CN108759679B - 一种咖啡锅炉尺寸检测设备及检测方法 - Google Patents

Abstract

一种咖啡锅炉尺寸检测设备，包括设备机架，设备机架上设有：第一检测工位、第二检测工位、第三检测工位、第四检测工位、第五检测工位、检测结果打印工位、技术预留工位、上下料工位、分割定位装置、伺服旋转装置及定位夹具；分割定位装置的分割盘的周侧沿周向设置有第一检测工位、第二检测工位、第三检测工位、第四检测工位、第五检测工位、检测结果打印工位、技术预留工位和上下料工位；分割盘上安装伺服旋转装置和定位夹具，定位夹具由伺服旋转装置驱动来旋转。还提供一种咖啡锅炉检测方法。本发明用机器视觉技术替代现有的人工检验，实现咖啡锅炉尺寸的在线自动全检，并能对检测结果实现量化和可追溯，提高了准确性和效率，降低了用工成本。

Description

一种咖啡锅炉尺寸检测设备及检测方法

技术领域

本发明涉及物理领域，尤其涉及测量技术，特别是一种咖啡锅炉尺寸检测设备及检测方法。

背景技术

咖啡锅炉作为咖啡机的关键部件，用于对咖啡制造用水的加热和保温，是提供风味独特咖啡饮品的基础保障。

咖啡锅炉的电性能参数（电阻等）是第一重要参数，是实现咖啡机精确控制温度的基础。在实际工程生产中，咖啡锅炉的电性能参数多由精度高的欧姆仪测得，并且已集成为测量结果可追溯的自动化一体式设备，该设备的测量效率高，测量重复性和再现性好。

咖啡锅炉的外形尺寸是第二重要参数，一致的锅炉外形尺寸是实现咖啡机快速装配和可靠使用的基础，但在实际工程生产中存在如下问题：

1、咖啡锅炉终检尺寸项目多，耗费大量人工。

参见图1列举了一款咖啡锅炉产品下线尺寸检测项目，全检项目有10项之多，包括：检测项1：顶面平面度；检测项2：NTC孔处加热丝到顶面距离；检测项3：螺钉上切面到顶面距离；检测项4：螺钉垂直度；检测项5：电极到顶面距离；检测项6：水嘴到顶面距离；检测项7：NTC孔直径；检测项8：NTC孔上切面到顶面距离；检测项9：加热管到锅炉内壁距离；检测项10：两加热管间隙。又因为咖啡锅炉壳体多为薄壁（壁厚1mm左右）不锈钢件，在生产工序流转时壳体易产生变形，所以实际生产中会针对易变形的检测项目增设重复检验岗位，导致在实际生产中，产品尺寸检验过程耗费大量人工，且产品质量受控于工人的熟练程度和责任心，得不到可靠保障。

2、检测通过专用检具手工测量，检测值不能量化。

在实际工程生产中，咖啡锅炉的外形尺寸多由工人通过特制的检具手工测量，每个检测项目对应一个工人检验，手工测量后对咖啡锅炉是否通过做出判断，但不能对检测项给出量化数值。

3、检测结果通过“口口转述”统计，检测值不能追溯。

在实际工程生产中，工人会将挑选出的NG产品单独放置，在交接班时统计NG数量上报组长，然后组长统计出质量数据，上述统计过程中，前道检验项“扣留”的NG产品不会参加后道检验，导致结果不准确，并且检测值不能追溯。

在质量把控日趋严格和用工成本逐步高升的今天，上述三项问题日益凸显，并已成为了制约发展的瓶颈。

发明内容

本发明针对上述问题，提供一种咖啡锅炉尺寸检测设备及检测方法。

本发明的目的可以通过下述技术方案来实现：一种咖啡锅炉尺寸检测设备，包括设备机架，所述的设备机架上设置有：第一检测工位、第二检测工位、第三检测工位、第四检测工位、第五检测工位的至少其中之一；

第一检测工位，其包括第一工业相机、第一双远心镜头和条形LED光源，所述第一双远心镜头安装于第一工业相机上，第一双远心镜头水平设置，条形LED光源的数量为两组以上，两组以上的条形LED光源以第一双远心镜头的光轴为中心轴对称地布置于第一双远心镜头的前方；

第二检测工位，其包括第二工业相机、第二双远心镜头和面板型LED光源，所述第二双远心镜头安装于第二工业相机上，第二双远心镜头水平设置，所述面板型LED光源设置于面板型光源支架上，面板型LED光源竖立设置于第二双远心镜头的前方且正对第二双远心镜头；

第三检测工位，其包括第三工业相机、镜头和线激光器，所述镜头安装于第三工业相机上，镜头竖直向下设置，所述线激光器倾斜向下地朝向镜头的采集范围；

第四检测工位，其包括第四工业相机、第三双远心镜头、光学棱镜、第一点光源和直线伺服模组，所述第三双远心镜头安装于第四工业相机上，第三双远心镜头竖直向下设置，所述光学棱镜位于第三双远心镜头的正下方且安装于直线伺服模组的滑块上，所述直线伺服模组竖立设置，所述第一点光源位于光学棱镜的上方且第一点光源的光轴平行于第三双远心镜头的轴线；

第五检测工位，其包括第五工业相机、第四双远心镜头和第二点光源，所述第四双远心镜头安装于第五工业相机上，第四双远心镜头竖直向下设置，所述第二点光源位于第四双远心镜头的正前偏下位置；

所述的设备机架上还设置有：

检测结果打印工位，包括打印设备；

技术预留工位；

上下料工位；

分割定位装置，其包括分割器和分割盘，所述分割盘安装于分割器的出力轴上且水平设置；

伺服旋转装置，其包括旋转平台，所述旋转平台安装于分割盘上且水平设置；

以及定位夹具，其设置于旋转平台上；

其中，所述分割定位装置的分割盘的周侧沿周向设置第一检测工位、第二检测工位、第三检测工位、第四检测工位、第五检测工位、检测结果打印工位、技术预留工位和上下料工位。

进一步地，所述第一检测工位中，所述条形LED光源的数量为4个，4个条形LED光源以第一双远心镜头的光轴为中心轴上下左右对称地布置于第一双远心镜头的前方，每个条形LED光源与第一双远心镜头的光轴成30°内倾角。

进一步地，所述第四检测工位中，所述光学棱镜为45°光学棱镜。

进一步地，所述第五检测工位中，所述第二点光源的轴线与第四双远心镜头的轴线成30°夹角。

进一步地，所述分割定位装置还包括电机、减速器和按钮，所述电机和减速器与分割器的入力轴连接，所述按钮与电机连接。

进一步地，所述伺服旋转装置还包括伺服电机、传感器和电气连接滑环，所述伺服电机的输出轴与旋转平台连接，所述传感器与伺服电机连接，所述电气连接滑环设置于分割盘的中心且与伺服电机、传感器连接。

进一步地，所述伺服旋转装置和定位夹具的数量均为与工位数量相对应的八个，八个工位、八个伺服旋转装置、八个定位夹具均沿分割盘的周向等间距均布。

进一步地，还包括：电气柜，所述的电气柜与所述的设备机架固定连接，设备机架的顶面设置所述分割定位装置、伺服旋转装置、定位夹具及各工位。

更进一步地，还包括：上位机，其与各工位、分割定位装置、伺服旋转装置连接。

基于上述的咖啡锅炉尺寸检测设备，提供一种咖啡锅炉检测方法，包括：从上下料工位将待检咖啡锅炉上料至定位夹具上，定位夹具夹持咖啡锅炉，分割定位装置转动分割盘，使定位夹具分别转动至第一检测工位、第二检测工位、第三检测工位、第四检测工位、第五检测工位进行检测：第一检测工位的条形LED光源直射咖啡锅炉顶，第一工业相机采集图像，第二检测工位的面板型LED光源照射咖啡锅炉，未被遮挡的光线在第二工业相机上完成咖啡锅炉的成像，第三检测工位的线激光器发射激光线至咖啡锅炉，第三工业相机采集激光线所照亮区域的图像，第四检测工位的第一点光源光线散射而与咖啡锅炉内部形成漫反射，第四工业相机采集光学棱镜反射的图像，第五检测工位的第二点光源照射咖啡锅炉内部，第五工业相机采集图像，其中，伺服旋转装置根据不同检测工位来执行所对应的电气程序，使定位夹具和咖啡锅炉旋转至合适位置或保持旋转；第一检测工位、第二检测工位、第三检测工位、第四检测工位、第五检测工位分别将采集的图像上传至上位机，上位机根据图像对咖啡锅炉的各尺寸检测项进行检测结果的判断和存储，通过检测结果打印工位将检测结果打印至咖啡锅炉上，从上下料工位将已检咖啡锅炉下料。

与现有技术相比，本发明的优点在于：在机架上设有用于检测咖啡锅炉各个尺寸的检测工位和将咖啡锅炉在各个检测工位之间流转的分割定位装置，进入检测设备的咖啡锅炉需在全部检测工位流转后，才可从检测设备流出，整个流转过程中没有人工干预，实现了产品检测项目的绝对全检，降低了人工检测的用工成本；各个检测工位均采用相机将拍摄目标转换成图像信号，再传送给专用上位机的图像处理系统，检测结果通过上位机的视觉系统算法分析像素而得出，与人工检测相比，可给出量化数值结果，提高了数据的准确性和产品的检测效率；与传统的“口口转述”方法相比，使用本发明检测设备及检测方法检测所得的咖啡锅炉尺寸数据存储于检测设备的数据库中，数据库具备查询功能，实现了检测结果的可追溯，从而能够严格把控产品质量。

附图说明

图1为咖啡锅炉产品检测项及对照表的示意图。

图2为本发明咖啡锅炉尺寸检测设备去除罩壳后的俯视图。

图3为本发明咖啡锅炉尺寸检测设备去除罩壳后的轴侧图。

图4为第一检测工位的侧面结构示意图。

图5为第二检测工位的侧面结构示意图。

图6为第三检测工位的侧面结构示意图。

图7为第四检测工位的侧面结构示意图。

图8为图7的左视图。

图9为第五检测工位的侧面结构示意图。

图10为数据库表格结构的示意图。

图中标注如下：

1第一检测工位

101第一工业相机

102第一双远心镜头

103条形LED光源

104条形光源支架

2第二检测工位

201第二工业相机

202第二双远心镜头

203面板型LED光源

204面板型光源支架

3技术预留工位

4第三检测工位

401第三工业相机

402镜头

403线激光器

5第四检测工位

501第四工业相机

502第三双远心镜头

503 45°光学棱镜

504第一点光源

505直线伺服模组

6第五检测工位

601第五工业相机

602第四双远心镜头

603第二点光源

7检测结果打印工位

8伺服旋转装置

9上下料工位

10分割定位装置

11电气连接滑环

12定位夹具

13电气柜和设备机架

14咖啡锅炉。

具体实施方式

以下结合附图详细说明本发明的具体实施方式，使本领域的技术人员更清楚地理解如何实践本发明。尽管结合其优选的具体实施方案描述了本发明，但这些实施方案只是阐述，而不是限制本发明的范围。

参见图2，一种咖啡锅炉尺寸检测设备，包括设备机架，所述的设备机架上设置有：第一检测工位1，用于检测咖啡锅炉顶面平面度（对应图1中的检测项1）；第二检测工位2，用于检测咖啡锅炉螺钉上切面到顶面距离（对应图1中的检测项3）、检测螺钉垂直度（对应图1中的检测项4）、检测电极到顶面距离（对应图1中的检测项5）、检测水嘴到顶面距离（对应图1中的检测项6）、检测NTC孔直径（对应图1中的检测项7）；第三检测工位4，用于检测咖啡锅炉内部NTC孔处加热丝到顶面的距离（对应图1中的检测项2）；第四检测工位5，用于咖啡锅炉内部两螺旋加热管之间间隙（对应图1中的检测项10）；第五检测工位6，用于检测咖啡锅炉内壁到加热管距离（对应图1中的检测项9）。

还包括：技术预留工位3，为空置的空位，用于设备的后期扩展功能的预留；上下料工位9，用于人工取出检验完成的咖啡锅炉并放置待检验新品；检测结果打印工位7，包括打印设备，用于对上述检测工位结果进行汇总，并将对应的检测结果打印到对应的咖啡锅炉壁上；分割定位装置10，用于驱动咖啡锅炉在上述八工位之间流转，分割定位装置10包括分割器、分割盘、电机、减速器和按钮，所述分割盘安装于分割器的出力轴上且水平设置，所述电机的输出轴与减速器的入力轴相连接，减速器的出力轴与分割器的入力轴连接，所述按钮与电机连接，每次人工按压开始按钮，分割盘会转动45°后停止；定位夹具12，用于夹持咖啡锅炉，每个工位对应一个定位夹具12，本实施例中有八个工位，故有八个定位夹具12，八个定位夹具12沿周向均布地设置于分割盘上；伺服旋转装置8，用于当分割定位装置10将待检咖啡锅炉14流转至指定工位时，执行指定电气程序，驱动咖啡锅炉14动作完成检测，需要说明的是上述的每个工位有对应的电气程序，每个定位夹具12对应一个伺服旋转装置8，本实施例中有八个工位，故有八个伺服旋转装置8，每个伺服旋转装置8包括伺服电机、旋转平台和传感器，所述伺服电机的输出轴与旋转平台连接，传感器与伺服电机连接，所述旋转平台安装于分割盘上且水平设置，每个旋转平台上安装所对应的定位夹具12。

图3为去除罩壳的咖啡锅炉尺寸检测设备轴测图，咖啡锅炉尺寸检测设备具体结构还包括：电气连接滑环11，用于对伺服旋转装置8的伺服电机和传感器供电和通讯；电气柜和设备机架13，用于放置电机驱动器、可编程控制器、视觉算法上位机和执行控制元件。

其中，参见图2至图4，第一检测工位1包括第一工业相机101、第一双远心镜头102和条形LED光源103，所述第一双远心镜头102安装于第一工业相机101上，第一双远心镜头102水平设置，条形LED光源103共4个且均安装于条形光源支架104上，4个条形LED光源103以第一双远心镜头102的光轴为中心轴上下左右对称地布置于第一双远心镜头102的前方，并且每个条形LED光源103与第一双远心镜头102的光轴成30°内倾角。条形光源支架104具有角度可调功能，设备安装调试时，通过调节4个条形LED光源103的角度，使4个条形LED光源103从四个方向直射咖啡锅炉14顶面。第一检测工位1在测量过程中，伺服旋转装置8执行对应第一检测工位1的电气程序，视觉系统在咖啡锅炉14旋转的过程中采集图像，通过测量图像特征上的咖啡锅炉顶面与定位夹具12之间的距离来判断咖啡锅炉顶面平面度是否超差。

参见图2、图3和图5，第二检测工位2包括第二工业相机201、第二双远心镜头202和面板型LED光源203，所述第二双远心镜头202安装于第二工业相机201上，第二双远心镜头202水平设置，所述面板型LED光源203设置于面板型光源支架204上，面板型LED光源203竖立设置于第二双远心镜头202的前方且正对第二双远心镜头202。光线沿图示虚线射向第二双远心镜头202，咖啡锅炉14遮挡的光线不能被第二双远心镜头202采集，没有被遮挡的光线在第二工业相机201上完成咖啡锅炉的成像。视觉系统通过对图像特征处理，从而判断咖啡锅炉是否超差。第二检测工位2在测量过程中，伺服旋转装置8执行对应第二检测工位2的电气程序，视觉系统从咖啡锅炉的不同检测项在圆周方向上所对应的不同角度采集照片，从而进行判断。

参见图2、图3和图6，第三检测工位4包括第三工业相机401、镜头和线激光器403，所述镜头安装于第三工业相机401上，镜头竖直向下设置，所述线激光器403倾斜向下地朝向镜头的采集范围。线激光器403聚焦一根线型激光到待检测的NTC孔中心对应位置的咖啡锅炉14顶面和加热管圆弧型曲面，第三工业相机401采集激光线所照亮区域的照片，通过视觉算法计算该检测项的值，从而判定咖啡锅炉内部NTC孔处加热丝到顶面的距离是否合格。第三检测工位4检测时，伺服旋转装置8只需驱动咖啡锅炉14使NTC中心正对线激光器403发射的激光线即可，到位后第三工业相机401拍照即可。

参见图2、图3、图7和图8，第四检测工位5包括第四工业相机501、第三双远心镜头502、45°光学棱镜503、第一点光源504和直线伺服模组505，所述第三双远心镜头502安装于第四工业相机501上，第三双远心镜头502竖直向下设置，所述45°光学棱镜503位于第三双远心镜头502的正下方且安装于直线伺服模组505的滑块上，所述直线伺服模组505竖立设置，所述第一点光源504位于45°光学棱镜503的上方且第一点光源504的光轴平行于第三双远心镜头502的轴线。第一点光源504光线散射而与咖啡锅炉14内部形成漫反射，从而照亮待测咖啡锅炉14上的加热管的间隙。第四检测工位5在测量过程中，首先直线伺服模组505的滑块移动，45°光学棱镜503移动至和待测咖啡锅炉14的加热管平齐，加热管的图像通过45°光学棱镜503反射到第三双远心镜头502后，第四工业相机501完成当前位置的图像采集，然后伺服旋转装置8旋转驱动咖啡锅炉14转动，第四检测工位5完成360°圆周方向所有加热管间隙的测量。在上述测量过程中，由于加热管是螺旋式上升的，参见图1中虚线部分，当因咖啡锅炉14旋转而使加热管不在45°光学棱镜503的光线散射范围时，直线伺服模组505会自动移动，以保持螺旋加热管在最佳测量位置。对于加热管是多层螺旋的咖啡锅炉，伺服旋转装置8会驱动咖啡锅炉持续旋转（伺服旋转装置8的旋转层数每增加一层，对应的旋转角度增加360°），对应的直线伺服模组505也会自动移动，以保持螺旋加热管在最佳测量位置。

参见图2、图3和图9，第五检测工位6包括第五工业相机601、第四双远心镜头602和第二点光源603，所述第四双远心镜头602安装于第五工业相机601上，第四双远心镜头602竖直向下设置，所述第二点光源603位于第四双远心镜头602的正前偏下位置，第二点光源603的轴线与第四双远心镜头602的轴线成30°夹角。第五检测工位6在测量过程中，伺服旋转装置8会驱动咖啡锅炉14持续旋转，第五检测工位6完成360°圆周方向的加热管到咖啡锅炉内壁距离的测量。

实际检测过程是，先由人工将咖啡锅炉14放置于正对上下料工位的定位夹具12上，然后按动按钮，分割定位装置10的分割盘会将刚完成上料的咖啡锅炉转动45°流转至第一检测工位1。随着重复上下料动作和分割盘的转动，咖啡锅炉14会依次在所有检测工位完成流转，最后到达检测结果打印工位7时，检测系统会将所有检测工位的结果汇总，并将检测系统判定为NG的产品检测结果打印到咖啡锅炉14的壁上。

上述各检测项完成后，系统会将各检测工位测得的结果值通过TCP/IP通讯的形式传送至上位机软件，然后存入上位机运行的数据库中。上位机软件具有查询功能，用户可根据检测日期或产品号来查询，查询完成并可导出excel格式结果文件。数据库的表格结构参见图10，当前版本检测设备的检测日期数据列是根据电脑系统时间“精确到秒”记录的。若用户生产线没有对咖啡锅炉打码编号，可根据时间列字段区分咖啡锅炉的批次，实现检测结果可追溯；若用户生产线有对咖啡锅炉的编号，可用工厂产品号来替代检测时间列字段，实现检测结果追溯。除此之外，检测设备也可以和企业ERP的连接，将产品的结果记录至ERP中，对产品生产工艺的优化提供数据支持。

上述的人工上下料工位9环节可改用机械手或机器人，从而实现无人化检测。

需要说明的是，上述各个工位的位置可以根据实际情况进行调整，不以本实施例的附图作为限制；第一检测工位1、第二检测工位2、第三检测工位4、第四检测工位5、第五检测工位6可以根据实际的咖啡锅炉的尺寸检测项进行删减，至少保留其中之一；技术预留工位3的数量也可根据实际情况进行调整。

应当指出，对于经充分说明的本发明来说，还可具有多种变换及改型的实施方案，并不局限于上述实施方式的具体实施例。上述实施例仅仅作为本发明的说明，而不是对本发明的限制。总之，本发明的保护范围应包括那些对于本领域普通技术人员来说显而易见的变换或替代以及改型，且以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种咖啡锅炉尺寸检测设备，包括设备机架，其特征在于：所述的设备机架上设置有第一检测工位、第二检测工位、第三检测工位、第四检测工位和第五检测工位中的至少一个检测工位，其中

所述的第一检测工位包括第一工业相机、第一双远心镜头和条形LED光源，所述第一双远心镜头安装于第一工业相机上，第一双远心镜头水平设置，条形LED光源的数量为两组以上，两组以上的条形LED光源以第一双远心镜头的光轴为中心轴对称地布置于第一双远心镜头的前方；

所述的第二检测工位包括第二工业相机、第二双远心镜头和面板型LED光源，所述第二双远心镜头安装于第二工业相机上，第二双远心镜头水平设置，所述面板型LED光源设置于面板型光源支架上，面板型LED光源竖立设置于第二双远心镜头的前方且正对第二双远心镜头；

所述的第三检测工位包括第三工业相机、镜头和线激光器，所述镜头安装于第三工业相机上，镜头竖直向下设置，所述线激光器倾斜向下地朝向镜头的采集范围；

所述的第四检测工位包括第四工业相机、第三双远心镜头、光学棱镜、第一点光源和直线伺服模组，所述第三双远心镜头安装于第四工业相机上，第三双远心镜头竖直向下设置，所述光学棱镜位于第三双远心镜头的正下方且安装于直线伺服模组的滑块上，所述直线伺服模组竖立设置，所述第一点光源位于光学棱镜的上方且第一点光源的光轴平行于第三双远心镜头的轴线；

所述的第五检测工位包括第五工业相机、第四双远心镜头和第二点光源，所述第四双远心镜头安装于第五工业相机上，第四双远心镜头竖直向下设置，所述第二点光源位于第四双远心镜头的正前偏下位置；

所述的设备机架上还设置有：

检测结果打印工位，包括打印设备；

上下料工位；

分割定位装置，其包括分割器和分割盘，所述分割盘安装于分割器的出力轴上且水平设置；

伺服旋转装置，其包括旋转平台，所述旋转平台安装于分割盘上且水平设置；以及

定位夹具，其设置于旋转平台上；

其中，所述分割定位装置的分割盘的周侧沿周向设置第一检测工位、第二检测工位、第三检测工位、第四检测工位、第五检测工位、检测结果打印工位、技术预留工位和上下料工位。

2.根据权利要求1所述的咖啡锅炉尺寸检测设备，其特征在于，所述第一检测工位中，所述条形LED光源的数量为4个，4个条形LED光源以第一双远心镜头的光轴为中心轴上下左右对称地布置于第一双远心镜头的前方，每个条形LED光源与第一双远心镜头的光轴成30°内倾角。

3.根据权利要求1所述的咖啡锅炉尺寸检测设备，其特征在于，所述第四检测工位中，所述光学棱镜为45°光学棱镜。

4.根据权利要求1所述的咖啡锅炉尺寸检测设备，其特征在于，所述第五检测工位中，所述第二点光源的轴线与第四双远心镜头的轴线成30°夹角。

5.根据权利要求1所述的咖啡锅炉尺寸检测设备，其特征在于，所述分割定位装置还包括电机、减速器和按钮，所述电机和减速器与分割器的入力轴连接，所述按钮与电机连接。

6.根据权利要求1所述的咖啡锅炉尺寸检测设备，其特征在于，所述伺服旋转装置还包括伺服电机、传感器和电气连接滑环，所述伺服电机的输出轴与旋转平台连接，所述传感器与伺服电机连接，所述电气连接滑环设置于分割盘的中心且与伺服电机、传感器连接。

7.根据权利要求1所述的咖啡锅炉尺寸检测设备，其特征在于，所述伺服旋转装置和定位夹具的数量均为与工位数量相对应的八个，八个工位、八个伺服旋转装置、八个定位夹具均沿分割盘的周向等间距均布。

8.根据权利要求1-7任一项所述的咖啡锅炉尺寸检测设备，其特征在于，还包括：电气柜，所述的电气柜与所述的设备机架固定连接，设备机架的顶面设置所述分割定位装置、伺服旋转装置、定位夹具及各工位。

9.根据权利要求8所述的咖啡锅炉尺寸检测设备，其特征在于，还包括：上位机，其与各工位、分割定位装置、伺服旋转装置连接。

10.一种咖啡锅炉检测方法，其特征在于，采用权利要求1-9任一项所述的咖啡锅炉尺寸检测设备，所述检测方法包括：从上下料工位将待检咖啡锅炉上料至定位夹具上，定位夹具夹持咖啡锅炉，分割定位装置转动分割盘，使定位夹具分别转动至第一检测工位、第二检测工位、第三检测工位、第四检测工位、第五检测工位进行检测：第一检测工位的条形LED光源直射咖啡锅炉顶，第一工业相机采集图像，第二检测工位的面板型LED光源照射咖啡锅炉，未被遮挡的光线在第二工业相机上完成咖啡锅炉的成像，第三检测工位的线激光器发射激光线至咖啡锅炉，第三工业相机采集激光线所照亮区域的图像，第四检测工位的第一点光源光线散射而与咖啡锅炉内部形成漫反射，第四工业相机采集光学棱镜反射的图像，第五检测工位的第二点光源照射咖啡锅炉内部，第五工业相机采集图像，其中，伺服旋转装置根据不同检测工位来执行所对应的电气程序，使定位夹具和咖啡锅炉旋转至合适位置或保持旋转；第一检测工位、第二检测工位、第三检测工位、第四检测工位、第五检测工位分别将采集的图像上传至上位机，上位机根据图像对咖啡锅炉的各尺寸检测项进行检测结果的判断和存储，通过检测结果打印工位将检测结果打印至咖啡锅炉上，从上下料工位将已检咖啡锅炉下料。

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