CN113476144A - 一种多自由度的便携微创手术机械臂 - Google Patents

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Abstract

一种多自由度的便携微创手术机械臂，包括刀头、刀头关节组件、臂部件和手柄，手柄包括握把、握把关节组件和控制机构，其中握把包括朝臂部件凸出设置的轴部，使用者握持握把使轴部绕握把关节组件转动，带动控制机构牵引刀头关节的弯曲，以实现多自由度的微创手术操作。本发明结构简单，符合人机工程原理，提高了微创手术的实施效率。

Description

一种多自由度的便携微创手术机械臂
技术领域
本发明属于医疗器械领域，具体是一种多自由度的便携微创手术机械臂。
背景技术
随着医疗技术的进步，微创手术以其创伤小、疼痛轻、恢复快的优势，在临床治疗中获得了越来越广泛的应用。在以腹腔镜、胸腔镜为代表的应用场景中，腹腔镜手术钳等微创手术专用机械臂成为实施手术的必要工具。
开展各类腔镜手术时，手术器械只能通过患者身体上1厘米左右的微小切口探入患者体内，执行探查、切割、止血、缝合等复杂的手术动作，这对于机械臂的自由度提出了很高的要求。目前，以达芬奇手术机器人为代表的尖端微创手术系统精度准、效率高、功能强大，医患双方都获得良好的实用体验，但其结构复杂、成本昂贵、体积庞大、使用及维护要求高，难以迅速推广，且价格难以为经济条件有限的患者承受。
因此，各类微创手术机械臂就成为了当前微创手术中最便利的选择。目前微创手术机械臂基本结构包括刀头、刀头关节组件、臂部件和手柄，刀头与手柄分别安装在臂部件的两端，臂部件内设置有控制拉绳，靠近手柄的一端设置有拉绳关节组件用于通过手柄控制另一端刀头关节的动作。现有技术中的机械臂往往自由度有限，刀头关节组件活动不够灵活，操作费力，且手柄握把与臂部件同轴，使用中的握持姿势不符合人机工程要求容易疲劳，这种局限性对手术的效率和安全性产生了不利影响。
发明内容
本发明的目的在于提供一种多自由度的便携微创手术机械臂，使刀头能够自由弯曲和旋转，且操作简便能够改善机械臂的人机工程。
一种多自由度的便携微创手术机械臂，包括刀头、刀头关节组件、臂部件和手柄，所述刀头通过所述刀头关节组件安装在所述臂部件的一端，所述手柄安装在所述臂部件的另一端，所述臂部件包括多根控制拉绳和设置在所述另一端的拉绳关节组件，所述拉绳关节组件和所述刀头关节组件通过所述多根控制拉绳相连，其中，所述手柄包括握把、握把关节组件、控制机构。握把，包括用于握持的握持部和轴部。握把关节组件用于可活动地安装所述握把的所述轴部。控制机构连接所述轴部和所述拉绳关节组件，用于将所述握把的运动传递到所述拉绳关节组件。所述握把在所述臂部件的一侧设置，使得所述握把的握持方向与所述臂部件的轴向相交。
使用者能够以较为自然的手势握持并操作所述机械臂，使用灵活方便，改善了人机工程。
根据一个实施例，所述握把关节组件有相互垂直的第一转轴线和第二转轴线，以容许所述轴部绕所述第一转轴线和所述第二转轴线分别转动，其中所述第一转轴线与所述轴部的轴线重合，所述第二转轴线与所述臂部件垂直。使用者通过握持手的腕关节动作即可实现对所述刀头关节组件的控制，避免了双手操作，简化了操作方法。
作为优选，所述手柄还包括相对于所述臂部件固定安装的外壳，用于容纳所述握把关节组件和所述控制机构，所述握把关节组件包括以所述第一转轴线为轴心的内筒，所述内筒嵌套安装在所述外壳上，所述内筒能够绕其自身轴线相对所述外壳转动，所述轴部通过枢轴装在所述内筒上并与所述内筒共轴线设置；所述枢轴沿所述第二轴线设置。
作为优选，所述手柄还包括相对于所述臂部件固定安装的外壳，用于容纳所述握把关节组件和所述控制机构，所述握把关节组件包括以所述第一转轴线为轴心嵌套的内筒和外筒，所述轴部设置在所述内筒中能够绕其自身轴线相对外筒转动，所述外筒通过枢轴装在所述外壳上，所述枢轴沿所述第二轴线设置。
作为优选，所述手柄还包括相对于所述臂部件固定安装的外壳，用于容纳所述握把关节组件和所述控制机构，所述握把关节组件为球头关节，所述球头关节包括关节球头和支承窝，所述关节球头安装在所述轴部靠近所述臂部件的一端，所述支承窝固定安装在所述外壳上，所述支承窝的开口以所述第一转轴线为轴心。
作为优选，所述控制机构包括四连杆机构，所述四连杆机构包括输入件、两根推杆和输出件，所述两根推杆与所述输入件、所述输出件分别连接，所述输入件接收所述轴部的输出运动，所述输出件为所述拉绳关节组件的一部分。所述控制机构结构简单，操作方便，纯机械传动，维护成本低。
作为优选，所述拉绳关节组件具有互相垂直的第三转轴线和第四转轴线，以容许所述拉绳关节组件与所述轴部转动时以相同的方向转动，进而带动所述控制拉绳运动，以实现所述刀头关节的弯曲。所述拉绳关节组件使所述刀头活动关节的弯曲方向能够与使用者手腕的动作方向一致，更加符合操作习惯。
作为优选，所述四连杆机构的所述输入件为推杆盘，所述推杆盘的中心在所述第一转轴线上，所述推杆盘与所述轴部在平行于第二转轴线的方向铰接。在操作过程中，所述推杆盘能够绕所述第一转轴线的轴线旋转，使控制机构结构紧凑体积小巧，与所述轴部的铰接连接降低了所述推杆承受的弯矩，提高零件的使用寿命。
作为优选，所述手柄上还包括锁止机构，所述锁止机构包括锁止开关、锁止传动件和制动件，所述锁止开关安装在所述握把上，所述锁止传动件一端连接所述锁止开关，一端连接所述制动件；所述锁止开关有锁止和松开两个状态，当所述锁止开关处于锁止状态时，所述锁止拉绳带动所述制动件进入制动位置卡住所述握把关节组件或所述四连杆机构的所述输入件，使所述四连杆机构无法运动，所述锁止开关处于松开状态时，所述制动件脱离制动位置使所述输入件恢复可动状态。在手术过程中通过锁止机构可以锁定刀头关节组件，使刀头固定在手术操作位置上，提高了使用过程的安全性。
作为优选，所述手柄还包括刀头开闭拉杆和刀头开闭控制拉绳，所述刀头开闭拉杆通过所述刀头开闭控制拉绳与所述刀头连接，以控制刀头开闭，所述刀头开闭拉杆安装在所述握把上，与所述握持部成“人”字形布置，以容许使用者握持所述握持部时用手指扣动所述刀头开闭拉杆；所述手柄还包括刀头旋转钮，所述刀头旋转钮通过弾性轴与所述刀头连接，用于控制刀头绕轴旋转，所述刀头旋转钮安装在所述握把上，布置在所述刀头开闭拉杆的上方，以容许使用者握持所述握持部时用食指拨动所述刀头旋转钮；所述锁止开关安装在所述握持部的侧面，以容许使用者握持所述握持部时用拇指拨动所述锁止开关。使用者只需单手握持所述手柄，就能对机械臂进行弯曲、旋转、锁定和刀头开闭等操作，无需双手操作，简化了操作流程，提高了手术效率。
作为可选，所述刀头包括电外科器械，所述臂部件和所述手柄包括为所述电外科器械供电的线路；所述手柄还包括电外科器械开关，所述电外科器械开关安装在所述刀头旋转钮旁边以容许使用者握持所述握持部时用食指操作所述电外科器械开关。
作为优选，所述轴部是空心的，以容许所述刀头开闭控制拉绳和所述弾性轴从所述轴部穿过。空心的所述轴部使所述手柄结构更为紧凑，优化了体积，降低了重量。
作为可选，所述臂部件包括直线段和弯曲段，所述直线段与所述手柄通过弯曲段连接，并且所述手柄的所述握持部位于所述直线段的延伸线上。所述弯曲段容许所述手柄与所述刀头的相对位置可以根据实际使用场景进行配置，使得操作更为灵活。
附图说明
图1为多自由度的便携微创手术机械臂结构示意图；
图2为控制机构与握把关节组件示意图；
图3为握把关节组件截面示意图；
图4为拉绳关节组件示意图；
图5为多自由度的便携微创手术机械臂结构示意图，其中刀头关节组件在xz平面内弯曲；
图6为刀头关节组件在xz平面内弯曲时控制机构与握把关节组件示意图；
图7为多自由度的便携微创手术机械臂结构示意图，其中刀头关节组件在xy平面内弯曲；
图8为刀头关节组件在xy平面内弯曲时握把关节组件的截面示意图；
图9为刀头关节组件在xy平面内弯曲时控制机构的示意图；
图10为一实施例中的手柄结构示意图；
图11为另一实施例中的握把关节组件截面示意图；
图12为另一实施例中控制机构的结构示意图；
图13为另一实施例中握把关节组件结构示意图；
图14为又一实施例中机械臂结构示意图。
附图标记含义：
1-刀头；2-刀头关节组件；3-臂部件；4-手柄；5-握把；6-外壳；7-控制机构；8-轴部；9-支点杆；10-推杆盘；11-推杆；12-拉绳关节组件；13-控制拉绳；14-第一转轴线；15-外筒；16-内筒；17-第二转轴枢轴；18-拉绳关节第三转轴线；19-拉绳关节第四转轴线；20-锁止开关；21-锁止传动件；22-制动杆；23-弹性复位器；24-刀头开闭拉杆；25-刀头旋转钮；26-供电线；27-电外科器械开关；28-限位器；29-刀头开闭控制拉绳；30-弹性轴；31-关节球头；32-制动窗口；33-支承窝；34-制动压片；35-制动支点；36-弯曲段。
以上附图的目的在于对本发明实施方式的技术构思作出更为详细的描述，并不构成对本发明实施方式的限制。其中的x、y、z为为了方面进行位置关系描述而在附图中建立的坐标系。各附图中附图标记及坐标系的含义均保持一致。需要理解的是，上述附图仅对本发明技术方案设计到的零件结构进行了示意性的描述，并未详细地严格按照比例画出全部零件结构与细节构造。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。
图1所示为多自由度的便携微创手术机械臂结构示意图，刀头1通过刀头关节组件2连接在臂部件3的一端，臂部件3的另一端连接在手柄4上。手柄4包括外壳6、控制机构7和握把5，外壳6与臂部件3相对固定，控制机构7安装在外壳6内部。结合图2，握把5的一端为轴部8，轴部8伸入外壳6内部，使用者握持握把5的另一端即握持部对机械臂进行操作。使用者握持握把5时，拇指相对手掌位于z轴正向，此方向为握持方向。
如图2、图3所示，外壳6内还安装有握把关节组件，其中握把关节组件包括外筒15、内筒16和第二转轴枢轴17，内筒16能够绕z轴方向的第一转轴线14相对外筒15转动，第二转轴枢轴17的轴向即为第二转轴线。轴部8通过第二转轴枢轴17与内筒16连接，轴部8通过第二转轴枢轴17能够绕第二转轴线转动。轴部8上固定安装有支点杆9，与控制机构7连接。控制机构7包括推杆盘10和两根推杆11，推杆盘10与支点杆9铰接，容许推杆盘10相对支点杆9绕y轴方向转动，连接点的位置处于第一转轴线的轴线14上。结合图9，两根推杆11与拉绳关节组件12铰接，推杆盘10、推杆11和拉绳关节组件12组成四连杆机构，推杆盘10作为输入件，接收支点杆9输入的运动，带动拉绳关节组件12。其中支点杆9和推杆11是具有一定挠性的杆件。
拉绳关节组件12的结构如图4所示，包括设置在拉绳关节第三转轴线18和拉绳关节第四转轴线19上的两组枢轴，以容许拉绳关节组件12绕第三转轴线18和第四转轴线19分别旋转。结合图9，两根推杆11铰接安装在拉绳关节组件第四转轴线19以上的部位。多条控制拉绳13一端固定在拉绳关节组件12上，另一端固定在刀头关节组件2上。
在对机械臂进行操作时，臂部件3通过手术切口探入患者体内，其位置相对固定，使用者的操作手握持握把5，通过操作手手腕的动作，使轴部8转动，进而牵引刀头关节组件带动刀头朝向手术所需要的方位弯曲。
图5所示为刀头1在xz平面内弯曲摆动的示意图。需要使刀头1向z轴负向弯曲时，操纵手柄5绕第二转轴线17按箭头方向逆时针转动，通过控制机构7带动活动关节2向z轴负向弯曲。此时控制机构7的动作结合图6来理解，手柄5沿箭头方向绕第二转轴枢轴17逆时针旋转，带动支点杆9和推杆盘10一起运动，推杆盘10带动推杆11一起沿x轴正向移动，推动拉绳关节组件12绕拉绳关节第四转轴线19逆时针转动，此时上方控制拉绳13松弛，下方控制拉绳13张紧，由此带动弯曲关节2向z轴负向弯曲。限位器28对推杆盘10的运动范围起到限制作用，避免其运动位置超出拉绳关节组件12的容许范围。
由于支点杆9和推杆11是具有一定挠性的杆件，推杆盘10跟随支点杆9绕第二转轴枢轴17转动在z轴方向产生的运动分量被支点杆9和推杆11的弹性变形吸收，降低了铰接部的应力；推杆盘10与支点杆9铰接，能够绕y轴转动，消除了支点杆9转动带来的角度变化，使推杆盘10始终保持平行于xy平面，改善了支点杆9与推杆盘10铰接部的应力状态。这使得相关零件的使用寿命得到延长，提高了机械臂的可靠性。
图7所示为刀头1朝y轴负向弯曲的示意图。需要使刀头如图7所示向y轴负向弯曲时，如图8所示，轴部8按箭头方向绕第一转轴线轴线14顺时针转动，通过控制机构7带动拉绳关节组件12向右弯曲。如图9所示，推杆盘10受轴部8的带动一起绕第一转轴线轴线14顺时针旋转，通过两推杆11带动拉绳关节组件12绕拉绳关节第三转轴线18顺时针转动，此时左侧的控制拉绳13松弛，右侧的控制拉绳13张紧，由此带动刀头关节组件2向y轴负向弯曲。
如图1、图2所示，手柄4还包括锁止机构，锁止机构包括锁止开关20、锁止拉绳21、制动器22和弹性复位器23，锁止传动件21为锁止拉绳，一端连接锁止开关20另一端连接制动器22，制动器22通过弹性复位器23连接在外壳6上。如图6所示，在刀头关节组件弯曲到预定位置后，扳动锁止开关20到锁止位置，牵引锁止拉绳21带动制动器22压紧推杆盘10，使推杆盘10无法运动，达到锁定刀头关节组件2的效果。扳动锁止开关20到松开位置，锁止拉绳21松弛，制动器22在弹性复位器23的带动下与推杆盘10分离，解除对刀头关节组件2的锁定。制动器22配置为摩擦片，弹性复位器23配置为簧片或弹簧转轴，在锁止开关20处于锁止位置时制动器22沿z轴负向摆动，与限位器28共同压紧推杆盘10，通过摩擦力使推杆盘10无法运动；在锁止开关20处于松开状态时，制动器22在弹性复位器23的弹力作用下沿z轴正向摆动与推杆盘10分离，使其恢复运动自由度。
根据另一实施例，如图12所示，推杆盘10替换为“Y”形叉臂，叉臂一端与支点杆9铰接，以容许叉臂相对支点杆9能够绕y轴方向转动，另一端与两推杆11铰接，叉臂在支点杆9的带动下能够绕第一转轴线轴线14旋转。制动器22配置为制动卡钳，在锁止开关20处于锁止位置时，制动卡钳夹紧叉臂使其无法运动；在锁止开关20处于松开位置时，制动卡钳松开叉臂，使其恢复运动自由度。
根据另一实施例，刀头1上集成有电外科器械，包括高频电刀、超声刀或氩气刀。如图10所示，手柄4安装有供电线26和电外科器械开关27，用于为电外科器械供电并进行控制。
手柄4上还安装有刀头开闭拉杆24和刀头旋转钮25。如图10所示，刀头开闭控制拉绳29穿过臂部件2，一端连接刀头1另一端连接刀头开闭拉杆24。使用中扣动刀头开闭拉杆24，能够牵引刀头开闭控制拉绳29控制刀头1的开闭。刀头旋钮25通过弹性轴30与刀头连接，旋转刀头旋钮25能够使刀头绕x轴方向旋转。刀头开闭拉杆24与握把5的握持部成“人”字形布置，使使用者在握持握把5时，能够以手掌抵靠握持部，用手指扣动刀头开闭拉杆24，实现对刀头1的开闭控制。刀头旋钮25设置在刀头开闭拉杆24的上方，使使用者在握持握把5时，能够以食指拨动刀头旋钮25，控制刀头1绕x轴进行旋转。锁止开关20设置在握把5的侧面，使使用者握持握把5时，能够以拇指拨动锁止开关，对刀头关节组件2进行锁定。电外科器械开关27设置在刀头旋转钮25下方，使使用者握持握把5时能够以食指对电外科器械进行操作，依据刀头1所集成的电外科器械的不同，进行的操作包括高频电切割、电凝、超声切割、超声凝闭、氩等离子凝闭等手术动作。
在图8所示状态下，第二转轴枢轴17跟随轴部8绕第一转轴线14发生了旋转，不再平行于y轴和拉绳关节第四转轴线19，此时操作者握持握把5绕第二转轴线17进行转动，图9中推杆盘10会产生y轴方向的运动分量，为了维持推杆盘10、支点杆11和拉绳关节组件12组成的四连杆机构的运动，支点杆9和推杆11将承受额外的弯矩。
如图11所示的另一优选的实施例则对这一状态进行了改善：握把关节组件内筒16直接安装在轴部8上并与外筒15嵌套，轴部8能够相对外筒15绕第一转轴线14旋转。第一转轴线外筒15通过第二转轴枢轴17与外壳连接，使轴部8、内筒16、外筒15能够一起绕第二转轴枢轴17转动。
在握把5绕第二转轴枢轴17转动时带动外筒一起转动；握把5绕第一转轴线轴线14转动时，第二转轴枢轴17与y轴的平行关系不变，进而确保第二转轴枢轴17能够始终与拉绳关节第四转轴线19保持平行。这使得握把5绕第一转轴线14和第二转轴枢轴17的转动互不干涉，降低了实际操作中握把5同时绕第一转轴线14和第二转轴线17转动带给控制机构的额外应力，有助于提高零件寿命，同时使手术操作中刀头关节组件2的弯曲动作更加顺畅。
根据另一实施例，如图13所示，握把关节组件为球头关节，包括关节球头31和支承窝33，关节球头31设置在轴部8顶端，支点杆9连接在关节球头31上。支承窝33的开口的轴线为第一转轴线14，关节球头平行于y轴的轴线为第二转轴线。球头关节容许握把绕第一转轴14旋转和在xz平面内摆动。关节球头31上设置有制动窗口32，支承窝33内侧与制动窗口32对应的位置设置有橡胶制动压片34，锁止开关20通过锁止传动件21与带有橡胶压头的制动杆22连接，制动传动件21为固定在制动支点35上的杠杆。扳动锁止开关20时，杠杆21绕制动支点35转动，使制动杆22通过制动窗口32与制动压片34压紧，通过摩擦力使关节球头31无法相对支承窝33转动，达到制动效果。球头关节能够减少握把关节组件的零件，降低制造与维护的复杂度。
作为优选，支承窝33设置有限位结构，使关节球头只能绕z轴和y轴转动，不能绕x轴转动，以降低支点杆9所承受的额外弯矩，提高零件可靠性。
作为优选，制动支点35设置有弹簧转轴，在锁止开关20扳动到松开位置时，利用弹簧转轴的弹性协助杠杆21的旋转，使制动杆22与制动压片34快速分离，使机械臂对制动解除操作响应更加灵敏，操作更加便捷省力。
根据另一实施例，关节球头31外侧设置制橡胶动压片，锁止传动件21一端连接制动开关20，另一端连接设置在支承窝33内的制动杆，制动杆设置有贴合关节球头弧面的橡胶压头。扳动制动开关20，锁止传动件21带动制动杆从关节球头31外侧压紧制动压片，通过摩擦力使关节球头31无法相对支承窝33转动，达到制动效果。制动杆的压头设置在关节球头31外侧，能够以更大的接触面积参与摩擦制动，从而实现更好的制动效果。
根据又一实施例，如图14所示，臂部件3上设置有弯曲段36，使得刀头1与握把5的上端处于同一轴线上，让机械臂的操作更符合一般腹腔镜器械的使用习惯。
上述实施例的目的在于结合附图对本发明作出更详细的描述以便本领域的技术人员理解本发明的技术构思，并不构成对本发明实施方式的限定。在本发明主张的权利要求范围内，对本发明的零件、结构进行等效替换、改进，或在不存在结构冲突的前提下对各实施方式进行组合，均落入本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种多自由度的便携微创手术机械臂，包括刀头、刀头关节组件、臂部件和手柄，所述刀头通过所述刀头关节组件安装在所述臂部件的一端，所述手柄安装在所述臂部件的另一端，所述臂部件包括多根控制拉绳和设置在所述另一端的拉绳关节组件，所述拉绳关节组件和所述刀头关节组件通过所述多根控制拉绳相连，其特征在于，所述手柄包括：
握把，包括用于握持的握持部和轴部；
握把关节组件，用于可活动地安装所述握把的所述轴部；
控制机构，连接所述轴部和所述拉绳关节组件，用于将所述握把的运动传递到所述拉绳关节组件；
其中，所述握把在所述臂部件的一侧设置，使得所述握把的握持方向与所述臂部件的轴向相交。
2.根据权利要求1所述的多自由度的便携微创手术机械臂，其特征在于：所述握把关节组件有相互垂直的第一转轴线和第二转轴线，以容许所述轴部绕所述第一转轴线和所述第二转轴线分别转动，其中所述第一转轴线与所述轴部的轴线重合，所述第二转轴线与所述臂部件垂直。
3.根据权利要求2所述的多自由度的便携微创手术机械臂，其特征在于，所述手柄还包括相对于所述臂部件固定安装的外壳，用于容纳所述握把关节组件和所述控制机构，所述握把关节组件包括以所述第一转轴线为轴心的内筒，所述内筒嵌套安装在所述外壳上，能够绕其自身轴线相对所述外壳转动，所述轴部通过枢轴装在所述内筒上并与所述内筒共轴线设置，所述枢轴沿所述第二轴线设置。
4.根据权利要求2所述的多自由度的便携微创手术机械臂，其特征在于，所述手柄还包括相对于所述臂部件固定安装的外壳，用于容纳所述握把关节组件和所述控制机构，所述握把关节组件包括以所述第一转轴线为轴心嵌套的内筒和外筒，所述轴部设置在所述内筒中能够绕其自身轴线相对外筒转动，所述外筒通过枢轴装在所述外壳上，所述枢轴沿所述第二轴线设置。
5.根据权利要求2所述的多自由度的便携微创手术机械臂，其特征在于，所述手柄还包括相对于所述臂部件固定安装的外壳，用于容纳所述握把关节组件和所述控制机构，所述握把关节组件为球头关节，所述球头关节包括关节球头和支承窝，所述关节球头设置在所述轴部靠近所述臂部件的一端，所述支承窝固定安装在所述外壳上，所述支承窝的开口以所述第一转轴线为轴心。
6.根据权利要求2至5其中所述任一多自由度的便携微创手术机械臂，其特征在于，所述控制机构包括四连杆机构，所述四连杆机构包括输入件、两根推杆、输出件，所述两根推杆与所述输入件、所述输出件分别连接，所述输入件接收所述轴部的输出运动，所述输出件为所述拉绳关节组件的一部分。
7.根据权利要求6所述的多自由度的便携微创手术机械臂，其特征在于，所述拉绳关节组件具有互相垂直的第三转轴线和第四转轴线，以容许所述拉绳关节组件与所述轴部第一转轴线第二转轴线以相同的方向转动，进而带动所述控制拉绳运动，以实现所述刀头关节组件的弯曲。
8.根据权利要求6所述的多自由度的便携微创手术机械臂，其特征在于，所述四连杆机构的所述输入件为推杆盘，所述推杆盘的中心在所述第一转轴线线上，所述推杆盘与所述轴部在平行于第二转轴线的方向铰接。
9.根据权利要求6所述的多自由度的便携微创手术机械臂，其特征在于，所述手柄还包括锁止机构，所述锁止机构包括锁止开关、锁止传动件和制动件，所述锁止开关安装在所述握把上，所述锁止传动件一端连接所述锁止开关，一端连接所述制动件；所述锁止开关有锁止和松开两个状态，当所述锁止开关处于锁止状态时，所述锁止制动件带动所述制动件进入制动位置，卡住所述握把关节组件或所述四连杆机构的输入件，使所述四连杆机构无法运动，所述锁止开关处于松开状态时，述制动件脱离制动位置，所述输入件恢复可动状态。
10.根据权利要求9所述的多自由度的便携微创手术机器人，其特征在于：
所述手柄还包括刀头开闭拉杆和刀头开闭控制拉绳，所述刀头开闭拉杆通过所述刀头开闭控制拉绳与所述刀头连接，以控制刀头开闭，所述刀头开闭拉杆安装在所述握把上，与所述握持部成“人”字形布置，以容许使用者握持所述握持部时用手指扣动所述刀头开闭拉杆；
所述手柄还包括刀头旋转钮，所述刀头旋转钮通过弹性轴与所述刀头连接，用于控制刀头绕轴旋转；所述刀头旋转钮安装在所述握把上，布置在所述刀头开闭拉杆的上方，以容许使用者握持所述握持部时用食指拨动所述刀头旋转钮；
所述锁止开关安装在所述握持部的侧面，以容许使用者握持所述握持部时用拇指拨动所述锁止开关。
11.根据权利要求10所述的多自由度的便携微创手术机械臂，其特征在于：所述刀头包括电外科器械，所述臂部件和所述手柄包括为所述电外科器械供电的线路；所述手柄还包括电外科器械开关，所述电外科器械开关安装在所述刀头旋转钮旁边以容许使用者握持所述握持部时用食指操作所述电外科器械开关。
12.根据权利要求10或11所述的多自由度的便携微创手术机械臂，其特征在于，所述轴部是空心的，以容许所述刀头开闭控制拉绳和所述弾性轴从所述轴部穿过。
13.根据权利要求1所述的多自由度的便携微创手术机械臂，其特征在于，所述臂部件包括直线段和弯曲段，所述直线段与所述手柄通过所述弯曲段连接，并且所述手柄的所述握持部位于所述直线段的延伸线上。
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