CN113501273A - 一种转运装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种转运装置，包括有第一无人搬运小车和第二无人搬运小车；第一无人搬运小车上设有第一平台，第一平台用于供待运物的第一端抵接，第二无人搬运小车上设有第二平台，第二平台用于供待运物的第二端抵接；第一无人搬运小车设置有第一驱动机构，第一驱动机构用于控制第一无人搬运小车沿第一路径运动，第二无人搬运小车上设置有第二驱动机构，第二驱动机构用于控制第二无人搬运小车沿第二路径运动，以将待运物转运到指定区域；所述第一无人搬运小车位于第二无人搬运小车的第一方向。

Description

一种转运装置及方法

技术领域

本发明涉及自动运输技术领域，尤其涉及一种转运装置及方法。

背景技术

在工厂或其他场景中，常常需要转运较长的部件，而常用的转运方法是通过采用人工开多台叉车或者多台行车进行吊装转运，但是往往会因为物件过于长导致转运过程中视野不好，以至于运转过程中出现协作性能差、同步性低、发生碰撞和损坏部件等情况。

发明内容

本发明实施例提供了一种转运装置及方法，具有转运待运物的功能。

本发明实施例提供了一种转运装置，包括有第一无人搬运小车和第二无人搬运小车；所述第一无人搬运小车上设有第一平台，所述第一平台用于供待运物的第一端抵接，所述第二无人搬运小车上设有第二平台，所述第二平台用于供所述待运物的第二端抵接；所述第一无人搬运小车设置有第一驱动机构，所述第一驱动机构用于控制第一无人搬运小车沿第一路径运动，所述第二无人搬运小车上设置有第二驱动机构，所述第二驱动机构用于控制所述第二无人搬运小车沿第二路径运动，以将所述待运物转运到指定区域；所述第一无人搬运小车位于第二无人搬运小车的第一方向。

在一可实施例中，所述第一无人搬运小车包括：第一车架和回转机构；所述回转机构连接在所述第一车架的上方；所述回转机构包括所述第一平台，所述第一平台通过连接件与所述第一车架连接；当转运所述待运物的情况下，所述第一平台以所述连接件为中心相对所述第一车架进行水平转动。

在一可实施例中，所述连接件包括轴承座、轴承和转动轴；所述轴承座与所述第一车架连接，用于供所述轴承嵌设；所述第一平台朝向所述第一车架的方向上设有所述转动轴，所述转动轴用于与所述轴承配合。根据权利要求所述的转运装置，所述第一车架朝向第一平台的方向上设置有多个球支柱，所述球支柱的顶部抵接在所述第一平台的底部。

在一可实施例中，所述第二无人搬运小车包括：第二车架和高度补偿机构；所述高度补偿机构连接在所述第二车架的上方，所述水平机构包括所述第二平台，所述第二平台通过旋转件和所述第二车架连接；当转运所述待运物的情况下，所述第二平台以所述旋转件为中心相对所述第二车架进行垂直摆动；所述第二车架上设置有支撑部，所述支撑部用于供所述旋转件连接。

在一可实施例中，所述第二无人搬运小车还设置有滑动机构，所述高度补偿机构通过所述滑动机构与所述第二车架连接，所述滑动机构用于调节所述第二平台在运动方向上与所述第二车架的相对位置；所述滑动机构包括滑轨和滑动部，所述滑轨设置在所述第二车架上，所述滑动部上设置有滑轮，所述滑轮用于与所述滑轨配合，以使所述滑动部在所述滑轨中滑动；所述滑动部还设置有支撑板，所述支撑板的两侧与所述滑轮连接，所述支撑板用于供所高度补偿机构连接，所述支撑部设置在所述支撑板上。

在一可实施例中，所述第一无人搬运小车上还设有第一电控机构，所述第一电控机构与所述第一驱动机构连接，用于控制所述第一驱动机构，以使所述第一驱动机构驱动所述第一无人搬运小车沿第一路径运动；所述第二无人搬运小车上还设有第二电控机构，所述第二电控机构与所述第二驱动机构连接，用于控制所述第二驱动机构，以使所述第二驱动机构驱动所述第二无人搬运小车沿第二路径运动。

在一可实施例中，所述第一无人搬运小车朝向第二无人搬运小车设置有测距传感器，所述测距传感器用于测量所述第一无人搬运小车和所述第二无人搬运小车的距离；当所述第一无人搬运小车和所述第二无人搬运小车的距离超过预设距离，所述第一驱动机构用于调节所述第一无人搬运小车的速度，以使所述第一无人搬运小车和所述第二无人搬运小车的距离处于预设距离。

本发明另一方面提供一种转运方法，应用于所述转运装置，所述转运装置连接有控制端设备，所述转运装置包括有设置第一驱动机构的第一搬运小车和设置有第二驱动机构的第二搬运小车，所述方法包括：将待运物固定转运装置上，所述转运装置位于起始区域；获得来自所述控制端设备的工作信息，第一驱动机构根据所述工作信息指示驱动所述第一无人搬运小车沿第一路径运动；第二驱动机构根据所述工作信息指示驱动所述第二无人搬运小车沿第二路径运动，以将所述待运物转运到指定区域。

在一可实施例中，转运装置将所述待运物转运到指定区域，所述方法包括：当第二无人搬运小车相对所述第一无人搬运小车在第一方向相隔第一距离的情况下，所述第一平台水平转动与所述第一距离对应的第一角度；所述第一方向为所述第二无人搬运小车朝向所述第一无人搬运小车的方向；当第二无人搬运小车相对所述第一无人搬运小车在第二方向相隔第二距离的情况下，所述第二平台垂直转动与所述第二距离对应的第二角度；所述第二方向为垂直于抵接面的方向；当第二无人搬运小车相对所述第一无人搬运小车在第三方向相隔第三距离的情况下，所述第二平台滑动与所述第三距离对应的第四距离；所述第三方向与所述第二方向水平垂直。

在本发明实施例中的无人搬运小车转运装置，通过第一无人搬运小车的第一平台和第二无人搬运小车的第二平台分别抵接待运物的两端，在通过第一驱动机构驱动第一无人搬运小车沿第一路径运动，驱动第二无人搬运小车沿第二路径运动，以实现通过第一无人搬运小车和第二无人搬运小车将待运物运到指定区域，从而实现对待运物的自动转运。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，其中：

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

图1为本发明实施例一种转运装置的结构示意图；

图2为本发明实施例一种转运装置的第一无人搬运小车的结构示意图；

图3为本发明实施例一种转运装置的第二AGV无人搬运小车的结构示意图；

图4位本发明实施例一种转运装置的第一无人搬运小车俯视示意图；

图5为本发明实施例图4的A向剖视示意图；

图6为本发明实施例一种转运装置的第二无人搬运小车俯视示意图；

图7为本发明实施例图6的B向剖视示意图；

图8为本发明实施例图6的C向剖视示意图；

图9为本发明实施一种转运装置的回转机构补偿状态示意图；

图10为本发明实施一种转运装置的高度补偿机构的补偿状态示意图；

图11为本发明实施一种转运装置的滑动机构的滑动状态示意图。

其中，附图标记如下：

1、第一无人搬运小车；11、第一平台；12、第一驱动机构；121、第一电控机构；122、第一舵轮机构；13、第一车架；14、回转机构； 15、连接件；151、轴承座；152、轴承；153、转动轴；16、球支柱； 17、第一电源；

2、第二无人搬运小车；21、第二平台；22、第二驱动机构；221、第二电控机构；222、第二舵轮机构；23、第二车架；24、高度补偿机构；25、旋转件；26、支撑部；27、滑动机构；271、滑轨；272、滑动部；273、支撑板；28、第二电源；

3、待运件。

具体实施方式

为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例一种转运装置的结构示意图；图2为本发明实施例一种转运装置的第一无人搬运小车的结构示意图；图3为本发明实施例一种转运装置的第二AGV无人搬运小车的结构示意图；请参考图1、图2和图3；

本发明实施例提供一种转运装置，包括有第一无人搬运小车1和第二无人搬运小车2；第一无人搬运小车1上设有第一平台11，第一平台 11与待运物的一端抵接，第二无人搬运小车2上设有第二平台21，第二平台21用于供待运物的另一端抵接；第一无人搬运小车1设置有第一驱动机构12，第一驱动机构12用于控制第一无人搬运小车1沿第一路径运动，第二无人搬运小车2上设置有第二驱动机构22，第二驱动机构22用于控制第二无人搬运小车2沿第二路径运动，以将待运物转运到指定区域；第一无人搬运小车1位于第二无人搬运小车2的第一方向。

在本发明实施例中的无人搬运小车转运装置，通过第一无人搬运小车1的第一平台11和第二无人搬运小车2的第二平台21分别抵接待运物的两端，在通过第一驱动机构12驱动第一无人搬运小车1沿第一路径运动，驱动第二无人搬运小车2沿第二路径运动，以实现通过第一无人搬运小车1和第二无人搬运小车2将待运物运到指定区域，从而实现对待运物的自动转运。

在本实施例中，无人搬运小车即为AGV小车，无人搬运小车转运装置至少包括有两辆无人搬运小车，分别为第一无人搬运小车1和第二无人搬运小车2，两车的结构可以相同，可以采用不同的结构。其中无人搬运小车上设有第一平台11，第一平台11上形成有第一抵接面，在转运待运物的情况下，待运物的第一端抵接在第一抵接面上，其中第二无人搬运小车2设有有第二平台21，第二平台21上形成有第二抵接面，在转运待运物的情况下，待运物的第二端抵接在第二抵接面上；其中第一抵接面和第二抵接面可以设置为平面一共待运物抵接，也可以设计成契合待运物形状的抵接面，以使待运物在转运过程中，更加稳定。

第一无人搬运小车1上设置有第一驱动机构12，第一驱动机构12 包括第一电控机构121和第一舵轮机构122，第一电控机构121与第一舵轮机构122连接，第一电控机构121用于控制第一舵轮机构122，具体的，第一舵轮机构122上设置有轮胎，其中第一电控机构121对第一舵轮机构122的控制可以是控制第一舵轮机构122轮胎转动、停止和转向，以实现第一无人搬运小车1的前进、后退、横移和自旋等，第一舵轮机构122可以为四个。第一电控机构121通过控制第一舵轮机构122 以使第一无人搬运小车1沿第一路径运动；其中，第一驱动机构12通过无线与调度系统连接，工作人员通过在调度系统设置第一路径，调度系统根据第一路径发送控制指令至第一驱动机构12，第一驱动机构12 根据控制指令控制第一无人搬运小车1沿第一路径运动，以将待运物转运到指定区域。

同理，第二无人搬运小车2上设置有第二驱动机构22，第二驱动机构22包括第二电控机构221和第二舵轮机构222，第二电控机构221与第二舵轮机构222连接，第二电控机构221用于控制第二舵轮机构222，具体的，第二舵轮机构222上设置有轮胎，其中第二电控机构221对第二舵轮机构222的控制可以是控制第二舵轮机构222轮胎转动、停止和转向，以实现第二无人搬运小车2的前进、后退、横移和自旋等，第二舵轮机构222可以为四个。第二电控机构221通过控制第二舵轮机构222 以使第二无人搬运小车2沿第二路径运动；其中，第二驱动机构22通过无线与调度系统连接，工作人员通过在调度系统设置第二路径，调度系统根据第二路径发送控制指令至第二驱动机构22，第二驱动机构22 根据控制指令控制第二无人搬运小车2沿第二路径运动，以将待运物转运到指定区域。指定区域即为第一路径和第二路径终点所对应的区域。

其中第一路径和第二路径的轨迹可以是相同，也可以是不同，需要注意的是第一路径和第二路径是工作人员实现设置好，在转运的中途是不能随意更改。

其中待运物可以为长条状的部件，第一端和第二端指的是部件长度方向上的两端，进一步，小车所抵接的位置可以根据部件的长度选择在距部件两端适量长度的位置，以提高搬运部件时的安全性。其中第一无人搬运小车1还设有第一电源17，第一电源17与第一驱动机构12电连接，该第一电源17用于给第一驱动机构12供电，也可以给第一无人搬运小车1上其他的电器元件供电。同理，第二无人搬运小车2上还设有第二电源28，第二电源28与第二驱动机构22电连接，第二电源28用于给第二无人搬运小车2上的第二驱动机构22和其他电器元件供电。

当第一无人搬运小车1和第二无人搬运小车2以前后排列的方式前进时，该第一无人搬运小车1位于第二无人搬运小车2的前方，第一方向即为运动方向，当第一无人搬运小车1和第二无人搬运小车2以并排方式前进时，该第一无人搬运小车1位于第二无人搬运小车2的侧方，第一方向为运动方向的左侧或右侧。

图4位本发明实施例一种转运装置的第一无人搬运小车俯视示意图；

图5为本发明实施例图3的A向剖视示意图；请参考图4和图5；

在本实施例中，第一无人搬运小车1包括：第一车架13和回转机构14；回转机构14连接在第一车架13的上方；回转机构14包括第一平台11，第一平台11通过连接件15与第一车架13连接；当转运待运物的情况下，第一平台11以连接件15为中心相对第一车架13进行水平转动。

在本实施例中，第一无人搬运小车1包括第一车架13和回转机构 14，第一车架13指的是第一无人搬运小车1的支架结构，回转机构14 通过连接件15设置在第一车架13的上方，以使第一抵接面朝上上方，能使待运物进行抵接。其中，连接件15还包括轴承座151、轴承152和转动轴153；轴承座151与第一车架13连接，用于供轴承152嵌设；第一平台11朝向第一车架13的方向上设有转动轴153，转动轴153用于与轴承152配合。其中轴承152可以采用推力圆柱滚子轴承152。

当通过第一无人搬运小车1进行转运待运物的情况下，第一平台11 以连接件15为中心相对第一车架13进行水平转动，以补偿第一无人搬运小车1和第二无人搬运小车2在横向上距离差，以提高搬运过程中的稳定性，其中横向指的是部件宽度的方向。

优选的，在第一无人搬运小车1内设有第一限位机构，以限制第一平台11在指定范围内进行回转，其中指定范围可以是第一平台11初始位置旋转10°至-10°的范围。可以提高转运过程的安全性，避免因为第一平台11旋转过大，导致待运物跌落等情况。

在本实施例中，第一车架13朝向第一平台11的方向上设置有多个球支柱16，球支柱16的顶部抵接在第一平台11的底部。

在本实施例中，球支柱16包括有支撑部26和滚珠，支撑部26固定设置在第一车架13上，滚珠卡设在支撑部26内，滚珠抵接在第一平台11的下底面，从而实现对第一平面的支撑作用，进一步的，滚珠可以在支撑部26内进行自由转动，所以在第一平面进行转动时，滚珠的滚动可以减小第一平台11旋转时的摩擦力，使第一平台11转动的动作更平顺，同时也提高了第一平台11的使用寿命。

图6为本发明实施例一种转运装置的第二无人搬运小车俯视示意图；

图7为本发明实施例图5的B向剖视示意图；图8为本发明实施例图5 的C向剖视示意图；请参考图6、图7和图8；

本实施例中，第二无人搬运小车2包括：第二车架23和高度补偿机构24；高度补偿机构24连接在第二车架23的上方，水平机构包括第二平台21，第二平台21通过旋转件25和第二车架23连接；当转运待运物的情况下，第二平台21，以旋转件25为中心相对第二车架23进行垂直摆动。

在本实施例中，第二无人搬运小车2包括第二车架23和高度补偿机构24，第二车架23为第二无人搬运小车2的支架结构，高度补偿机构24设置在第二车架23的上方，使高度补偿机构24中的第二平台21 的第二抵接面朝向上方，从而保证待运物能够抵接。第二平台21通过旋转件25和第二车架23连接，具体的，旋转件25可以为旋转轴，旋转轴横向活动架设在第二车架23上，进一步的，第二车架23上可以设置有支持部，支撑部26设置在第二车架23上，在支撑部26上开设有孔，以供与旋转轴配合，第二平台21可以与该旋转轴固定连接，其中支撑部26位于第二车架23的上方，以使安装后的旋转轴高于第二车架 23，以使第二平台21有空间进行旋转。

在通过第一无人搬运小车1和第二无人搬运小车2进行转运部件时，第一无人搬运小车1和第二无人搬运小车2之间可能会出现高度偏差的情况，第二平台21会在部件的作用下进行转动，以补偿高度不同带来的偏差，从而提高转运过程中的稳定性，保证转运的安全。

在本实施例中，第二无人搬运小车2还设置有滑动机构27，高度补偿机构24通过滑动机构27与第二车架23连接，滑动机构27用于调节第二平台21在运动方向上与第二车架23的相对位置；

在本实施例中，第二无人搬运小车2设置有滑动机构27，滑动机构 27包括滑轨271和滑动部272，滑动部272滑动连接在滑轨271上，滑轨271设置在第二车架23上，其中滑动部272有包括有支撑板273和滑轮，滑轮用于与滑轨271配合，以使滑动部272在滑轨271中滑动；滑动部272还设置有支撑板273，支撑板273的两侧与滑轮连接，支撑板273用于供所水平调节结构连接，支撑部26设置在支撑板273上。当第一无人搬运小车1和第二无人搬运小车2配合转运部件时，当两车速度不同步时，第二平台21相对第二车架23进行位移，从而补偿应速度不同步出现的距离，以保证转运过程中部件不出现滑动，以保证转运的稳定性与安全性。此种补偿方式大大降低联动同步同步性要求。

进一步的，可以在滑轨271出设置有传感器，第二平台21在待运物作用下后移第一设定距离时，通过第二电控机构221控制判断车速慢于第一无人搬运小车1后，控制第二舵轮机构222提高第二无人搬运小车2速度；同理，当第二平台21在待运物作用下前移第二设定距离时，通过第二电控机构221控制判断车速快于第一无人搬运小车1后，控制第二舵轮机构222降低第二无人搬运小车2速度；若在第一设定距离和第二设定距离内时，则保持第二无人搬运小车2匀速。

在本实施例中，第一无人搬运小车1朝向第二无人搬运小车2设置有测距传感器，测距传感器用于测量第一无人搬运小车1和第二无人搬运小车2的距离；当第一无人搬运小车1和第二无人搬运小车2的距离超过预设距离，第一驱动机构12用于调节第一无人搬运小车1的速度，以使第一无人搬运小车1和第二无人搬运小车2的距离处于预设距离。

在本实施例中，第一无人搬运小车1朝向第二无人搬运小车2设置有测距传感器，测距传感器可以设置在第一无人搬运小车1的车架上，测距传感器的感应方向朝向第二无人搬运小车2设置，测距传感器与第一驱动机构12连接，具体地是与第一电控机构121连接，用于实时监测第一无人搬运小车1和第二无人搬运小车2的距离，当测距传感器测得的距离低于预设距离时，第一电控机构121控制第一舵轮机构122进行加速，当测距传感器测得的距离高于预设距离时，第一电控机构121 控制第一舵轮机构122进行减速。其中测距传感器可以为激光传感器。预设距离可以是一个具体数字的距离，也可以是指一个范围的距离。

本发明另一方面提供一种转运方法，应用于转运装置，转运装置连接有控制端设备，转运装置包括有设置第一驱动机构的第一搬运小车和设置有第二驱动机构的第二搬运小车，方法包括：将待运物固定转运装置上，转运装置位于起始区域；获得来自控制端设备的工作信息，第一驱动机构12根据工作信息指示驱动第一无人搬运小车1沿第一路径运动；第二驱动机构22根据工作信息指示驱动第二无人搬运小车2沿第二路径运动，以将待运物转运到指定区域。

在本实施例中，控制端设备可以为电脑、服务器和遥控设备等；控制端设备上设置有调度系统，该调度系统是用于管理、下发和更改系统中转运装置任务的软件系统，调度系统可以连接有多个转运装置，通过调度系统对转运装置发送工作信息；具体的，控制端设备与第一电控机构121，控制端设备发送工作信息至第一电控机构121，以使第一电控机构121根据工作信息驱动第一舵轮机构122，以使第一无人搬运小车 1沿第一路径运动，同理，控制端设备与第二电控机构221，控制端设备发送工作信息至第二电控机构221，以使第二电控机构221根据工作信息驱动第二舵轮机构222，以使第二无人搬运小车2沿第二路径运动。

在一可实施例中，当第二无人搬运小车2相对第一无人搬运小车1 在第一方向相隔第一距离的情况下，第一平台11水平转动与第一距离对应的第一角度；第一方向为第二无人搬运小车朝向第一无人搬运小车的方向；当第二无人搬运小车2相对第一无人搬运小车1在第二方向相隔第二距离的情况下，第二平台21垂直转动与第二距离对应的第二角度；第二方向为垂直于抵接面的方向；当第二无人搬运小车2相对第一无人搬运小车1在第三方向相隔第三距离的情况下，第二平台21滑动与第三距离对应的第四距离；第三方向与第二方向水平垂直。

在本实施例中，转运装置在转运过程中出现第一方向出现偏差，即第二无人搬运小车2相对第一无人搬运小车1在第一方向出现不为零的第一距离时，第一无人搬运小车1的第一平台11的底部设置有水平转动机构，在出现第一方向偏差时，水平转动机构会在待运物的惯性的作用下发生水平转动，以补偿第一无人搬运小车1和第二无人搬运小车2 的第一方向出现的第一距离的偏差，此时第一平台11转动的角度为与第一距离对应的第一角度，具体的，第一角度可以在10°到-10°之间。其中当第一距离为0时，第一角度也为0°，此时第一平台11处于初始位置，即从起始位置出发时的状态。

转运装置在转运过程中出现第二方向上偏差，即第二无人搬运小车 2相对第一无人搬运小车1在第二方向出现不为零的第二距离时，第二搬运小车的第二平台21底部设置有高度补偿机构24，高度补偿机构24 在待运物的重力的作用下发生垂直摆动，从而补偿第一无人搬运小车1 和第二无人搬运小车2的高度上出现的第二距离的偏差，此时第二平台21转动的角度为与第二距离对应的第二角度。当第二距离为0时，即第二角度为0°，第二平台21处于水平状态，具体的，可以为第一平台11 和第二平台21等高；

转运装置在转运过程中出现第三方向上偏差，即第二无人搬运小车 2相对第一无人搬运小车1在第二方向出现不为初始距离时，其中初始距离指的是转运装置在起始位置出发时，第一无人搬运小车1和第二无人搬运小车2相隔的距离，具体的，第四距离即为第三距离和初始距离的差值；第二搬运小车2的第二平台21底部设置有滑动机构27，第二平台21能够随着滑动机构27在待运物的摩擦力和惯性的作用下进行相对第二车架23进行滑移，方向为朝向或背向第一无人搬运小车1，具体的，初始距离为100mm时，若第三距离为110mm时，第二平台背向第一无人搬运小车1滑动10mm；反之若第三距离为110mm时，第二平台21 背向第一无人搬运小车1滑动-10mm，即朝向第一无人搬运小车1滑动 10mm。通过对横向、高度和运动方向进行补偿，能够提高转运装置在装运待运件时的待运件的稳定性，从而保证转运过程的安全。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种转运装置，其特征在于，包括有第一无人搬运小车(1)和第二无人搬运小车(2)；

所述第一无人搬运小车(1)上设有第一平台(11)，所述第一平台(11)用于供待运物的第一端抵接，所述第二无人搬运小车(2)上设有第二平台(21)，所述第二平台(21)用于供所述待运物的第二端抵接；

所述第一无人搬运小车(1)设置有第一驱动机构(12)，所述第一驱动机构(12)用于控制第一无人搬运小车(1)沿第一路径运动，所述第二无人搬运小车(2)上设置有第二驱动机构(22)，所述第二驱动机构(22)用于控制所述第二无人搬运小车(2)沿第二路径运动，以将所述待运物转运到指定区域；所述第一无人搬运小车(1)位于第二无人搬运小车(2)的第一方向。

2.根据权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述第一无人搬运小车(1)包括：第一车架(13)和回转机构(14)；

所述回转机构(14)连接在所述第一车架(13)的上方；所述回转机构(14)包括所述第一平台(11)，所述第一平台(11)通过连接件(15)与所述第一车架(13)连接；

当转运所述待运物的情况下，所述第一平台(11)以所述连接件(15)为中心相对所述第一车架(13)进行水平转动。

3.根据权利要求2所述的转运装置，其特征在于，所述连接件(15)包括轴承座(151)、轴承(152)和转动轴(153)；

所述轴承座(151)与所述第一车架(13)连接，用于供所述轴承(152)嵌设；所述第一平台(11)朝向所述第一车架(13)的方向上设有所述转动轴(153)，所述转动轴(153)用于与所述轴承(152)配合。

4.根据权利要求3所述的转运装置，其特征在于，所述第一车架(13)朝向第一平台(11)的方向上设置有多个球支柱(16)，所述球支柱(16)的顶部抵接在所述第一平台(11)的底部。

5.根据权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述第二无人搬运小车(2)包括：第二车架(23)和高度补偿机构(24)；

所述高度补偿机构(24)连接在所述第二车架(23)的上方，所述水平机构包括所述第二平台(21)，所述第二平台(21)通过旋转件(25)和所述第二车架(23)连接；

当转运所述待运物的情况下，所述第二平台(21)以所述旋转件(25)为中心相对所述第二车架(23)进行垂直摆动；

所述第二车架(23)上设置有支撑部(26)，所述支撑部(26)用于供所述旋转件(25)连接。

6.根据权利要求5所述的转运装置，其特征在于，所述第二无人搬运小车(2)还设置有滑动机构(27)，所述高度补偿机构(24)通过所述滑动机构(27)与所述第二车架(23)连接，所述滑动机构(27)用于调节所述第二平台(21)在运动方向上与所述第二车架(23)的相对位置；

所述滑动机构(27)包括滑轨(271)和滑动部(272)，所述滑轨(271)设置在所述第二车架(23)上，所述滑动部(272)上设置有滑轮，所述滑轮用于与所述滑轨(271)配合，以使所述滑动部(272)在所述滑轨(271)中滑动；所述滑动部(272)还设置有支撑板(273)，所述支撑板(273)的两侧与所述滑轮连接，所述支撑板(273)用于供所高度补偿机构(24)连接，所述支撑部(26)设置在所述支撑板(273)上。

7.根据权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述第一无人搬运小车(1)上还设有第一电控机构(121)，所述第一电控机构(121)与所述第一驱动机构(12)连接，用于控制所述第一驱动机构(12)，以使所述第一驱动机构(12)驱动所述第一无人搬运小车(1)沿第一路径运动；

所述第二无人搬运小车(2)上还设有第二电控机构(221)，所述第二电控机构(221)与所述第二驱动机构(22)连接，用于控制所述第二驱动机构(22)，以使所述第二驱动机构(22)驱动所述第二无人搬运小车(2)沿第二路径运动。

8.根据权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述第一无人搬运小车(1)朝向第二无人搬运小车(2)设置有测距传感器，所述测距传感器用于测量所述第一无人搬运小车(1)和所述第二无人搬运小车(2)的距离；

当所述第一无人搬运小车(1)和所述第二无人搬运小车(2)的距离超过预设距离，所述第一驱动机构(12)用于调节所述第一无人搬运小车(1)的速度，以使所述第一无人搬运小车(1)和所述第二无人搬运小车(2)的距离处于预设距离。

9.一种转运方法，其特征在于，应用于所述权利要求1-8任一项的转运装置，所述转运装置连接有控制端设备，所述转运装置包括有设置第一驱动机构的第一搬运小车和设置有第二驱动机构的第二搬运小车，所述方法包括：

将待运物抵接在所述转运装置上，所述转运装置位于起始区域；

获得来自所述控制端设备的工作信息，第一驱动机构(12)根据所述工作信息指示驱动所述第一无人搬运小车(1)沿第一路径运动；第二驱动机构(22)根据所述工作信息指示驱动所述第二无人搬运小车(2)沿第二路径运动，以将所述待运物转运到指定区域。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，转运装置将所述待运物转运到指定区域，所述方法包括：

当第二无人搬运小车(2)相对所述第一无人搬运小车(1)在第一方向相隔第一距离的情况下，所述第一平台(11)水平转动与所述第一距离对应的第一角度；所述第一方向为所述第二无人搬运小车朝向所述第一无人搬运小车的方向；

当第二无人搬运小车(2)相对所述第一无人搬运小车(1)在第二方向相隔第二距离的情况下，所述第二平台(21)垂直转动与所述第二距离对应的第二角度；所述第二方向为垂直于抵接面的方向；

当第二无人搬运小车(2)相对所述第一无人搬运小车(1)在第三方向相隔第三距离的情况下，所述第二平台(21)滑动与所述第三距离对应的第四距离；所述第三方向与所述第二方向水平垂直。

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