CN113492991A - 一种智慧城市用无人机停靠仓 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智慧城市用无人机停靠仓，包括仓体组件、电池取放模块以及固定夹紧模块；仓体组件包括箱体、可自动开合的移门以及停靠平台；电池取放模块包括两自由度移动平台、抓取组件以及支撑组件，抓取组件可在两自由度移动平台的带动下到达无人机电池取放的位置，所支撑组件在抓取组件抓取电池时，起到支撑平衡的作用；固定夹紧模块用于无人机的夹紧，以便所述电池取放模块进行电池取放。该无人机停靠仓主要解决无人机在城市巡航时自动停靠、充电等问题，为无人机巡航提供中间加油站，均在无人条件下完成，使无人机巡航更加智能化、自动化，以便无人机为智慧城市提供实时重要的信息。

Description

一种智慧城市用无人机停靠仓

技术领域

本发明涉及智慧城市领域，特别涉及智慧城市用无人机停靠仓领域。

背景技术

随着通讯技术的发展，人们日常生活智能化程度极大提高，城市智能化也在提高，无人巡逻车、无人售卖机、无人机等成了智慧城市必不可少的设备，因此无人机巡航后停靠问题是必须要面对解决的问题，无人机停靠仓成了各大企业的研究方向，目前无人机自动停靠、自动充电技术还不是很成熟，换电池不稳定等问题还经常出现。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种稳定性更高的应用在智慧城市中的无人机自动停靠仓。

技术方案：为实现上述目的，本发明的智慧城市用无人机停靠仓，包括仓体组件、电池取放模块以及固定夹紧模块；所述仓体组件包括箱体、可自动开合的移门、停靠平台以及充电架；所述电池取放模块包括两自由度移动平台、抓取组件以及支撑组件，所述抓取组件可在两自由度移动平台的带动下到达无人机电池取放的位置，所述支撑组件在抓取组件抓取电池时，起到支撑平衡的作用；所述固定夹紧模块用于无人机的夹紧，以便所述电池取放模块进行电池取放。

优选地，所述停靠平台包括固定板、移动板以及移动组件，所述移动板可在移动组件的作用下相对所述固定板进行升降运动；所述固定板水平放置在所述箱体的中部，其中间位置设置有工型孔，所述工型孔的所有上侧边缘均具有倒角；所述移动板具有凸台，其形状与所述工型孔的形状契合；当所述移动板处于高位时，其上表面与所述固定板的上表面重合。

优选地，所述两自由度移动平台包括：两根固定在所述箱体底部，且相互平行设置的X轴模组，其方向与无人机电池取放方向平行，且两个X轴模组相对箱体中部对称放置；Y轴模组，其垂直固定在两个所述X轴模组的中间位置且可在X轴模组的带动下沿所述X轴模组方向运动；所述抓取组件固定在所述Y轴模组的移动端，所述两自由度移动平台还包括：辅助支撑滚轮，其数量为多个，所有所述辅助支撑滚轮均转动安装在所述箱体底部，对所述Y轴模组起到辅助支撑的作用。

优选地，所述抓取组件包括：基座，其固定安装在所述Y轴模组的移动端；第一丝杠，其两端转动连接在所述基座上，方向与所述X轴模组的方向相同；第一电机，其固定设置在所述基座上，且输出轴与所述第一丝杠固定连接；第一丝杆螺母，其与所述第一丝杠配合；支撑板，其固定安装在所述第一丝杆螺母上；第三滑轨，其数量为两个，固定设置在所述基座的两侧，与所述第一丝杠平行；第三滑块，其数量为两个，固定在所述支撑板上，与所述第三滑轨滑动配合。

自锁组件，其安装在所述支撑板上；所述自锁组件包括：第一滑轨，其固定安装在所述支撑板的中部位置，与所述第一丝杠平行；第一滑块，其与所述第一滑轨滑动配合，所述第一滑块内具有空腔，且在两个相互垂直的面分别开设第一滑槽以及第二滑槽，所述第一滑槽位于所述第一滑块的侧面，所述第二滑槽位于所述第一滑块的上面，所述第一滑槽与所述第二滑槽连通；固定件，其固定设置在所述支撑板上，位于所述第一滑槽的一侧；锁件，其形状为X型，转动连接在所述固定件上，所述锁件可在所述第一滑块的空腔内滑动；推件，其固定在所述第一滑块内，用于推动所述锁件转动，所述推件位于所述锁件旋转中心的下侧；第一弹簧，其设置在所述第一滑块与所述支撑板之间，用于所述第一滑块的复位。

连接板，其固定安装在所述滑块远离所述Y轴模组的一端，所述连接板上设置有第一导槽，所述连接板中间位置设置还设置有凸起；夹杆，其数量为两个，两者始终保持平行，两个所述夹杆对称设置在所述第一导槽的两端，且所述夹杆的一端可在所述第一导槽内滑动，所述夹杆与电池接触的表面具有预压紧装置，夹取电池时产生预压力；第二导槽，其数量为两个，两个所述第二导槽对称设置在所述支撑板上，且每个所述夹杆的另一端均可在一个所述第二导槽内滑动，每个所述第二导槽均倾斜设置，如此可以使夹杆做往复开合运动。

优选地，所述支撑组件包括两组对称设置在所述支撑板底侧的连杆组件，所述连杆组件包括：第三电机，其固定设置在所述支撑板225靠近Y轴模组的一端；第一连杆，其一端与所述第三电机的输出轴固定连接；第四电机，其固定设置在所述支撑板的另一端；第二连杆，其一端与所述第四电机的输出轴固定连接；第三连杆，其一端转动连接所述第一连杆的一端，另一端连接所述第二连杆的另一端；支撑轮，其转动连接在所述第二连杆与第三连杆转动连接的位置。

有益效果：本发明的智慧城市用无人机停靠仓，其可以为无人机提供自动停靠、自动充电服务，该无人机停靠仓取放电池模块精度更高、更稳定，可以完全实现无人化过程，为智慧城市提供更好的

附图说明

附图1为智慧城市用无人机停靠仓整体视图；

附图2为智无人机停靠仓内部视图；

附图3为电池取放模块正视图；

附图4为电池取放模块斜视图；

附图5为电池夹杆局部视图；

附图6为电池支撑组件局部视图；

附图7为固定夹紧模块第一状态正视图；

附图8为夹紧单元局部视图；

附图9为固定夹紧模块第二状态正视图；

附图10为自锁组件第一状态视图；

附图11为自锁组件第二状态视图；

附图12为自锁组件第三状态视图；

附图13为自锁组件第四状态视图；

附图14为自锁组件第五状态视图；

附图15为自锁组件第六状态视图。

附图中各附图标记表示的零部件名称如下：

仓体组件1、箱体11、移门12、停靠平台13、充电架14、固定板131、移动板132、移动组件133、工型孔131-1、凸台132-1、两自由度移动平台21、抓取组件22、支撑组件23、X轴模组211、Y轴模组212、辅助支撑滚轮213、基座221、第一丝杠222、第一电机223、第一丝杆螺母224、支撑板225、自锁组件226、第一滑轨2261、第一滑块2262、第一滑槽2262-1、第二滑槽2262-2、固定件2263、锁件2264、推件2265、第一弹簧2266、连接板227、第一导槽227-1、凸起227-2、夹杆228、第二导槽229、第三滑轨2210、第三滑块2211、第三电机2311、第一连杆2312、第四电机2313、第二连杆2314、第三连杆2315、支撑轮2316、推进单元31、第二丝杆311、第二电机312、第二丝杆螺母313、第二滑轨314、第二滑块315、连接板316、第四连杆317、夹紧单元32、滑动座321、滑动杆322、固定块323、转接块324、第二弹簧325、夹紧杆326、第五连杆327。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作更进一步的说明。

如附图1-2所示的智慧城市用无人机停靠仓，包括仓体组件1、电池取放模块2以及固定夹紧模块3；

所述仓体组件1包括可自动开合的移门12、停靠平台13以及充电架14；所述停靠平台13包括固定板131、移动板132以及移动组件133，所述移动板132可在移动组件133的作用下相对所述固定板131做升降运动；所述固定板131水平放置在所述箱体11的中部，其中间位置设置有工型孔131-1，所述工型孔131-1的所有上侧边缘均具有倒角；所述移动板132具有凸台132-1，其形状与所述工型孔131-1的形状契合；所述移动板132处于高位时，凸台132-1的上表面与所述固定板131的上表面重合。

当无人机需要停靠时，移门12自动打开，无人机降落到停靠平台13的移动版132的凸台132-1上，无人机支撑部件的投影与工型孔131-1重合，降落平稳后，移动板132在移动组件133的带动下向运动，下降过程中工型孔131-1的倒角能对无人机起到导向作用，将无人机导入到工型孔131-1内，移动板132下降到指定地点后停止运动，型孔131-1对无人机起到精准定位作用，以便电池取放模块2精准的取放电池。

所述固定夹紧模块3用于无人机的夹紧，以便所述电池取放模块2进行电池取放。

进一步地，如图7-9所示，所述固定夹紧模块3包括：推进单元31以及夹紧单元32；所述夹紧单元32的数量为两个，对称设置在推进单元31的两侧，并且可以在推进单元31的作用下运动到无人机支撑斜杆的位置，进行无人机夹紧动作。

进一步地，所述推进单元31包括：第二丝杆311，其两端转动连接在所述固定板131的下表面，位于所述工型孔131-1的横置部的中间位置并与所述工型孔131-1的横置部垂直；第二电机312，其输出轴与所述第二丝杆311固定连接；第二丝杆螺母313，其与所述第二丝杆311配合；第二滑轨314，其固定在所述工型孔131-1的横置部附近，并与之平行，所述第二滑轨314与所述第二丝杆311处在所述工型孔131-1的同一侧；第二滑块315，其数量为两个，称设置在所述第二丝杆311的两侧并与所述第二滑轨314滑动配合；连接板316，其数量为两个，分别对称固定在两个所述第二滑块315上，每个所述连接板316上均固定一个所述夹紧单元32单元，两个所述夹紧单元32单元相对所述第二丝杆311对称放置；第四连杆317，其数量为两个，两个所述第四连杆317的一端分别转动连接第二滑块315的两侧，另一端分别与各自所在侧的连接板316转动连接。

进一步地，所述夹紧单元32包括：滑动座321，其固定设置在所述连接板316上，滑动座321设置有滑槽，其滑槽的朝向与所述第二滑轨314的方向平行；滑动杆322，其与所述滑动座321滑动配合，在远离所述第二丝杆311的一端固定设置有固定块323，另一端设置有转接块324；第二弹簧325，其与所述滑动杆322套合，设置在所述滑动座321与所述固定块323之间；夹紧杆326，其数量为两个，转接块324的两端分别转动连接一个夹紧杆326的一端；第五连杆327，其数量为两个，滑动座321的两侧分别转动连接一个第五连杆327的一端，两个所述第五连杆327的另一端分别与该第五连杆327所在侧的夹紧杆326的中部连接，夹紧杆326以及第五连杆327所形成的平面与所述固定板131的表面平行。

该实施例中，初始状态为(如图7、8所示)：第二丝杆螺母313处于远离工型孔131-1的位置，同时两个夹紧杆326处于开合状态；当需要取放电池进行夹紧动作时，第二电机312通过第二丝杆311带动第二丝杆螺母313向工型孔131-1靠近，第二丝杆螺母313通过第四连杆317使两个第二滑块315在第二滑轨314上做相对远离运动；在第二滑块315做相对远离运动的过程中，两个固定块323分别接触到该固定块323所在侧的无人机支斜撑杆，无人机支撑斜杆给与固定块323反作用力，第二弹簧325被压缩，固定块323向滑动座321靠近，此时夹紧杆326在第五连杆327带动下闭合，将无人机支撑斜杆夹紧(如图9所示)。

当电池取放完毕后，第二电机312通过第二丝杆311带动第二丝杆螺母313远离工型孔131-1，第二丝杆螺母313通过第四连杆317使两个第二滑块315在第二滑轨314上做相对靠近运动；在第二滑块315做相对靠近运动的过程中，两个固定块323分别脱离该固定块323所在侧的无人机支撑斜杆，固定块323在第二弹簧325的作用下远离滑动座321，此时夹紧杆326在第五连杆327的带动下张开，并远离无人机支撑斜杆。

进一步地，如图2-6所示，所述电池取放模块2包括两自由度移动平台21、抓取组件22以及支撑组件23，所述抓取组件22可在两自由度移动平台21的带动下到达无人机电池取放的位置，所述支撑组件23在抓取组件22取放电池时，起到支撑平衡的作用；

进一步地，所述两自由度移动平台21包括：两根固定在所述箱体11底部，且相互平行设置的X轴模组211，其朝向与无人机电池取放方向相同，两个X轴模组211相对所述箱体11的中部对称设置；Y轴模组212，其垂直固定在两个所述X轴模组211的中间位置，且可在X轴模组211的带动下沿所述X轴模组211的方向运动；所述抓取组件22固定设置在所述Y轴模组212的移动端；所述两自由度移动平台21还包括：辅助支撑滚轮213，其数量为多个，所有所述辅助支撑滚轮213均阵列转动安装在所述箱体11底部，对所述Y轴模组212起到辅助支撑的作用。

抓取组件22在X轴模组211以及Y轴模组212的带动下，可以到达无人机电池以及充电架14的位置；Y轴模组212组在X轴模组211的带动下运动时，X轴模组211的移动端与辅助支撑滚轮213配合对Y轴模组212起到两点支撑效果，避免Y轴模组212出现悬臂状态，提高了Y轴模组212运动精度。

支撑组件23对抓取组件22起到支撑作用，避免抓取组件22出现悬臂状态，有效的提升了抓取精度。

进一步地，所述抓取组件22包括：基座221，其固定安装在所述Y轴模组212的移动端；第一丝杠222，其两端转动连接在所述基座221上，方向与所述X轴模组211的方向相同；第一电机223，其固定设置在所述基座221上，且输出轴与所述第一丝杠222固定连接；第一丝杆螺母224，其与所述第一丝杠222配合；支撑板225，其固定安装在所述第一丝杆螺母224上；第三滑轨2210，其数量为两个，固定在所述基座221的两侧，与所述第一丝杠222平行设置；第三滑块2211，其数量为两个，固定在所述支撑板225上，与所述第三滑轨2210滑动配合。

自锁组件226包括：第一滑轨2261，其固定安装在所述支撑板225的中部位置，与所述第一丝杠222平行；第一滑块2262，其与所述第一滑轨2261滑动配合，所述第一滑块2262内具有空腔，且在两个相互垂直的面上分别开设第一滑槽2262-1以及第二滑槽2262-2，所述第一滑槽2262-1位于所述第一滑块2262的侧面，所述第二滑槽2262-2位于所述第一滑块2262的上面，所述第二滑槽2262-2靠近Y轴模组212的面叫做C面，与C面相对的面为D面，所述第一滑槽2262-1与所述第二滑槽2262-2连通；固定件2263，其固定设置在所述支撑板225上，位于所述第一滑块2262的第一滑槽2262-1的一侧；锁件2264，其转动连接在所述固定件2263上，形状为X型，具有两个对称设置的V型槽，分别为槽I和槽II，槽I的两个凸起形成的两个齿分别用a、b表示，槽II的两个凸起形成的两个齿分别用c、d表示，齿a、c共形成的一个面叫A面，齿b、d共形成的一个面叫B面，所述锁件2264可在所述第一滑块2262的空腔内滑动；推件2265，其固定在所述第一滑块2262空腔内远离所述Y轴模组212的一侧，用于推动所述锁件2264转动，所述推件2265位于所述锁件2264旋转中心的下侧；第一弹簧2266，其设置在所述第一滑块2262与所述支撑板225之间，用于所述第一滑块2262的复位。

连接板227，其固定安装在所述第一滑块2262远离所述Y轴模组212的一端，所述连接板227上开设有第一导槽227-1，所述连接板227中间位置设置有凸起227-2；夹杆228，其数量为两个，两者始终保持平行，两个所述夹杆228对称设置在所述第一导槽227-1的两端，且所述夹杆228的一端可在所述第一导槽227-1内滑动，所述夹杆228与电池接触的表面具有预压紧装置，夹取电池时产生预压力；第二导槽229，其数量为两个，两个所述第二导槽229对称设置在所述支撑板225上，且每个所述夹杆227的另一端均可在一个所述第二导槽229内滑动，每个所述第二导槽229均倾斜设置。

该实施例中，(规定无人机所在的方向为前方，相对应的Y轴模组212所在的方向为后方)当无人机需要取电池时，两自由度移动平台21将电池取放模块2带到无人机电池附近位置，两自由度移动平台21停止运动；支撑板225由第一电机223通过第一丝杆222以及第一丝杆螺母223带动，向无人机电池的位置运动，此时两夹杆228处于张开状态，运动过程中两夹杆228深入到无人机电池的两侧，连接板227的凸起227-2撞击到无人机本体，连接板227受到反作用力，带动俩夹杆228沿第二导槽229后向并相对靠近滑动，此时夹杆228将电池夹紧；

同时，初始状态时如图10所示：锁件2264位于第二滑槽2262-2的后方，A面靠近第一滑槽2262-1的上表面并与之平行或者接近平行状态，槽I位于远离第二滑槽2262-2的一侧；

当凸起227-2第一次撞击时，带动第一滑块2262向后方运动，运动过程中，推件2265接触到槽II的d齿的斜边，使锁件2264转动并将a齿的尖端推出到第二滑槽2262-2外侧，而b齿仍位于第一滑块2262空腔内，此时推件2265被d齿的斜边以及c齿卡主(如图11所示)无法继续运动，即第一滑块2262停止向后方运动；此时第一电机223带动支撑板225向后运动一小段距离，在第一弹簧2266的作用下第一滑块2262向前回弹一小段距离，推件2265脱离锁件2264，为锁件2264旋转提供空间，由于a齿的尖端伸出在第二滑槽2262-2外侧，第一滑块2262向前运动过程中C面接触到a齿，推动锁件2264旋转，旋转一个小角度后b齿抵住第一滑槽2262-1的上表面，此时第一滑块2262被锁件2264锁住(如图12所示)，夹杆228在弹性预压结构的作用下仍然保持夹紧状态，支撑板225在第一电机223、第一丝杆222以及第一丝杆螺母223的作用下远离无人机电池位置，将电池取出；

电池取出后，需要将电池放置到充电架14进行充电，电池取放模块2在两自由度移动平台21的带动下运动到充电架14的位置，支撑板225由第一电机223通过第一丝杆222以及第一丝杆螺母223带动向充电架14靠近，靠近过程中，凸起227-2撞击充电架14，产生第二次撞击，第一滑块2262在撞击的作用下向后移动，推件2265接触到锁件2264的B面，此时由于第一滑块2262的向后运动，锁件2264具有旋转空间并在推件2265的作用下旋转，槽I的两个齿a齿以及b齿的齿尖均露出到第二滑槽2262-2的外部，当A面接触到D面时，锁件2264被D面以及推件2265锁住(如图13所示)，此时电池已被推入到充电舱内；支撑板225在第一电机223、第一丝杆222以及第一丝杆螺母223的作用向后运动，第一滑块2262在第一弹簧2266的作用下向前运动，推件2265脱离锁件2264，第一滑块2262的C面接触锁件2264的B面，带动锁件2264旋转(如图14所示)，锁件2264进入第一滑槽2262-1内部(如图15所示)，支撑板225继续带动连接板227向后运动，夹杆228沿第二导槽229以及弧形槽227-1相对远离滑动，最终脱离电池，完成放电池动作。

进一步地，如图4所示，所述支撑组件23包括两组对称设置在所述支撑板225底侧的连杆组件231，所述连杆组件231包括：

第三电机2311，其固定设置在所述支撑板225靠近Y轴模组212的一端；

第一连杆2312，其一端与所述第三电机2311的输出轴固定连接；

第四电机2313，其固定设置在所述支撑板225的另一端；

第二连杆2314，其一端与所述第四电机2314的输出轴固定连接；

第三连杆2315，其一端转动连接所述第一连杆2311的一端，另一端连接所述第二连杆2312的另一端；

支撑轮2316，其转动连接在所述第二连杆2312与第三连杆2313转动连接的位置；

该实施例当中，初始状态时，第一连杆2311、第二连杆2312、第三连杆2313处于折叠状态，支撑轮2314位于基座221上

电池取放过程中，当第一电机223带动支撑板225向前运过程中到达电池取放的位置时，第三电机2311以及第四电机2313同时启动，分别带动第一连杆2312和第一连杆2314转动，最终三个连杆以及支撑板225形成一个稳定的三角支撑结构，对抓取组件22起到支撑平衡的作用；电池取放完毕后，三个连杆又在两个电机的带动下复位。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种智慧城市用无人机停靠仓，其特征在于，包括仓体组件(1)、电池取放模块(2)以及固定夹紧模块(3)；

所述仓体组件(1)包括箱体(11)、可自动开合的移门(12)、停靠平台(13)以及充电架(14)；

所述电池取放模块(2)包括两自由度移动平台(21)、抓取组件(22)以及支撑组件(23)，所述抓取组件(22)可在两自由度移动平台(21)的带动下到达无人机电池取放的位置，所述支撑组件(23)在抓取组件(22)抓取电池时，起到支撑平衡的作用；

所述固定夹紧模块(3)用于无人机的夹紧，以便所述电池取放模块(2)进行电池的取放。

2.根据权利要求1所述的智慧城市用无人机停靠仓，其特征在于，所述停靠平台(13)包括固定板(131)、移动板(132)以及移动组件(133)，所述移动板(132)可在移动组件(133)的作用下相对所述固定板(131)进行升降运动；所述固定板(131)水平放置在所述箱体(11)的中部位置，其中间设置有工型孔(131-1)，所述工型孔(131-1)的所有上侧边缘均具有倒角；所述移动板(132)具有凸台(132-1)，其形状与所述工型孔(131-1)的形状契合；所述移动板(132)处于高位时，所述凸台(132-1)的上表面与所述固定板(131)的上表面重合。

3.根据权利要求1所述的智慧城市用无人机停靠仓，其特征在于，所述两自由度移动平台(21)包括：两根固定在所述箱体(11)底部，且相互平行设置的X轴模组(211)，其方向与无人机电池取放方向平行，且两个X轴模组(211)相对所述箱体(11)中部对称；Y轴模组(212)，其垂直固定在两个所述X轴模组(211)的中间位置且可在X轴模组(211)的带动下沿所述X轴模组(211)方向运动；所述抓取组件(22)固定在所述Y轴模组(212)的移动端。

4.根据权利要求3所述的智慧城市用无人机停靠仓，其特征在于，所述两自由度移动平台(21)还包括：辅助支撑滚轮(213)，其数量为多个，所有所述辅助支撑滚轮(213)均阵列转动安装在所述箱体(11)的底部，在所述Y轴模组(212)运动时起到辅助支撑的作用。

5.根据权利要求3所述的智慧城市用无人机停靠仓，其特征在于，所述抓取组件(22)包括：

基座(221)，其固定安装在所述Y轴模组(212)的移动端；

第一丝杠(222)，其两端转动连接在所述基座(221)上，方向与所述X轴模组(211)的方向相同；

第一电机(223)，其固定设置在所述基座(221)上，且输出轴与所述第一丝杠(222)的一端固定连接；

第一丝杆螺母(224)，其与所述第一丝杠(222)配合；

支撑板(225)，其固定安装在所述第一丝杆螺母(223)上；

第三滑轨(2210)，其数量为两个，固定设置在所述基座(221)的两端，与所述第一丝杠(222)平行；

第三滑块(2211)，其数量为两个，固定设置在所述支撑板(225)上，与所述第三滑轨(2210)滑动配合；

自锁组件(226)，其安装在所述支撑板(225)上；所述自锁组件(226)包括：第一滑轨(2261)，其固定安装在所述支撑板(225)的中部位置，与所述第一丝杠(222)平行；第一滑块(2262)，其与所述第一滑轨(2261)滑动配合，所述第一滑块(2262)内具有空腔，且在两个相互垂直的面上分别开设第一滑槽(2262-1)以及第二滑槽(2262-2)，所述第一滑槽(2262-1)位于所述第一滑块(2262)的侧面，所述第二滑槽(2262-2)位于所述第一滑块(2262)的上面，所述第一滑槽(2262-1)与所述第二滑槽(2262-2)连通；固定件(2263)，其固定设置在所述支撑板(225)上，位于所述第一滑槽(2262-1)的一侧；锁件(2264)，其形状为X型，转动连接在所述固定件(2263)上，所述锁件(2264)可以在所述第一滑块(2262)的空腔内滑动；推件(2265)，其固定在所述第一滑块(2262)的空腔内，用于推动所述锁件(2264)转动，所述推件(2265)位于所述锁件(2264)旋转中心的下侧；第一弹簧(2266)其设置在所述第一滑块(2262)与所述支撑板(225)之间，用于所述第一滑块(2262)的复位。

连接板(227)，其固定安装在所述第一滑块(2262)远离所述Y轴模组(212)的一端，所述连接板(227)上设置有第一导槽(227-1)，所述连接板(227)的中间位置设置有凸起(227-2)；

夹杆(228)，其数量为两个，两者始终保持平行，两个所述夹杆(228)对称设置在所述第一导槽(227-1)的两端，且所述夹杆(228)的一端可在所述第一导槽(227-1)内滑动，所述夹杆(228)与电池接触的表面具有预压紧装置，夹取电池时产生预压力；

第二导槽(229)，其数量为两个，两个所述第二导槽(229)对称设置在所述支撑板(225)上，且每个所述夹杆(227)的另一端均可在一个所述第二导槽(229)内滑动，每个所述第二导槽(229)均倾斜设置。

6.根据权利要求5所述的智慧城市用无人机停靠仓，其特征在于，所述支撑组件(23)包括两组对称设置在所述支撑板(225)底侧的连杆组件(231)，所述连杆组件(231)包括：

第三电机(2311)，其固定设置在所述支撑板225靠近Y轴模组(212)的一端；

第一连杆(2312)，其一端与所述第三电机(2311)的输出轴固定连接；

第四电机(2313)，其固定设置在所述支撑板(225)的另一端；

第二连杆(2314)，其一端与所述第四电机(2314)的输出轴固定连接；

第三连杆(2315)，其一端转动连接所述第一连杆(2311)的一端，另一端连接所述第二连杆(2312)的另一端；

支撑轮(2316)，其转动连接在所述第二连杆(2312)与第三连杆(2313)转动连接的位置。

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