CN115209821A - 用于处理组织的具有活动刀片构件的手术器械 - Google Patents

Abstract

一种用于治疗组织的手术器械，包括铰接细长轴(14)、延展穿过细长轴并且配置成围绕由驱动轴限定的纵向轴线旋转的驱动轴(124)，以及耦接到细长轴的远端部分的末端执行器组件(100)。所述末端执行器组件包括钳口构件(110)和刀片构件(112)，所述刀片构件配置成响应于驱动轴(124)的旋转而振动以处理安置在钳口构件和刀片构件之间的组织。

Description

用于处理组织的具有活动刀片构件的手术器械

技术领域

本技术一般涉及手术器械，并且更具体地，涉及与手术末端执行器组件、器械和系统一起使用的组织处理机械装置。

背景技术

手术镊是一种钳状器械，所述钳状器械依靠其末端执行器组件钳口构件之间的机械动作来抓握、夹持和束紧组织。一些手术镊利用机械夹持作用和力量来准确切断组织。因此，许多手术镊包含一把刀、一个超声波刀片或其他用于有效处理(例如，切开和/或密封)由末端执行器组件夹持的组织的合适的构件。

在腹腔镜或内窥镜手术过程中，通过小切口或者通过插入患者的小入口伤口的狭窄插管来实现进入手术部位。由于可进入手术部位的区域有限，许多手术镊包括机械装置，其用于将其末端执行器组件相对于镊子的主体部分铰接，以改进进入待治疗的组织。

发明内容

本公开的技术一般涉及用于密封和/或切开组织的手术器械。根据本公开的各个方面，手术器械包括细长轴、延展穿过细长轴的驱动轴、以及耦接到细长轴的远端部分的末端执行器组件。该细长轴具有远端部分，该远端部分配置成相对于细长轴的近端部分铰接。驱动轴配置成围绕由驱动轴限定的纵向轴线旋转。驱动轴具有配置成被可操作地耦接到驱动电机的近端部分。末端执行器组件包括钳口构件和与钳口构件相对的刀片构件。钳口构件可相对于细长轴的远端部分旋转。刀片构件配置成可操作地接合驱动轴的远端部分，使得刀片构件配置成响应于驱动轴的旋转而振动以处理安置在钳口构件和刀片构件之间的组织。

在一些方面，刀片构件可以配置成在平行于由驱动轴限定的纵向轴线的方向上振动。

在一些方面，驱动轴可以具有耦接到驱动轴的远端部分的凸轮构件。刀片构件可以具有凸轮从动件，该凸轮从动件与刀片构件的近端部分耦接并且与凸轮构件可操作地接合。

在一些方面，凸轮从动件可以具有突出部，并且凸轮构件可以具有突出部，该突出部配置为在驱动轴的旋转期间选择性地接合凸轮从动件的突出部。

在一些方面，凸轮构件可以具有面向远侧的表面，突出部从远侧突出，并且凸轮从动件可具有面向近侧的表面，该突出部从该面向近侧的表面向近侧突出。

在一些方面，手术器械还可以包括将凸轮构件和凸轮从动件互连的偏置构件。偏置构件可以配置成在近侧方向弹性地将凸轮从动件朝凸轮构件偏移。

在一些方面，刀片构件可以配置成在垂直于由驱动轴限定的纵向轴线的方向上振动。

在一些方面，驱动轴可以具有支撑在驱动轴的远端部分上的细长凸轮构件。细长凸轮构件可以与刀片构件接合，并配置成与驱动轴一起且相对于叶片构件旋转。

在一些方面，末端执行器组件可以包括从细长轴的远端部分向远侧延展的细长外壳。刀片构件可以由外壳支撑并且配置成在凸轮构件旋转期间相对于外壳振动。

在一些方面，驱动轴可以沿其长度方向是柔性的，使得驱动轴当与细长轴的远端部分铰接时弯曲。

在一些方面，细长轴的远端部分可以配置成从第一位置和第二位置进行铰接。在第一位置，末端执行器组件可以与由细长轴限定的纵向轴线同轴。在第二位置，末端执行器组件可以从由细长轴限定的纵向轴线偏离。

根据本公开的另一方面，提供了一种手持式手术器械，其包括手柄组件、细长轴、沿细长轴纵向延展的驱动轴和刀片构件。手柄组件包括手柄外壳和可移动地耦接到手柄外壳的铰接开关。细长轴具有耦接到手柄外壳的近端部分，以及配置成响应于铰接开关的驱动相对于近端部分进行铰接的远端部分。驱动轴配置成围绕由驱动轴限定的纵向轴线旋转，并且具有可操作地耦接到驱动电机的近端部分。刀片构件被可操作地接合到驱动轴的远端部分，使得刀片构件配置成响应于驱动轴的旋转而振动，以处理与刀片构件接触的组织。

在一些方面，凸轮从动件可具有倾斜表面，并且凸轮构件可具有从其上突出的凸块并配置成在驱动轴旋转期间选择性地接合斜面。

在一些方面，凸轮构件可以具有面向远侧的表面，凸块从该表面的远侧突出，并且凸轮从动件可以具有面向近侧的表面，倾斜表面从该表面的近侧突出。

在一些方面，手持式手术器械还可以包括将凸轮构件和凸轮从动件互连的偏置构件。偏置构件可以配置成沿近侧方向弹性地使凸轮从动件朝凸轮构件偏移。

在一些方面，手持式手术器械还可以包括从细长轴的远端部分向远侧延展的细长外壳。刀片构件可以是柔性的并且由外壳支撑，使得刀片构件在凸轮构件旋转期间相对于外壳振动。

如本文中所使用，术语“远侧”是指所描述的远离使用者的部分，而术语“近侧”是指所描述的靠近使用者的部分。此外，在一致的程度上，本文详述的方面中的任何或所有方面可以与本文详述的其它方面中的任何或所有方面结合使用。

附图说明

当结合附图考虑时，鉴于以下详细描述，本公开的上述和其他方面和特征将变得更加明显，在附图中相同的附图标记标识相似或相同的元件：

图1A是示出了手持式手术器械的透视图，该手持手术器械包括相对于振动刀片构件处于打开位置的钳口构件；

图1B是示出图1A中处于铰接位置的手术器械的透视图，且其中钳口构件相对于刀片构件处于闭合位置；

图2是示出图1A和1B的手术器械的驱动组件的侧透视图，其用于驱动刀片构件的振动；

图3是示出图1A和1B的手术器械的驱动组件的另一方面的侧透视图，用于驱动刀片构件的另一个实施方式的振动；和

图4是包含所公开的任何驱动组件/刀片构件的机器人手术系统的示意图。

具体实施方式

本公开总体上涉及一种用于使用刀片构件抓握和处理组织的微创手术器械。一些手术器械具有与超声换能器连通的刀片构件，用于以适合治疗刀片构件接触的组织的超声频率使刀片构件振动。为了将超声能量传递到刀片构件，刚性波导管通常将超声换能器和刀片构件互连。由于大多数波导管的刚性特性，很难将铰接功能结合到超声手术器械中。本公开的手术器械解决了超声手术器械的这些和其他缺点。

本公开的手术器械可以是手持式的或具有配置成由机器人系统操作的部件。该手术器械包括细长轴，该细长轴具有耦接到其远端部分的末端执行器组件。细长轴具有柔性或可弯曲的铰接部分，其允许远端部分和所附接的末端执行器组件在多个方向上铰接。末端执行器组件具有可旋转的钳口构件和与钳口构件相对的刀片构件。在钳口构件和刀片构件之间抓握组织时，刀片构件快速振动。刀片构件的振动由延展穿过细长轴的可旋转驱动轴驱动。驱动轴具有可旋转、可弯曲或其他柔性部分，该部分与细长轴铰接，同时还允许旋转力通过细长轴传递到刀片构件。

一般参考图1A和1B，内窥镜的手持式手术器械10包括手柄组件12、例如从手柄组件12向远侧延展的细长轴14内窥镜部分，以及耦接到细长轴14的远端部分14b的末端执行器组件100。手柄组件12包括手柄外壳16，其具有与其一体连接的固定手柄18，以及一个相对于固定手柄18可移动的活动手柄20。活动手柄20可操作地耦接到驱动组件(未示出)，该驱动组件配置成使末端执行器组件100的钳口构件110围绕枢轴103相对于末端执行器组件100的刀片构件112运动。

钳口构件110配置成在相对于刀片构件120的隔开位置(图1A)和相对于刀片构件120的接近位置(图1B)之间移动，以抓握钳口构件110和刀片构件120之间的组织。如图1A所示，活动手柄20相对于固定手柄18安置在隔开位置，并且相应地，末端执行器组件100安置在间隔开的位置。活动手柄20可从隔开位置下压到对应于末端执行器组件100(图1B)的接近位置的压下位置。在一些方面，手术器械可以没有钳口构件110。

手柄组件12还包括多个铰接致动器24和触发器26，每个可移动地耦接到手柄外壳16。铰接致动器24配置为在非铰接位置(图1A)和至少一个铰接位置(图1B)之间实现末端执行器组件100的铰接，在非铰接位置中末端执行器组件100与细长轴14限定的纵向轴线“X”同轴或平行，而在铰接位置中末端执行器组件100从由细长轴14限定的纵向轴线“X”偏离。触发器26可相对于手柄外壳16是可枢转的并且配置成启动驱动电机122以驱动末端执行器组件100的刀片构件112的振动。作为枢转触发器26的替代，可以提供滑动触发器、按钮、拨动开关或其他合适的致动器。手术器械100可以通过内部电源(例如，内部电池，未明确示出)或替代地，通过电缆绳28由外部电源供电。

细长轴14的近端部分14a非旋转地耦接到可旋钮外壳30，该旋钮外壳30可旋转地耦接到手柄外壳16，使得细长轴14和所附接的末端执行器组件100配置为围绕由细长轴14限定的纵向轴线“X”旋转。细长轴14的近端部分14a沿其长度可以是刚性的，以在使用期间保持线性配置。上述轴14的远端部分14b具有连接到末端执行器组件100的刚性远端部分32和安置在刚性远端部分32和近端部分14a之间的铰接部分34。铰接部分34包括多个铰接链节36，其具有延展穿过其中的多个铰接电缆绳38。每根电缆绳38在其远端被可操作地接合到刚性远侧部分32，并且在其近端被可操作地接合到其中一个铰接致动器24，以在一个或更多个铰接致动器24被驱动时，相对于近端部分14a，实现刚性远端部分32和末端执行器组件100的铰接。在一些方面，可以省略铰接部分34和铰接致动器24，使得细长轴14不进行铰接。

参考图2，手术器械10包括驱动组件120，该驱动组件120用于驱动末端执行器组件100的刀片构件112振动。本文使用的术语振动描述了刀片构件112沿着线性路径以足以密封和/或切开接触振动刀片构件112的组织的速度快速来回移动。

驱动组件120包括安装在手柄外壳16(图1A)中的驱动电机122和延展穿过细长轴14(图1A)的驱动轴124。驱动电机122可以是可操作地耦接到驱动轴124的近端部分124a的电动机。驱动电机122驱动驱动轴124围绕驱动轴124的纵向轴线旋转。在一些方面，驱动电机122可以安置在手柄外壳16的外部和/或并入到机械臂中。

驱动轴124的近端部分124a可以被直接地、可操作地耦接到驱动电机122，或通过一系列齿轮、皮带、螺钉、连杆等被间接地、可操作地耦接到驱动电机122。驱动轴124可以由柔性材料制成，例如橡胶、塑料、金属等，以允许驱动轴124在细长轴14的铰接部分34(图1B)的铰接期间弯曲或以其他方式弯曲，同时还保持将旋转力从驱动电机122传递到安置在驱动轴124的远端部分124b处的凸轮构件126的能力。在一些方面，驱动轴124可以是管、非空心轴，包括金属线束，和/或包括万向接头。

凸轮构件126固定在驱动轴124的远端部分124b上，可以为圆盘状。在一些方面，凸轮构件126可以采取其他合适的形状，例如细长的、方形的、锥形的等。凸轮构件126具有面向远侧的表面128和突出部，例如从面向远侧的表面128向远侧延展的凸块130。凸块130从凸轮构件126的中心点径向向外安置(例如，偏离驱动轴124的纵向轴线)。在一些方面，突出部130可以包括倾斜表面、波状物、弧形表面、螺旋交叉指状结构、销、块等。

刀片构件112具有支撑在细长轴14的远端部分14b中的近端部分112a，同时允许其在平行于细长轴14的纵向轴线“X”的方向上轴向移动。刀片构件112具有固定到其近端部分112a的凸轮从动件132。凸轮从动件132具有盘形配置，但是可以设想，凸轮从动件132可以采用其他合适的形状，例如细长的、方形的、锥形的等。凸轮从动件132具有面向近侧的表面134和突出部，例如从面向进侧的表面134向近端延展的倾斜表面136。可以设想，突出部136可以包括各种替代配置，类似于针对突出部130列出的配置。在一些方面，表面128可以包括凹槽(未示出)，而表面134包括突出部，反之亦然。倾斜表面136从凸轮从动件132的中心点径向向外安置(例如，偏离驱动轴124的纵向轴线)。凸轮构件126通过凸轮构件126的凸块130和凸轮从动件132的倾斜表面136之间的相互作用被可操作地接合到凸轮从动件132。偏置构件138，例如螺旋弹簧，将凸轮从动件132互连到凸轮构件126，并将凸轮从动件132向近侧朝向凸轮构件126弹性偏移。在一些方面，偏置构件138可以是任何合适的弹簧，例如扭簧、板簧等。在一些方面，代替使用偏置构件138，凸轮从动件132和凸轮构件126可以经由接收在环形座圈中的环形轨道耦接。

刀片构件112的远端部分112b从凸轮从动件132向远侧延展并且与钳口构件110相对。刀片构件112可以具有圆柱形配置并且可以由具有粗糙外表面的金属制成以增加刀片构件112和组织之间的摩擦接合。在一些方面，刀片构件112可以呈现任何合适的形状，例如矩形、三角形、球体等，并且可以由任何合适的材料制成，例如塑料、金属等。刀片构件112可具有光滑的外表面或表面突起部，例如从其外表面延展的多个尖刺。在一些方面，刀片构件112可以包括滚花、花键或任何其他合适的表面特征。

在操作中，组织被定位在钳口构件110和刀片构件112之间，末端执行器组件100处于隔开位置，如图1A所示。为了在手术过程中处理组织，活动手柄20被致动朝向压下位置(图1B)，由此钳口构件110朝向刀片构件112枢转以围绕组织闭合末端执行器组件100。如图1B所示，末端执行器组件100处于闭合位置，可以启动触发器26被致动以启动驱动组件120的驱动电机122。驱动电机122驱动驱动轴124的旋转，从而使凸轮构件126与其一起并相对于刀片构件112旋转。

当凸轮构件126相对于凸轮从动件132旋转时，凸轮构件126的凸块130在每次旋转期间在凸轮从动件132的倾斜表面136上滑过，以抵抗偏置构件138的弹性偏移向远侧推动或平移刀片构件112。在凸块130经过倾斜表面136之后，偏置构件138向近侧拉动或以其他方式平移刀片构件112以重置凸轮从动件132。因此，在凸轮构件126的每次旋转期间，使刀片构件112向远侧平移与倾斜表面136的厚度相等的距离，然后向近侧平移相同的距离。

由于刀片构件112和组织之间的高摩擦，使刀片构件112以足以切开或密封组织的速率振动。例如，刀片构件112可以具有从大约0.5kHz至大约100kHz的频率，并且在一些方面，可具有大约7kHz至大约40kHz的频率。在一些方面，手术器械10可以密封组织而不必将组织夹持在钳口构件110和刀片构件112之间。在一些方面，为了增加凸轮构件126每转期间的振动频率，凸轮构件126可以具有多个周向间隔的凸块130，并且凸轮从动件132可以具有相应数量的周向间隔的倾斜表面136。在一些方面，可以应用RF能量来帮助密封组织。

图3示出了适用于图1A和1B的手术器械10的另一个驱动组件220和刀片构件212。驱动组件220包括电驱动电机222和细长驱动轴224，该细长驱动轴224具有可操作地耦接到驱动电机222的近端部分224a。驱动轴224具有支撑在驱动轴224的远端部分224b上并与刀片构件212接合的细长凸轮构件226。细长凸轮构件226配置成响应于驱动电机222的启动而随驱动轴224一起相对于刀片构件212旋转。细长凸轮构件226沿其长度具有凸轮形横截面轮廓，例如梨形、心形、椭圆形、水滴形等。在一些方面，细长凸轮构件226可以具有一个或更多个从其径向向外突出的凸轮表面。

可以提供细长的钳口外壳230，其从细长轴14的远端部分14b向远侧延展并且与钳口构件110(图1A)相对。驱动轴224的远端部分224b和细长凸轮构件226延展穿过由钳口外壳230限定的腔体232。钳口外壳230可以可枢转地耦接到细长轴14的远端部分14b，或相对于细长轴14以固定关系安置。细长钳口外壳230具有面向组织的表面234，其限定了细长槽237，刀片构件212被托在该槽中。

刀片构件212可由柔性材料制成，例如各种塑料、橡胶、金属板等。在一些方面，刀片构件212可以由刚性材料制成。刀片构件212具有延展到钳口外壳230的腔体232中的底面212a和从钳口外壳230的面向组织的表面234延展的顶面212b。刀片构件212的整个或至少大部分底面212a与细长凸轮构件226接合。刀片构件212配置成在细长凸轮构件226旋转期间在槽237内沿垂直于由驱动轴212限定的纵向轴线并且相对于钳口壳体230的方向振动。替代地或附加地，刀片构件212可以被配置为在平行于由驱动轴212限定的纵向轴线的方向上振动。在一些方面，刀片构件212可以具有沿近侧方向逐渐变细的厚度，使得刀片构件212的远侧末端比刀片构件212的近端更靠近钳口构件110。在一些方面，刀片构件212可以沿其长度是刚性的，并且刀片构件212可通过例如插销式插槽连接，可滑动地支撑在钳口外壳230的腔体232内，以允许在其中振动。

在操作中，为了在选定的手术过程中处理组织，触发器26可以被启动以启动驱动组件220的驱动电机222以旋转驱动轴224，从而使细长凸轮构件226与其一起，并相对于刀片构件212旋转。由于细长凸轮构件226的凸轮轮廓，随着细长凸轮构件226相对于刀片构件212旋转，细长凸轮构件226相对于钳口外壳230的面向组织的表面234向上推动或以其他方式弯曲刀片构件212。在细长凸轮部件226旋转180度之后，细长凸轮构件226的凸轮表面236与刀片构件212分离，由此由于刀片部件212刀片构件的弹性特性，刀片构件212可自由地向下弯曲回到其静止位置。因此，在细长凸轮构件226的每次旋转期间，使刀片构件212向上移动然后向下移动两次。在一些方面，刀片构件212可以跟随凸轮构件226。在细长凸轮构件226具有围绕细长凸轮构件226周向地彼此隔开的多个凸轮表面的方面中，使刀片构件212在细长凸轮构件226的每一转期间振动相等的量。

由于刀片构件212和组织之间的高摩擦，使刀片构件212以足以切开或密封组织的速率振动。例如，刀片构件212可以具有从大约0.5kHz至大约100kHz的频率，并且在一些方面，可具有从大约7kHz至大约40kHz的频率。在一些方面，手术器械10可以处理组织，而不必将组织夹持在钳口构件110和刀片构件212之间。

一般来说参考图4，示出了例示本公开的方面和特征的机器人手术系统，总体上由附图标记1000标识。出于本文的目的，一般描述机器人手术系统1000。省略了与本公开的理解无密切关系的机器人手术系统1000的方面和特征，以免在不必要的细节上混淆本公开的方面和特征。

机器人手术系统1000包括多个机器人臂1002、1003；控制设备1004；以及与控制设备1004耦接的操作控制台1005。操作控制台1005可以包括显示设备1006，该显示设备可以被特别设置成显示三维图像；外科医生通过手动输入设备1007、1008，能够在第一操作模式下远程操纵机器人臂1002、1003。机器人手术系统1000可以配置成以微创方式用于躺在患者台1012上的待治疗的患者1013。机器人手术系统1000可以进一步包括数据库1014，特别是耦接到控制设备1004，该数据库1014存储例如来自患者1013的术前数据和/或解剖图谱。

机器人臂1002、1003中的每一个可以包括通过关节连接的多个构件，以及可以分别连接，例如末端执行器组件1100、1200的附接设备1009、1011。末端执行器组件1100类似于末端执行器组件100(图1A和1B)，但也可考虑用于连接到附接设备1009的其它合适的末端执行器组件。末端执行器组件1200可以是任何末端执行器组件，例如内窥镜摄像机、其他手术工具等。机器人臂1002、1003和末端执行器组件1100、1200可以由连接到控制装置1004的电驱动器(例如，电机)驱动。控制装置1004(例如，计算机)可以配置成特别地借助于计算机程序来启动电机，使得机器人臂1002、1003、它们的附接装置1009、1011以及末端执行器组件1100、1200分别根据来自手动输入装置1007、1008的相应输入来执行所需的移动和/或功能。控制装置1004还可以配置成，使其调节机器人臂1002、1003和/或电机的运动。

应理解，本文所公开的各个方面可以不同的组合而非说明书和附图中具体呈现的组合进行组合。还应理解，依据示例，本文所描述的任何过程或方法中的任一个的某些动作或事件可以按不同顺序执行，可以被添加、合并或完全省略(例如，所有描述的动作或事件对于执行技术可能不是必需的)。另外，尽管出于清楚起见，本公开的某些方面被描述为由单个模块或单元来执行，但应理解，本公开的技术可以通过由与，例如，医疗设备相关联的单元或模块的组合来执行。

在一个或更多个实施例中，所描述的技术可以在硬件、软件、固件或其任何组合中实施。如果以软件实现，则功能可以作为一个或更多个指令或代码存储在计算机可读介质上，并由基于硬件的处理单元执行。计算机可读介质可以包含非暂时性计算机可读介质，其对应于有形介质，诸如数据存储介质(例如，RAM、ROM、EEPROM、闪存或可用于存储指令或数据结构形式的所需程序代码并可由计算机存取的任何其它介质)。

指令可以由一个或更多个处理器执行，诸如一个或更多个数字信号处理器(DSP)、通用微处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程逻辑阵列(FPGA)或其它等效的集成或离散逻辑电路系统。因此，本公开中所使用的术语“处理器”可以指任何前述结构或适合于实施所描述技术的任何其它物理结构。此外，技术可以在一个或更多个电路或逻辑元件中完全实现。

Claims (20)

1.一种用于治疗组织的手术器械，其包括：

细长轴，其具有近端部分，以及远端部分，所述远端部分配置成相对于所述近端部分铰接；

驱动轴，其延展穿过所述细长轴并且配置成围绕由所述驱动轴限定的纵向轴线旋转，所述驱动轴具有配置成可操作地耦接到驱动电机的近端部分；和

末端执行器组件，其耦接到所述细长轴的所述远端部分，并且包括：

钳口构件，可相对于所述细长轴的所述远端部分枢转；以及

刀片构件，其与所述钳口构件相对，其中所诉刀片构件配置成可操作地接合所述驱动轴的所述远端部分，使得所述刀片构件配置成响应于所述驱动轴的旋转而振动，以处理安置在所述钳口构件和所述刀片构件之间的组织。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其中，所述刀片构件配置成在平行于由所述驱动轴限定的所述纵向轴线的方向上振动。

3.根据权利要求2所述的手术器械，其中，所述驱动轴具有耦接到所述驱动轴的所述远端部分的凸轮构件，并且所述刀片构件具有凸轮从动件，该凸轮从动件与所述刀片构件的近端部分耦接并且与所述凸轮构件可操作的接合。

4.根据权利要求3所述的手术器械，其中，所述凸轮从动件具有突出部，并且所述凸轮构件具有突出部，该突出部配置成在所述驱动轴的旋转期间选择性地接合所述凸轮从动件的所述突出部。

5.根据权利要求4所述的手术器械，其中，所述凸轮构件具有面向远侧的表面，所述突出部从该表面远侧突出，并且所述凸轮从动件可具有面向近侧的表面，该所述突出部从该表面向近侧突出。

6.根据权利要求3所述的手术器械，还包括偏置构件，所述偏置构件将所述凸轮构件和所述凸轮从动件互连并且配置成在近侧方向弹性地将所述凸轮从动件朝凸轮构件偏移。

7.根据权利要求1所述的手术器械，其中，所述刀片构件配置成在垂直于由所述驱动轴限定的所述纵向轴线的方向上振动。

8.根据权利要求7所述的手术器械，其中，所述驱动轴具有细长的凸轮构件，所述细长的凸轮构件被支撑在所述驱动轴的远端部分上并且与所述刀片构件接合，所述细长的凸轮构件配置成与所述驱动轴一起并且相对于所述刀片构件旋转。

9.根据权利要求8所述的手术器械，其中，所述末端执行器组件包括从所述细长轴的所述远端部分向远侧延展的细长外壳，所述刀片构件由所述外壳支撑并且配置成在所述凸轮构件旋转期间相对于所述外壳振动。

10.根据权利要求1所述的手术器械，其中，所述驱动轴沿其长度是柔性的，使得所述驱动轴当与所述细长轴的所述远端部分铰接时弯曲。

11.根据权利要求10所述的手术器械，其中，所述细长轴的所述远端部分配置成从第一位置和至少一个第二位置进行铰接，在该第一位置中，所述末端执行器组件与由所述细长轴限定的纵向轴线同轴，在该第二位置中，所述末端执行器组件偏离由细长轴限定的所述纵向轴线。

12.一种手持式手术器械，其包括：

手柄组件，其包括：

手柄壳体；以及

铰接开关，其可移动地耦接到所述手柄外壳；

细长轴，其具有耦接到所述手柄外壳的近端部分，以及配置成响应于所述铰接开关的驱动相对于所述近端部分进行铰接的远端部分；

驱动轴，所述驱动轴沿所述细长轴轴向延展并且配置成围绕由所述驱动轴限定的纵向轴线旋转，所述驱动轴具有可操作地耦接到驱动电机的近端部分；和

刀片构件，其被可操作地接合到所述驱动轴的远端部分，使得所述刀片构件配置成响应于所述驱动轴的旋转而振动以处理与所述刀片构件接触的组织。

13.根据权利要求12所述的手持式手术器械，其中，所述刀片构件配置成在平行于由所述驱动轴限定的所述纵向轴线的方向上振动。

14.根据权利要求13所述的手持式手术器械，其中，所述驱动轴具有耦接到所述驱动轴的所述远端部分的凸轮构件，并且所述刀片构件具有凸轮从动件，该凸轮从动件与所述刀片构件的近端部分耦接并且与所述凸轮构件可操作的接合。

15.根据权利要求14所述的手持式手术器械，其中，所述凸轮从动件具有倾斜表面，并且所述凸轮构件具有从其上突出的凸块，并配置成在所述驱动轴旋转期间选择性地接合所述斜面。

16.根据权利要求15所述的手持式手术器械，其中，所述凸轮构件具有面向远侧的表面，所述凸块从该表面的远侧突出，并且所述凸轮从动件具有面向近侧的表面，所述倾斜表面从该表面向近侧突出。

17.根据权利要求14所述的手持式手术器械，还包括偏置构件，偏置构件将所述凸轮构件和所述凸轮从动件互连并且配置成沿近侧方向朝所述凸轮构件弹性偏移所述凸轮从动件。

18.根据权利要求12所述的手持式手术器械，其中，所述刀片构件配置成在垂直于由所述驱动轴限定的所述纵向轴线的方向上振动。

19.根据权利要求18所述的手持式手术器械，其中，所述驱动轴具有细长凸轮构件，所述细长的凸轮构件被支撑在所述驱动轴的远端部分上并与所述刀片构件接合，所述细长的凸轮构件配置成与所述驱动轴一起并且相对到刀片构件旋转。

20.根据权利要求19所述的手持式手术器械，其还包括从所述细长轴的所述远端部分向远侧延展的细长外壳，所述刀片构件是柔性的并且由所述外壳支撑，使得所述刀片构件在所述凸轮构件旋转期间相对于所述外壳振动。

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