CN113482724B - 一种掘进机盘形滚刀磨损分级检测装置及其分级检测方法 - Google Patents
一种掘进机盘形滚刀磨损分级检测装置及其分级检测方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113482724B CN113482724B CN202110925233.2A CN202110925233A CN113482724B CN 113482724 B CN113482724 B CN 113482724B CN 202110925233 A CN202110925233 A CN 202110925233A CN 113482724 B CN113482724 B CN 113482724B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- camera
- disc cutter
- cutter
- mechanical arm
- disc
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 title claims abstract description 81
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 63
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 56
- 230000007306 turnover Effects 0.000 claims abstract description 23
- 238000005286 illumination Methods 0.000 claims abstract description 5
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims abstract description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 39
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 8
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 claims description 6
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 4
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 4
- GNFTZDOKVXKIBK-UHFFFAOYSA-N 3-(2-methoxyethoxy)benzohydrazide Chemical compound COCCOC1=CC=CC(C(=O)NN)=C1 GNFTZDOKVXKIBK-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 3
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 3
- FGUUSXIOTUKUDN-IBGZPJMESA-N C1(=CC=CC=C1)N1C2=C(NC([C@H](C1)NC=1OC(=NN=1)C1=CC=CC=C1)=O)C=CC=C2 Chemical compound C1(=CC=CC=C1)N1C2=C(NC([C@H](C1)NC=1OC(=NN=1)C1=CC=CC=C1)=O)C=CC=C2 FGUUSXIOTUKUDN-IBGZPJMESA-N 0.000 claims description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 claims description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 7
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 5
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000004321 preservation Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21F—SAFETY DEVICES, TRANSPORT, FILLING-UP, RESCUE, VENTILATION, OR DRAINING IN OR OF MINES OR TUNNELS
- E21F17/00—Methods or devices for use in mines or tunnels, not covered elsewhere
- E21F17/18—Special adaptations of signalling or alarm devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D9/00—Tunnels or galleries, with or without linings; Methods or apparatus for making thereof; Layout of tunnels or galleries
- E21D9/10—Making by using boring or cutting machines
- E21D9/1006—Making by using boring or cutting machines with rotary cutting tools
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21F—SAFETY DEVICES, TRANSPORT, FILLING-UP, RESCUE, VENTILATION, OR DRAINING IN OR OF MINES OR TUNNELS
- E21F17/00—Methods or devices for use in mines or tunnels, not covered elsewhere
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
本发明公开了一种掘进机盘形滚刀磨损分级检测装置，包括检测平台以及伸缩式机械臂；检测平台上设置有夹持组件；伸缩式机械臂的上端设置有第一旋转机械臂，第一旋转机械臂的另一端设置有垂直的第二旋转机械臂；第二旋转机械臂的下端设置有水平安装板，水平安装板上设置有用于沿水平安装板左右移动的移动机构；移动机构下方设置有带有翻转机构的摄像机，摄像机的外壁上环绕设置有照明设备；还包括有控制系统；控制系统包括上位机和PLC控制器；上位机具有人机交互界面和控制程序，并与PLC控制器之间连接；PLC控制器的输出端分别与伸缩式机械臂、第一旋转机械臂、第二旋转机械臂、摄像机、照明设备以及夹持组件、移动机构以及翻转机构之间电性连接。
Description
技术领域
本发明专利涉及掘进机盘形滚刀磨损检测技术领域，特别是一种掘进机盘形滚刀磨损分级检测装置及其分级检测方法。
背景技术
随着我国交通运输业的快速发展，隧道掘进机已经越来越广泛的应用于在隧道施工领域。在隧道施工过程中，盘形滚刀是保障掘进机安全高效施工的关键因素之一。由于地质复杂多变，滚刀在施工过程中损耗很大，数量众多并且成本昂贵，直接影响施工效率和施工成本。滚刀磨损是最为主要的损坏形式，因此需要及时对滚刀磨损进行检测测量，保存分类管理，更加有效地提高施工效率；同时和厂家及时沟通滚刀薄弱点并进行改造，以降低施工成本。
目前主要采用普通卡规或者普通钢尺测量滚刀的磨损量，基于人工读数，没有固定基准点位；且测量基本上只能测量几个点位，无法对整个滚刀进行测量；无法识别出该滚刀是均匀磨损还是其他磨损形式，需要靠人工经验进行判断；目前对于滚刀数据依靠人工进行记录保存，缺乏图像等直观资料，数据资料调取麻烦。因此，对盘形滚刀磨损进行高精度自动化检测以及分类管理至关重要。
发明内容
本发明的目的之一在于提供一种掘进机盘形滚刀磨损分级检测装置，以解决上述背景技术中所述的需要人工利用卡规或钢尺进行粗略测量的问题。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种掘进机盘形滚刀磨损分级检测装置，包括检测平台以及垂直设置在检测平台一侧的伸缩式机械臂；所述检测平台上设置有用于固定盘形滚刀的夹持组件；所述伸缩式机械臂的上端设置有用于绕所述伸缩式机械臂的轴线水平旋转的第一旋转机械臂，所述第一旋转机械臂的另一端设置有垂直的第二旋转机械臂，所述第二旋转机械臂用于绕其轴心线水平自转；所述第二旋转机械臂的下端设置有水平安装板，所述水平安装板上设置有用于沿所述水平安装板左右移动的移动机构；所述移动机构下方设置有带有翻转机构的摄像机，当移动机构左右移动时，带动所述摄像机随之左右移动，所述翻转机构用于带动摄像机进行竖直方向的翻转，所述摄像机的外壁上环绕设置有照明设备；还包括有控制系统；所述控制系统包括上位机和PLC控制器；所述上位机具有人机交互界面和控制程序，并与所述PLC控制器之间连接；所述PLC控制器的输出端分别与伸缩式机械臂、第一旋转机械臂、第二旋转机械臂、摄像机、照明设备以及所述夹持组件、所述移动机构以及所述翻转机构之间电性连接。
进一步地，所述移动机构包括设置在水平安装板下表面的水平凹槽，与水平凹槽转动连接的丝杠，与所述丝杠螺纹连接的移动块，以及设置在水平安装板一侧的第一电机；所述丝杠的一端延伸出所述水平安装板并与所述第一电机的输出端连接；所述移动块卡设在所述水平凹槽内。
进一步地，所述夹持组件包括两个相对设置的夹持板，两个夹持板相互靠近的一侧均设置有用于夹紧盘形滚刀刀轴的缺口；所述夹持板的前后两侧分别设置有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆的两端分别与设置在所述检测平台上的固定座之间转动连接，两个夹持板的前后两端均设置有相互对称的安装块，两个夹持板上的安装块分别螺纹连接在所述双向螺纹杆的旋向相反的部分上，且两个双向螺纹杆之间通过同步带连接，其中一个双向螺纹杆的一端与设置在检测平台上的第三电机输出轴之间连接。
进一步地，所述翻转机构包括设置在移动块的下表面的安装板以及设置在安装板外侧的第二电机；所述安装板为开口向下的U型结构；所述摄像机的前后两侧的外壁上安装有转动轴，所述转动轴与所述安装板之间转动连接；其中一个转动轴与第二电机的输出轴之间连接，当所述第二电机转动时可以带动所述摄像机进行顺时针或者逆时针翻转。
进一步地，所述摄像机的外壁上环绕设置有照明设备；所述摄像机的摄像头上设置有用于防止灰尘干扰的保护端盖；所述夹持板的上表面铺设有反光材料。
本发明的目的之二在于提供一种掘进机盘形滚刀磨损分级检测方法，以克服上述现有技术中无法准确测量滚刀刀圈的磨损量，也无法识别出该滚刀是均匀磨损还是其他磨损形式，需要靠人工经验进行判断的问题。
为了解决上述问题，本发明采用以下技术方案：
一种掘进机盘形滚刀磨损分级检测方法，具体包括以下步骤：
a、通过第一旋转机械臂将摄像机转至远离检测平台的位置，然后利用夹持组件将盘形滚刀的刀轴夹紧；
b、通过第一旋转机械臂、以及所述移动机构来调整摄像机的位置；
c、启动照明设备；
d、启动第二旋转机械臂，使得摄像机以盘形滚刀的刀轴为圆心，进行360°旋转，每次旋转角度β启动摄像机拍摄一张照片，共拍摄360/β张照片；分别拍摄出盘形滚刀磨损前和磨损后的照片；其中旋转角度根据实际的精度需要和相机分辨率进行设定，角度β值越小，滚刀磨损量的测量精度越高；
e、然后将所拍摄的照片上传至上位机；
f、进行盘形滚刀刀圈直径方向的磨损量计算：将所拍摄的360/β张照片合成为盘形滚刀刀圈的照片，调取出盘形滚刀使用前后照片，测量照片中磨损前的盘形滚刀半径为R1；取磨损后的盘形滚刀照片中的n个点位测量该点的盘形滚刀的半径为r1；对于n1点位，该处的盘形滚刀磨损量S1＝R0*(R1-r1)/R1；其中R0为盘形滚刀的实际半径长度；据此计算出n个点位的磨损量分别为S1、S2、S3······Sn，其中n值取720或其整数倍；
g、通过第一旋转机械臂、所述移动机构以及所述翻转机构再次调整摄像机的位置；
h、重复d、e的步骤；
i、进行盘形滚刀刀圈厚度的磨损量计算：将所拍摄的360/β张照片合成为盘形滚刀刀圈的照片，调取出盘形滚刀使用前后照片，测量照片中磨损前的盘形滚刀的刀圈厚度为D1；取磨损后的盘形滚刀照片中的n个点位测量该点的盘形滚刀的刀圈厚度为d1；对于n1点位，该处的盘形滚刀磨损量L1＝D0*(D1-d1)/D1；其中D0为盘形滚刀的刀圈厚度的实际值；据此计算出n个点位的磨损量分别为L1、L2、L3······Ln；其中n值取720或其整数倍。
进一步地，所述步骤g包括以下步骤：
P1、启动翻转机构，将摄像机逆时针旋转90°，然后启动移动机构沿所述水平安装板调整摄像机的位置，将所述摄像机移动至刀圈的外部；通过伸缩式机械臂调整摄像机的高度，直至摄像机沿盘形滚刀刀圈径向正对所述盘形滚刀，即摄像机对准盘形滚刀的刀刃；
P2、然后启动移动机构，沿所述水平安装板调整摄像机的位置，根据检测的精度要求以及摄像机的分辨率，调整摄像机距离所述盘形滚刀刀刃的距离，以便清晰拍摄出盘形滚刀的照片；其中，精度＝单方向视场大小/相机单方向分辨率。
进一步地，所述步骤b中具体包含以下步骤：
S1、启动第一旋转机械臂将摄像机旋转至盘形滚刀的上方，启动移动机构，沿所述水平安装板调整摄像机的位置，将摄像机调整到第二旋转机械臂的轴心线与所述盘形滚刀的刀轴的轴心线之间重合，摄像机位于所述盘形滚刀的正上方；
S2、根据检测的精度要求以及摄像机的分辨率，通过伸缩式机械臂调整摄像机的高度以便清晰拍摄出盘形滚刀的照片；其中，精度＝单方向视场大小/相机单方向分辨率；所述步骤d中摄像机对盘形滚刀中心，对盘形滚刀磨损前和磨损后均只拍摄一张照片。
进一步地，所述步骤b中具体包含以下步骤：
S1、利用第一旋转机械臂将摄像机旋转至盘形滚刀的上方，至第二旋转机械臂的轴心线与所述盘形滚刀的刀轴的轴心线之间重合；
S2、然后启动移动机构，沿所述水平安装板调整摄像机的位置，直至摄像机移动至盘形滚刀刀圈边缘的正上方；
S3、根据检测的精度要求以及摄像机的分辨率，通过伸缩式机械臂调整摄像机的高度以便清晰拍摄出盘形滚刀的照片；其中，精度＝单方向视场大小/相机单方向分辨率。
进一步地，对于同一把盘形滚刀所测量的n个点位的磨损量，计算出最大值Smax、最小值Smin、平均值S平、方差S2、以及L平；
S1、当方差S2＜m时，将该盘形滚刀分类为均匀磨损类别进行管理统计，并求出平均值S平以及L平作为该盘形滚刀磨损量的输出结果；其中m的取值范围为1-4；
S2、当方差S2＞m，且(Smax－Smin)＞p时，将该盘形滚刀分类到刀圈断裂类别进行管理统计，此类别以L平、Smax以及断裂角度θ为输出结果；其中测量当Sb＝Smax时，根据磨损数据识别出b点位两侧的数据中最靠近b点的最小磨损点e和f，点e和点f与圆心的夹角即为断裂角度θ；p取值范围为5-10mm；
S3、当Sa＝Smax时，且Sa-1＝Sa+1，Sa-2＝Sa+2，Sa-3＝Sa+3······Sa-e＝Sa+e，将该盘形滚刀分类到刀圈偏磨类别进行管理统计，并测量出Sa-e，Sa+e所对应点位之间的距离x，计算得到偏磨距离X＝(R0/R1)*x，将L平、偏磨部分最大值Smax，偏磨距离X以及其他部分的平均值S平，作为该盘形滚刀磨损量的输出结果；其中a和e均小于n；
S4、其他情况，将该盘形滚刀分类到其他类型非均匀磨损类别进行管理统计，将L平、最大值Smax、平均值S平作为该盘形滚刀磨损量的输出结果。
本发明的有益效果：本发明提供了一种掘进机盘形滚刀磨损分级检测装置，通过设置夹持组件可以实现固定盘形滚刀的刀轴，便于后续对盘形滚刀的模式测量；通过设置移动机构、伸缩式机械臂、第一旋转机械臂、第二旋转机械臂、带有翻转机构的摄像机可以实现对刀盘的仅拍摄一张照片(即低精度检测)，不同角度拍摄多张照片(高精度检测)，以及对刀刃进行拍照，然后将拍摄的照片上传至上位机进行存储分析；本发明提供了一种掘进机盘形滚刀磨损分级检测方法，利用该方法可以对磨损的盘形滚刀进行精准的测量，从而有效检测出盘形滚刀直径方向以及刀刃的磨损数值，避免了进行人工判断工作量大且不准确的缺陷。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的主视图；
图2为本发明的夹持组件的结构示意图；
图3为本发明的翻转机构与摄像机的结构示意图；
图4为本发明的控制原理图；
附图标记：1-检测平台；2-伸缩式机械臂；3-第一旋转机械臂；4-第二旋转机械臂；5-水平安装板；6-第一电机；7-水平凹槽；8-丝杠；9-移动块；10-安装板；11-第二电机；12-盘形滚刀；13-夹持板；14-固定座；15-第三电机；16-安装块；17-双向螺纹杆；18-摄像机；19-转动轴；20-保护端盖；21-照明设备；22-缺口；23-同步带。
具体实施方式
为更加清楚地说明本发明的技术方案，以下将结合附图和实施例对本发明的技术方案进行详细地说明。
实施例1：
如附图1-4所示，一种掘进机盘形滚刀磨损分级检测装置，包括检测平台1以及垂直设置在检测平台1一侧的伸缩式机械臂2；所述检测平台1上设置有用于固定盘形滚刀12的夹持组件；所述伸缩式机械臂2的上端设置用于绕所述伸缩式机械臂2的轴线水平旋转的第一旋转机械臂3，所述第一旋转机械臂3的另一端设置有垂直的第二旋转机械臂4，所述第二旋转机械臂4用于绕其轴心线水平自转；所述第二旋转机械臂4的下端设置有水平安装板5，所述水平安装板5上设置有用于沿所述水平安装板5左右移动的移动机构；所述移动机构下方设置有带有翻转机构的摄像机，当移动机构左右移动时，带动所述摄像机18随之左右移动，所述翻转机构用于带动摄像机18进行竖直方向的翻转；还包括有控制系统。所述检测平台1的底部四角处还设置有带有自锁结构的万向轮；所述伸缩式机械臂以及第一旋转机械臂、第二旋转机械臂均为现有技术中的常用结构，因此对其结构不再赘述。
所述移动机构包括设置在水平安装板5下表面的水平凹槽7，与水平凹槽7转动连接的丝杠8，与所述丝杠8螺纹连接的移动块9，以及设置在水平安装板5一侧的第一电机6；所述丝杠8的一端延伸出所述水平安装板5并与所述第一电机6的输出端连接；所述移动块9卡设在所述水平凹槽7内。
所述翻转机构包括设置在移动块9的下表面的安装板10以及设置在安装板10外侧的第二电机11；所述安装板10为开口向下的U型结构；所述摄像机18的前后两侧的外壁上安装有转动轴19，所述转动轴19与所述安装板10之间转动连接；其中一个转动轴19的与第二电机11的输出轴之间连接，当所述第二电机11转动时可以带动所述摄像机18顺时针或者逆时针翻转。
所述夹持组件包括两个相对设置的夹持板13，两个夹持板13相互靠近的一侧均设置有用于夹紧盘形滚刀12刀轴的缺口22；所述夹持板13的前后两侧分别设置有双向螺纹杆17，所述双向螺纹杆17的两端分别与设置在所述检测平台1上的固定座14之间转动连接，两个夹持板13的前后两端均设置有相互对称的安装块16，两个夹持板13上的安装块16分别螺纹连接在所述双向螺纹杆17的旋向相反的部分上，且两个双向螺纹杆17之间通过同步带23连接，其中一个双向螺纹杆17的一端与设置在检测平台1上的第三电机15输出轴之间连接。
所述摄像机18的外壁上环绕设置有照明设备21；所述摄像机18的摄像头上设置有用于防止灰尘干扰的保护端盖20，免受外界灰尘的干扰影响；所述夹持板13的上表面铺设有反光材料，有利于提高摄像机拍摄照片清晰度，提高磨损量检测精度；所述控制系统包括上位机和PLC控制器；所述上位机与所述PLC控制器之间连接，其具有人机交互界面和控制程序用于发出指令并存储摄像机所拍摄的照片；所述PLC控制器的输出端分别与伸缩式机械臂2、第一旋转机械臂3、第二旋转机械臂4、摄像机18、第三电机15、第一电机6、第二电机11以及照明设备21之间电性连接。
实施例2：
本实施例为采用实施例1中的分级检测装置进行掘进机盘形滚刀磨损分级检测方法，本实施例为盘形滚刀磨损量的低精度检测方法，具体包括以下步骤：a、通过第一旋转机械臂3将摄像机18转至远离检测平台1的位置，然后将需要检测的盘形滚刀12的刀轴放置在两个夹持板13之间，启动第三电机15直至夹紧盘形滚刀12的刀轴；
b、启动第一旋转机械臂3将摄像机18旋转至盘形滚刀12的上方，启动第一电机6，将摄像机18调整到第二旋转机械臂4的轴心线与所述盘形滚刀12的刀轴的轴心线之间重合，摄像机18位于所述盘形滚刀12的正上方；根据检测的精度要求以及摄像机18的分辨率，通过伸缩式机械臂2调整摄像机18的高度以便清晰拍摄出盘形滚刀12的照片；其中，精度＝单方向视场大小/相机单方向分辨率；
c、启动照明设备21；
d、摄像机18对盘形滚刀12中心，对盘形滚刀12磨损前和磨损后均只拍摄一张照片；
e、然后将所拍摄的照片上传至上位机；
f、进行盘形滚刀12刀圈直径方向的的磨损量计算：调取出盘形滚刀12使用前后的照片，测量照片中磨损前的盘形滚刀12半径为R1；取磨损后的盘形滚刀12照片中的n个点位测量该点的盘形滚刀12的半径为r1；对于n1点位，该处的盘形滚刀12磨损量S1＝R0*(R1-r1)/R1；其中R0为盘形滚刀12的实际半径长度；据此计算出n个点位的磨损量分别为S1、S2、S3······Sn；其中n值取720或其整数倍；
g、启动翻转机构，将摄像机18逆时针旋转90°，然后启动移动机构沿所述水平安装板5调整摄像机18的位置，将所述摄像机18移动至刀圈的外部；通过伸缩式机械臂2调整摄像机18的高度，直至摄像机18沿盘形滚刀12刀圈径向正对所述盘形滚刀12，即摄像机18对准盘形滚刀12的刀刃；然后再次启动移动机构，沿所述水平安装板5调整摄像机18的位置，根据检测的精度要求以及摄像机18的分辨率，调整摄像机18距离所述盘形滚刀12刀刃的距离，以便清晰拍摄出盘形滚刀12的照片；其中，精度＝单方向视场大小/相机单方向分辨率；
h、启动第二旋转机械臂4，使得摄像机18以盘形滚刀12的刀轴为圆心，进行360°旋转，每次旋转角度β启动摄像机18拍摄一张照片，共拍摄360/β张照片；分别拍摄出盘形滚刀12刀圈的磨损前和磨损后的照片；其中旋转角度根据实际的精度需要和相机分辨率进行设定，角度β值越小，滚刀磨损量的测量精度越高；然后将所拍摄的照片上传至上位机；
i、进行盘形滚刀12刀圈厚度的磨损量计算：将所拍摄的360/β张照片合成为盘形滚刀12刀圈刀刃处的照片，调取出盘形滚刀12使用前后照片，测量照片中磨损前的盘形滚刀12的刀圈厚度为D1；取磨损后的盘形滚刀12照片中的n个点位测量该点的盘形滚刀12的刀圈厚度为d1；对于n1点位，该处的盘形滚刀12磨损量L1＝D0*(D1-d1)/D1；其中D0为盘形滚刀12的刀圈厚度的实际值；据此计算出n个点位的磨损量分别为L1、L2、L3······Ln；其中n值取720或其整数倍。
实施例3：
本实施例为采用实施例1中的分级检测装置进行掘进机盘形滚刀磨损分级检测方法，本实施例为盘形滚刀磨损量的高精度检测方法，本实施例与实施例2的区别在于：步骤b中摄像机位置的调整方法不同，步骤d中照片的拍摄方法不同。
本实施例中的步骤b包括以下步骤：利用第一旋转机械臂3将摄像机18旋转至盘形滚刀12的上方，至第二旋转机械臂4的轴心线与所述盘形滚刀12的刀轴的轴心线之间重合；然后启动第一电机6，沿水平凹槽7移动摄像机18，直至摄像机18移动至盘形滚刀12刀圈边缘的正上方；根据检测的精度要求以及摄像机18的分辨率，通过伸缩式机械臂2调整摄像机18的高度以便清晰拍摄出盘形滚刀12的照片；其中，精度＝单方向视场大小/相机单方向分辨率。
本实施例中的步骤d为：启动第二旋转机械臂4，使得摄像机18以盘形滚刀12的刀轴为圆心，进行360°旋转，每次旋转角度β启动摄像机18拍摄一张照片，共拍摄360/β张照片；分别拍摄出盘形滚刀12磨损前和磨损后的照片；其中旋转角度根据实际的精度需要和相机分辨率进行设定，角度β值越小，滚刀磨损量的测量精度越高；其中β为可以被360整除的角度。
本实施例的步骤f中，在进行磨损前后的照片进行对比前，先将拍摄的360/β张照片合成一张滚刀刀盘的照片，然后再进行对比计算。
实施例4：
本实施例为滚刀刀盘的磨损数据分析方法，对于同一把盘形滚刀12所测量的n个点位的磨损量，计算出最大值Smax、最小值Smin、平均值S平、方差S2、以及L平；1)当方差S2＜m时，将该盘形滚刀12分类为均匀磨损类别进行管理统计，并求出平均值S平作为该盘形滚刀12磨损量的输出结果；其中m的取值范围为1-4。
2)当方差S2＞m，且(Smax－Smin)＞p时，将该盘形滚刀(12)分类到刀圈断裂类别进行管理统计，此类别以Smax处以及断裂角度θ为输出结果；其中测量当Sb＝Smax时，根据磨损数据识别出b点位两侧的数据中最靠近b点的最小磨损点e和f，点e和点f与圆心的夹角即为断裂角度θ；p取值范围为5-10mm；
3)当Sa＝Smax时，且Sa-1＝Sa+1，Sa-2＝Sa+2，Sa-3＝Sa+3······Sa-e＝Sa+e，将该盘形滚刀12分类到刀圈偏磨类别进行管理统计，并测量出Sa-e，Sa+e所对应点位之间的距离x，计算得到偏磨距离X＝(R0/R1)*x，将L平、偏磨部分最大值Smax，偏磨距离X以及其他部分的平均值S平，作为该盘形滚刀12磨损量的输出结果；其中a和e均小于n；
4)其他情况，将该盘形滚刀12分类到其他类型非均匀磨损类别进行管理统计，将L平、最大值Smax、平均值S平作为该盘形滚刀12磨损量的输出结果。
需要说明的是，工程一般采用17-19寸滚刀直径小于500mm，滚刀磨损范围一般在20mm以内。根据公式：精度＝单方向视场大小/相机单方向分辨率。对于低精度检测方法(实施例2)，视场大小为滚刀直径500mm，为实现精度1mm，相机单方向分辨率应达到500Pixel，选用30万像素相机(分辨率640×480)，即可完成滚刀磨损量1mm精度需求。对于刀盘磨损程度的高精度检测方法(实施例3)，为提高检测精度，将摄像机近距离拍摄滚刀，放置于滚刀上方，把视场大小控制在2 0m m以内，为实现精度0.0 1m m，相机单方向分辨率应达到2000Pixel，选用500万像素相机(分辨率2592×1944)，即可完成滚刀磨损量0.01mm精度需求。为进一步提高滚刀磨损量检测精度，可以根据实际需要更换更高精度的工业相机。
采用上述检测方法，对滚刀刀盘以及刀刃分别进行低精度和高精度的磨损检测测量，并进行编号保存。通过调取数据库，进行磨损量对比测量，分析滚刀磨损形式，分类管理，构建出该工程项目的滚刀信息数据库。可以直观统计滚刀相关情况，换刀次数，消耗量，损坏形式，及时更换滚刀，从而方便找到滚刀易损坏的薄弱点，为滚刀的制造加工使用提供参考。本发明可实现不同精度的检测，避免人工测量精度误差，形成二维图像对数据进行保存管理，高精度可视化，便于调取研究分析，对项目滚刀管理分系统及和厂家的维修改造提供帮助。因此本发明具备推广价值和意义。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。
Claims (9)
1.一种掘进机盘形滚刀磨损分级检测装置，其特征在于：包括检测平台(1)以及垂直设置在检测平台(1)一侧的伸缩式机械臂(2)；所述检测平台(1)上设置有用于固定盘形滚刀(12)的夹持组件；所述伸缩式机械臂(2)的上端设置有用于绕所述伸缩式机械臂(2)的轴线水平旋转的第一旋转机械臂(3)，所述第一旋转机械臂(3)的另一端设置有垂直的第二旋转机械臂(4)，所述第二旋转机械臂(4)用于绕其轴心线水平自转；所述第二旋转机械臂(4)的下端设置有水平安装板(5)，所述水平安装板(5)上设置有用于沿所述水平安装板(5)左右移动的移动机构；所述移动机构下方设置有带有翻转机构的摄像机(18)，当移动机构左右移动时，带动所述摄像机(18)随之左右移动，所述翻转机构用于带动摄像机(18)进行竖直方向的翻转，所述摄像机(18)的外壁上环绕设置有照明设备(21)；
还包括有控制系统；所述控制系统包括上位机和PLC控制器；所述上位机具有人机交互界面和控制程序，并与所述PLC控制器之间连接；所述PLC控制器的输出端分别与伸缩式机械臂(2)、第一旋转机械臂(3)、第二旋转机械臂(4)、摄像机(18)、照明设备(21)以及所述夹持组件、所述移动机构以及所述翻转机构之间电性连接；
所述检测装置进行掘进机盘形滚刀磨损分级检测方法，具体包括以下步骤：
步骤a、通过第一旋转机械臂(3)将摄像机(18)转至远离检测平台(1)的位置，然后利用夹持组件将盘形滚刀(12)的刀轴夹紧；
步骤b、通过第一旋转机械臂(3)、所述移动机构以及所述翻转机构来调整摄像机(18)的位置；
步骤c、启动照明设备(21)；
步骤d、启动第二旋转机械臂(4)，使得摄像机(18)以盘形滚刀(12)的刀轴为圆心，进行360°旋转，每次旋转角度β启动摄像机(18)拍摄一张照片，共拍摄360/β张照片；分别拍摄出盘形滚刀(12)刀圈的磨损前和磨损后的照片；其中旋转角度根据实际的精度需要和相机分辨率进行设定，旋转角度β值越小，滚刀磨损量的测量精度越高；
步骤e、然后将所拍摄的照片上传至上位机；
步骤f、进行盘形滚刀(12)刀圈直径方向的磨损量计算：将所拍摄的360/β张照片合成为盘形滚刀(12)刀圈的照片，调取出盘形滚刀(12)使用前后照片，测量照片中磨损前的盘形滚刀(12)半径为R1；取磨损后的盘形滚刀(12)照片中的n个点位分别测量其刀圈半径为r1、r2、r3······rn；对于n1点位，该处的盘形滚刀(12)磨损量S1＝R0*(R1-r1)/R1；其中R0为盘形滚刀(12)的实际半径长度；据此计算出n个点位的磨损量分别为S1、S2、S3······Sn；其中n值取720或其整数倍；
步骤g、通过第一旋转机械臂(3)、所述移动机构以及所述翻转机构再次调整摄像机(18)的位置；
步骤h、重复d、e的步骤；
步骤i、进行盘形滚刀(12)刀圈厚度的磨损量计算：将所拍摄的360/β张照片合成为盘形滚刀(12)刀圈的照片，调取出盘形滚刀(12)使用前后照片，测量照片中磨损前的盘形滚刀(12)的刀圈厚度为D1；取磨损后的盘形滚刀(12)照片中的n个点位分别测量其刀圈厚度d1、d2、d3······dn；对于n1点位，该处的盘形滚刀(12)磨损量L1＝D0*(D1-d1)/D1；其中D0为盘形滚刀(1 2)的刀圈厚度的实际值；据此计算出n个点位的磨损量分别为L1、L 2、L3······Ln；其中n值取720或其整数倍。
2.如权利要求1所述的一种掘进机盘形滚刀磨损分级检测装置，其特征在于：所述移动机构包括设置在水平安装板(5)下表面的水平凹槽(7)，与水平凹槽(7)转动连接的丝杠(8)，与所述丝杠(8)螺纹连接的移动块(9)，以及设置在水平安装板(5)一侧的第一电机(6)；所述丝杠(8)的一端延伸出所述水平安装板(5)并与所述第一电机(6)的输出端连接；所述移动块(9)卡设在所述水平凹槽(7)内。
3.如权利要求1所述的一种掘进机盘形滚刀磨损分级检测装置，其特征在于：所述夹持组件包括两个相对设置的夹持板(13)，两个夹持板(13)相互靠近的一侧均设置有用于夹紧盘形滚刀(12)刀轴的缺口(22)；所述夹持板(13)的前后两侧分别设置有双向螺纹杆(17)，所述双向螺纹杆(17)的两端分别与设置在所述检测平台(1)上的固定座(14)之间转动连接，两个夹持板(13)的前后两端均设置有相互对称的安装块(16)，两个夹持板(13)上的安装块(16)分别螺纹连接在所述双向螺纹杆(17)的旋向相反的部分上，且两个双向螺纹杆(17)之间通过同步带(23)连接，其中一个双向螺纹杆(17)的一端与设置在检测平台(1)上的第三电机(15)输出轴之间连接。
4.如权利要求1所述的一种掘进机盘形滚刀磨损分级检测装置，其特征在于：所述翻转机构包括设置在移动块(9)的下表面的安装板(10)以及设置在安装板(10)外侧的第二电机(11)；所述安装板(10)为开口向下的U型结构；所述摄像机(18)的前后两侧的外壁上安装有转动轴(19)，所述转动轴(19)与所述安装板(10)之间转动连接；其中一个转动轴(19)与第二电机(11)的输出轴之间连接，当所述第二电机(11)转动时可以带动所述摄像机(18)进行顺时针或者逆时针翻转。
5.如权利要求1所述的一种掘进机盘形滚刀磨损分级检测装置，其特征在于：所述摄像机(18)的摄像头上设置有用于防止灰尘干扰的保护端盖(20)；所述夹持板(13)的上表面铺设有反光材料。
6.根据权利要求1所述的检测装置进行掘进机盘形滚刀磨损分级检测方法，其特征在于：所述步骤g包括以下步骤：
P1、启动翻转机构，将摄像机(18)逆时针旋转90°，然后启动移动机构沿所述水平安装板(5)调整摄像机(18)的位置，将所述摄像机(18)移动至刀圈的外部；通过伸缩式机械臂(2)调整摄像机(18)的高度，直至摄像机(18)沿盘形滚刀(12)刀圈径向正对所述盘形滚刀(12)，即摄像机(18)对准盘形滚刀(12)的刀刃；
P2、然后启动移动机构，沿所述水平安装板(5)调整摄像机(18)的位置，根据检测的精度要求以及摄像机(18)的分辨率，调整摄像机(18)距离所述盘形滚刀(12)刀刃的距离，以便清晰拍摄出盘形滚刀(12)的照片；其中，精度＝单方向视场大小/相机单方向分辨率。
7.根据权利要求1所述的检测装置进行掘进机盘形滚刀磨损分级检测方法，其特征在于：所述步骤b中具体包含以下步骤：
S1、启动第一旋转机械臂(3)将摄像机(18)旋转至盘形滚刀(12)的上方，启动移动机构，沿所述水平安装板(5)调整摄像机(18)的位置，将摄像机(18)调整到第二旋转机械臂(4)的轴心线与所述盘形滚刀(12)的刀轴的轴心线之间重合，摄像机(18)位于所述盘形滚刀(12)的正上方；
S2、根据检测的精度要求以及摄像机(18)的分辨率，通过伸缩式机械臂(2)调整摄像机(18)的高度以便清晰拍摄出盘形滚刀(12)的照片；其中，精度＝单方向视场大小/相机单方向分辨率；所述步骤d中摄像机(18)对盘形滚刀(12)中心，对盘形滚刀(12)磨损前和磨损后均只拍摄一张照片。
8.根据权利要求1所述的检测装置进行掘进机盘形滚刀磨损分级检测方法，其特征在于：所述步骤b中具体包含以下步骤：
S1、利用第一旋转机械臂(3)将摄像机(18)旋转至盘形滚刀(12)的上方，至第二旋转机械臂(4)的轴心线与所述盘形滚刀(12)的刀轴的轴心线之间重合；
S2、启动移动机构，沿所述水平安装板(5)调整摄像机(18)的位置，直至摄像机(18)移动至盘形滚刀(12)刀圈边缘的正上方；
S3、根据检测的精度要求以及摄像机(18)的分辨率，通过伸缩式机械臂(2)调整摄像机(18)的高度以便清晰拍摄出盘形滚刀(12)的照片；其中，精度＝单方向视场大小/相机单方向分辨率。
9.根据权利要求1所述的检测装置进行掘进机盘形滚刀磨损分级检测方法，其特征在于：
对于同一把盘形滚刀(12)刀圈直径方向所测量的n个点位的磨损量，计算出最大值Smax、最小值Smin、平均值S平、方差S2；对于同一把盘形滚刀(12)刀圈厚度方向所测量的n个点位的磨损量，计算平均值L平；
S1、当方差S2＜m时，将该盘形滚刀(12)分类为均匀磨损类别进行管理统计，并求出平均值S平以及L平作为该盘形滚刀(12)磨损量的输出结果；其中m的取值范围为1-4；
S2、当方差S2＞m，且(Smax－Smin)＞p时，将该盘形滚刀(12)分类到刀圈断裂类别进行管理统计，此类别以L平、Smax以及断裂角度θ为输出结果；其中测量当Sb＝Smax时，根据磨损数据识别出b点位两侧的数据中最靠近b点的最小磨损点e和f，点e和点f与圆心的夹角即为断裂角度θ；p取值范围为5-10mm；
S3、当Sa＝Smax时，且Sa-1＝Sa+1，Sa-2＝Sa+2，Sa-3＝Sa+3······Sa-e＝Sa+e，将该盘形滚刀(12)分类到刀圈偏磨类别进行管理统计，并测量出Sa-e，Sa+e所对应点位之间的距离x，计算得到偏磨距离X＝(R0/R1)*x，将L平、偏磨部分最大值Smax，偏磨距离X以及其他部分的平均值S平，作为该盘形滚刀(12)磨损量的输出结果；其中a和e均小于n；
S4、其他情况，将该盘形滚刀(12)分类到其他类型非均匀磨损类别进行管理统计，将L平、最大值Smax、平均值S平作为该盘形滚刀(12)磨损量的输出结果。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110925233.2A CN113482724B (zh) | 2021-08-12 | 2021-08-12 | 一种掘进机盘形滚刀磨损分级检测装置及其分级检测方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110925233.2A CN113482724B (zh) | 2021-08-12 | 2021-08-12 | 一种掘进机盘形滚刀磨损分级检测装置及其分级检测方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113482724A CN113482724A (zh) | 2021-10-08 |
| CN113482724B true CN113482724B (zh) | 2023-11-21 |
Family
ID=77946507
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110925233.2A Active CN113482724B (zh) | 2021-08-12 | 2021-08-12 | 一种掘进机盘形滚刀磨损分级检测装置及其分级检测方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113482724B (zh) |
Citations (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0274342A1 (de) * | 1986-12-18 | 1988-07-13 | Salzgitter Maschinenbau Gmbh | Vorrichtung zur Ermittlung des Ringzahnverschleisses an Rollenbohrwerkzeugen |
| JP2003082989A (ja) * | 2001-09-04 | 2003-03-19 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ローラーカッター摩耗検知装置 |
| DE10260670A1 (de) * | 2002-12-23 | 2004-07-15 | Carl Zeiss | Vorrichtung zum optischen Abtasten von Werkstücken |
| CN101879691A (zh) * | 2010-06-25 | 2010-11-10 | 北京航空航天大学 | 一种混合式回转刀具磨损检测装置 |
| CN107300369A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-10-27 | 中铁隧道集团有限公司 | 盾构/tbm滚刀磨损测量装置及测量方法 |
| JP2017206848A (ja) * | 2016-05-17 | 2017-11-24 | 株式会社小松製作所 | トンネル掘進機 |
| CN207464832U (zh) * | 2017-07-27 | 2018-06-08 | 深圳职业技术学院 | 一种刀具磨损检测装置 |
| CN109238138A (zh) * | 2018-08-15 | 2019-01-18 | 河南中磨钻石工具有限公司 | 一种用于金刚石刀具的检测装置 |
| CN208847666U (zh) * | 2018-10-11 | 2019-05-10 | 东华理工大学 | 一种盾构滚刀磨损检测装置 |
| CN110160447A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-08-23 | 中铁隧道局集团有限公司 | 一种精确测量盾构tbm滚刀磨损量的装置及配套的测量方法 |
| CN111730610A (zh) * | 2020-05-14 | 2020-10-02 | 郑州上航科技有限公司 | 一种自动拍摄视频的机械臂 |
| CN112264839A (zh) * | 2020-10-15 | 2021-01-26 | 南京航空航天大学 | 一种用于制造物联网的切削刀具磨损在位测量装置及方法 |
| CN112763498A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-05-07 | 常州信息职业技术学院 | 一种微铣刀质量检测装置及方法 |
| CN213828204U (zh) * | 2020-11-17 | 2021-07-30 | 富曜半导体(昆山)有限公司 | 一种便捷型微型孔加工刀具磨损确认装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4582446B2 (ja) * | 2004-11-18 | 2010-11-17 | 株式会社東京精密 | 測定装置 |
-
2021
- 2021-08-12 CN CN202110925233.2A patent/CN113482724B/zh active Active
Patent Citations (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0274342A1 (de) * | 1986-12-18 | 1988-07-13 | Salzgitter Maschinenbau Gmbh | Vorrichtung zur Ermittlung des Ringzahnverschleisses an Rollenbohrwerkzeugen |
| JP2003082989A (ja) * | 2001-09-04 | 2003-03-19 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ローラーカッター摩耗検知装置 |
| DE10260670A1 (de) * | 2002-12-23 | 2004-07-15 | Carl Zeiss | Vorrichtung zum optischen Abtasten von Werkstücken |
| CN101879691A (zh) * | 2010-06-25 | 2010-11-10 | 北京航空航天大学 | 一种混合式回转刀具磨损检测装置 |
| JP2017206848A (ja) * | 2016-05-17 | 2017-11-24 | 株式会社小松製作所 | トンネル掘進機 |
| CN207464832U (zh) * | 2017-07-27 | 2018-06-08 | 深圳职业技术学院 | 一种刀具磨损检测装置 |
| CN107300369A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-10-27 | 中铁隧道集团有限公司 | 盾构/tbm滚刀磨损测量装置及测量方法 |
| CN109238138A (zh) * | 2018-08-15 | 2019-01-18 | 河南中磨钻石工具有限公司 | 一种用于金刚石刀具的检测装置 |
| CN208847666U (zh) * | 2018-10-11 | 2019-05-10 | 东华理工大学 | 一种盾构滚刀磨损检测装置 |
| CN110160447A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-08-23 | 中铁隧道局集团有限公司 | 一种精确测量盾构tbm滚刀磨损量的装置及配套的测量方法 |
| CN111730610A (zh) * | 2020-05-14 | 2020-10-02 | 郑州上航科技有限公司 | 一种自动拍摄视频的机械臂 |
| CN112264839A (zh) * | 2020-10-15 | 2021-01-26 | 南京航空航天大学 | 一种用于制造物联网的切削刀具磨损在位测量装置及方法 |
| CN213828204U (zh) * | 2020-11-17 | 2021-07-30 | 富曜半导体(昆山)有限公司 | 一种便捷型微型孔加工刀具磨损确认装置 |
| CN112763498A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-05-07 | 常州信息职业技术学院 | 一种微铣刀质量检测装置及方法 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 基于声发射和改进灰关联度分析的TBM滚刀磨损状态评估方法;李宏波;孙振川;周建军;翟乾智;中国铁道科学;第40卷(第3期);65-71页 * |
| 盾构滚刀磨损在线检测系统设计;牛江川;赵红霞;李素娟;郭京波;;石家庄铁道大学学报(自然科学版);第28卷(第4期);58-62页 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113482724A (zh) | 2021-10-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102909548B (zh) | 一种自动锁螺丝方法及装置 | |
| CN106840028A (zh) | 刀具磨损的在位测量方法和装置 | |
| US10619762B2 (en) | Apparatus and method for detecting piping alignment using image information and laser sensor | |
| US20140157610A1 (en) | High Speed Metrology with Numerically Controlled Machines | |
| CN109668021B (zh) | 一种双目视觉精密调整支架 | |
| CN105827986A (zh) | 一种自动多维拍摄系统和全景图片采集生成系统 | |
| GB2522781A (en) | Mark detecting method | |
| CN105773309A (zh) | 一种超视场刀具在线检测方法 | |
| CN105674882A (zh) | 影像测量刀具系统及其测量方法 | |
| CN105403156A (zh) | 三维测量设备及用于该三维测量设备的数据融合标定方法 | |
| CN108759679B (zh) | 一种咖啡锅炉尺寸检测设备及检测方法 | |
| CN102735191A (zh) | 一种蜂窝陶瓷垂直度测定装置 | |
| CN113482724B (zh) | 一种掘进机盘形滚刀磨损分级检测装置及其分级检测方法 | |
| CN109059810A (zh) | 固结磨料磨具表面地貌检测方法及装置 | |
| CN107514968A (zh) | 测试工件铣削后表面水平度的方法 | |
| CN1031892A (zh) | 六点接触式平面度高精度测量方法及装置 | |
| CN105445285A (zh) | 用于无张力约束下线材视觉检测装置及方法 | |
| CN212320647U (zh) | 一种圆环形物体旋转扫描设备 | |
| CN210719029U (zh) | 一种芯块几何尺寸及密度自动测量系统 | |
| TW201010820A (en) | Image positioning system of computer numerical control processing machine | |
| CN113070745B (zh) | 一种刀片侧刃数控加工机床及其加工工艺 | |
| CN216043729U (zh) | 一种掘进机盘形滚刀磨损分级检测装置 | |
| CN210293137U (zh) | 一种十字线结构光双目视觉扫描装置 | |
| CN108050957B (zh) | 一种波形唇油封唇口曲面形状误差测量装置及测量方法 | |
| CN108714854B (zh) | 基于复映法的成形砂轮检测修整装置及砂轮整形方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |