CN113466227A - 压接端子的外观检查装置以及外观检查方法 - Google Patents

Abstract

提供一种压接端子的外观检查装置，其即使在端子和芯线为同系颜色的情况下，也可以评价芯线从电线箍紧部的露出尺寸或喇叭口的尺寸的好坏。对从上方拍摄电线箍紧部的照相机(2)的数字图像进行处理的图像处理部(10)，通过对照相机拍摄到的数字图像进行空间滤波处理，从而生成提取该图像中的边缘的提取图像，基于该边缘间的距离来评价压接端子。

Description

压接端子的外观检查装置以及外观检查方法

技术领域

本发明涉及压接端子的外观检查装置，其用照相机拍摄被压接于电线的前端部的压接端子并检查外观。

背景技术

在专利文献1等中已知这种外观检查装置。专利文献1所述的外观检查装置利用图像上的端子(镀锡端子)和电线芯线(铜线)的颜色的差异，检查压接端子的状态。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本国特开2017-26449号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

然而，仅通过利用颜色的差异时，存在难以检查压接端子的状态的情况。例如，在不是铜电线，而是对于铝电线压接了镀锡端子的情况下，在图像上，难以进行端子的颜色和电线的芯线的颜色的区别，无法进行检查。另外，关于端子上的变形部位(例如，后述的喇叭口)，通常的箍紧部(平坦的部分)和喇叭口(倾斜的部分)的颜色的差异或亮度的差异也小，因而难以进行准确的检查。

本发明是鉴于上述的情况而得到的，其目的在于，提供一种压接端子的外观检查装置，其在端子和芯线为同系颜色(例如，镀锡端子和铝芯线的组合)的情况下，也能够评价芯线从电线箍紧部的露出尺寸或喇叭口的尺寸的好坏。

用于解决技术问题的技术手段

为了达成上述的目的，本发明的压接端子的外观检查装置以下述(1)～(5)为特征。

(1)一种压接端子的外观检查装置，其用照相机拍摄被压接于电线的前端部的压接端子并检查外观，其特征在于，包括：

端子安放部，被设定在拍摄空间的固定位置；

照相机，从上方拍摄被配置在所述端子安放部的压接端子的电线箍紧部；以及

图像处理部，处理所述照相机拍摄到的数字图像，

所述图像处理部通过对所述数字图像进行空间滤波处理，从而生成提取出该图像中的边缘的提取图像，根据该提取图像计算所述电线箍紧部、和其周边的多个特征点的位置以及特定的评价区域中的边缘的占有面积之中的至少一者，基于算出的结果来评价所述压接端子。

另外，本发明的压接端子的外观检查方法，其特征在于，包括：

生成工序，该提取图像是通过对照相机拍摄到的数字图像进行空间滤波处理，从而生成提取该图像中的边缘的提取图像；

计算工序，根据该提取图像计算压接端子的所述电线箍紧部和其周边的多个特征点的位置及特定的评价区域中的边缘的占有面积之中的至少一者；以及

评价工序，基于算出的结果来评价所述压接端子。

(2)如上述(1)所述的压接端子的外观检查装置，其特征在于，

所述图像处理部通过对所述提取图像进行图案匹配处理，从而计算与特定的边缘图案对应的特征点的位置，基于该特征点的位置来评价所述压接端子。

(3)如上述(1)或(2)所述的压接端子的外观检查装置，其特征在于，

包括照明手段，向所述照相机的拍摄对象空间照射具有一定的指向性的照明光。

(4)上述(1)～(3)的任一项所述的压接端子的外观检查装置，其特征在于，所述图像处理部通过对所述数字图像进行空间滤波处理，从而生成提取出所述电线箍紧部的与电线的芯线的长度方向垂直的方向的边缘和与所述芯线的长度方向平行的方向的边缘中的至少一者的边缘的提取图像，基于生成的所述提取图像来评价所述压接端子。

(5)上述(4)所述的压接端子的外观检查装置，其特征在于，计算所述提取图像中的特定区域中的边缘的占有面积，基于该结果来评价所述压接端子。

根据上述(1)的结构的压接端子的外观检查装置或外观检查方法，通过对用照相机拍摄的数字图像进行空间滤波处理，能够使图像中的边缘(像素的亮度或颜色等的急剧的变化)突出。而且，可以根据边缘的图像计算电线箍紧部和其周边的多个特征点的位置，从而能够基于多个特征点间的距离来评价压接端子的外观形状。

例如，对于压接端子的电线箍紧部的前端的位置或从该前端突出的电线的芯线的前端的位置，可以通过空间滤波处理来特征性地提取出来作为数字图像中的边缘。因此，通过检测与压接端子的电线箍紧部的前端的位置对应的边缘和与电线的芯线的前端的位置对应的边缘之间的距离，从而能够推定芯线从压接端子的电线箍紧部的露出尺寸，能够评价该芯线的露出尺寸是否处于适当范围。

另外，在将压接端子箍紧于电线的芯线的情况下，通常是用砧座和卷边器直接夹入电线箍紧部使其变形。此时，电线箍紧部的、在被砧座和卷边器直接夹住而变平坦的部分的前后两端(芯线的长度方向的两端)，形成有被称为“喇叭口”的、未被砧座和卷边器直接夹着而斜着敞开的部分。是否适当地形成该喇叭口也是压接端子的外观检查中的重要的检查项目。该喇叭口的根部的位置和前端(相当于电线箍紧部的前端)的位置也因为前者是形状变化位置或者后者是外缘轮廓部，因此，通过空间滤波处理特征性地提取出来作为图像中的边缘。因此，通过检测出与喇叭口的根部的位置对应的边缘和与喇叭口的前端的位置对应的边缘之间的距离，从而能够推断喇叭口的长度，并且还能够评价喇叭口的长度是否形成在适当尺寸范围内，更何况喇叭口的有无。另外，包括喇叭口的长度，能够评价芯线从由压接端子的电线箍紧形成的实际的束缚位置(喇叭口的根部附近)的精细的露出尺寸。

并且，通过根据边缘的图像计算特定的评价区域中的边缘的占有面积，例如能够推断从电线箍紧部突出的电线的芯线的量，即芯线的露出尺寸，能够评价芯线的露出尺寸是否处于适当范围。也就是说，构成芯线的1根1根的细线(例如，芯线为多根细线的绞合线的情况等)具有个别的轮廓，因此，通过空间滤波处理，能够将1根1根的细线作为边缘提取。因此，从压接端子的电线箍紧部突出的芯线的长度(相当于芯线的图像部分的长度)越大，则作为边缘被提取的部分相对于背景画面的占有面积越大。因此，根据边缘的占有面积的大小，能够推断芯线的露出尺寸，由此，能够评价芯线的露出尺寸是否处于适当范围。

如上所述，即使是在照相机的图像上颜色的变化少的情况(例如，如镀锡端子和铝电线的铝芯线的关系那样为同系颜色的情况)、或仅在高度方向上倾斜而在照相机的图像上亮度的变化少的区域(例如，喇叭口的部分)等，以往根据图像难以进行判断、评价的情况或区域，也能够基于利用空间滤波处理得到的边缘的提取图像，来准确地进行判断、评价。

根据上述(2)的结构的压接端子的外观检查装置，通过利用图案匹配处理，能够容易地计算边缘图像中的特征点的位置。

根据上述(3)的结构的压接端子的外观检查装置，通过对于拍摄对象部分不是照射一般的漫射光的照明，而是照射提高了指向性的照明光，能够有意地将喇叭口那样的存在倾斜的部分拍照为暗色。因此，通过突出明暗，能够使边缘进一步突出。

根据上述(4)的结构的压接端子的外观检查装置，通过提取电线箍紧部中的与芯线的长度方向垂直的方向的边缘和与芯线的长度方向平行的方向的边缘之中的至少任一者，能够有利地进行电线箍紧部和其周边的多个特征点的位置以及特定的评价区域中的边缘的占有面积的计算。例如在作为空间滤波器使用索贝尔滤波器(Sobel filter)的情况下，能够选择性地进行垂直方向(图像的上下方向＝纵方向)的滤波和水平方向(图像的水平方向＝横方向)的滤波。

在将与芯线的长度方向垂直的方向作为垂直方向，将沿着芯线的长度方向的方向作为水平方向，取得照相机拍摄到的数字图像的情况下，通过进行垂直方向的滤波，能够仅提取垂直方向的边缘(纵线)。例如，喇叭口的根部的缩窄或前端的轮廓线在与芯线的长度方向垂直的方向延伸，因此能够用垂直用的滤波器来检测。另外，通过进行水平方向的滤波，能够仅提取水平方向的边缘(横线)。例如，构成芯线的1根1根的细线在水平方向上延伸，因此，能够用水平用滤波器来检测芯线的区域。这样，通过对喇叭口区域或芯线区域等使用针对每个区域最合适的滤波器，能够准确地得到想要求得的边缘的图像，能够贡献于图像处理的准确化和迅速化。

根据上述(5)的结构的压接端子的外观检查装置，能够根据提取到的边缘的面积，评价压接端子的状态。例如，通过水平方向的索贝尔滤波器提取边缘，在黑背景中用白点或白线表示芯线的边缘的情况下，可以用白面积相对于黑面积的比例或量评价芯线区域的大小。即，关于芯线区域，通过判断表示芯线的存在的边缘的总面积是否为规定值以上，能够评价芯线从电线箍紧部的露出量(露出尺寸)。另外，在小于规定值的情况下，可以评价为在芯线应存在的场所没有必要量的芯线的状态，即芯线的露出尺寸不足。

[发明效果]

根据本发明，即使在照相机的图像上颜色或亮度的变化少的情况下，也能够基于利用空间滤波处理形成的边缘的提取图像，来准确地进行判断、评价。

以上，针对本发明简洁地进行了说明。进一步，通过参照附图通读以下说明的用于实施发明的方式(下面，称为“实施方式”)，可以进一步明确本发明的详细内容。

附图说明

图1的(a)及图1的(b)是本发明的实施方式的压接端子的外观检查装置的结构图，图1的(a)是俯视图，图1的(b)是侧视图。

图2是本发明的实施方式的外观检查装置的主视图。

图3是示出本发明的实施方式的外观检查装置的数据处理部的概要结构的框图。

图4的(a)及图4的(b)是本发明的实施方式的外观检查装置的检查对象部位的说明图，图4的(a)是压接端子的电线箍紧部的周边部位的俯视图，图4的(b)是同部位的侧视图。

图5的(a)～图5的(c)是拍摄电线箍紧部的周边部位的图像数据及边缘提取图像的说明图，图5的(a)是照相机拍摄的数字图像，图5的(b)及图5的(c)是将图5的(a)所示的原图像经索贝尔滤波器处理后的边缘提取图像，图5的(b)是示出经垂直方向的滤波处理后的边缘提取图像的图，图5的(c)是示出经水平方向的滤波处理后的边缘提取图像的图。

图6的(a)及图6的(b)是用于说明对于拍摄对象部位的照明光的不同导致的反射光的不同的图，图6的(a)是示出以一般的漫射光照明时来自喇叭口的光的反射方向的图，图6的(b)是以高指向性的平行光照明时来自喇叭口的光的反射方向的图。

具体实施方式

针对与本发明相关的具体的实施方式，下面参照各图并进行说明。

图1的(a)及图1的(b)是本发明的实施方式的外观检查装置的结构图，图1的(a)是俯视图，图1的(b)是侧视图，图2是主视图。

如图1的(a)、图1的(b)、图2所示，本实施方式的外观检查装置在照射照明光的同时，用照相机拍摄被压接于电线W的前端的压接端子T并检查外观。

在照相机的拍摄空间的固定位置，设定有端子安放部1。在图1的(a)及图1的(b)中，在端子安放部1配置有压接端子T。该端子安放部1被设定在照相机的拍摄空间的中央。

以下述的姿势将压接端子T插入安放于该端子安放部1：使压接端子T的前端朝向前方，使压接端子T的电线箍紧部的上表面朝向上方，使连接有压接端子T的电线W的延伸方向朝向后方，使压接端子T的左右侧面朝向左右侧。将被压接连接(箍紧连接)于电线W的前端的压接端子T例如从与电线W的延伸方向垂直的水平方向(左右方向)，或从与电线W的延伸方向平行的后方向前方，插入安放于端子安放部1。端子安放部1通过支承部件(没有图示)支承压接端子T及电线W的至少一者。

在该外观检查装置中，作为从一定方向对被配置在端子安放部1的压接端子T照射照明光的照明手段，设置有上部照明手段3。上部照明手段3位于被配置在端子安放部1的压接端子T的上方。作为上部照明手段3，使用在配置了多个LED的平面光源的出光面上粘贴棱镜片而将高指向性的平行光作为照明光射出的部件。该上部照明手段3从上方对压接端子T照射高指向性的平行光。

另外，在该外观检查装置上，作为从一定方向对被配置在端子安放部1的压接端子T进行拍摄的照相机，固定地设置有上方照相机2、正面照相机(省略图示)这两台照相机。上方照相机2被配置在端子安放部1(压接端子T)的正上方，从正上方拍摄被配置在端子安放部1的压接端子T的上表面像。另外，正面照相机被配置在端子安放部1(压接端子T)的正面，从正面拍摄被配置在端子安放部的压接端子T。该正面照相机用于观察被插入的压接端子T的倾斜。

另外，该外观检查装置包括图像处理部10，其处理从上方对压接端子T的状态进行拍摄的上方照相机2的数字图像。该图像处理部10具有如下功能：通过对照相机拍摄到的数字图像进行空间滤波处理从而生成提取了该图像中的边缘后的图像，根据该边缘的图像来计算电线箍紧部和其周边的多个特征点的位置以及特定的评价区域中的边缘的占有面积之中的至少一者，根据算出的结果来评价压接端子。

下面，针对图像处理部的功能进行说明。

图3是示出外观检查装置的数据处理部的概要结构的框图。

图像处理部10对上方照相机2拍摄到的数字图像进行软件处理，进行用于电线箍紧部或其周边的形状的好坏判断的评价。

如图3所示，概要性地叙述，该图像处理部10具有：图像数据的取得部11；提取取得的图像中的边缘的边缘提取部12；检测边缘间的长度的边缘间长度检测部13；根据边缘间的长度计算芯线的露出尺寸的芯线露出尺寸计算部14；以及根据边缘间的长度计算喇叭口的尺寸的喇叭口尺寸计算部15。另外，图像处理部10也可以设置作为边缘相当部的白面积检测部17。此时，芯线露出尺寸计算部14或喇叭口尺寸计算部15具有根据白面积检测部17的检测结果计算芯线的露出尺寸或喇叭口的尺寸的功能。

图4的(a)及图4的(b)是基于外观检查装置的检查对象部位的说明图，图4的(a)是压接端子的电线箍紧部的周边部位的俯视图，图4的(b)是同部位的侧视图。

如图4的(a)、图4的(b)所示，压接端子T被箍紧在电线W的前端部。在电线W的前端部，除去覆盖层Wb而使芯线Wa露出预定长度，在该露出的芯线Wa上箍紧连接(压接连接)有压接端子T的电线箍紧部(芯线箍紧部)TA。在箍紧连接时，使用夹头100和砧座101，使被夹头100和砧座101夹着的部位变形为平坦，在未被夹头100和砧座101夹着的部位(电线箍紧部的前后两端)，形成有倾斜打开的喇叭口TB。

对于压接端子T的压接形状评价(压接品质评价)，重要的是芯线Wa从电线箍紧部TA的前端TAa的露出尺寸SA或前端侧的喇叭口TB的长度SB，图像处理部10进行用于这些尺寸评价的数据处理。

图5的(a)～图5的(c)是拍摄电线箍紧部的周边部位得到的图像数据及边缘提取图像的说明图，图5的(a)是用照相机拍摄的数字图像，图5的(b)及图5的(c)是将图5的(a)所示的原图像经索贝尔滤波器处理后的边缘提取图像，图5的(b)是示出经垂直方向的滤波器处理后的边缘提取图像的图，图5的(c)是示出经水平方向的滤波器处理后的边缘提取图像的图。

在图像处理中，所谓图像上的边缘，是指图像的颜色、亮度急剧变化的现象。图像的颜色或亮度的急剧变化与如下现象一致的可能性高。

·深度是不连续的。

·面的朝向是不连续的。

·材质是变化的。

压接端子T的电线箍紧部TA的前端与芯线Wa的边界、或芯线Wa的轮廓、或喇叭口TB的根部或前端在图像上的变化与上述的现象一致，因此可以作为图像上的边缘进行识别。因此，在图像处理部10中，将照相机拍摄到的数字图像进行空间滤波，提取边缘，生成边缘的图像。通过空间滤波提取边缘，能够使图像中的边缘突出。当然，边缘的图像可以不在显示器上具体显示，而是仅存在于虚拟空间上。

在此，作为用于边缘提取的空间滤波器，说明了使用索贝尔滤波器的情况，但也能够利用其以外的滤波器。索贝尔滤波器具有垂直方向(图像的上下方向＝纵方向)的滤波(检测纵线)和水平方向(图像的水平方向＝横方向)的滤波(检测横线)这两个滤波功能。可以仅利用任何一方的滤波功能，也可以利用两个滤波功能。

图像处理部10首先将与芯线Wa的长度方向垂直的方向作为垂直方向，将沿着芯线Wa的长度方向的方向作为水平方向，取得照相机拍摄到的数字图像。图5的(a)是取得的图像。对于该图像，通过进行垂直方向的滤波，如图5的(b)所示，可以仅提取垂直方向的边缘(纵线)。例如，喇叭口TB的根部的缩窄或前端的轮廓线在与芯线Wa的长度方向垂直的方向延伸，因此能够用垂直用的滤波器进行检测。同样地，芯线Wa的前端也能够通过垂直用的滤波器进行检测。

另外，通过进行水平方向的滤波，如图5的(c)所示，能够仅提取水平方向的边缘(横线)。例如，构成芯线Wa的1根1根的细线在水平方向上延伸，因此芯线Wa的区域可以用水平用的滤波器进行检测。

这样，针对喇叭口区域或芯线区域等，使用每个区域分别最合适的滤波器，从而能够准确地得到想要的边缘的图像。而且，能够根据边缘的图像计算电线箍紧部TA和其周边的多个特征点的位置。

特征点的位置的计算利用图案匹配。即，图像处理部10通过对边缘的图像进行图案匹配处理，从而计算与特定的边缘图案对应的特征点的位置。

例如，如图5的(b)所示，不断移动以框20所示的虚拟图案，如果框内的白的区域的比例超过预定值，则判断为在该位置存在边缘。在模型图案数据中，由于预先已知喇叭口TB的大致位置，因而从其附近开始框20的移动。不断移动框20，将喇叭口TB的虚拟区域中最初超过预定值的位置判断为喇叭口TB的边缘。左侧的边缘(根部)和右侧的边缘(前端)的间隔为喇叭口的长度SB。在喇叭口B相比于规定值过长或过短，或者位置处于规定范围外、或者视为没有形成喇叭口TB的情况下，评价为形状不良。通过这样利用图案匹配处理，可以容易地计算边缘图像中的特征点的位置。

另外，电线箍紧部TA的前端TAa的位置或从其前端突出的芯线Wa的前端的位置也作为数字图像中的边缘而被特征性地提取，因此，通过检测与电线箍紧部TA的前端TAa的位置对应的边缘和与芯线Wa的前端的位置对应的边缘之间的距离，从而可以检测芯线Wa从电线箍紧部TA的露出尺寸SA。另外，包含喇叭口TB的长度在内，还可以评价芯线从基于压接端子的电线箍紧的实际的束缚位置(喇叭口的基端附近)的精细的露出尺寸。

这样，通过边缘的提取，能够容易地进行特征点的检测，因此可以根据多个特征点间的距离准确地评价压接端子的外观形状。

另外，除了边缘间的距离之外，也能够根据提取的边缘的面积，评价压接端子的状态。即，通过根据边缘的图像计算特定的评价区域中的边缘的占有面积，例如，能够推断从电线箍紧部TA突出的芯线Wa的量，即，芯线Wa的露出尺寸，从而能够评价芯线的露出尺寸是否处于适当范围。

也就是说，构成芯线Wa的1根1根的细线(例如，芯线为多根细线的绞合线的情况等)具有个别的轮廓，因此，通过水平方向的索贝尔滤波器，如图5的(b)所示，能够将1根1根的细线作为边缘提取。因此，从压接端子的电线箍紧部突出的芯线Wa的长度(相当于芯线的图像部分的长度)越大，则作为边缘被提取的部分相对于背景画面的占有面积越大。例如，在通过水平方向的索贝尔滤波器提取边缘，在黑背景中用白点或白线表示芯线Wa的边缘的情况下，能够用评价区域22内的白面积相对于黑面积的比例或量来评价芯线区域的大小。也就说，关于芯线区域，通过判断表示芯线Wa的存在的边缘的总面积是否为预定值以上，从而能够评价芯线Wa从电线箍紧部TA的露出量(露出尺寸)。另外，小于预定值时，可以评价为在芯线Wa应存在的场所中没有必要量的芯线的状态，即，芯线Wa的露出尺寸SA不足。

另外，针对喇叭口TB，可以如下述进行评价。

例如，向照相机的拍摄对象空间照射具有一定的指向性的照明光。在这样的情况下，可以呈黑色地(暗色地)拍照喇叭口TB的部分。

图6的(a)及图6的(b)是用于说明对拍摄对象部位(主要是喇叭口)的照明光的不同引起的反射光的不同的图，图6的(a)是示出以一般的漫射光照明时来自喇叭口的光的反射方向的图，图6的(b)是示出以高指向性的平行光照明时来自喇叭口的光的反射方向的图。在这些图中，简要地用N箭头表示入射光的方向，用F箭头表示反射光的方向。

如图6的(a)所示，在漫射照明中从多方向照射光，因此，即使是斜面(喇叭口TB)也容易形成与其他部分相同的亮度。然而，如图6的(b)所示，在指向性照明时，则喇叭口TB因光反射到旁边而变暗。

这样，通过向拍摄对象部分照射提高了指向性的照明光而不是照射一般的漫射光的照明，能够有意地将喇叭口TB那样的存在倾斜的部分拍照为暗色。因此，通过使明暗突出，能够进一步使边缘清晰地突出，能够贡献于其后的图像处理的迅速化。

如上述说明，实施方式的外观检查装置在对用照相机拍摄到的数字图像通过空间滤波进行边缘提取的基础上，进行压接端子的评价。因此，即使在照相机的图像上颜色的变化少的情况(例如，镀锡端子与铝电线的铝芯线的关系那样为同系颜色的情况)、或仅在高度方向上倾斜而在照相机的图像上亮度的变化少的区域(例如，喇叭口的部分)等，以往利用图像难以进行判断、评价的情况或区域，也能够基于利用空间滤波处理得到的边缘的提取图像来准确地进行判断、评价。

在此，将上述的本发明的实施方式的压接端子的外观检查装置及外观检查方法的特征简洁地汇总并分别列为以下[1]～[6]。

[1]一种压接端子的外观检查装置，用照相机(2)拍摄被压接于电线(W)的前端部的压接端子(T)并检查外观，其特征在于，包括：

端子安放部(1)，被设定在拍摄空间的固定位置；

照相机(2)，从上方拍摄被配置在所述端子安放部(1)的压接端子的电线箍紧部(TA)；以及

图像处理部(10)，处理所述照相机(2)拍摄到的数字图像，

所述图像处理部(10)通过对所述数字图像进行空间滤波处理，从而生成提取该图像中的边缘的提取图像，根据该提取图像计算所述电线箍紧部和其附近的多个特征点的位置及特定的评价区域中的边缘的占有面积之中的至少一者，基于算出的结果来评价所述压接端子。

[2]如上述[1]所述的压接端子的外观检查装置，其特征在于，

所述图像处理部(10)通过对所述提取图像进行图案匹配处理，从而计算与特定的边缘图案对应的特征点的位置，基于该特征点的位置来评价所述压接端子。

[3]如上述[1]或[2]所述的压接端子的外观检查装置，其特征在于，

具备照明手段(3)，其向所述照相机的拍摄对象空间照射具有固定指向性的照明光。

[4]如上述[1]～[3]的任一项所述的压接端子的外观检查装置，其特征在于，

所述图像处理部(10)通过对所述数字图像进行空间滤波处理，从而生成提取所述电线箍紧部中的与电线的芯线的长度方向垂直的方向的边缘和与所述芯线的长度方向平行的方向的边缘之中的至少任一者的边缘的提取图像，基于生成的所述提取图像来评价所述压接端子。

[5]如上述[4]所述的压接端子的外观检查装置，其特征在于，

计算所述提取图像中的特定的区域中的边缘的占有面积，基于该结果来评价所述压接端子。

[6]一种外观检查方法，在外观检查装置中，用照相机(2)拍摄被压接于电线(W)的前端部的压接端子(T)并检查外观，所述外观检查装置具备：被设定在拍摄空间的固定位置的端子安放部(1)、从上方拍摄被配置在所述端子安放部的压接端子的电线箍紧部的所述照相机(2)、以及处理所述照相机拍摄到的数字图像的图像处理部(10)，其特征在于，包括：

生成工序，通过对所述数字图像进行空间滤波处理，从而生成提取该图像中的边缘的提取图像；

计算工序，根据该提取图像计算所述压接端子的所述电线箍紧部和其周边的多个特征点的位置以及特定的评价区域中的边缘的占有面积之中的至少一者；以及

评价工序，基于计算的结果来评价所述压接端子。

Claims (6)

1.一种压接端子的外观检查装置，是用照相机拍摄被压接于电线的前端部的压接端子并检查外观的压接端子的外观检查装置，其特征在于，包括：

端子安放部，被设定在拍摄空间的固定位置；

照相机，从上方拍摄被配置在所述端子安放部的压接端子的电线箍紧部；以及

图像处理部，处理所述照相机拍摄到的数字图像，

所述图像处理部通过对所述数字图像进行空间滤波处理，从而生成提取出该图像中的边缘的提取图像，根据该提取图像计算所述电线箍紧部和其周边的多个特征点的位置以及特定的评价区域中的边缘的占有面积之中的至少一者，基于算出的结果来评价所述压接端子。

2.根据权利要求1所述的压接端子的外观检查装置，其特征在于，

所述图像处理部通过对所述提取图像进行图案匹配处理，从而计算与特定的边缘图案对应的特征点的位置，基于该特征点的位置来评价所述压接端子。

3.根据权利要求1或2所述的压接端子的外观检查装置，其特征在于，

包括照明手段，其向所述照相机的拍摄对象空间照射具有一定的指向性的照明光。

4.根据权利要求1～3的任一项所述的压接端子的外观检查装置，其特征在于，

所述图像处理部通过对所述数字图像进行空间滤波处理，生成提取出所述电线箍紧部中的与电线的芯线的长度方向垂直的方向的边缘和与所述芯线的长度方向平行的方向的边缘之中的至少一者的边缘的提取图像，基于生成的所述提取图像来评价所述压接端子。

5.根据权利要求4所述的压接端子的外观检查装置，其特征在于，

计算所述提取图像中的特定区域中的边缘的占有面积，基于其结果来评价所述压接端子。

6.一种外观检查方法，在外观检查装置中用照相机拍摄被压接于电线的前端部的压接端子并检查外观，所述外观检查装置包括被设定在拍摄空间的固定位置的端子安放部、从上方拍摄被配置在所述端子安放部的压接端子的电线箍紧部的所述照相机、以及处理所述照相机拍摄到的数字图像的图像处理部，所述外观检查方法的特征在于，包括：

生成工序，通过对所述数字图像进行空间滤波处理，从而生成提取出该图像中的边缘的提取图像；

计算工序，根据该提取图像计算所述压接端子的所述电线箍紧部和其周边的多个特征点的位置及特定的评价区域中的边缘的占有面积之中的至少一者；以及

评价工序，基于算出的结果来评价所述压接端子。

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