CN113494346A - 自推进式作业车辆和控制至少一个冷却风扇的方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及自推进式作业车辆和控制至少一个冷却风扇的方法。本文中公开了用于控制具有由车轮或履带支撑的主框架的自推进式作业车辆中的冷却风扇的系统和方法。冷却风扇按照主框架中的至少一个入口来引导环境空气，并选择性地在第一方向和相反的第二方向上操作。感知系统由主框架支撑并被配置为提供与包括至少一个入口和关联作业区域的至少一部分的视野对应的感知数据。控制器获得感知数据并至少部分地基于感知数据来自动地确定与冷却系统的污染相关的特性。控制器还基于所确定的污染特性中的至少一种(例如，与冷却系统的污染相关的碎屑位置、类型、密度和/或数量)来针对冷却风扇生成输出信号。

Description

自推进式作业车辆和控制至少一个冷却风扇的方法
技术领域
本公开总体上涉及包括一个或更多个冷却系统风扇的自推进式车辆，诸如建筑业和/或农业中的作业机械。更具体地，本公开涉及实现用于基于冷却系统的所识别的和/或潜在的污染物来调节冷却系统风扇的操作的机械感知输入的系统和方法。
背景技术
本文中讨论的作业车辆例如可包括挖掘机机械、林业摇摆机、滑移式装载机、紧凑型履带装载机以及以某种方式改造地形或等同作业环境的其他设备。通常，这些机械可具有从地面支撑底架的履带式或轮式地面接合单元，还可包括一个或更多个用于独立地或与机械移动相协调地改造地形的作业机具。
在这样的作业车辆领域中，一直需要为操作者提供更好的操作意识的解决方案。许多形式的建筑和农业车辆在车辆后部安装有相机(单色相机或立体相机)，以辅助操作者或机械感知车辆附近可能存在哪些对象。在某些情况下，这些相机位于冷却系统的入口直接在相机视野内的位置。这些系统可帮助操作者查看车辆周围有什么，但仅在操作者正看着监视器时才发挥作用。
作业车辆中的冷却系统将最终吸入在操作期间收集到的并随时间推移而累积的碎屑或其他污染物。在常规示例中，通过手动启动冷却风扇的操作方向进而冷却系统中的气流方向的反转来去除污染物。该手动致动可在操作者识别到需要进行这种清洁时出现，或者例如以预定的时间间隔出现。
发明内容
本公开提供了至少部分地通过引入关于冷却系统是否需要(或将需要)风扇反转操作的背景来提供对常规系统的增强。可实现智能控制系统来收集对作业车辆的作业区域来说是特定的数据和/或对车辆的实际操作参数来说是特定的数据，并且还对操作者生成数据驱动的警报，或者甚至基于检测到的和/或预测的吸入状况来动态地自动控制冷却风扇操作。
在本文中公开的实施方式中，自推进式作业车辆设置有由多个地面接合单元(例如，车轮或履带)支撑的主框架。由主框架支撑的冷却系统按照主框架中的至少一个入口引导环境空气，并包括被配置为在第一方向和与之相反的第二方向上操作的至少一个冷却风扇。由主框架支撑的感知系统(例如，相机的阵列)提供与包括至少一个入口中的一个或更多个和关联作业区域的至少一部分的视野对应的感知数据(例如，图像)。控制器与感知系统和冷却系统通信地链接，并被配置为至少基于所提供的感知数据来自动地确定与冷却系统的污染相关的一种或更多种特征，并基于所确定的一种或更多种污染特性中的至少一种来针对至少一个冷却风扇中的一个或更多个生成输出信号。
在以上引用的实施方式的一个示例性方面，控制器可被配置为：从所提供的感知数据中识别作业区域中的碎屑，并且至少基于所识别的碎屑的分类来自动地确定与冷却系统的污染相关的一种或更多种特性。
与冷却系统的污染相关的一种或更多种特性可例如包括以下中的一种或更多种：碎屑位置；碎屑类型；以及碎屑密度。
在以上引用的实施方式的另一个示例性方面，控制器还可被配置为：从所提供的感知数据确定作业区域的类型，并且至少部分地基于作业区域的类型对所识别的碎屑进行分类。
在以上引用的实施方式的另一个示例性方面，控制器还可被配置为：从所提供的感知数据确定作业区域的类型，并且至少部分地基于作业区域的类型来识别作业区域中的碎屑。
在以上引用的实施方式的另一示例性方面，控制器可被配置为：基于所确定的一种或更多种污染特性中的至少一种与关联污染物阈值的比较来生成输出信号。
碎屑吸入量例如可作为污染特性被预测。
另外地或在替代方案中，控制器可获得一个或更多个车辆驱动参数，并且还被配置为至少部分地基于所述一个或更多个车辆驱动参数来实现雨流循环计数方法，以确定作为污染特性的碎屑吸入量。
控制器还可被配置为：获得环境温度，并且进一步在雨流循环计数方法中实现环境温度以确定作为污染特性的碎屑吸入量。
在以上引用的实施方式的另一个示例性方面，生成一个或更多个输出信号，以基于所确定的一种或更多种污染特性中的至少一种来动态地修改至少一个冷却风扇中的一个或更多个的最大操作速度。
在以上引用的实施方式的另一个示例性方面，生成一个或更多个输出信号，以基于所确定的一种或更多种污染特性中的至少一种来动态地修改至少一个冷却风扇中的一个或更多个的风扇方向。
在以上引用的实施方式的另一个示例性方面，生成一个或更多个输出信号，以基于所确定的一种或更多种污染特性中的至少一种来动态地修改至少一个冷却风扇中的一个或更多个的风扇方向反转的频率。
在以上引用的实施方式的另一个示例性方面，生成一个或更多个输出信号，以基于所确定的一种或更多种污染特性中的至少一种来动态地修改至少一个冷却风扇中的一个或更多个的风扇方向反转的持续时间。
在以上引用的实施方式的另一个示例性方面，控制器可自动地确定与冷却系统的污染相关的一种或更多种特性中的至少一种超过了冷却系统的去除能力，并针对用户界面生成输出信号以警告或安排相对于冷却系统的手动干预。
本文中还公开了用于控制至少一个冷却风扇以按照自推进式作业车辆的主框架中的至少一个入口来引导环境空气的方法的实施方式，该至少一个冷却风扇中的每个可在第一方向和相反的第二方向上操作。该方法包括从由主框架支撑的感知系统获得感知数据，该感知数据与包括至少一个入口中的一个或更多个和关联作业区域的至少一部分的视野对应。至少基于所提供的感知数据来自动地确定与冷却系统的污染相关的一种或更多种特性。基于所确定的一种或更多种污染特性中的至少一种，针对至少一个冷却风扇中的一个或更多个生成输出信号。
在以上应用的方法的示例性方面，自动地确定与冷却系统的污染相关的一种或更多种特性的步骤包括：从所提供的感知数据识别作业区域中的碎屑；并且至少基于所识别碎屑的分类来自动地确定与冷却系统的污染相关的一种或更多种特性，其中，与冷却系统的污染相关的一种或更多种特性包括以下中的一种或更多种：碎屑位置；碎屑类型；以及碎屑密度。
在以上引用的方法的另一个示例性方面，从所提供的感知数据确定作业区域的类型，并且至少部分地基于所确定的作业区域的类型，该方法还包括识别作业区域中的碎屑和/或对所识别的碎屑进行分类。
在以上引用的方法的另一示例性方面，输出信号是基于所确定的一种或更多种污染特性中的至少一种与关联污染物阈值的比较来生成的。
在以上引用的方法的另一示例性方面，获得一个或更多个车辆驱动参数，并且该方法还包括至少部分地基于所述一个或更多个车辆驱动参数来实现雨流循环计数方法，以确定作为污染特性的碎屑吸入量。
在以上引用的方法的另一个示例性方面，生成一个或更多个输出信号，以基于所确定的一种或更多种污染特性中的至少一种来动态地修改以下中的一个或更多个：至少一个冷却风扇中的一个或更多个的最大操作速度；至少一个冷却风扇中的一个或更多个的风扇方向；至少一个冷却风扇中的一个或更多个的风扇方向反转的频率；以及至少一个冷却风扇中的一个或更多个的风扇方向反转的持续时间。
当结合附图阅读以下的公开时，本文中阐述的实施方式的众多目的、特征和优点对于本领域的技术人员而言将是容易显而易见的。
附图说明
图1A是合并了本文中公开的系统和方法的实施方式的履带式作业车辆的侧视图。
图1B是合并了本文中公开的系统和方法的实施方式的轮式作业车辆的侧视图。
图1C是图1B的作业车辆的立体图，其中进一步例示了冷却系统。
图2是表示图1A至图1C的作业车辆的示例性冷却控制系统的框图。
图3是表示本文中公开的方法的示例性实施方式的流程图。
具体实施方式
现在参考图1A至图3，可描述包括用于智能冷却风扇逻辑的感知系统104部件的作业车辆100的各种实施方式。在一个示例中，可提供或结合控制器112以其他方式处理诸如碎屑这样的感知输入120的相机图像，控制器112实现机器学习算法等来识别作业环境的某些特性。控制器可通常能够识别位于冷却系统150的入口152附近(要么在空气中要么在地面上)的碎屑或等同污染物并进行分类。碎屑的位置、碎屑类型、碎屑密度和关于碎屑的其他信息可用作风扇速度和反转逻辑的输入。
对于其中作业车辆100仅定期遇到容易被吸入冷却系统150中的碎屑120的环境，风扇逻辑可例如降低该区域中的最大风扇速度，以免妨碍热交换器。风扇反转逻辑也可被改变，使得更频繁地出现反转以清理冷却器，或者可延长风扇反转之间的时间段，以便提高系统的耐用性。控制器112(例如，实现机器学习算法)可使用雨流循环计数方法来确定已经吸入到冷却系统中的碎屑量，然后，基于碎屑的类型、大小和数量，作业车辆控制系统可动态地自动启动其风扇反转例程以进行冷却系统清除。如前所述，系统算法可另选地或另外地确定将需要操作者进行手动清除的时点。
图1A以履带式挖掘机机械100A为背景示出了代表性作业车辆，作业车辆具有用于改造附近地形的前装式作业机具102。然而，在某些实施方式中，本文中公开的系统和方法也可适用于缺少明确作业机具的车辆。本文中公开的作业车辆100也可以是如图1B中示出的装载机100B的形式。在本公开的范围内，作业车辆100可以是包括冷却系统150的任何其他车辆的形式，例如，特别是设计用于非公路环境中的作业车辆，诸如推土机、平地机或其他建筑车辆、农业车辆或多用途车辆。
除非本文中另外指出，否则用于指代车辆100A的部件的附图标记对应地用于指代车轮驱动车辆100B，除了是用“B”取代“A”标识符。另外，车辆100A和100B及其关联结构可仅被一般地指代为其数值标识符，例如，本文中可使用“100”指代车辆100A、100B中的任一个。
例示的示例性履带式挖掘机机械100A包括：底架，其包括左侧履带式地面接合单元122和右侧履带式地面接合单元124；以及至少一个用于驱动相应的履带式地面接合单元的行驶马达(未示出)。履带式地面接合单元122、124中的每个通常可包括引导轮、驱动链轮以及绕引导轮和驱动链轮延伸的履带链。各履带式地面接合单元122、124的行驶马达驱动其相应的驱动链轮。各履带式地面接合单元122、124具有被限定为从驱动链轮朝向引导轮的向前行驶方向。履带式地面接合单元122、124的向前行驶方向还限定了底架的向前行进方向，进而限定了作业机械100的向前行驶方向。
主框架132经由回转轴承134被底架支撑，使得主框架132可相对于底架绕枢转轴线136枢转。当与地面接合单元122、124接合的地表面138基本上水平时，枢转轴线136基本上竖直。摆动马达(未示出)被配置为使回转轴承134上的主框架132相对于底架绕枢转轴线136枢转。
诸如图1A中示出的履带式挖掘机机械100A这样的作业车辆通常包括一个或更多个作业机具，这些作业机具可一齐限定包括动臂144的动臂组件102A、枢转地连接到动臂144的臂146以及作业工具148A。在本示例中，动臂144可枢转地附接到主框架132，以相对于主框架132绕大体水平的轴线枢转。在该实施方式中，作业工具是枢转地连接到臂146的挖掘机铲或铲斗148A。动臂组件102A从主框架132沿着动臂组件的作业方向延伸。作业方向也可被描述为动臂144的作业方向。
驾驶室可位于主框架132上。驾驶室以及一个或更多个作业机具102A可均被安装在主框架上，使得驾驶室面对作业机具的作业方向。包括用户界面114的控制台可位于驾驶室中。
如本文中使用的术语“用户界面”114可广泛地采用显示单元和/或来自系统的其他输出(诸如指示器、听觉警报等)的形式。用户界面可另外地或另选地包括用于操作作业车辆100(包括发动机、液压缸等的操作)的各种控件或用户输入件(例如，方向盘、操纵杆、控制杆、按钮)。这种机载用户界面可经由例如CAN总线布置或电气和/或机电信号传输的其他等同形式而联接到车辆控制系统。另一种形式的用户界面(未示出)可采用在远程(即，非机载)计算装置上生成的显示器的形式，该显示器可显示输出(诸如状态指示)和/或以其他方式实施用户交互(诸如向系统提供输入)。在远程用户界面的背景中，例如车辆控制系统与用户界面之间的数据传输可采用本领域常规已知的无线通信系统和关联部件的形式。
参照图1B，所例示的作业车辆100是装载机100B，并且相关的作业工具148是前装式装载机铲斗148B。如同图1A中的挖掘机铲斗148A，装载机铲斗148B大体背离装载机100B的操作者，并经由动臂组件102B可移动地联接到主框架132以向前铲起、搬运和倾倒尘土和其他物料。在本公开的范围内的其他合适的作业工具可例如包括刀片、叉、土地耕整机械和割草机。
在图1A至图1C中的每个中，环境冷却空气可经由形成在主框架的侧壁中的入口152进入主框架132。入口可至少部分地被诸如筛网或格栅这样的保护屏障160覆盖，保护屏障160能可移动地联接到主框架以使操作者能够触及冷却系统150的内部部件，诸如(例如)冷却风扇164。环境冷却空气可被提供成经由相应的冷却系统部件冷却(例如)液压流体和发动机冷却剂，并且还可继续在向前空气方向FA上行进穿过主框架132并进入发动机室中以促成发动机的直接空气冷却。
对于如图1B和图1C中例示的示例性装载机100B，后面板154可被打开以使得能够触及冷却风扇164，或者另选地可包括冷却风扇并枢转为闭合而进入操作位置，其中，冷却风扇可被实现为牵引环境空气通过侧壁，跨过或进一步穿过其他内部系统部件，随后被排放到作业车辆的尾部。
当作业车辆100在操作中时，诸如过滤器筛网或格栅这样的保护屏障160可被实现为图1B的闭合位置，以形成阻碍环境空气中的颗粒物质和气载碎屑120流向冷却系统150的内部部件的屏障。通过反转冷却风扇164的方向，可选择性地排放保护屏障中所捕获的累积的污染物。在反转模式下，控制器112致使冷却风扇164如所示出地在反转风扇方向RF上旋转(与正向风扇方向FF相反)，以从内部156排放空气，使其在反转空气方向RA上离开，由此清除掉正向操作模式期间在入口152的上面和附近累积的尘土和碎屑。
如图2中示意性例示的，作业机械100包括含控制器112的控制系统。控制器可以是作业机械的机械控制系统的组成部分，或者它可以是单独的控制模块。因此，控制器可生成用于控制遍及作业车辆100的各种致动器的操作的控制信号，例如，致动器可以是液压马达、液压活塞-缸单元或电动致动器等。来自控制器的电子控制信号可例如被与相应致动器关联的电动-液压控制阀接收，其中，电动-液压控制阀响应于来自控制器的控制信号而控制进出相应液压致动器的液压流体的流动，以控制对相应液压致动器的致动。
控制器112可包括用户界面114或在功能上链接到用户界面114，并可选地安装在驾驶室中的控制面板114处。
控制器112被配置为从与作业车辆100关联的各种传感器中的一些或全部接收输入信号，在本公开中，传感器至少包括感知系统104。某些其他传感器可被设置用于检测机械的操作状况或定位，传感器包括例如方位传感器、全球定位系统(GPS)传感器、车辆速度传感器、车辆机具定位传感器等，而这些传感器中的一个或更多个本质上可以是分立的，传感器系统还可参考由机械控制系统提供的信号。
常规已知用于提供代表感知输入120(例如，碎屑)的信号的感知系统104部件的各种示例，这些示例可包括成像装置(例如，相机)、激光扫描仪、二维/三维激光检测和测距(LIDAR)系统传感器、热传感器、结构化光传感器、超声传感器和其他光学传感器。感知系统传感器的类型和组合可针对作业机械的类型、作业区域和/或应用而变化，但通常被设置并配置为优化相对于作业车辆100的冷却系统150的相关(实际和/或潜在的)污染物的识别。
实施方式(未示出)中的控制器112可包括或者可关联处理器、计算机可读介质、通信单元、诸如(例如)数据库网络这样的数据存储器以及以上提到的具有显示器的用户界面114或控制面板114。可设置诸如键盘、操纵杆或其他用户界面工具这样的输入/输出装置，使得操作人员可向控制器输入指令。应理解，本文中描述的控制器可以是具有所有所描述功能的单个控制器，或者它可包括多个控制器，其中，所描述的功能被分布在多个控制器之中。
结合控制器112描述的各种操作、步骤或算法可直接在硬件中、在诸如由处理器执行的软件模块这样的计算机程序产品中或这二者的组合中实施。计算机程序产品可驻留在RAM存储器、闪存存储器、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动盘或本领域中已知的任何其他形式的计算机可读介质中。示例性的计算机可读介质可联接到处理器，使得处理器可从存储器/存储介质读取信息并将信息写入其中。在替代形式中，介质可与处理器形成一体。处理器和介质可驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可驻留在用户终端中。在替代形式中，处理器和介质可作为分立的部件驻留在用户终端中。
如本领域的技术人员可理解的，如本文中使用的术语“处理器”可至少是指通用或专用处理装置和/或逻辑，包括但不限于微处理器、微控制器、状态机等。处理器也可被实现为计算装置的组合(例如，DSP和微处理器的组合)、多个微处理器、与DSP核结合的一个或更多个微处理器或任何其他这样的配置。
通信单元可支持或提供控制器112与外部系统或装置之间的通信，和/或支持或提供相对于作业车辆100的内部部件的通信接口。通信单元可包括无线通信系统部件(例如，经由蜂窝调制解调器、WiFi、蓝牙等)和/或可包括一个或更多个有线通信终端(诸如通用串行总线端口)。
除非另有说明，否则如本文中讨论的数据存储器可通常涵盖诸如易失性或非易失性存储装置、驱动器、存储器或其他存储介质以及驻留在其上的一个或更多个数据库这样的硬件。在实施方式中，可相对于控制器112可检索地存储作业区域位置，其中，可在作业车辆操作开始时通过使用GPS数据来确定至少初始作业区域类型，如与所确定位置处限定的作业区域类型关联的。在该实施方式的附加或替代变型中，可按批量形式可检索地存储目标数据集，其中，操作者使用用户界面114选择例如作业区域可使得通过控制器能够检索如本文中公开的算法的参数的数组或初始界限。
现在进一步参照图3，现在将描述作业车辆100的操作方法300，并且更具体地，描述相对于其中的感知系统104和控制器112的操作方法。
方法300的实施方式可开始(步骤301)于作业车辆操作的启动。在本文中将参照的示例中，四轮驱动装载机在将木材加工成多个最终产品的设施中操作。然而，该示例是出于例示性目的，并且本领域的技术人员将理解，在替代类型的作业区域中以及在各种替代类型的状况下，各种替代类型的作业车辆100将落入本发明及其等同物的范围内。另外，还应该理解，即使当作业车辆未出于其通常预期的目的而操作时，仍可执行各种后续步骤，并且实际上，本文中列举的步骤可按不同的顺序执行或者甚至在某些背景下可被完全省略。
例示性方法300继续：从机载感知系统104获得感知数据(步骤302)。如前所述，感知系统104可采用各种形式中的任一种(例如，相机阵列、3D激光扫描仪、无源红外传感器)，并且通常可安装到车辆100的后部，例如，以提供包括冷却系统150的入口152的视野。在各种实施方式中，“包括入口”的视野不必实际地提供入口本身的图像，因为例如位于作业车辆的左侧的传感器/扫描仪仍可被配置为有效地捕获进入入口的所有实际的或潜在的污染物的感知数据，而不用观察入口本身。各种感知输入120被感知系统104捕获，感知系统104可处理所述输入以针对控制器生成代表污染物的感知数据，或者以其他方式将原始输入作为感知数据直接发送到控制器，以对其进行处理。
例示性方法300继续：自动地确定环境的以其他方式与污染关联的特性(步骤304)。作为该处理步骤的部分，控制器112可例如根据经分析特性的类型来接收或以其他方式确认并进一步实现影响特性的多个参数或变量(步骤303)。在实施方式中，感知数据可被发送到远程服务器或等同的计算装置，以执行一个或更多个步骤(包括确定特性的步骤)。
在另一实施方式中，可用用于在当前作业车辆应用中实现方法步骤简化的参数集和控制逻辑来实现控制器112，而实现远程服务器网络，以开发机器学习算法或神经网络来基于先前识别的感知输入120、机械操作参数、环境状况、其组合等确认和/或推断冷却系统污染中的模式。控制器可在冷却风扇164控制中采取后续步骤之前，利用与远程服务器的通信来确认本地分析，或者可被配置为仅在用于接收目标值、算法界限、权重等的作业项目开始时和/或在用于传输作业项目期间收集到的数据的作业项目结束时与远程服务器通信。
示例性的这种变量和/或参数可包括车辆驱动参数303A、环境温度303B(作业车辆的内部和/或外部)、作业区域的类型303C等。车辆驱动参数303A可包括可被检测或以其他方式提供给控制器112以进行实时处理或机器学习的任何数量的相关输入和/或输出，包括而不限于发动机负载、液压排量、动力需求、机械控制(即，目标)设置、前进速度。如下面进一步指出的，可使用例如雨流循环计数方法来捕获和分析一个或更多个这样的输入和/或输出，以确定或协助基于机械性能的变化来确定已被吸入冷却系统150中的碎屑120的量。
一般而言，可提供用于识别位于冷却系统150的入口152附近(要么在空气中要么在地面上)的碎屑并进行分类的机器学习算法。在该背景下，示例性特性可包括碎屑的位置、碎屑的类型、碎屑密度、大小和/或数量等，其中的任一个或更多个的值可被设置为冷却风扇的速度、定时和反转逻辑的输入。
在实施方式中，确定与冷却系统污染关联的一些或全部特性可能需要经由例如设置有用户界面114的工具进行手动确认。另选地，可仅在机械操作之前或者例如仅在生成针对冷却系统150的输出信号以动态地改变冷却风扇的速度、方向等之前进行初始设置模式期间需要手动确认。
例示性方法300继续：基于例如所确定的特性并且可选地通过与相关的预定阈值进行比较(305)来确定是否需要调节冷却风扇164(步骤306)。在适用的情况下，这样的阈值可由系统的操作者或其他获授权用户来提供，或者可由控制器112或与控制器结合的远程计算装置来动态生成阈值，以将车辆的类型、冷却系统的能力、作业区域的类型、环境状况等考虑在内。
在一种背景下，控制器112可被配置为识别特定类型的作业区域，其中，短时间段内污染的可能性相对小，或者例如预期的污染变化相对小，并且冷却风扇反转的预定阈值可得以保持。然而，在另一种背景下，或者甚至当在同样的常见作业区域内背景改变时，例如，鉴于环境状况改变或作业车辆100的方位改变，控制器可识别增加的污染预期。随后，控制器可动态地修改预定阈值以达到新的目标设置，其中，冷却风扇164在过度污染或其风险的预测点之前反转。
如果基于确定，不改变被认为是审慎的或必要的(即，响应于步骤306中的查询为“否”)，则方法300返回步骤302并继续经由感知系统104获得和处理感知数据。
如果改变被认为是审慎的或必要的(即，响应于步骤306中的查询为“是”)，则方法300可继续：生成针对冷却系统150的输出信号(步骤307)，并且更具体地，生成针对冷却风扇164的致动器或本地控制单元的输出信号。在实施方式(未示出)中，系统算法可确定或预测需要或将需要由操作者进行手动清除的时点，其中，替代地针对机载的用户界面114和/或单独的用户界面生成控制信号。
在所例示的实施方式(步骤308)中，可针对冷却系统150生成控制信号，以提供一个或更多个命令或设置。
例如，控制器112可在所确定或预测的作业环境下针对冷却风扇164指定最大操作速度(步骤308A)。例如，在其中作业车辆100仅定期遇到容易被吸入冷却系统150中的碎屑120的作业环境中，冷却风扇逻辑可降低该区域中的最大风扇速度，以免妨碍热交换器。
在木材加工设施中使用四轮驱动装载机100B的先前示例，当作业车辆被定位为使得冷却系统的入口152朝向未加工的树木定向时，相机104检测到作业环境为树木，并且控制器112可使冷却风扇能够按需要进行操作，以适当地冷却机械。当作业车辆被以其他方式定位为使得冷却系统的入口152朝向覆盖料、木屑或锯屑定向时，车辆控制器112可限制冷却风扇164的最大速度，以控制该物料被吸入冷却系统150中。
作为另一示例(步骤308B)，控制器112可在给定时间直接指定冷却风扇方向。如果冷却风扇164当前正在第一(例如，正向)方向上操作并且所确定的冷却系统的吸入已达到阈值，则控制器112可指导冷却风扇在第二(例如，反转)方向上操作，其中，污染物被理想地从冷却系统150吹出(即，从冷却器吹出)。
在实施方式中，该步骤还可反映当控制器112确定将不进行改变时(即，响应于步骤306的查询为“否”)所采取的步骤，其中，冷却风扇164已例如正在第一方向上操作，并且控制器112确定在这些情况下第一方向仍然合适。
控制器112可(步骤308C)指定冷却风扇反转的频率，换句话说，其将采取基于由数据驱动的分析而非预定频率的设置来动态地设置反转频率的形式。
在又一示例中，控制器112可(步骤308D)指定冷却风扇反转之间的时间段的持续时间，如在先前步骤中，其将采取基于由数据驱动的分析而非预定持续时间的设置来动态地设置持续时间的形式。
在至少前面的两个步骤(308C，308D)中，风扇反转逻辑的改变可提供更频繁的反转以清理系统150的冷却器，或者延长风扇反转之间的时间段，以便改善系统的耐用性。
如本文中使用的，短语“中的一个或更多个”在与一系列项一起使用时意味着可使用这些项中的一个或更多个的不同组合，并且可仅需要列表中的各项中的一个。例如，项A、项B和项C“中的一个或更多个”可包括例如而不限于项A或项A和项B。该示例还可包括项A、项B和项C或者项B和项C。
因此，看出本公开的设备和方法容易实现所提及的目的和优点以及其中固有的目的和优点。尽管出于当前目的已经例示和描述了本公开的某些优选实施方式，但本领域的技术人员可在部件和步骤的布置和构造方面进行许多改变，这些改变被涵盖在如所附权利要求书限定的本公开的范围和精神内。所公开的各特征或实施方式可与所公开的任何其他特征或实施方式组合。

Claims (15)

1.一种控制冷却系统的(150)的至少一个冷却风扇(164)以按照自推进式作业车辆(100)的主框架(132)中的至少一个入口(152)来引导环境空气的方法(300)，所述至少一个冷却风扇中的每个能在第一方向和与之相反的第二方向上操作，该方法包括：
步骤(302)：从由所述主框架支撑的感知系统(104)获得感知数据，所述感知数据与包括所述至少一个入口中的一个或更多个和关联作业区域的至少一部分的视野对应；
步骤(304)：至少基于所提供的感知数据来自动地确定与所述冷却系统的污染相关的一种或更多种特性；并且
步骤(307)：基于所确定的一种或更多种特性中的至少一种，针对所述至少一个冷却风扇中的一个或更多个生成输出信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，自动地确定与所述冷却系统的污染相关的一种或更多种特性的步骤包括：
从所提供的感知数据中识别所述作业区域中的碎屑(120)，并且
至少基于所识别的碎屑的分类来自动地确定与所述冷却系统的污染相关的所述一种或更多种特性。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，与所述冷却系统的污染相关的所述一种或更多种特性包括以下中的一种或更多种：碎屑位置；碎屑类型；以及碎屑密度。
4.根据权利要求2或3所述的方法，还包括：
从所提供的感知数据确定作业区域的类型(303C)，并且
至少部分地基于所确定的作业区域的类型，识别所述作业区域中的碎屑和/或对所识别的碎屑进行分类。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中：
所述输出信号是基于所确定的一种或更多种特性中的至少一种与关联污染物阈值(305，306)的比较来生成的。
6.根据权利要求5所述的方法，还包括：
预测作为污染特性的碎屑吸入量。
7.根据权利要求5所述的方法，还包括：
获得一个或更多个车辆驱动参数(303A)；并且
至少部分地基于所述一个或更多个车辆驱动参数来实现雨流循环计数方法，以确定作为污染特性的碎屑吸入量。
8.根据权利要求7所述的方法，还包括：
获得环境温度(303B)；并且
进一步在所述雨流循环计数方法中实现所述环境温度以确定作为污染特性的碎屑吸入量。
9.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中：
生成所述输出信号，以基于所确定的一种或更多种特性中的至少一种来动态地修改所述至少一个冷却风扇中的一个或更多个的最大操作速度(308A)。
10.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中：
生成所述输出信号，以基于所确定的一种或更多种特性中的至少一种来动态地修改所述至少一个冷却风扇中的一个或更多个的风扇方向(308B)。
11.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中：
生成所述输出信号，以基于所确定的一种或更多种特性中的至少一种来动态地修改所述至少一个冷却风扇中的一个或更多个的风扇方向反转的频率(308C)。
12.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中：
生成所述输出信号，以基于所确定的所述一种或更多种特性中的至少一种来动态地修改所述至少一个冷却风扇中的一个或更多个的风扇方向反转的持续时间(308D)。
13.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，还包括：
自动地确定与所述冷却系统的污染相关的所述一种或更多种特性中的至少一种超过所述冷却系统的去除能力。
14.根据权利要求13所述的方法，还包括：
针对用户界面生成输出信号，以警告或安排相对于所述冷却系统的手动干预。
15.一种自推进式作业车辆(100)，该自推进式作业车辆包括：
主框架(132)，其由多个地面接合单元(122，124)支撑；
冷却系统(150)，其由所述主框架支撑并被配置为按照所述主框架中的至少一个入口(152)引导环境空气，所述冷却系统包括被配置为在第一方向和相反的第二方向上操作的至少一个冷却风扇(164)；
感知系统(104)，其由所述主框架支撑并被配置为提供感知数据，所述感知数据与包括所述至少一个入口中的一个或更多个和关联作业区域的至少一部分的视野对应；以及
控制器(112)，其通信地链接到所述感知系统和所述冷却系统，并被配置为执行权利要求1至14中任一项的方法。
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