第一驱动装置与吊具传动连接，用于驱动吊具运动；多个激光扫描仪设于同一立柱的支腿上；控制主机分别连接吊具、第一驱动装置和多个激光扫描仪，用于控制。故本申请通过设置激光扫描仪，以激光扫描的方式来定位，精确性较高，可实现集卡上集装箱的全自动化抓放，提高了作业效率，自动化程度较高。

Description

集卡自动抓放箱系统和集装箱装载纠正方法

技术领域

本申请涉及场桥设备的技术领域，具体而言，涉及一种集卡自动抓放箱系统和集装箱装载纠正方法。

背景技术

目前的集装箱场桥自动化堆场作业中，工作人员需要通过视频监控，来远程操作集装箱的抓放。

例如：在集卡车道侧的大车横梁上安装观察摄像头，司机在远控室操作时通过摄像头观察集卡托板和集卡锁头，确保没问题的情况下将集装箱放置在集卡托板上。

故现有技术中，集卡汽车上的集装箱抓放都需要切换到手动，由人工操作完成，人工操作抓放箱作业效率低，严重影响了场桥的自动化作业程度和作业效率，无法实现全自动精准抓放，无法实现场桥作业全自动。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种集卡自动抓放箱系统和集装箱装载纠正方法，其自动化程度较高。

本申请的实施例是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种集卡自动抓放箱系统，包括龙门架、吊具、第一驱动装置、多个激光扫描仪和控制主机，龙门架具有横梁和设于横梁上的两个立柱，每个立柱包括相互平行的多个支腿；吊具能运动地设于横梁上；第一驱动装置与吊具传动连接，用于驱动吊具运动；多个激光扫描仪分别设于同一立柱的各个支腿上；控制主机分别连接吊具、第一驱动装置和多个激光扫描仪，用于控制。

于一实施例中，多个激光扫描仪相对于横梁处于同一高度。

于一实施例中，每个支腿上设有两个车轮，激光扫描仪设于两个车轮之间。

于一实施例中，第一驱动装置包括第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件和第四驱动件，第一驱动件与吊具传动连接，用于驱动吊具沿横梁的长度方向移动；第二驱动件与吊具传动连接，用于驱动吊具沿立柱的长度方向移动；第三驱动件与吊具传动连接，用于驱动吊具绕自身轴线转动；第四驱动件与吊具传动连接，用于控制吊具夹紧或者松开。

于一实施例中，控制主机包括控制器、处理器、收发器和人机交互界面；控制器与第一驱动装置电性连接；处理器与控制器电性连接；收发器与处理器电性连接；人机交互界面与处理器电性连接。

第二方面，本发明实施例提供一种集装箱装载纠正方法，使用如前述实施方式任一项的集卡自动抓放箱系统，集装箱装载纠正方法包括：

获取多个激光扫描仪沿横梁方向到集卡托板的第一距离数据；

根据多个第一距离数据计算得到集卡托板的偏角值；

根据偏角值判断集卡托板是否停正；

在集卡托板歪斜时，根据偏角值控制吊具运动。

第三方面，本发明实施例提供一种集装箱装载纠正方法，使用如前述实施方式任一项的集卡自动抓放箱系统，集装箱装载纠正方法包括：

获取激光扫描仪沿横梁方向到集卡托板的第二距离数据以及激光扫描仪沿横梁方向到吊具夹持的集装箱的第三距离数据；

根据第二距离数据和第三距离数据计算得到集装箱的放箱偏差值；

根据放箱偏差值控制吊具运动。

于一实施例中，获取激光扫描仪沿横梁方向到集卡托板的第二距离数据以及激光扫描仪沿横梁方向到吊具夹持的集装箱的第三距离数据；包括：

获取多个激光扫描仪沿横梁方向到集卡托板的第四距离数据，根据多个第四距离数据进行数据平均处理得到第二距离数据；

获取多个激光扫描仪激光扫描仪沿横梁方向到吊具夹持的集装箱的第五距离数据，根据多个第五距离数据进行数据平均处理得到第三距离数据。

第四方面，本发明实施例提供一种集装箱装载纠正方法，使用如前述实施方式任一项的集卡自动抓放箱系统，集装箱装载纠正方法包括：

获取多个激光扫描仪沿横梁方向到集卡托板的第一距离数据；

根据多个第一距离数据计算得到集卡托板的偏角值；

根据偏角值判断集卡托板是否停正；

在集卡托板歪斜时，根据偏角值控制吊具运动；

吊具夹持集装箱并使集装箱向着集卡托板移动；

获取激光扫描仪沿横梁方向到集卡托板的第二距离数据以及激光扫描仪沿横梁方向到吊具夹持的集装箱的第三距离数据；

根据第二距离数据和第三距离数据计算得到集装箱的放箱偏差值；

根据放箱偏差值控制吊具运动。

于一实施例中，获取激光扫描仪沿横梁方向到集卡托板的第二距离数据以及激光扫描仪沿横梁方向到吊具夹持的集装箱的第三距离数据；包括：

获取多个激光扫描仪沿横梁方向到集卡托板的第四距离数据，根据多个第四距离数据进行数据平均处理得到第二距离数据；

获取多个激光扫描仪激光扫描仪沿横梁方向到吊具夹持的集装箱的第五距离数据，根据多个第五距离数据进行数据平均处理得到第三距离数据。

本申请与现有技术相比的有益效果是：

本申请通过设置激光扫描仪，以激光扫描的方式来定位，精确性较高，精度为毫米级，可实现集卡上集装箱的全自动化抓放，提高了作业效率，自动化程度较高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一实施例示出的集卡自动抓放箱系统的结构示意图。

图2为本申请一实施例示出的集卡自动抓放箱系统的俯视图。

图3为本申请一实施例示出的集卡自动抓放箱系统的部分结构示意图。

图4为本申请一实施例示出的集卡自动抓放箱系统的结构示意图。

图5为本申请一实施例示出的集卡自动抓放箱系统的结构示意图。

图6为本申请一实施例示出的集卡自动抓放箱系统的计算过程示意图。

图7为本申请一实施例示出的集卡自动抓放箱系统的结构示意图。

图8为本申请一实施例示出的集装箱装载纠正方法的流程示意图。

图9为本申请一实施例示出的集装箱装载纠正方法的流程示意图。

图10为本申请一实施例示出的集装箱装载纠正方法的流程示意图。

图11为本申请一实施例示出的集装箱装载纠正方法的流程示意图。

图12为本申请一实施例示出的集装箱装载纠正方法的流程示意图。

图标：1-集卡自动抓放箱系统；100-龙门架；110-横梁；120-第一立柱；130-第二立柱；140-支腿；121-第一支腿；122-第二支腿；131-第三支腿；132-第四支腿；150-车轮；190-第二驱动装置；200-吊具；210-第一驱动装置；211-第一驱动件；212-第二驱动件；213-第三驱动件；214-第四驱动件；300-激光扫描仪；310-第一激光扫描仪；320-第二激光扫描仪；400-控制主机；410-控制器；420-处理器；430-收发器；440-人机交互界面；500-地面；600-集卡汽车；610-集卡托板；700-集装箱。

具体实施方式

术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，并不表示排列序号，也不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“左”、“右”、“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。

下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述。

请参照图1，其为本申请一实施例示出的集卡自动抓放箱系统1的结构示意图。一种集卡自动抓放箱系统1包括龙门架100、吊具200、第一驱动装置210和多个激光扫描仪300，龙门架100具有横梁110和设于横梁110上的两个立柱，立柱与横梁110成垂直设置。每个立柱包括相互平行的多个支腿140；吊具200能运动地设于横梁110上；第一驱动装置210与吊具200传动连接，用于驱动吊具200运动。

多个激光扫描仪300分别设于同一立柱的各个支腿140上。多个激光扫描仪300相对于横梁110处于同一高度。激光扫描仪300可以是3D激光扫描仪300或者3D雷达，用于扫描集卡托板610和集装箱700的位置。其中，激光扫描仪300可以通过螺栓以及专有的安装支架固定在支腿140上。于一实施例中，先在支腿140上焊接专有的安装支架再把激光扫描仪300用螺丝固定在专有的安装支架上。集卡自动抓放箱系统1应用于龙门轮胎吊等场桥设备。

其中，将横梁110的长度方向定义为左右方向，将立柱的长度方向定义为上下方向，每个立柱中多个支腿140的分布方向定义为前后方向。

在龙门架100内放置有多个集装箱700排列叠放形成的堆场，第一驱动装置210控制吊具200运动将堆场中的集装箱700装载在集卡汽车600的集卡托板610上。其中，集卡汽车600会靠近其中一个立柱停车，多个激光扫描仪300设于靠近集卡汽车600的立柱的支腿140上。

本实施例中，两个立柱分别是第一立柱120和第二立柱130，第一立柱120位于第二立柱130的右侧，集卡汽车600靠右停车，多个激光扫描仪300分别设于第一立柱120的多个支腿140上。其中，每个立柱中支腿140的数量可以是2个、3个、4个等。激光扫描仪300的个数与支腿140的个数相等。一个支腿140上设有一个激光扫描仪300。

故本实施例通过设置激光扫描仪300，以激光扫描的方式来定位，精确性较高，精度为毫米级，可实现集卡上集装箱700的全自动化抓放，提高了作业效率，自动化程度较高。

请参照图2，其为本申请一实施例示出的集卡自动抓放箱系统1的俯视图。第一立柱120包括相互平行的第一支腿121和第二支腿122，第二立柱130包括相互平行的第三支腿131和第四支腿132。第一支腿121和第二支腿122组成的平面与第三支腿131和第四支腿132组成的平面相互平行。即第一支腿121、第二支腿122、第三支腿131和第四支腿132以俯视视角看，可以组成矩形。

请参照图3，其为本申请一实施例示出的集卡自动抓放箱系统1的部分结构示意图。每个支腿140上设有两个车轮150，激光扫描仪300设于两个车轮150之间。第一立柱120上的支腿140分别为第一支腿121和第二支腿122。

每个激光扫描仪300安装高度相同，且均为水平安装。两个激光扫描仪300分别扫描集卡托板610和集装箱700的前半部分和后半部分，从而可以激光扫描仪300采集的点云数据分析、测量、计算得到集装箱700和集卡托板610的轮廓和位置信息，控制主机400根据的两者的偏差值，根据此偏差值对吊具200姿态进行调整、补偿，确保集装箱700能安全精准的放到集卡托板610上。

每个激光扫描仪300离地面500的安装高度大于集卡托板610离地面500的高度以及集装箱700的高度之和。本实施例中，集装箱700可以是40尺集装箱700、20尺集装箱700、双20尺集装箱700和45尺集装箱700，集卡托板610离地面500的高度为1.5米左右，将每个激光扫描仪300离地面500的安装高度设为2米，从而可以在抓放集装箱700时，令激光扫描仪300既可以扫描到完整的集卡托板610，也可以扫描到集装箱700。

请参照图4，其为本申请一实施例示出的集卡自动抓放箱系统1的结构示意图。集卡自动抓放箱系统1还包括控制主机400，控制主机400控制主机400分别连接吊具200、第一驱动装置210和多个激光扫描仪300。控制主机400用于根据多个激光扫描仪300检测的距离数据，根据距离数据得到集卡车板的偏角值和放箱偏差值，根据偏角值和放箱偏差值控制吊具200的运动。

控制主机400包括控制器410、处理器420、收发器430和人机交互界面440；控制器410与第一驱动装置210电性连接；处理器420与控制器410电性连接；收发器430与处理器420电性连接；人机交互界面440与处理器420电性连接。

人机交互界面440可以为显示屏、触摸屏、按键、旋钮、开关和摇杆等计算机输入、输出设备，人机交互界面440配置成输入指令和读取信息，从而实现人机交互、信息的互通。

于一操作过程中，在集卡汽车600停好，吊具200夹持集装箱700之前，激光扫描仪300扫描集卡托板610的位置，得到点云数据，并通过收发器430传递给处理器420，处理器420分析激光扫描仪300采集到的点云数据，计算得到各个激光扫描仪300到集卡托板610之间的距离数据，再进一步计算得到集卡车板的偏角值，处理器420发送指令通过控制器410控制第一驱动装置210令吊具200旋转进行微调以补偿角度。

于一操作过程中，在吊具200夹持集装箱700，将集装箱700放置到集卡汽车600的过程中，激光扫描仪300扫描集卡托板610和集装箱700的位置，得到点云数据，并通过收发器430传递给处理器420，处理器420分析激光扫描仪300采集到的点云数据，计算得到各个激光扫描仪300到集卡托板610之间的距离数据以及各个激光扫描仪300到吊具200夹持的集装箱700之间的距离数据，再进一步计算得到集装箱700的放箱偏差值，处理器420发送指令通过控制器410控制第一驱动装置210令吊具200平移进行微调以补偿位置。

第一驱动装置210包括第一驱动件211、第二驱动件212、第三驱动件213和第四驱动件214，第一驱动件211与吊具200传动连接，用于驱动吊具200左右移动(沿横梁110的长度方向)；第二驱动件212与吊具200传动连接，用于驱动吊具200上下移动(沿立柱的长度方向)；第三驱动件213与吊具200传动连接，用于驱动吊具200绕自身轴线转动；第四驱动件214与吊具200传动连接，用于控制吊具200夹紧或者松开。其中，第一驱动件211、第二驱动件212可以丝杠和电机等组件，第三驱动件213可以是电机等组件，第四驱动件214可以是气缸等组件。

其中，集卡自动抓放箱系统1还包括第二驱动装置190，第二驱动装置190与龙门架100传动连接，用于驱动龙门架100前后移动。当龙门架100前后移动时，吊具200也会前后移动，利于集装箱700的放置。第二驱动装置190可以是电机等组件用以驱动车轮150旋转。

其中，控制主机400与第二驱动装置190电性连接，控制主机400通过控制第二驱动装置190来令吊具200前后移动，调整集装箱放置的精准度。

请参照图5，其为本申请一实施例示出的集卡自动抓放箱系统1的结构示意图。请参照图6，其为本申请一实施例示出的集卡自动抓放箱系统1的计算过程示意图。两个激光扫描仪300分别为第一激光扫描仪310和第二激光扫描仪320，第一激光扫描仪310设于第一支腿121上；第二激光扫描仪320设于第二支腿122上。

根据第一激光扫描仪310扫描得到的点云数据，控制主机400经过分析计算得到集卡托板610到第一激光扫描仪310的水平距离d1，根据第二激光扫描仪320扫描得到的点云数据，控制主机400经过分析计算得到集卡托板610到第二激光扫描仪320的水平距离d2，再计算得到集卡托板610相对于第一激光扫描仪310和第二激光扫描仪320之间的距离偏差T1(T1＝d1-d2)。已知的第一激光扫描仪310和第二激光扫描仪320的安装距离S，根据三角函数关系，通过S和T1可以计算得到集卡托板610的偏角值J1，从而根据偏角值J1，控制主机400可以判断集卡托板610是否停正，当检测到集卡托板610歪斜时，控制主机400控制吊具200旋转相应的角度(吊具200旋转的角度等于偏角值J1)，用以进行角度补偿，使得当集装箱700放在集卡托板610上时，集装箱700相对集卡托板610是正的。

请参照图7，其为本申请一实施例示出的集卡自动抓放箱系统1的结构示意图。根据激光扫描仪300扫描得到的点云数据，控制主机400经过分析计算得到吊具200夹持的集装箱700到激光扫描仪300的直线距离L1，集卡托板610到激光扫描仪300的直线距离L2，通过三角函数计算可以得到吊具200夹持的集装箱700到激光扫描仪300的沿横梁110方向的水平距离d3，集卡托板610到激光扫描仪300沿横梁110方向的水平距离d4，然后比对水平距离d3和d4得到放箱偏差值T2(T2＝d3-d4)，从而根据放箱偏差值T2，控制主机400可以判断集装箱700是否放偏，当检测到集装箱700放偏时，控制主机400控制吊具200沿横梁110方向移动相应的距离(吊具200移动的距离等于放箱偏差值T2)，用以进行位置补偿，使得当集装箱700能准确地放在集卡托板610上。

于一操作过程中，控制主机400根据第一激光扫描仪310和第二激光扫描仪320得到两个d3值和两个d4值，再将两个d3值取平均值，两个d4值取平均值，最后计算得到较为精准的放箱偏差值T2。

于一操作过程中，控制主机400根据第一激光扫描仪310和第二激光扫描仪320的点云数据，分别进行计算得到两个放箱偏差值T2，再将两个两个放箱偏差值T2取平均值得到较为精准的放箱偏差值T2，再根据取平均值得到的放箱偏差值T2判断集装箱700是否放偏，当检测到集装箱700放偏时，控制主机400控制吊具200沿横梁110方向移动平均放箱偏差值T2。

于一其他的实施例中，根据激光扫描仪300扫描得到的点云数据，控制主机400经过分析计算直接得到吊具200夹持的集装箱700到激光扫描仪300的沿横梁110方向的水平距离d3，集卡托板610到激光扫描仪300沿横梁110方向的水平距离d4。

请参照图8，其为本申请一实施例示出的集装箱700装载纠正方法的流程示意图。本方法可以使用于如图1至图7所示的集卡自动抓放箱系统1。本集装箱700装载纠正方法发生在集卡汽车600停好，吊具200夹持集装箱700之前，本集装箱700装载纠正方法可以包括如下步骤：

步骤S101：获取多个激光扫描仪300沿横梁110方向到集卡托板610的第一距离数据。

本步骤中的第一距离数据可以是图5中的水平距离d1和水平距离d2。本步骤中的第一距离数据为根据激光扫描仪300扫描得到的点云数据，控制主机400经过分析计算得到的。

步骤S102：根据多个第一距离数据计算得到集卡托板610的偏角值。

本步骤中可以根据图6所示的计算过程进行计算得到偏角值J1。其中，偏角值J1可以具有正负之分，用以区别集卡托板610是向左偏还是向右偏。

步骤S103：根据偏角值判断集卡托板610是否停正。

本步骤中，当偏角值J1不是0时，则集卡托板610没有停正为歪斜状态，执行步骤S104。其中偏角值J1是0时，则控制主机400不动作，结束操作或者跳过步骤S104进行吊具200移动夹持集装箱700的下一步骤。

步骤S104：在集卡托板610歪斜时，根据偏角值控制吊具200运动。

本步骤中，控制主机400根据偏角值通过第三驱动件213控制吊具200转动相应的偏角，若集卡托板610是向左偏，则吊具200逆时针旋转相应的角度；若集卡托板610是向右偏，则吊具200顺时针旋转相应的角度。

请参照图9，其为本申请一实施例示出的集装箱700装载纠正方法的流程示意图。本方法可以使用于如图1至图7所示的集卡自动抓放箱系统1。本集装箱700装载纠正方法发生在吊具200夹持集装箱700，将集装箱700放置到集卡汽车600的过程中，本集装箱700装载纠正方法可以包括如下步骤：

步骤S201：获取激光扫描仪300沿横梁110方向到集卡托板610的第二距离数据以及激光扫描仪300沿横梁110方向到吊具200夹持的集装箱700的第三距离数据。

本步骤中的第二距离数据和第三距离数据为根据激光扫描仪300扫描得到的点云数据，控制主机400经过分析计算得到的。本步骤中的第二距离数据是图7所示的集卡托板610到激光扫描仪300沿横梁110方向的水平距离d4。本步骤中的第三距离数据是图7所示的吊具200夹持的集装箱700到激光扫描仪300的沿横梁110方向的水平距离d3。

步骤S202：根据第二距离数据和第三距离数据计算得到集装箱700的放箱偏差值。

本步骤中放箱偏差值T2为控制主机400通过比对水平距离d3和d4得到(T2＝d3-d4)。其中，本步骤中，可以先对各个激光扫描仪300得到的距离数据取平均值再计算放箱偏差值T2，也可以通过各个激光扫描仪300得到的距离数据分别计算得到多个初始的放箱偏差值T2，在取平均值计算得到最终放箱偏差值T2。

其中，放箱偏差值T2可以具有正负之分，用以区别集装箱700是向左偏还是向右偏。

步骤S203：根据放箱偏差值控制吊具200运动。

本步骤中，控制主机400根据放箱偏差值通过第一驱动件211控制吊具200左右移动，若集装箱700是向左偏，则吊具200向右移动相应的距离；若集装箱700是向右偏，则吊具200向右移动相应的距离。

请参照图10，其为本申请一实施例示出的集装箱700装载纠正方法的流程示意图。本方法可以使用于如图1至图7所示的集卡自动抓放箱系统1。本集装箱700装载纠正方法发生在吊具200夹持集装箱700，将集装箱700放置到集卡汽车600的过程中，本集装箱700装载纠正方法可以包括如下步骤：

步骤S301：获取多个激光扫描仪300沿横梁110方向到集卡托板610的第四距离数据，根据多个第四距离数据进行数据平均处理得到第二距离数据。

本步骤中的第四距离数据为根据各个激光扫描仪300分别计算得到的集卡托板610到激光扫描仪300沿横梁110方向的水平距离d4，再对多个d4值取平均值，用以计算放箱偏差值T2。

步骤S302：获取多个激光扫描仪300激光扫描仪300沿横梁110方向到吊具200夹持的集装箱700的第五距离数据，根据多个第五距离数据进行数据平均处理得到第三距离数据。

本步骤中的第五距离数据为根据各个激光扫描仪300分别计算得到的集装箱700到激光扫描仪300的沿横梁110方向的水平距离d3，再对多个d3值取平均值，用以计算放箱偏差值T2。

步骤S303：根据第二距离数据和第三距离数据计算得到集装箱700的放箱偏差值。

由于步骤S301和步骤302先对各个激光扫描仪300得到的距离数据取平均值，再进行本步骤计算得到放箱偏差值T2，本步骤中也可以通过各个激光扫描仪300得到的距离数据分别计算得到多个初始的放箱偏差值T2，在取平均值计算得到最终放箱偏差值T2。

步骤S304：根据放箱偏差值控制吊具200运动。详细参见上述实施例中对步骤S203的描述。

请参照图11，其为本申请一实施例示出的集装箱700装载纠正方法的流程示意图。本方法可以使用于如图1至图7所示的集卡自动抓放箱系统1。本集装箱700装载纠正方法可以包括如下步骤：

步骤S401：获取多个激光扫描仪300沿横梁110方向到集卡托板610的第一距离数据。详细参见上述实施例中对步骤S101的描述。

步骤S402：根据多个第一距离数据计算得到集卡托板610的偏角值。详细参见上述实施例中对步骤S102的描述。

步骤S403：根据偏角值判断集卡托板610是否停正。详细参见上述实施例中对步骤S103的描述。

步骤S404：在集卡托板610歪斜时，根据偏角值控制吊具200运动。详细参见上述实施例中对步骤S104的描述。

步骤S405：吊具200夹持集装箱700并使集装箱700向着集卡托板610移动。

在步骤S401至步骤S404中进行集卡托板610姿态检测，并进行了相应角度补偿，通过本步骤进入抓放集装箱700的过程。

步骤S406：获取激光扫描仪300沿横梁110方向到集卡托板610的第二距离数据以及激光扫描仪300沿横梁110方向到吊具200夹持的集装箱700的第三距离数据。详细参见上述实施例中对步骤S201的描述。

步骤S407：根据第二距离数据和第三距离数据计算得到集装箱700的放箱偏差值；详细参见上述实施例中对步骤S202的描述。

步骤S408：根据放箱偏差值控制吊具200运动。详细参见上述实施例中对步骤S203的描述。

请参照图12，其为本申请一实施例示出的集装箱700装载纠正方法的流程示意图。本方法可以使用于如图1至图7所示的集卡自动抓放箱系统1。本集装箱700装载纠正方法可以包括如下步骤：

步骤S501：获取多个激光扫描仪300沿横梁110方向到集卡托板610的第一距离数据。详细参见上述实施例中对步骤S101的描述。

步骤S502：根据多个第一距离数据计算得到集卡托板610的偏角值。详细参见上述实施例中对步骤S102的描述。

步骤S503：根据偏角值判断集卡托板610是否停正。详细参见上述实施例中对步骤S103的描述。

步骤S504：在集卡托板610歪斜时，根据偏角值控制吊具200运动。详细参见上述实施例中对步骤S104的描述。

步骤S505：吊具200夹持集装箱700并使集装箱700向着集卡托板610移动。详细参见上述实施例中对步骤S405的描述。

步骤S506：获取多个激光扫描仪300沿横梁110方向到集卡托板610的第四距离数据，根据多个第四距离数据进行数据平均处理得到第二距离数据。详细参见上述实施例中对步骤S301的描述。

步骤S507：获取多个激光扫描仪300激光扫描仪300沿横梁110方向到吊具200夹持的集装箱700的第五距离数据；根据多个第五距离数据进行数据平均处理得到第三距离数据。详细参见上述实施例中对步骤S302的描述。

步骤S508：根据第二距离数据和第三距离数据计算得到集装箱700的放箱偏差值；详细参见上述实施例中对步骤S303的描述。

步骤S509：根据放箱偏差值控制吊具200运动。详细参见上述实施例中对步骤S203的描述。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种集卡自动抓放箱系统，其特征在于，包括：

龙门架，具有横梁和设于所述横梁上的两个立柱，每个立柱包括相互平行的多个支腿；

吊具，能运动地设于所述横梁上；

第一驱动装置，与所述吊具传动连接，用于驱动所述吊具运动；

多个激光扫描仪，分别设于同一所述立柱的各个所述支腿上；以及

控制主机，分别连接所述吊具、所述第一驱动装置和多个所述激光扫描仪，用于控制。

2.根据权利要求1所述的集卡自动抓放箱系统，其特征在于，多个所述激光扫描仪相对于所述横梁处于同一高度。

3.根据权利要求1所述的集卡自动抓放箱系统，其特征在于，每个所述支腿上设有两个车轮，所述激光扫描仪设于两个所述车轮之间。

4.根据权利要求1至3任一项所述的集卡自动抓放箱系统，其特征在于，所述第一驱动装置包括：

第一驱动件，与所述吊具传动连接，用于驱动所述吊具沿所述横梁的长度方向移动；

第二驱动件；与所述吊具传动连接，用于驱动所述吊具沿所述立柱的长度方向移动；

第三驱动件，与所述吊具传动连接，用于驱动所述吊具绕自身轴线转动；以及

第四驱动件，与所述吊具传动连接，用于控制所述吊具夹紧或者松开。

5.根据权利要求4所述的集卡自动抓放箱系统，其特征在于，所述控制主机包括：

控制器，与所述第一驱动装置电性连接；

处理器，与所述控制器电性连接；

收发器；与所述处理器电性连接；以及

人机交互界面，与所述处理器电性连接。

6.一种集装箱装载纠正方法，其特征在于，使用如权利要求1至5任一项所述的集卡自动抓放箱系统，所述集装箱装载纠正方法包括：

获取多个所述激光扫描仪沿所述横梁方向到集卡托板的第一距离数据；

根据多个所述第一距离数据计算得到所述集卡托板的偏角值；

根据所述偏角值判断所述集卡托板是否停正；

在所述集卡托板歪斜时，根据所述偏角值控制所述吊具运动。

7.一种集装箱装载纠正方法，其特征在于，使用如权利要求1至5任一项所述的集卡自动抓放箱系统，所述集装箱装载纠正方法包括：

获取所述激光扫描仪沿所述横梁方向到集卡托板的第二距离数据以及所述激光扫描仪沿所述横梁方向到所述吊具夹持的集装箱的第三距离数据；

根据所述第二距离数据和所述第三距离数据计算得到所述集装箱的放箱偏差值；

根据所述放箱偏差值控制所述吊具运动。

8.根据权利要求7所述的集装箱装载纠正方法，其特征在于，所述获取所述激光扫描仪沿所述横梁方向到集卡托板的第二距离数据以及所述激光扫描仪沿所述横梁方向到所述吊具夹持的集装箱的第三距离数据；包括：

获取多个所述激光扫描仪沿所述横梁方向到集卡托板的第四距离数据，根据多个所述第四距离数据进行数据平均处理得到所述第二距离数据；

获取多个所述激光扫描仪所述激光扫描仪沿所述横梁方向到所述吊具夹持的集装箱的第五距离数据，根据多个所述第五距离数据进行数据平均处理得到所述第三距离数据。

9.一种集装箱装载纠正方法，其特征在于，使用如权利要求1至5任一项所述的集卡自动抓放箱系统，所述集装箱装载纠正方法包括：

获取多个所述激光扫描仪沿所述横梁方向到集卡托板的第一距离数据；

根据多个所述第一距离数据计算得到所述集卡托板的偏角值；

根据所述偏角值判断所述集卡托板是否停正；

在所述集卡托板歪斜时，根据所述偏角值控制所述吊具运动；

所述吊具夹持集装箱并使所述集装箱向着所述集卡托板移动；

获取所述激光扫描仪沿所述横梁方向到所述集卡托板的第二距离数据以及所述激光扫描仪沿所述横梁方向到所述吊具夹持的所述集装箱的第三距离数据；

根据所述第二距离数据和所述第三距离数据计算得到所述集装箱的放箱偏差值；

根据所述放箱偏差值控制所述吊具运动。

10.根据权利要求9所述的集装箱装载纠正方法，其特征在于，所述获取所述激光扫描仪沿所述横梁方向到集卡托板的第二距离数据以及所述激光扫描仪沿所述横梁方向到所述吊具夹持的集装箱的第三距离数据；包括：

获取多个所述激光扫描仪沿所述横梁方向到集卡托板的第四距离数据，根据多个所述第四距离数据进行数据平均处理得到所述第二距离数据；

获取多个所述激光扫描仪所述激光扫描仪沿所述横梁方向到所述吊具夹持的集装箱的第五距离数据，根据多个所述第五距离数据进行数据平均处理得到所述第三距离数据。

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