CN113500498A - 一种凹凸曲面用柔性浮动打磨头 - Google Patents

Abstract

本发明属于打磨设备技术领域，具体的说是一种凹凸曲面用柔性浮动打磨头，包括包括打磨部件、安装件和连接件；本发明通过弹性件的弹力使打磨件抵触在工件的表面上，一号电机带动二号转动轴转动，进而使打磨件转动，进而打磨件对工件的表面进行打磨，同时机器人带着浮动打磨头沿工件的表面移动，进而对工件的全部表面进行打磨，移动的过程中，弹性件的弹力使一号转动轴始终产生远离安装件的作用力，进而根据工件表面的凸凹情况自动控制一号转动轴伸出的距离，进而使打磨件根据工件表面的凹凸情况进行浮动，进而使打磨件抵触在工件表面的凹槽和凸起处，进而打磨件对凹槽和凸起处进行打磨，进而实现凹槽和凸起处的打磨，进而实现工件凹凸曲面的打磨。

Description

一种凹凸曲面用柔性浮动打磨头

技术领域

本发明属于打磨设备技术领域，具体的说是一种凹凸曲面用柔性浮动打磨头。

背景技术

随着工业的发展，对工件表面的质量越来越高，很多工件需要通过打磨来改变表面的粗糙度，打磨是表面改性技术的一种，一般指借助粗糙物体含有较高硬度颗粒的砂纸等来通过摩擦改变材料表面物理性能的一种加工方法，主要目的是为了获取特定表面粗糙度，打磨时经常使用机器人带动打磨头对工件进行打磨。

现有的打磨头适用性差，大多只适用于平面打磨，当工件的表面凹凸不平时无法实现工件表面的打磨。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提出的一种凹凸曲面用柔性浮动打磨头。本发明主要用于解决因现有的打磨头适用性差，当工件的表面凹凸不平时无法实现工件表面打磨的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明提供了一种凹凸曲面用柔性浮动打磨头，包括打磨部件、安装件和连接件；所述安装件的一端间隔设置所述打磨部件；所述打磨部件包括一号转动轴、打磨件、一号齿轮和弹性件；所述安装件一端的端面上间隔设有安装槽；所述安装槽内设置所述一号转动轴；所述一号转动轴与所述安装槽间隙配合；所述一号转动轴的一端设有所述打磨件；所述打磨件与所述一号转动轴连接；所述一号转动轴的一端设有环形卡槽；所述环形卡槽靠近所述打磨件设置；所述环形卡槽内设有弹性挡圈；所述弹性挡圈与所述环形卡槽卡合连接；所述一号转动轴上设置所述弹性件；所述弹性件的一端抵触在所述安装件的端面上；所述弹性件的另一端抵触在所述弹性挡圈的侧面上；所述一号转动轴通过所述一号齿轮传动；所述一号齿轮套设在所述一号转动轴上；所述一号齿轮的内壁上均匀间隔设有凸起结构；所述一号转动轴对应所述凸起结构处设有键槽；所述凸起结构卡合在所述键槽内；所述安装件内设有二号转动轴；所述二号转动轴与所述安装件转动连接；所述二号转动轴的一端设有二号齿轮；所述二号齿轮与所述二号转动轴固定连接；所述二号齿轮与其中一个所述一号齿轮啮合；所述安装件上设有一号电机；所述一号电机与所述安装件固定连接；所述一号电机的转轴与所述二号转动轴固定连接；所述安装件的一侧设有所述连接件；所述安装件与所述连接件连接；所述连接件与机器人的运动部分连接。

工作时，将浮动打磨头的连接件与机器人的运动部分连接，弹性件的弹力使一号转动轴产生向工件表面移动的作用力，进而使打磨件抵触在工件的表面上，所有的打磨件都抵触在工件的表面上后，一号电机带动二号转动轴转动，进而带动二号齿轮转动，进而带动一号齿轮转动，进而带动所有的一号齿轮转动，进而带动所有的一号转动轴转动，进而带动所有的打磨件转动，进而打磨件对工件的表面进行打磨，同时机器人带着浮动打磨头沿工件的表面进行移动，进而带动所有的打磨件沿工件的表面移动，进而对工件的全部表面进行打磨，进而实现工件表面的打磨，移动的过程中，弹性件的弹力使一号转动轴始终产生远离安装件的作用力，进而根据工件表面的凸凹情况自动控制一号转动轴伸出的距离，进而使打磨件根据工件表面的凹凸情况进行浮动，进而使打磨件抵触在工件表面的凹槽和凸起处，进而打磨件对凹槽和凸起处进行打磨，进而实现凹槽和凸起处的打磨，进而实现工件凹凸曲面的打磨，进而提高工件的打磨质量；现有的打磨头适用性差，大多只适用于平面打磨，当工件的表面凹凸不平时无法实现工件表面的打磨，而本浮动打磨头的打磨件根据工件表面的凹凸情况进行浮动，进而打磨件对凹凸处进行打磨，进而实现工件凹凸曲面的打磨，进而提高工件的打磨质量。

优选的，所述安装件与所述连接件通过一号滑块连接；所述连接件上设有所述一号滑块；所述一号滑块的一端与所述连接件固定连接；所述一号滑块的另一端设有圆柱结构；所述安装件上设有一号滑动槽；所述一号滑动槽内滑动连接所述一号滑块；所述圆柱结构的外圆柱面抵触在所述一号滑动槽的底面上；所述一号滑块的一侧设有二号弹簧；所述二号弹簧的一端与所述安装件固定连接；所述二号弹簧的另一端抵触在所述一号滑块的侧面上；所述一号滑块的另一侧设有三号弹簧；所述三号弹簧的一端与所述连接件固定连接；所述三号弹簧的另一端抵触在所述一号滑块的侧面上。

通过设置圆柱结构，进而圆柱结构能够在一号滑动槽内滑动，同时圆柱结构能够在一号滑动槽内转动，进而使安装件相对于连接件产生移动和转动，进而使安装件进行浮动，进而增加打磨件的浮动效果，进而提高工件的打磨质量；当机器人带动浮动打磨头的运动轨迹与工件的曲面不吻合时，一号转动轴与工件表面不垂直，进而工件对打磨件的作用力不在一号转动轴的轴线上，进而打磨件对一号转动轴产生不在一号转动轴轴线上的作用力，进而一号转动轴对安装槽的侧壁产生倾斜的作用力，进而安装槽的侧壁对一号转动轴产生倾斜的作用力，进而使一号转动轴产生卡死的可能，又因为圆柱结构使安装件能够产生滑动和转动，进而在一号转动轴对安装槽侧壁的倾斜作用力下使安装件转动，进而降低安装槽侧壁对一号转动轴的倾斜作用力，进而降低一号转动轴卡死的几率，进而提高一号转动轴工作的稳定性，进而实现浮动打磨头的稳定工作。

优选的，所述打磨件的打磨部为弹性材料制成。

通过设置弹性材料制成的打磨部，进而打磨部能够产生变形，进而打磨件能够产生变形，进而增加打磨件与工件表面的接触面积，进而避免打磨件与工件表面形成点接触，进而避免在点接触处形成小凹槽，进而提高工件表面的打磨质量。

优选的，所述打磨件的打磨部为中空的囊状结构。

通过设置中空的囊状结构，囊状结构能够快速变形，进而增加打磨件的变形能力，进而在打磨件对凹凸曲面进行打磨时打磨件能够快速变形，进而使打磨件始终与凹凸曲面贴合，进而增加打磨件与凹凸曲面的接触面积，进而提高凹凸曲面的打磨质量，进而提高工件表面的打磨质量。

优选的，所述囊状结构内充有介质；所述打磨件可更换。

当打磨件在曲面处转动时，曲面对打磨件的囊状结构产生作用力，进而对囊状结构内的介质产生作用力，进而使介质产生流动，进而使囊状结构产生变形，囊状结构内介质的密度影响着介质流动的阻力，进而影响囊状结构的变形能力，进而决定囊状结构变形时所需要的作用力，进而决定囊状结构与曲面之间的作用力，根据工件的打磨要求更换充有不同密度介质的打磨件，进而根据工件的打磨要求控制囊状结构的变形能力，进而控制曲面与囊状结构之间的作用力，进而控制打磨件对工件的作用力，进而控制工件的打磨质量，进而根据工件的打磨要求控制凹凸曲面的打磨质量，进而使浮动打磨头适用于不同的打磨要求，进而提高浮动打磨头的适用范围。

优选的，所述一号转动轴的端部设有螺纹孔；所述螺纹孔的螺纹旋向与所述一号转动轴的转动方向相反；所述打磨件的一端设有螺柱结构；所述螺柱结构与所述螺纹孔螺纹连接。

通过螺柱结构与螺纹孔的螺纹连接，将螺柱结构在螺纹孔内扭紧就能实现打磨件的安装，将螺柱结构从螺纹孔内扭出就能实现打磨件的拆除，进而方便打磨件的安装和拆除，进而方便打磨件的更换，进而提高更换打磨件的工作效率，进而节约更换打磨件需要的时间；且螺纹孔的螺纹旋向与一号转动轴的转动方向相反，进而一号转动轴转动的过程中使螺柱结构在螺纹孔内越来越紧，进而使螺柱结构与螺纹孔牢固连接，进而实现打磨件与一号转动轴的牢固连接，进而防止打磨件从一号转动轴上脱落，进而实现打磨件的稳定工作，进而实现浮动打磨头的稳定工作。

优选的，所述打磨件上设有圆孔；所述圆孔均匀间隔设置。

通过设置圆孔，打磨件安装和拆除时将扳手卡在圆孔内，进而方便扭动打磨件，进而方便打磨件的安装和拆除，进而方便打磨件的更换，进而提高更换打磨件的工作效率，进而节约更换打磨件需要的时间；同时圆孔能够进行散热，进而提高打磨件的散热效果，进而防止打磨时间过长造成温度升高过大，进而防止打磨件的温度过高，进而防止打磨件因温度过高影响打磨件对工件的打磨质量，进而提高工件的打磨质量。

优选的，所述安装件为密封的壳体结构；所述安装槽与所述一号转动轴连接处设有一号密封圈；所述二号转动轴与所述安装件连接处设有二号密封圈；所述壳体结构内充有润滑脂。

通过在密封的壳体结构内充润滑脂，进而润滑脂对一号齿轮和二号齿轮进行润滑，进而减缓一号齿轮和二号齿轮的磨损，进而延长一号齿轮和二号齿轮的使用寿命，进而延长浮动打磨头的使用寿命。

本发明的有益效果如下：

1.本发明中将浮动打磨头的连接件与机器人的运动部分连接，弹性件的弹力使一号转动轴产生向工件表面移动的作用力，进而使打磨件抵触在工件的表面上，所有的打磨件都抵触在工件的表面上后，一号电机带动二号转动轴转动，进而带动二号齿轮转动，进而带动一号齿轮转动，进而带动所有的一号齿轮转动，进而带动所有的一号转动轴转动，进而带动所有的打磨件转动，进而打磨件对工件的表面进行打磨，同时机器人带着浮动打磨头沿工件的表面进行移动，进而带动所有的打磨件沿工件的表面移动，进而对工件的全部表面进行打磨，进而实现工件表面的打磨，移动的过程中，弹性件的弹力使一号转动轴始终产生远离安装件的作用力，进而根据工件表面的凸凹情况自动控制一号转动轴伸出的距离，进而使打磨件根据工件表面的凹凸情况进行浮动，进而使打磨件抵触在工件表面的凹槽和凸起处，进而打磨件对凹槽和凸起处进行打磨，进而实现凹槽和凸起处的打磨，进而实现工件凹凸曲面的打磨，进而提高工件的打磨质量；现有的打磨头适用性差，大多只适用于平面打磨，当工件的表面凹凸不平时无法实现工件表面的打磨，而本浮动打磨头的打磨件根据工件表面的凹凸情况进行浮动，进而打磨件对凹凸处进行打磨，进而实现工件凹凸曲面的打磨，进而提高工件的打磨质量。

2.本发明中通过设置圆柱结构，进而圆柱结构能够在一号滑动槽内滑动，同时圆柱结构能够在一号滑动槽内转动，进而使安装件相对于连接件产生移动和转动，进而使安装件进行浮动，进而增加打磨件的浮动效果，进而提高工件的打磨质量；当机器人带动浮动打磨头的运动轨迹与工件的曲面不吻合时，一号转动轴与工件表面不垂直，进而工件对打磨件的作用力不在一号转动轴的轴线上，进而打磨件对一号转动轴产生不在一号转动轴轴线上的作用力，进而一号转动轴对安装槽的侧壁产生倾斜的作用力，进而安装槽的侧壁对一号转动轴产生倾斜的作用力，进而使一号转动轴产生卡死的可能，又因为圆柱结构使安装件能够产生滑动和转动，进而在一号转动轴对安装槽侧壁的倾斜作用力下使安装件转动，进而降低安装槽侧壁对一号转动轴的倾斜作用力，进而降低一号转动轴卡死的几率，进而提高一号转动轴工作的稳定性，进而实现浮动打磨头的稳定工作。

3.本发明中通过设置弹性材料制成的打磨部，进而打磨部能够产生变形，进而打磨件能够产生变形，进而增加打磨件与工件表面的接触面积，进而避免打磨件与工件表面形成点接触，进而避免在点接触处形成小凹槽，进而提高工件表面的打磨质量。

4.本发明中通过设置中空的囊状结构，囊状结构能够快速变形，进而增加打磨件的变形能力，进而在打磨件对凹凸曲面进行打磨时打磨件能够快速变形，进而使打磨件始终与凹凸曲面贴合，进而增加打磨件与凹凸曲面的接触面积，进而提高凹凸曲面的打磨质量，进而提高工件表面的打磨质量。

5.本发明中当打磨件在曲面处转动时，曲面对打磨件的囊状结构产生作用力，进而对囊状结构内的介质产生作用力，进而使介质产生流动，进而使囊状结构产生变形，囊状结构内介质的密度影响着介质流动的阻力，进而影响囊状结构的变形能力，进而决定囊状结构变形时所需要的作用力，进而决定囊状结构与曲面之间的作用力，根据工件的打磨要求更换充有不同密度介质的打磨件，进而根据工件的打磨要求控制囊状结构的变形能力，进而控制曲面与囊状结构之间的作用力，进而控制打磨件对工件的作用力，进而控制工件的打磨质量，进而根据工件的打磨要求控制凹凸曲面的打磨质量，进而使浮动打磨头适用于不同的打磨要求，进而提高浮动打磨头的适用范围。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明。

图1是本发明中浮动打磨头的整体结构示意图；

图2是本发明中一号齿轮的结构示意图；

图3是图2中A处的局部放大图；

图4是本发明中浮动打磨头的内部结构示意图；

图5是本发明中安装件的内部结构示意图；

图6是本发明中打磨部件的结构示意图；

图7是本发明中打磨件的内部结构示意图；

图中：打磨部件1、一号转动轴11、键槽111、打磨件12、囊状结构121、螺柱结构122、圆孔123、一号齿轮13、凸起结构131、弹性件14、弹性挡圈15、安装件2、二号转动轴21、二号齿轮22、一号电机23、一号滑动槽24、安装槽25、一号密封圈26、二号密封圈27、壳体结构28、连接件3、一号滑块31、圆柱结构311、二号弹簧32、三号弹簧33。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1至图6所示，一种凹凸曲面用柔性浮动打磨头，包括打磨部件1、安装件2和连接件3；所述安装件2的一端间隔设置所述打磨部件1；所述打磨部件1包括一号转动轴11、打磨件12、一号齿轮13和弹性件14；所述安装件2一端的端面上间隔设有安装槽25；所述安装槽25内设置所述一号转动轴11；所述一号转动轴11与所述安装槽25间隙配合；所述一号转动轴11的一端设有所述打磨件12；所述打磨件12与所述一号转动轴11连接；所述一号转动轴11的一端设有环形卡槽；所述环形卡槽靠近所述打磨件12设置；所述环形卡槽内设有弹性挡圈15；所述弹性挡圈15与所述环形卡槽卡合连接；所述一号转动轴11上设置所述弹性件14；所述弹性件14的一端抵触在所述安装件2的端面上；所述弹性件14的另一端抵触在所述弹性挡圈15的侧面上；所述一号转动轴11通过所述一号齿轮13传动；所述一号齿轮13套设在所述一号转动轴11上；所述一号齿轮13的内壁上均匀间隔设有凸起结构131；所述一号转动轴11对应所述凸起结构131处设有键槽111；所述凸起结构131卡合在所述键槽111内；所述安装件2内设有二号转动轴21；所述二号转动轴21与所述安装件2转动连接；所述二号转动轴21的一端设有二号齿轮22；所述二号齿轮22与所述二号转动轴21固定连接；所述二号齿轮22与其中一个所述一号齿轮13啮合；所述安装件2上设有一号电机23；所述一号电机23与所述安装件2固定连接；所述一号电机23的转轴与所述二号转动轴21固定连接；所述安装件2的一侧设有所述连接件3；所述安装件2与所述连接件3连接；所述连接件3与机器人的运动部分连接。

工作时，将浮动打磨头的连接件3与机器人的运动部分连接，弹性件14的弹力使一号转动轴11产生向工件表面移动的作用力，进而使打磨件12抵触在工件的表面上，所有的打磨件12都抵触在工件的表面上后，一号电机23带动二号转动轴21转动，进而带动二号齿轮22转动，进而带动一号齿轮13转动，进而带动所有的一号齿轮13转动，进而带动所有的一号转动轴11转动，进而带动所有的打磨件12转动，进而打磨件12对工件的表面进行打磨，同时机器人带着浮动打磨头沿工件的表面进行移动，进而带动所有的打磨件12沿工件的表面移动，进而对工件的全部表面进行打磨，进而实现工件表面的打磨，移动的过程中，弹性件14的弹力使一号转动轴11始终产生远离安装件2的作用力，进而根据工件表面的凸凹情况自动控制一号转动轴11伸出的距离，进而使打磨件12根据工件表面的凹凸情况进行浮动，进而使打磨件12抵触在工件表面的凹槽和凸起处，进而打磨件12对凹槽和凸起处进行打磨，进而实现凹槽和凸起处的打磨，进而实现工件凹凸曲面的打磨，进而提高工件的打磨质量；现有的打磨头适用性差，大多只适用于平面打磨，当工件的表面凹凸不平时无法实现工件表面的打磨，而本浮动打磨头的打磨件12根据工件表面的凹凸情况进行浮动，进而打磨件12对凹凸处进行打磨，进而实现工件凹凸曲面的打磨，进而提高工件的打磨质量。

如图2至图5所示，所述安装件2与所述连接件3通过一号滑块31连接；所述连接件3上设有所述一号滑块31；所述一号滑块31的一端与所述连接件3固定连接；所述一号滑块31的另一端设有圆柱结构311；所述安装件2上设有一号滑动槽24；所述一号滑动槽24内滑动连接所述一号滑块31；所述圆柱结构311的外圆柱面抵触在所述一号滑动槽24的底面上；所述一号滑块31的一侧设有二号弹簧32；所述二号弹簧32的一端与所述安装件2固定连接；所述二号弹簧32的另一端抵触在所述一号滑块31的侧面上；所述一号滑块31的另一侧设有三号弹簧33；所述三号弹簧33的一端与所述连接件3固定连接；所述三号弹簧33的另一端抵触在所述一号滑块31的侧面上。

通过设置圆柱结构311，进而圆柱结构311能够在一号滑动槽24内滑动，同时圆柱结构311能够在一号滑动槽24内转动，进而使安装件2相对于连接件3产生移动和转动，进而使安装件2进行浮动，进而增加打磨件12的浮动效果，进而提高工件的打磨质量；当机器人带动浮动打磨头的运动轨迹与工件的曲面不吻合时，一号转动轴11与工件表面不垂直，进而工件对打磨件12的作用力不在一号转动轴11的轴线上，进而打磨件12对一号转动轴11产生不在一号转动轴11轴线上的作用力，进而一号转动轴11对安装槽25的侧壁产生倾斜的作用力，进而安装槽25的侧壁对一号转动轴11产生倾斜的作用力，进而使一号转动轴11产生卡死的可能，又因为圆柱结构311使安装件2能够产生滑动和转动，进而在一号转动轴11对安装槽25侧壁的倾斜作用力下使安装件2转动，进而降低安装槽25侧壁对一号转动轴11的倾斜作用力，进而降低一号转动轴11卡死的几率，进而提高一号转动轴11工作的稳定性，进而实现浮动打磨头的稳定工作。

如图6和图7所示，所述打磨件12的打磨部为弹性材料制成。

通过设置弹性材料制成的打磨部，进而打磨部能够产生变形，进而打磨件12能够产生变形，进而增加打磨件12与工件表面的接触面积，进而避免打磨件12与工件表面形成点接触，进而避免在点接触处形成小凹槽，进而提高工件表面的打磨质量。

如图6和图7所示，所述打磨件12的打磨部为中空的囊状结构121。

通过设置中空的囊状结构121，囊状结构121能够快速变形，进而增加打磨件12的变形能力，进而在打磨件12对凹凸曲面进行打磨时打磨件12能够快速变形，进而使打磨件12始终与凹凸曲面贴合，进而增加打磨件12与凹凸曲面的接触面积，进而提高凹凸曲面的打磨质量，进而提高工件表面的打磨质量。

如图6和图7所示，所述囊状结构121内充有介质；所述打磨件12可更换。

当打磨件12在曲面处转动时，曲面对打磨件12的囊状结构121产生作用力，进而对囊状结构121内的介质产生作用力，进而使介质产生流动，进而使囊状结构121产生变形，囊状结构121内介质的密度影响着介质流动的阻力，进而影响囊状结构121的变形能力，进而决定囊状结构121变形时所需要的作用力，进而决定囊状结构121与曲面之间的作用力，根据工件的打磨要求更换充有不同密度介质的打磨件12，进而根据工件的打磨要求控制囊状结构121的变形能力，进而控制曲面与囊状结构121之间的作用力，进而控制打磨件12对工件的作用力，进而控制工件的打磨质量，进而根据工件的打磨要求控制凹凸曲面的打磨质量，进而使浮动打磨头适用于不同的打磨要求，进而提高浮动打磨头的适用范围。

如图6和图7所示，所述一号转动轴11的端部设有螺纹孔；所述螺纹孔的螺纹旋向与所述一号转动轴11的转动方向相反；所述打磨件12的一端设有螺柱结构122；所述螺柱结构122与所述螺纹孔螺纹连接。

通过螺柱结构122与螺纹孔的螺纹连接，将螺柱结构122在螺纹孔内扭紧就能实现打磨件12的安装，将螺柱结构122从螺纹孔内扭出就能实现打磨件12的拆除，进而方便打磨件12的安装和拆除，进而方便打磨件12的更换，进而提高更换打磨件12的工作效率，进而节约更换打磨件12需要的时间；且螺纹孔的螺纹旋向与一号转动轴11的转动方向相反，进而一号转动轴11转动的过程中使螺柱结构122在螺纹孔内越来越紧，进而使螺柱结构122与螺纹孔牢固连接，进而实现打磨件12与一号转动轴11的牢固连接，进而防止打磨件12从一号转动轴11上脱落，进而实现打磨件12的稳定工作，进而实现浮动打磨头的稳定工作。

如图6和图7所示，所述打磨件12上设有圆孔123；所述圆孔123均匀间隔设置。

通过设置圆孔123，打磨件12安装和拆除时将扳手卡在圆孔123内，进而方便扭动打磨件12，进而方便打磨件12的安装和拆除，进而方便打磨件12的更换，进而提高更换打磨件12的工作效率，进而节约更换打磨件12需要的时间；同时圆孔123能够进行散热，进而提高打磨件12的散热效果，进而防止打磨时间过长造成温度升高过大，进而防止打磨件12的温度过高，进而防止打磨件12因温度过高影响打磨件12对工件的打磨质量，进而提高工件的打磨质量。

如图1、图2、图4和图5所示，所述安装件2为密封的壳体结构28；所述安装槽25与所述一号转动轴11连接处设有一号密封圈26；所述二号转动轴21与所述安装件2连接处设有二号密封圈27；所述壳体结构28内充有润滑脂。

通过在密封的壳体结构28内充润滑脂，进而润滑脂对一号齿轮13和二号齿轮22进行润滑，进而减缓一号齿轮13和二号齿轮22的磨损，进而延长一号齿轮13和二号齿轮22的使用寿命，进而延长浮动打磨头的使用寿命。

工作时，将浮动打磨头的连接件3与机器人的运动部分连接，弹性件14的弹力使一号转动轴11产生向工件表面移动的作用力，进而使打磨件12抵触在工件的表面上，所有的打磨件12都抵触在工件的表面上后，一号电机23带动二号转动轴21转动，进而带动二号齿轮22转动，进而带动一号齿轮13转动，进而带动所有的一号齿轮13转动，进而带动所有的一号转动轴11转动，进而带动所有的打磨件12转动，进而打磨件12对工件的表面进行打磨，同时机器人带着浮动打磨头沿工件的表面进行移动，进而带动所有的打磨件12沿工件的表面移动，进而对工件的全部表面进行打磨，进而实现工件表面的打磨，移动的过程中，弹性件14的弹力使一号转动轴11始终产生远离安装件2的作用力，进而根据工件表面的凸凹情况自动控制一号转动轴11伸出的距离，进而使打磨件12根据工件表面的凹凸情况进行浮动，进而使打磨件12抵触在工件表面的凹槽和凸起处，进而打磨件12对凹槽和凸起处进行打磨，进而实现凹槽和凸起处的打磨，进而实现工件凹凸曲面的打磨，进而提高工件的打磨质量；现有的打磨头适用性差，大多只适用于平面打磨，当工件的表面凹凸不平时无法实现工件表面的打磨，而本浮动打磨头的打磨件12根据工件表面的凹凸情况进行浮动，进而打磨件12对凹凸处进行打磨，进而实现工件凹凸曲面的打磨，进而提高工件的打磨质量。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (8)

1.一种凹凸曲面用柔性浮动打磨头，其特征在于：包括打磨部件(1)、安装件(2)和连接件(3)；所述安装件(2)的一端间隔设置所述打磨部件(1)；所述打磨部件(1)包括一号转动轴(11)、打磨件(12)、一号齿轮(13)和弹性件(14)；所述安装件(2)一端的端面上间隔设有安装槽(25)；所述安装槽(25)内设置所述一号转动轴(11)；所述一号转动轴(11)与所述安装槽(25)间隙配合；所述一号转动轴(11)的一端设有所述打磨件(12)；所述打磨件(12)与所述一号转动轴(11)连接；所述一号转动轴(11)的一端设有环形卡槽；所述环形卡槽靠近所述打磨件(12)设置；所述环形卡槽内设有弹性挡圈(15)；所述弹性挡圈(15)与所述环形卡槽卡合连接；所述一号转动轴(11)上设置所述弹性件(14)；所述弹性件(14)的一端抵触在所述安装件(2)的端面上；所述弹性件(14)的另一端抵触在所述弹性挡圈(15)的侧面上；所述一号转动轴(11)通过所述一号齿轮(13)传动；所述一号齿轮(13)套设在所述一号转动轴(11)上；所述一号齿轮(13)的内壁上均匀间隔设有凸起结构(131)；所述一号转动轴(11)对应所述凸起结构(131)处设有键槽(111)；所述凸起结构(131)卡合在所述键槽(111)内；所述安装件(2)内设有二号转动轴(21)；所述二号转动轴(21)与所述安装件(2)转动连接；所述二号转动轴(21)的一端设有二号齿轮(22)；所述二号齿轮(22)与所述二号转动轴(21)固定连接；所述二号齿轮(22)与其中一个所述一号齿轮(13)啮合；所述安装件(2)上设有一号电机(23)；所述一号电机(23)与所述安装件(2)固定连接；所述一号电机(23)的转轴与所述二号转动轴(21)固定连接；所述安装件(2)的一侧设有所述连接件(3)；所述安装件(2)与所述连接件(3)连接；所述连接件(3)与机器人的运动部分连接。

2.根据权利要求1所述的一种凹凸曲面用柔性浮动打磨头，其特征在于：所述安装件(2)与所述连接件(3)通过一号滑块(31)连接；所述连接件(3)上设有所述一号滑块(31)；所述一号滑块(31)的一端与所述连接件(3)固定连接；所述一号滑块(31)的另一端设有圆柱结构(311)；所述安装件(2)上设有一号滑动槽(24)；所述一号滑动槽(24)内滑动连接所述一号滑块(31)；所述圆柱结构(311)的外圆柱面抵触在所述一号滑动槽(24)的底面上；所述一号滑块(31)的一侧设有二号弹簧(32)；所述二号弹簧(32)的一端与所述安装件(2)固定连接；所述二号弹簧(32)的另一端抵触在所述一号滑块(31)的侧面上；所述一号滑块(31)的另一侧设有三号弹簧(33)；所述三号弹簧(33)的一端与所述连接件(3)固定连接；所述三号弹簧(33)的另一端抵触在所述一号滑块(31)的侧面上。

3.根据权利要求2所述的一种凹凸曲面用柔性浮动打磨头，其特征在于：所述打磨件(12)的打磨部为弹性材料制成。

4.根据权利要求3所述的一种凹凸曲面用柔性浮动打磨头，其特征在于：所述打磨件(12)的打磨部为中空的囊状结构(121)。

5.根据权利要求4所述的一种凹凸曲面用柔性浮动打磨头，其特征在于：所述囊状结构(121)内充有介质；所述打磨件(12)可更换。

6.根据权利要求5所述的一种凹凸曲面用柔性浮动打磨头，其特征在于：所述一号转动轴(11)的端部设有螺纹孔；所述螺纹孔的螺纹旋向与所述一号转动轴(11)的转动方向相反；所述打磨件(12)的一端设有螺柱结构(122)；所述螺柱结构(122)与所述螺纹孔螺纹连接。

7.根据权利要求6所述的一种凹凸曲面用柔性浮动打磨头，其特征在于：所述打磨件(12)上设有圆孔(123)；所述圆孔(123)均匀间隔设置。

8.根据权利要求7所述的一种凹凸曲面用柔性浮动打磨头，其特征在于：所述安装件(2)为密封的壳体结构(28)；所述安装槽(25)与所述一号转动轴(11)连接处设有一号密封圈(26)；所述二号转动轴(21)与所述安装件(2)连接处设有二号密封圈(27)；所述壳体结构(28)内充有润滑脂。

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