CN113485412B - 无人机使用多链路数据信号源区分回传的方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明属于无人机技术领域，公开了一种无人机使用多链路数据信号源区分回传的方法及系统，无人机使用多链路数据信号源区分回传的方法包括：通过对多链路rtcm数据进行标记；通过使用队列按标准库发送飞机，包括C++标准库内容；发送之前，统计该包rtcm数据类型的获取链路，并将所述链路信息回传地面站后台。本发明通过多链路rtcm数据源信息获取及回传的方法，使地面站端能够获取飞机进入固定解的rtcm数据的链路信息，确认多链路rtcm数据是否正常有接收和发送，解决了地面站无法获取rtcm链路信息的问题，实现对多链路中rtcm数据信号源的区分，降低数据盲区，提高飞行稳定和可确认项的信息。

Description

无人机使用多链路数据信号源区分回传的方法及系统
技术领域
本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种无人机使用多链路数据信号源区分回传的方法及系统。
背景技术
目前，在无人机接收rtcm差分数据进行定位的过程中，存在无法区分多链路差分数据信号源的问题。这导致在地面站后台无法确认无人机的定位状态是否可靠，多链路是否有正常运行，影响飞行表演安全。现有技术是获取到多链路rtcm数据后，直接发送飞机，只关注飞机定位模式进入固定解(rtk固定)，不过多的关注rtcm数据获取源头，这样造成的问题是地面站无法确认多链路都正常发送rtcm数据，以及飞机是依赖哪条链路的数据进入的固定解。因此，设计一种无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的方法成为本领域需要解决的问题。
通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：
(1)在无人机接收rtcm差分数据进行定位的过程中，存在无法区分多链路差分数据信号源的问题，导致在地面站后台无法确认无人机的定位状态是否可靠，多链路是否有正常运行，影响飞行表演安全。
(2)现有技术是获取到多链路rtcm数据后，直接发送飞机，只关注飞机定位模式进入固定解，不过多的关注rtcm数据获取源头，造成地面站无法确认多链路都正常发送rtcm数据，以及飞机是依赖哪条链路的数据进入的固定解。
解决以上问题及缺陷的意义为：
便于地面站端确认当前rtcm数据接收链路，提高飞行前的检查，飞行过程中的监控，飞行后的数据分析，方便定位飞行问题。方便运营，提高运营效率，降低炸机率。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的方法及系统。
本发明是这样实现的，一种无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的方法，所述无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的方法包括以下步骤：
步骤一，rtcm数据接收端对多链路rtcm数据进行标记；rtcm数据获取由4g、wifi、电台链路获取，通过不同链路的接收接口时，增加数据类型，将其添加到数据结构中，即标记完成；
步骤二，通过使用队列按标准库发送飞机，包括C++标准库内容；将rtcm数据结构进行队列入栈操作，C++标准库接口为std::queue<T>结构；
步骤三，发送之前，统计该包rtcm数据类型的获取链路，并将所述链路信息回传地面站后台。获取rtcm数据类型，提取数据类型信息，通过4g链路发送给地面站，在地面站端，实现rtcm数据链路信息显示。
进一步，步骤三中，所述Rtcm数据链路类型，包括空闲、4G链路、Wifi链路以及电台链路。
进一步，所述无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的方法，还包括：
rtcm数据接收端单独获取4G链路、Wifi链路以及电台链路数据；单链路rtcm数据接收；链路信息标记；将数据放入队列；rtcm数据发送端将rtcm数据从队列中按顺序取出，提取链路信息回传地面站，将rtcm数据被标注的信息回传给地面站后台。
本发明的另一目的在于提供一种应用所述的无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的方法的无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的系统，所述无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的系统包括：
接收端，用于进行各条链路rtcm数据单独获取；获取时，标注链路信息，然后将rtcm数据结构放入队列；
发送端，用于将rtcm数据从队列中按顺序取出，将rtcm数据被标注的信息回传给地面站后台。
进一步，发送端中，若超过20s未接收到rtcm数据，则将空闲状态返回给地面站，表示未接收到各个链路的rtcm数据。
本发明的另一目的在于提供一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：
rtcm数据接收端单独获取4G链路、Wifi链路以及电台链路数据；单链路rtcm数据接收；链路信息标记；将数据放入队列；rtcm数据发送端将rtcm数据从队列中按顺序取出，提取链路信息回传地面站，将rtcm数据被标注的信息回传给地面站后台；若超过20s未接收到rtcm数据，则将空闲状态返回给地面站，表示未接收到各个链路的rtcm数据。
本发明的另一目的在于提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：
rtcm数据接收端单独获取4G链路、Wifi链路以及电台链路数据；单链路rtcm数据接收；链路信息标记；将数据放入队列；rtcm数据发送端将rtcm数据从队列中按顺序取出，提取链路信息回传地面站，将rtcm数据被标注的信息回传给地面站后台；若超过20s未接收到rtcm数据，则将空闲状态返回给地面站，表示未接收到各个链路的rtcm数据。
本发明的另一目的在于提供一种存储在计算机可读介质上的计算机程序产品，包括计算机可读程序，供于电子装置上执行时，提供用户输入接口以应用所述的无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的系统。
本发明的另一目的在于提供一种计算机可读存储介质，储存有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机应用所述的无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的系统。
本发明的另一目的在于提供一种信息数据处理终端，所述信息数据处理终端用于实现所述的无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的系统。
结合上述的所有技术方案，本发明所具备的优点及积极效果为：本发明提供的无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的方法，通过多链路rtcm数据状态信息标识，数据信息回传地面站的方式，使地面站知道飞机定位时rtcm数据的显示源头；利用对多链路接收到的rtcm数据进行标记以及时间统计的方法，实现了对多链路中rtcm数据进行信号源区分的功能，解决了地面站后台无法实时获取飞机接收rtcm数据源类型的问题，得到了后台实时确认飞机定位模式进入固定解依赖rtcm数据接收源的技术效果。
本发明通过多链路rtcm数据源信息获取及回传的方法，使地面站端能够获取飞机进入固定解的rtcm数据的链路信息，确认多链路rtcm数据是否正常有接收和发送，解决了地面站无法获取rtcm链路信息的问题，降低了数据盲区，提高了飞行稳定和可确认项的信息。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的方法流程图。
图2是本发明实施例提供的无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的方法原理图。
图3是本发明实施例提供的嵌入式系统存储接收rtcm数据时的log界面图。
图4是本发明实施例提供的多链路接收rtcm数据截图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的方法及系统，下面结合附图对本发明作详细的描述。
如图1所示，本发明实施例提供的无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的方法包括以下步骤：
S101，对多链路rtcm数据进行标记；
S102，通过使用队列按标准库发送飞机，包括C++标准库内容；
S103，发送之前，统计该包rtcm数据类型的获取链路，并将所述链路信息回传地面站后台。
本发明实施例提供的无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的方法原理图如图2所示。
本发明实施例提供的无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的系统包括：
接收端，用于进行各条链路rtcm数据单独获取；获取时，标注链路信息，然后将rtcm数据结构放入队列；
发送端，用于将rtcm数据从队列中按顺序取出，将rtcm数据被标注的信息回传给地面站后台。
下面结合具体实施例对本发明的技术方案作进一步描述。
本发明实施例提供的无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的方法，通过对多链路rtcm数据进行标记，再通过使用队列按标准库发送飞机(C++标准库内容，这里不做过多解释)。发送之前，统计该包rtcm数据类型是从哪条链路获取到的，将链路信息回传地面站后台。
接收端：各条链路rtcm数据单独获取，获取时，标注链路信息，然后将rtcm数据结构放入队列。
发送端：将rtcm数据从队列中按顺序取出，将rtcm数据被标注的信息回传给地面站后台。
若超过20s未接收到rtcm数据，则将空闲状态返回给地面站，表示未接收到各个链路的rtcm数据。
Rtcm数据链路类型列表：{
空闲；
4G链路；
Wifi链路；
电台链路；
}。
下面结合具实验数据对本发明的技术效果作进一步描述。
如图3所示，以上数据为嵌入式系统存储接收rtcm数据时的log。Difference_source为rtcm多链路回传地面站类型。
图4为多链路接收rtcm数据截图。
本发明通过多链路rtcm数据状态信息标识，数据信息回传地面站的方式，使地面站知道飞机定位时rtcm数据的显示源头。
本发明通过多链路rtcm数据源信息获取及回传的方法，使地面站端能够获取飞机进入固定解的rtcm数据的链路信息，确认多链路rtcm数据是否正常有接收和发送，解决了地面站无法获取rtcm链路信息的问题，降低了数据盲区，提高了飞行稳定和可确认项的信息。
在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用全部或部分地以计算机程序产品的形式实现，所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载或执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输)。所述计算机可读取存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘SolidState Disk(SSD))等。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的方法，其特征在于，所述无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的方法包括：
数据接收端对多链路rtcm数据进行标记；
将标记的多链路rtcm数据使用队列，按标准库发送飞机，包括C++标准库内容；
统计多链路rtcm数据的链路类型，将所述链路信息回传地面站后台；
所述rtcm数据接收端对多链路rtcm数据进行标记具体包括：
rtcm数据获取由4g、wifi、电台链路获取，通过不同链路的接收接口时，增加数据类型，将增加的数据类型添加到数据结构中，标记完成；
所述使用队列按标准库发送飞机包括：将rtcm数据结构进行队列入栈操作；
C++标准库接口为std::queue<T>结构；
所述将链路信息回传地面站后台包括：获取rtcm数据类型，提取数据类型信息，通过4g链路发送给地面站，在地面站端，实现rtcm数据链路信息显示；
所述Rtcm数据链路类型，包括空闲、4G链路、Wifi链路以及电台链路。
2.如权利要求1所述的无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的方法，其特征在于，所述无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的方法，还包括：
rtcm数据接收端单独获取4G链路、Wifi链路以及电台链路数据；单链路rtcm数据接收；链路信息标记；将数据放入队列；rtcm数据发送端将rtcm数据从队列中按顺序取出，提取链路信息回传地面站，将rtcm数据被标注的信息回传给地面站后台。
3.一种应用如权利要求1～2任意一项所述的无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的方法的无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的系统，其特征在于，所述无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的系统包括：
接收端，用于进行各条链路rtcm数据单独获取；获取时，标注链路信息，然后将rtcm数据结构放入队列；
发送端，用于将rtcm数据从队列中按顺序取出，将rtcm数据被标注的信息回传给地面站后台。
4.如权利要求3所述的无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的系统，其特征在于，发送端中，若超过20s未接收到rtcm数据，则将空闲状态返回给地面站，表示未接收到各个链路的rtcm数据。
5.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：
rtcm数据接收端单独获取4G链路、Wifi链路以及电台链路数据；单链路rtcm数据接收；链路信息标记；将数据放入队列；rtcm数据发送端将rtcm数据从队列中按顺序取出，提取链路信息回传地面站，将rtcm数据被标注的信息回传给地面站后台；若超过20s未接收到rtcm数据，则将空闲状态返回给地面站，表示未接收到各个链路的rtcm数据。
6.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：
rtcm数据接收端单独获取4G链路、Wifi链路以及电台链路数据；单链路rtcm数据接收；链路信息标记；将数据放入队列；rtcm数据发送端将rtcm数据从队列中按顺序取出，提取链路信息回传地面站，将rtcm数据被标注的信息回传给地面站后台；若超过20s未接收到rtcm数据，则将空闲状态返回给地面站，表示未接收到各个链路的rtcm数据。
7.一种存储在计算机可读介质上的计算机程序产品，包括计算机可读程序，供于电子装置上执行时，提供用户输入接口以应用如权利要求3～4任意一项所述的无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的系统。
8.一种计算机可读存储介质，储存有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机应用如权利要求3～4任意一项所述的无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的系统。
9.一种信息数据处理终端，所述信息数据处理终端用于实现如权利要求3～4任意一项所述的无人机使用多链路rtcm数据信号源区分回传的系统。
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