CN113464519A - 控制阀、获取装置、获取方法及计算机可读取的存储介质 - Google Patents

控制阀、获取装置、获取方法及计算机可读取的存储介质 Download PDF

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CN113464519A CN202110351331.XA CN202110351331A CN113464519A CN 113464519 A CN113464519 A CN 113464519A CN 202110351331 A CN202110351331 A CN 202110351331A CN 113464519 A CN113464519 A CN 113464519A
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冈本武史
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Abstract

本发明提供一种控制阀、获取装置、获取方法及计算机可读取的存储介质。控制阀具备：先导阀，其与阀芯的实际位置相应地改变第一端口、第二端口以及第三端口的连通状态；驱动控制部(37)，其用于驱动先导阀的阀芯即先导阀芯；第一获取部(31)，其获取先导阀芯的实际位置(PVx)和该实际位置(PVx)时的流量相关参数的值；以及第二获取部(34)，其基于实际位置(PVx)和该实际位置(PVx)时的流量相关参数的值，来获取第一位置、第二位置以及第一位置与第二位置之间的第一距离中的至少一方的值，该第一位置是在第一端口与第二端口连通时的先导阀芯的实际位置，该第二位置是在第三端口与第二端口连通时的先导阀芯的实际位置。

Description

控制阀、获取装置、获取方法及计算机可读取的存储介质
技术领域
本发明涉及一种控制阀、获取装置、获取方法以及获取程序。
背景技术
在专利文献1中公开了自动诊断液压伺服阀的故障的方法。在专利文献1所记载的方法中，通过将伺服阀的阀芯位置的指令值与实际的阀芯位置的偏差进行比较，来判断伺服阀是否发生了故障。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016-50785号公报
发明内容
发明要解决的问题
本发明人们对于通过控制先导阀的阀芯的位置来控制向致动器供给的流体的流量的控制阀获得了下面的认知。这种控制阀的阀芯与先导阀的驱动相应地产生磨损或变形等。在磨损或变形加剧了的情况下，有时会产生故障或不良。其结果是，使用该控制阀的发动机等不再正常地动作。为了抑制该情形，重要的是在控制阀发生故障或不良之前对该控制阀进行修理或更换等。从这样的观点出发，为了准确地判断控制阀的修理或更换等的时期，而寻求用于判断是否要进行这种处置的信息。
本发明是鉴于这样的问题而完成的，其目的在于提供一种计算用于准确地判断控制阀的修理或更换等的时期的信息的技术。
用于解决问题的方案
本发明的某个方式的控制阀具备：先导阀，其与阀芯的实际位置相应地改变第一端口、第二端口以及第三端口的连通状态，所述第一端口用于输入流体，所述第二端口用于将从所述第一端口输入的所述流体供给到致动器，所述第三端口用于排出供给到所述致动器的所述流体；驱动控制部，其用于驱动所述先导阀的阀芯即先导阀芯；第一获取部，在驱动了所述先导阀芯时，所述第一获取部获取所述先导阀芯的实际位置以及该实际位置时的与流过所述致动器的所述流体的流量有关的流量相关参数的值；以及第二获取部，其基于所述实际位置和该实际位置时的流量相关参数的值，来获取第一位置、第二位置以及所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离中的至少一方的值，该第一位置是在所述第一端口与所述第二端口连通时的所述先导阀芯的实际位置，该第二位置是在所述第三端口与所述第二端口连通时的述先导阀芯的实际位置。
发明的效果
根据本发明，由于能够掌握先导阀芯12相对于第二端口的开口宽度的相对大小，因此能够准确地判断控制阀的修理或更换等的时期。
附图说明
图1是概要性地示出液压伺服阀的阀控制装置的周边的结构的图。
图2是概要性地示出液压伺服阀的结构的图。
图3的(a)～(c)是示意性地示出先导阀芯的阀体的位置和端口的开闭状态的示意图。
图4是概要性地示出阀控制装置的结构图。
图5的(a)～(c)是示出中立位置时的先导阀芯的阀体和第二端口的状态的图。
图6的(a)～(c)分别是示出图5的(a)～(c)的阀体的位置与供给到主阀的工作油的流量的相关性的图。
图7的(a)～(c)分别是用于说明在先导阀芯的阀体的宽度小于第二端口的开口宽度的情况下相对于阀体12a的位置而言的工作油的流量的变化量增大的原理的图。
图8是示出阀控制装置的动作的流程图。
图9是示出先导阀芯的阀体的位置与主阀芯的移动速度的相关性的图。
图10是概要性地示出阀控制装置的结构图。
图11是用于说明工作油的清洁度与第一距离的关系的图。
图12是示出阀控制装置的动作的流程图。
图13是概要性地示出阀控制装置的结构图。
图14是示出阀控制装置的动作的流程图。
图15是概要性地示出阀控制装置的结构图。
图16是示出阀控制装置的动作的流程图。
图17是用于说明基于第一距离的减少程度来设定基准值的设定方法的图。
附图标记说明
10：先导阀；20：主阀；31：第一获取部；32：指令获取部；33：相关数据生成部；34：第二获取部；35：估计部；36：输出部；40：远程控制器；82：发动机控制装置；100：阀控制装置。
具体实施方式
下面，在实施方式和变形例中，对相同或同等的构成要素、构件标注相同的标记，适当地省略重复的说明。另外，各附图中的构件的尺寸被适当地放大、缩小地示出，以易于理解。另外，在各附图中，省略在说明实施方式上不重要的一部分构件地进行显示。
[第一实施方式]
参照图1。阀控制装置100能够利用于对任意的控制阀进行控制，但是在本实施方式中，是对搭载于船舶的发动机80中使用的液压伺服阀1进行控制。液压伺服阀1是控制阀的一例。
搭载于船舶的发动机80具备多个气缸81。液压伺服阀1是与多个气缸81分别对应地设置的，对各个气缸81中的燃料的喷射、排气等进行控制。。
发动机控制装置90基于从用于控制船舶的航行的未图示的控制面板输入的发动机输出Hs(参照图4)，将后述的指令信号发送到阀控制装置100。发动机控制装置90执行的具体控制在后面记述。
阀控制装置100响应于来自发动机控制装置90的指令信号，来控制后述的各先导阀的阀芯的位置。阀控制装置100执行的具体控制在后面记述。
参照图2。液压伺服阀1具备通过供给工作油(流体)48来控制致动器的动作的先导阀10以及作为致动器的一例的主阀20。先导阀10和主阀20是与输入信号成比例地控制输出流体的压力或流量的比例控制阀。在该情况下，阀与控制量成比例地进行动作，因此能够实现稳定的反馈控制。
先导阀10具有先导阀芯12。先导阀芯12基于阀控制装置100的指令进行移动，其位置是变化的。先导阀10与先导阀芯12的位置相应地使向主阀20供给的工作油48的流量变化。
主阀20具有主阀芯22。主阀芯22与从先导阀10送出工作油48的送出状态相应地进行移动，其位置是变化的。主阀20与主阀芯22的位置相应地使向其它的致动器供给的工作油48的流量变化，该其它的致动器是为了驱动用于向发动机80喷射燃料的喷射阀、用于排出发动机80内的空气的排气阀等而设置的。在其它的例子中，主阀20可以通过主阀芯22的移动来直接驱动喷射阀、排气阀等。
主阀20的液压系统包括：泄放柜(drain tank)44，其用于贮存工作油48；以及液压泵42，其将泄放柜44的工作油48加压送出。被液压泵42送出的工作油48通过主阀20内的泵侧配管部28p被供给到主阀20的内部和先导阀10。从先导阀10和主阀20的内部被排出的工作油48通过主阀20内的柜侧配管部28t返回到泄放柜44。
先导阀10包括第一位置传感器14s、套筒16以及阀芯驱动部18。先导阀芯12具有能够在中空的套筒16内移动的多个阀体12p、12a、12t。阀芯驱动部18包括使先导阀芯12沿着第一方向(图2的先导阀芯12的长轴方向)前进和后退的螺线管(未图示)。阀芯驱动部18基于来自阀控制装置100的指令使先导阀芯12移动来控制阀体12p、12a、12t的位置。在本例中，三个阀体12p、12a、12t被配置于能够将后述的三个第一端口16p、第二端口16a以及第三端口16t分别进行打开关闭的位置。三个阀体12p、12a、12t与其位置相应地使三个端口16p、16a以及16t的连通状态变化。设想因阀体12a磨损而引起的形状的经时变化，来将本实施方式的阀体12a在第一方向上的宽度(下面称为宽度)设计为比第二端口16a的宽度要大。
套筒16沿第一方向延伸，用于收容先导阀芯12。套筒16包括第一端口16p、第二端口16a以及第三端口16t。第一端口16p与主阀20的泵侧配管部28p连接，用于接受被液压泵42加压后的工作油48的供给。第一端口16p用于从液压泵42输入工作油48。第二端口16a与主阀20的工作油容纳部28a连接。第二端口16a用于将从第一端口16p输入的工作油48供给到主阀20。第三端口16t与柜侧配管部28t连接，用于将流到先导阀10的工作油48通过柜侧配管部28t排出到泄放柜44。第三端口16t排出供给到主阀20的工作油48。
第一位置传感器14s探测先导阀芯12的位置，并将其探测结果(下面称为“实际位置PVx”)输出到阀控制装置100。
主阀20包括主阀芯22以及获取主阀芯22的位置的第二位置传感器24s。主阀芯22基于被先导阀10供给到工作油容纳部28a的工作油48的压力进行移动，使向发动机供给的燃料供给量变化。也就是说，向发动机供给的燃料供给量与主阀芯22的位置相应地变化。
第二位置传感器24s探测主阀芯22的位置，并将其探测结果(下面称为“实际位置MVx”)输出到发动机控制装置90和阀控制装置100。
使用图3的(a)～(c)来说明先导阀10的各阀体的位置以及与该位置对应的端口的开闭状态。图3的(a)示出阀体12a、12p位于使第二端口16a与第一端口16p连通的第一区域内的状态。在该状态下，第二端口16a将来自第一端口16p的工作油48供给到工作油容纳部28a(下面称为“供给模式”)。在供给模式中，从液压泵42经由第一端口16p向主阀20的工作油容纳部28a供给工作油48。通过该动作，例如，主阀20的主阀芯22向增加向发动机80供给的燃料供给量的方向(图2中与第一方向相反的方向)移动。
图3的(b)示出阀体12a位于将第二端口16a阻断而不使第一端口16p及第三端口16t分别与第二端口16a连通的中立区域内的状态(下面也将中立区域内的位置称为“中立位置”)。中立位置是成为先导阀芯12在其前进后退方向上移动时的原点的位置。在该状态下，第二端口16a被阻断，针对工作油容纳部28a既不进行工作油48的供给也不进行工作油48的回收(下面称为“中立模式”)。在中立模式中，主阀20的工作油容纳部28a的液压被维持为紧挨着阀体12a位于中立区域之前的状态。通过该动作，例如，主阀20的主阀芯22停止于紧挨着阀体12a位于中立区域之前的位置，向发动机80供给的燃料供给量被保持为紧挨着阀体12a位于中立区域之前的状态。
图3的(c)示出阀体12a、12t位于使第二端口16a与第三端口16t连通的第二区域内的状态。在该状态下，第二端口16a从工作油容纳部28a回收工作油48并将工作油48返回到柜侧配管部28t(下面称为“回收模式”)。在回收模式中，主阀20的工作油容纳部28a的工作油48通过第二端口16a、第三端口16t以及柜侧配管部28t被回收到泄放柜44。通过该动作，例如，主阀20的主阀芯22向减少向发动机80供给的燃料供给量的方向移动。
对阀控制装置100进行说明。图4所示的各功能块在硬件上能够通过以计算机的CPU为首的电子元件、机械部件等来实现，在软件上通过计算机程序等来实现。但是，此处描绘通过硬件与软件的协作实现的功能块。因而，本领域技术人员可以理解的是，这些功能块能够通过硬件、软件的组合来以各种形式实现。
如图4所示，阀控制装置100包括汇集有多个功能块的信息处理部30、以及存储部50。信息处理部30包括第一获取部31、指令获取部32、相关数据生成部33、第二获取部34、估计部35、输出部36、驱动控制部37以及无线通信部38。存储部50存储包含后述的相关数据51的各种数据。在本实施方式中，信息处理部30和存储部50作为一体的模块来构成。
第一获取部31从设置于先导阀10的第一位置传感器14s获取先导阀芯12的实际位置PVx。第一获取部31从设置于主阀20的第二位置传感器24s获取主阀芯22的实际位置MVx。
对于各实际位置PVx，第一获取部31获取与流过主阀20的工作油48的流量有关的流量相关参数的值。本实施方式的流量相关参数是主阀芯22在第一方向上的移动速度(下面称为移动速度)。移动速度由于与流过主阀20的工作油48的流量成比例地变化，因此与流过主阀20的工作油48的流量有关。对于各实际位置PVx，本实施方式的第一获取部31基于由第一获取部31获取到的主阀芯22的实际位置MVx的位移来获取移动速度。具体地说，第一获取部31获取通过在先导阀芯12位于实际位置PVx时从第二端口16a流出的工作油48来移动的主阀芯22的移动速度。
指令获取部32从发动机控制装置90获取表示先导阀芯12的目标位置PVs的指令信号。指令获取部32将目标位置PVs存储到存储部50。
相关数据生成部33生成相关数据51。相关数据51表示在使先导阀芯12在其前进后退方向上进行了移动时由第一获取部31获取到的各实际位置PVx与针对各实际位置PVx获取到的流量相关参数的值之间的相关性。
第二获取部34基于相关数据51来计算先导阀芯12的第一位置与第二位置之间的第一距离，由此获取第一距离。第一位置、第二位置以及第一距离在后面记述。
估计部35基于由第二获取部34计算出的第一距离来估计先导阀芯12的状态。
输出部36将先导阀芯12的状态的估计结果输出到外部。输出部36例如经由无线通信部38向远程控制器40输出估计结果，并在远程控制器40的显示器等中显示估计结果。
驱动控制部37通过驱动先导阀芯12，来控制先导阀芯12的动作。具体地说，驱动控制部37基于先导阀芯12的目标位置PVs与由第一获取部31获取到的实际位置PVx的偏差来进行规定的运算处理。驱动控制部37基于运算结果生成先导阀芯12的驱动信号。所生成的该驱动信号被阀芯驱动部18获取。阀芯驱动部18基于驱动信号来驱动先导阀芯12。本实施方式的驱动控制部37基于运算结果来进行包含PID控制的反馈控制。
无线通信部38与外部进行无线通信。例如，无线通信部38与用于从外部对阀控制装置100进行远程操作的远程控制器40进行无线通信。
接着，对发动机控制装置90和阀控制装置100的反馈控制中的各动作进行说明。
首先，说明发动机控制装置90的动作。发动机控制装置90确定与作为目标的发动机输出Hs对应的主阀芯22的目标位置MVs。发动机控制装置90根据所确定出的主阀芯22的目标位置MVs与作为反馈信息而接收到的主阀芯22的实际位置MVx的偏差，来计算先导阀芯12的目标位置PVs。发动机控制装置90将表示计算出的先导阀芯12的目标位置PVs的指令信号发送到阀控制装置100。像这样，发动机控制装置90基于主阀芯22的目标位置MVs与实际位置MVx的偏差来对先导阀芯12的位置进行反馈控制。其结果，主阀芯22的实际位置MVx被控制为追随目标位置MVs。
接着，说明阀控制装置100的动作。指令获取部32从发动机控制装置90获取表示目标位置PVs的指令信号。第一获取部31响应于指令信号的获取，来获取先导阀芯12的实际位置PVx。接着，驱动控制部37计算获取到的实际位置PVx与目标位置PVs的偏差。接着，驱动控制部37基于计算出的该偏差，来对先导阀芯12的位置进行反馈控制。其结果，先导阀芯12的实际位置PVx被控制为追随先导阀芯12的目标位置PVs。
另外，先导阀芯12被驱动为在中空的套筒16内在其前进后退方向上反复进行移动。因此，当先导阀芯12被长时间驱动时，由于先导阀芯12与中空的套筒16的内壁之间的摩擦力而使先导阀芯12产生磨损。该先导阀芯的磨损按后述的图5的(b)、图5的(a)、图5的(c)的顺序加剧。另外，当该磨损加剧时，存在先导阀芯12的金属粉等异物混入工作油48中的情况。其结果是，还存在该工作油48中的异物会刮擦先导阀芯12等先导阀芯12变形的情况。
如以上那样，先导阀芯12因对其的驱动而产生磨损或变形。先导阀芯12的磨损或变形的加剧成为液压伺服阀1发生故障或不良的主要原因。当液压伺服阀1产生故障或不良时，被液压伺服阀1供给燃料的发动机80不再正常地动作。
在此，船舶由于航行于海洋上，因此即使所搭载的液压伺服阀1发生了故障或不良等也未必能够立即应对。因此，在由于液压伺服阀1的故障或不良导致发动机80不再正常地动作而陷入不能动作的状态之前，事先采取液压伺服阀1的修理或更换等处置是非常重要的。为此，期望精确地掌握先导阀10的状态。
另一方面，先导阀芯12(特别是用于将第二端口16a打开关闭的阀体12a)的形状对向主阀20供给的工作油48的流量与先导阀芯12的位置之间的相关性带来影响。
下面，使用图5的(a)～(c)至图7的(a)～(c)来说明该相关性。在图5的(a)～(c)中，在第一方向上，阀体12a的中心位于与第二端口16a的开口的中心一致的位置。下面，将此时的阀体12a的位置称为“基准位置”。另外，在图6的(a)～(c)中，横轴表示阀体12a的中心的位置，纵轴表示经由第二端口16a流到主阀芯22的工作油48的流量。图6的(a)～(c)中的横轴的原点表示阀体12a位于基准位置。
在图5的(a)的例子中，阀体12a的宽度与第二端口16a的开口宽度相等。此处的“宽度”设为表示第一方向上的宽度。在该情况下，在基准位置处，第二端口16a被阀体12a阻断，在第二端口16a处不流通工作油48。另一方面，如果阀体12a从基准位置略微移动，则变成第二端口16a与其它端口连通，在第二端口16a处流通工作油48。其结果是，如图6的(a)所示，供给到主阀20的工作油48的流量与阀体12a的位置成比例地变化。
另一方面，在图5的(b)的例子中，阀体12a的宽度比第二端口16a的开口宽度要大。在该情况下，即使阀体12a从基准位置移动，第二端口16a也不会立即与其它端口连通。其结果是，第二端口16a被阀体12g阻断的状态继续。因此，如图6的(b)所示，在以基准位置为中心的大的位置范围内供给到主阀20的工作油48的流量为0。当通过阀体12a的移动而使第二端口16a与其它端口连通时，如图6的(b)所示，供给到主阀20的工作油48的流量与阀体12a的位置成比例地变化。
另外，在图5的(c)的例子中，阀体12a的宽度比第二端口16a的开口宽度要小。在该情况下，即使在阀体12a位于基准位置的情况下，在阀体12a与第二端口16a之间也产生间隙，从而第二端口16a略微开口。特别是，在如图5的(c)那样在第一方向上在阀体12a的两侧存在间隙的情况下，与单侧存在间隙的情况相比，流过第二端口16a的流体的流量增大。其结果是，如图6的(c)所示，在阀体12a的两侧产生间隙的基准位置附近，与其它情况相比，与阀体12a的位置对应的工作油48的流量的变化量增大。
使用图7的(a)～(c)来说明工作油48的流量的变化量增大的理由。工作油48的流量由阀体12a与第二端口16a之间的间隙的截面积决定。该间隙的截面积根据间隙的宽度而变动。如图7的(a)所示，在阀体12a与第二端口16a的两侧例如存在宽度为1mm的间隙的中立位置处，从第二端口16a排出通过第一方向侧的间隙的与宽度为1mm的间隙对应的流量的工作油48。另一方面，通过相反侧的间隙的与宽度为1mm的间隙对应的相同流量的工作油48被供给到第二端口16a。因此，在第二端口16a中流通的工作油48的流量为0。
对阀体12a沿第一方向从图7的(a)的中立位置移动了0.5mm的情况进行说明(图7的(b))。在该情况下，通过第一方向侧的间隙的与宽度为0.5mm的间隙对应的流量的工作油48被从第二端口16a供给到主阀芯。另一方面，通过相反侧的间隙的与宽度为1.5mm的间隙对应的流量的工作油48被从主阀芯经由第二端口16a排出到泄放柜。因此，在移动前后，在第二端口16a中流通的工作油48的流量增加与宽度为1.0mm的间隙对应的流量。
对阀体12a从在阀体12a的与第一方向相反的一侧存在间隙的状态起向第一方向移动了0.5mm的情况进行说明(图7的(c))。在该情况下，在移动前后从该相反的一侧的间隙流通的工作油48的流量增加与宽度为0.5mm的间隙对应的流量。
本发明人们发现：能够利用因这样的先导阀芯12的形状的变化而上述的相关性变化的情形来估计先导阀芯12的状态。下面对此详细说明。
使用图8来说明本实施方式的阀控制装置100的动作。图8是示出用于对先导阀10的状态进行估计的动作S10的流程图。
首先，驱动控制部37判定是否满足规定条件。本实施方式的规定条件是输入了使先导阀10和主阀20进行动作以进行试验动作的试验动作指示的情况。本实施方式的试验动作指示包含于来自发动机控制装置90的指令信号中。
对试验动作进行说明。当在发动机进行着动作的状态下进行试验时，根据动作状况的不同而探测数据(PVx，MVx)的误差变大。因此，在本实施方式中，试验动作是由主阀20控制的发动机停止时的动作。在该情况下，由于发动机停止，因此能够抑制探测数据的误差。
本实施方式的试验动作包含主阀20或先导阀10的粘连防止动作。粘连防止动作是用于防止因流体的固化而导致的可动部的粘连的动作。在本实施方式的粘连防止动作中，阀芯周期性地进行往复运动使得阀反复进行打开关闭。在该情况下，由于兼用作粘连防止动作，因此能够实现估计动作的简化。粘连防止动作有时被称为抖动动作。
在不满足规定条件的情况下(S11：“否”)，动作S10结束。在满足规定条件的情况下(S11：“是”)，动作S10进入S12。
驱动控制部37向阀芯驱动部18输出驱动信号以使试验动作开始(S12)。
接着，第一获取部31获取试验动作中的实际位置PVx和移动速度(S13)。在该步骤中，第一获取部31在从该试验动作开始起直到结束为止的期间，按时间序列获取实际位置PVx和移动速度。第一获取部31将按时间序列获取到的实际位置PVx和移动速度存储到存储部50。第一获取部31从第一位置传感器14s获取实际位置PVx。另外，第一获取部31基于从第二位置传感器24s获取到的实际位置MVx来获取移动速度。当试验动作结束时，动作S10进入S14。
接着，相关数据生成部33基于在试验动作中按时间序列获取到的实际位置PVx和移动速度来生成相关数据51(S14)。如图9所示，本实施方式的相关数据51表示各实际位置PVx与针对各实际位置PVx获取到的移动速度的相关性。相关数据生成部33将所生成的相关数据51存储到存储部50。
接着，第二获取部34基于所生成的相关数据51，计算第一位置与第二位置之间的第一距离(S15)。在本实施方式中，第二获取部34将相关数据51中的在移动速度为规定的低值区域内的速度时的实际位置PVx确定为第一位置。另外，第二获取部34将相关数据51中的在移动速度变为不是规定的低值区域内的速度时的实际位置PVx确定为第二位置。第一位置是在第一端口16p与第二端口16a连通时的先导阀芯12的位置。第二位置是在第二端口16a与第三端口16t连通时的先导阀芯12的位置。第二获取部34通过计算第一位置与第二位置之差来计算第一距离。
使用图9来说明第一位置、第二位置以及第一距离。如图9所示，规定的低值区域是包含速度为0m/s的规定的低速度范围。相关数据生成部33获取相关数据中的、移动速度为规定的低值区域内的速度的先导阀芯12的位置中的最小值来作为第一位置，获取最大值来作为第二位置。规定的低值区域是考虑用于计算移动速度的实际位置MVx的探测误差并以0m/s为基准适当决定的。第二获取部34将第一位置、第二位置以及第一距离存储到存储部50。
接着，估计部35基于计算出的第一距离来估计先导阀芯12的状态(S16)。在该步骤中，估计部35基于第一距离与基准值的比较，来估计先导阀芯12的磨损程度。本实施方式的基准值是最初针对先导阀芯12获取到的第一距离的初始值。在该情况下，估计部35计算在S14中计算出的第一距离与最初针对先导阀芯12获取到的第一距离之差。估计部35将计算出的差输出到输出部36。
接着，输出部36输出先导阀芯12的状态的估计结果(S17)。在本实施方式中，输出部36将由估计部35计算出的差作为先导阀芯12的磨损程度的估计结果进行输出。该估计结果被存储到存储部50。本实施方式的输出部36将该估计结果经由无线通信部38输出到远程控制器40。其结果是，在远程控制器40的显示器中显示估计结果。
之后，动作S10结束。
此外，在液压伺服阀1出厂时，通过事先的实验或仿真制作出的相关数据被预先存储于存储部50。如下面的变形例中记述的作为相关数据中使用的参数的其它例子的流量和驱动电流的情况也是同样的。
根据本实施方式，通过计算第一距离，能够掌握先导阀芯12的宽度相对于第二端口16a的开口宽度的相对大小。因此，能够精确地掌握先导阀芯12的状态。其结果是，能够根据先导阀芯12的状态准确地预测在将来的航行中液压伺服阀会产生故障或不良的可能性、液压伺服阀的寿命等。由此，能够迅速地采取先导阀10的修理或更换等适当的措施。
在本实施方式中，与第一距离进行比较的基准值是最初针对先导阀芯12获取到的第一距离。根据该结构，能够精确地估计从开始使用液压伺服阀1时起的先导阀芯12的磨损。
在本实施方式中，在满足规定条件的情况下，第一获取部31获取实际位置PVx和流量相关参数的值。根据该结构，由于能够仅在需要时(仅在满足规定条件的情况下)获取实际位置PVx和流量相关参数的值，因此能够实现节能。
<变形例>
本实施方式的流量相关参数设为移动速度，但是不限定于此。流量相关参数也可以是供给到主阀20的工作油48的流量。在该情况下，例如，也可以使用计算供给到主阀20的工作油48的流量的流量计，还可以根据由所求出的移动速度、以及此时的阀体12a与第二端口16a的位置关系决定的第二端口16a的开口面积来计算流量。根据该结构，基于先导阀芯12的位置与在该位置时实际供给到主阀20的工作油48的流量之间的相关性，来对目标位置进行校正。因此，能够与先导阀芯12的形状相应地更精确地控制主阀20。
流量相关参数也可以设为用于驱动先导阀芯12的驱动电流。在该情况下，只要在先导阀10中设置有电流传感器即可，该电流传感器探测流过阀芯驱动部18的螺线管的线圈的驱动电流的值并将探测结果发送到信息处理部30。
本实施方式的规定条件设为输入了来自发动机控制装置90的指令信号中包含的试验动作指示的情况，但是不限定于此。例如，也可以是由用户经由阀控制装置100的操作按钮等操作输入部(未图示)来进行了包含试验动作指示的操作输入的情况。另外，规定条件也可以设为从前次的计算起经过了1天、1周、1个月等规定的期间的情况。
规定条件还可以设为作为根据先导阀芯12的位置来被供给燃料的对象的发动机80停止的情况。例如，在基于主阀芯22的实际位置MVx判定为主阀芯22在无法向发动机80供给燃料的规定范围内的位置停留了规定时间以上的情况下，判定为发动机80停止。当在发动机80正在动作的状态下获取到探测数据(PVx，MVx)时，根据发动机控制的响应延迟等动作状况而探测数据的误差变大。通过将发动机停止的状态设为规定条件，能够抑制探测数据的误差，从而能够制作高精度的相关数据。
本实施方式的基准值设为最初针对先导阀芯12获取到的第一距离的初始值，但是不限定于此。也可以基于在相同的定时针对与其它的气缸81对应的液压伺服阀1的先导阀芯12计算出的第一距离来设定基准值。例如，基准值也可以是在相同的定时针对与其它的气缸81对应的液压伺服阀1的先导阀10计算出的第一距离的平均值。在该情况下，能够掌握作为对象的先导阀芯12的宽度相对于与其它的气缸81对应的液压伺服阀1的先导阀芯12的宽度的相对大小。其结果是，能够精确地估计作为对象的先导阀芯12的状态。
另外，基准值也可以根据目的或用途来适当地决定，例如是与第二端口16a的开口宽度相等的值等。
本实施方式的估计部35通过将第一距离与基准值进行比较来估计先导阀芯12的磨损程度，但是不限定于此。如图9所示，将中立位置与第一位置之间的距离设为第二距离，将中立位置与第二位置之间的距离设为第三距离。在该情况下，第二获取部34获取第一位置和第二位置，基于中立位置、第一位置以及第二位置来获取第二距离和第三距离。估计部35也可以基于第二距离与第三距离的比较来估计先导阀芯12的不均匀磨损的程度。当产生了先导阀芯12的不均匀磨损时，导致先导阀芯12的中立位置偏移。当先导阀芯12的中立位置偏移时，不再能够正常地控制针对主阀20进行的工作油48的供给和回收，有时引起发动机80等控制对象的动作不良。根据本实施方式，能够精确地掌握先导阀芯12的不均匀磨损的程度来作为先导阀芯12的状态。因此，由于能够准确地对中立位置校正偏移，因此能够使先导阀芯12的动作稳定。
本实施方式的估计部35通过计算第一距离与基准值之差来估计先导阀芯12的状态，但是不限定于此。例如，估计部35也可以使用规定的估计基准来估计先导阀芯12的状态。估计基准也可以是将第一距离与表示先导阀的状态的数据进行对应而得到的表或程序等。估计基准也可以是将第一距离与表示先导阀芯12的状态的数据的对应关系进行模型化而得到的估计模型。在使用估计模型来作为这样的估计基准的情况下，估计模型也可以是用于将第一距离作为输入变量来计算表示先导阀芯12的状态的数据的数式。在该情况下，可以通过多变量分析、多重回归分析、主成分分析等统计学方法来制作估计模型。另外，估计模型也可以是当将第一距离输入到输入层时从输出层输出表示先导阀芯12的状态的数据的神经网络等。通过事先的实验或仿真来制作估计基准。估计基准被预先存储于存储部50。
在本实施方式中，估计部35基于第一距离来估计先导阀芯12的状态，但是不限定于此。估计部35也可以基于第一位置、第二位置以及第一距离中的至少一方的值来估计先导阀芯12的状态。在该情况下，针对第一位置、第二位置以及第一距离分别决定基准值。例如，估计部35也可以基于第一位置与针对第一位置决定出的基准值之差来估计先导阀芯12的状态。在该情况下，基准值可以是最初针对先导阀芯12确定出的第一位置。第二位置也可以与第一位置同样地使用于该估计。另外，第二获取部34只要获取第一位置、第二位置以及第一距离中的至少一方的值即可。
另外，在本实施方式中，输出部36输出先导阀芯12的状态的估计结果，但是也可以输出第一位置、第二位置以及第一距离中的至少一方的值。即，输出部36也可以向外部输出包含先导阀芯12的状态的估计结果和至少一方的值中的至少一方的、与至少一方的值有关的信息。
在本实施方式中，示出了输出部36经由无线通信部38向远程控制器40输出估计结果的例子，但是不限定于此。例如，输出部36也可以将估计结果显示于设置于先导阀10或阀控制装置100等的未图示的显示器。
在本实施方式中，示出了信息处理部30和存储部50一体地构成的例子，但是信息处理部30和存储部50也可以独立地构成。
接着，对本发明的第二～第六实施方式进行说明。在第二～第六实施方式的附图和说明中，对与第一实施方式相同或同等的构成要素、构件标注相同的标记。适当地省略与第一实施方式重复的说明。
[第二实施方式]
对第二实施方式的阀控制装置100进行说明。在第一实施方式中，示出了估计先导阀芯12的状态的例子，但是本发明不限定于此。第二实施方式与第一实施方式的不同点在于估计工作油48的清洁度，其它结构与第一实施方式相同。下面，说明与第一实施方式的不同点。
如上所述，当由于先导阀芯12的驱动而先导阀芯12的磨损加剧时，存在先导阀芯12的金属粉等异物混入工作油48中的情况。由于该异物的混入，导致表示混入工作油48中的异物的数、量、大小等的工作油48的清洁度降低。当工作油48的清洁度降低时，先导阀芯12与套筒16之间的摩擦力增大，先导阀芯12的速度或加速度降低。其结果是，妨碍先导阀芯12的动作，另外，供给到主阀20的工作油48的压力降低。由此，存在引起发动机80等控制对象的动作不良的情况。另外，异物卡入先导阀芯12的可能性增大。
在本实施方式中，每当满足上述的规定条件时，第二获取部34重复获取第一距离。具体地说，第二获取部34在第一时间点获取第一距离，在第一时间点之后的第二时间点获取第一距离。后述的清洁度估计部61基于第一距离的减少程度来估计工作油48的清洁度。由此，能够精确地掌握工作油48的清洁度。其结果是，能够根据估计出的工作油48的清洁度来准确地预测在将来的航行中液压伺服阀1会产生故障或不良的可能性、液压伺服阀的寿命等。因此，能够良好地维持液压伺服阀1、控制对象的动作，并且能够防止异物卡入。
使用图10来说明本实施方式的阀控制装置100。如图10所示，本实施方式的估计部35包括用于估计工作油48的清洁度的清洁度估计部61。另外，本实施方式的存储部50存储有估计基准52。关于本实施方式的估计基准52在后面记述。
使用图11来说明第一距离的减少程度。先导阀芯12由于对其的驱动而逐渐磨损，阀体12a的宽度慢慢地变小。在工作油48的清洁度低(工作油48中混入的异物等多)的情况下，阀体12a容易被工作油48中的异物刮擦，因此阀体12a的宽度的减少量变多。另一方面，在工作油48的清洁度高(工作油48中混入的异物等少)的情况下，阀体12a不易被工作油48中的异物刮擦，因此阀体12a的宽度的减少量变少。因此，如图11所示，在工作油48的清洁度高的情况下，与工作油48的清洁度低的情况相比，第一距离的减少程度变小。在本实施方式中，使用该第一距离的减少程度来估计工作油48的清洁度。
使用图12来说明本实施方式的阀控制装置100的动作。图12是示出用于对工作油48的清洁度进行估计的动作S20的流程图。图12的S21～S25、S28与图8的S11～S15、S17相同，因此省略对它们的说明。
在S25之后，清洁度估计部61基于在不同的时间点计算出的第一距离，来计算第一距离的减少程度(S26)。在本实施方式中，清洁度估计部61计算本次计算出的第一距离相对于存储部50中存储的前次的第一距离的减少量来作为第一距离的减少程度。此外，在第一次计算的情况下，清洁度估计部61例如计算第一次计算出的第一距离相对于在出厂时针对先导阀芯12计算出的第一距离的初始值的减少程度。
接着，清洁度估计部61基于计算出的第一距离的减少程度，使用估计基准52来估计工作油48的清洁度(S27)。本实施方式的估计基准52是将第一距离的减少程度与工作油48的清洁度进行对应而得到的数据表。估计基准52例如是基于针对第一距离的每个减少程度计算工作油48的清洁度的事先的实验或仿真的结果来制作的。例如，关于工作油48的清洁度，通过一般的液体中颗粒测量装置等来计算液压伺服阀1中使用的工作油48的清洁度。工作油48的清洁度例如可以通过重量法、显微镜法、光散射法、光阻法、电阻法、声学法、动态光散射法等来计算。
在S27中，清洁度估计部61从作为估计基准52的数据表中提取与计算出的第一距离对应的工作油48的清洁度。清洁度估计部61将提取出的该工作油48的清洁度作为估计结果输出到输出部36。
本实施方式是对工作油48的清洁度进行估计，但是不限定于此，也可以是对工作油以外的流体的清洁度进行估计。
[第三实施方式]
在第二实施方式中，示出了基于每次计算的第一距离的减少程度来估计工作油48的清洁度的例子，但是不限定于此。第三实施方式与第二实施方式的不同点在于还基于后述的累积驱动时间来估计工作油48的清洁度，其它结构相同。下面，说明与第二实施方式的不同点。
如图13所示，阀控制装置100还包括用于测量先导阀芯12的累积驱动时间的时间测量部62。累积驱动时间表示从最初驱动先导阀芯12时起直到当前为止先导阀芯12被驱动的时间的累积值。
本实施方式的驱动控制部37在基于指令信号向阀芯驱动部18输出先导阀芯12的驱动信号时，将该驱动信号输出到时间测量部62。时间测量部62基于来自驱动控制部37的驱动信号，来对先导阀芯12的驱动的开始到结束的时间进行累积计数。时间测量部62将该累积计数出的时间作为累积驱动时间53存储到存储部50。
使用图14来说明本实施方式的阀控制装置100的动作。图14的S31～S35、S40与图12的S21～S25、S28相同，因此省略对它们的说明。
在S35之后，清洁度估计部61基于第一距离来计算第一距离的减少程度(S36)。在本实施方式中，估计部35计算在S35中获取到的第一距离相对于最初针对先导阀芯12获取到的第一距离的初始值的减少程度。
接着，清洁度估计部61获取累积驱动时间53(S37)。在该步骤中，清洁度估计部61从存储部50读出并获取累积驱动时间53。
接着，清洁度估计部61基于第一距离的减少程度和累积驱动时间53，来计算第一距离的经时的减少程度(S38)。在该步骤中，清洁度估计部61通过将在S36中计算出的第一距离的减少程度除以累积驱动时间53，来计算第一距离的经时的减少程度。
接着，清洁度估计部61基于计算出的第一距离的经时的减少程度，使用估计基准52来估计工作油48的清洁度(S39)。本实施方式的估计基准52是将第一距离的经时的减少程度与工作油48的清洁度进行对应而得到的数据表。在S39之后，经过S40而动作S30结束。
如上所述，先导阀芯12由于对其的驱动而逐渐磨损，阀体12a的宽度慢慢地变小。即，第一距离与先导阀芯12的驱动时间成比例地变小。因此，工作油48的清洁度也根据该驱动时间而变化。
根据本实施方式，由于考虑累积驱动时间，因此能够更精确地掌握工作油48的清洁度。其结果是，能够更精确地预测先导阀芯12的寿命。
[第四实施方式]
第四实施方式与第一实施方式的不同点在于进行建议更换先导阀10的意思的通知，其它结构相同。下面，说明与第一实施方式的不同点。
如图15所示，输出部36包括通知部63，在计算出的第一距离为基准值以下的情况下，该通知部63进行建议更换先导阀10的意思的通知。
使用图16来说明本实施方式的阀控制装置100的动作。图16的S51～S55与第一实施方式的S11～S15相同，因此省略对它们的说明。
在S55之后，估计部35判定由第二获取部34计算出的第一距离是否为基准值以下(S56)。该基准值与第一实施方式中所说明的基准值相同。
在大于基准值的情况下(S56：“否”)，动作S50进入S57。在为基准值以下的情况下(S56：“是”)，动作S50进入S58。
在S57和S58中，估计部35基于第一距离与基准值的比较来估计先导阀芯12的状态。S57及S58与S16相同。在S57之后，估计部35将估计结果输出到输出部36，动作S50进入S59。在S58之后，估计部35将估计结果和通知指示输出到输出部36，动作S50进入S60。
在S59和S60中，输出部36输出先导阀芯12的状态的估计结果。S59及S60与S17相同。在S59之后，动作S50结束。在S60之后，动作S50进入S61。
在S61中，通知部63进行建议更换先导阀10的意思的通知。例如，通知部63经由无线通信部38向远程控制器40输出通知信号，来使远程控制器40的显示器进行建议更换先导阀10的意思的显示。通知部63也可以使远程控制器40发出上述建议的意思的语音。在S61之后，动作S50结束。
根据本实施方式，在计算出的第一距离为基准值以下的情况下，进行建议更换先导阀10的意思的通知。因此，能够在适当的更换时期更换先导阀10。
另外，也可以基于从第一时间点到第二时间点为止的第一距离的经时的减少程度来设定基准值。例如，也可以基于从上述的第一时间点到上述的第二时间点为止的先导阀芯12的驱动时间、以及在第一时间点获取到的第一距离与在第二时间点获取到的第一距离的比较来设定基准值。具体地说，也可以基于相对于从第一时间点到第二时间点为止的驱动时间的、在从第一时间点到第二时间点为止计算出的各第一距离的近似曲线的斜率的绝对值来决定基准值。该近似曲线与从第一时间点到第二时间点为止的第一距离的经时的减少程度对应。
例如，通知部63也可以如图17的(a)和(b)所示那样进行如下设定：第一距离的近似曲线的斜率的绝对值越大，则将该基准值相对地设定得越大，该绝对值越小，则将该基准值相对地设定得越小。通知部63从将每次计算的第一距离的近似曲线的斜率与该基准值进行对应而得到的基准值的数据表中提取与所得到的近似曲线的斜率对应的基准值。在该情况下，基准值的数据表被预先存储于存储部50。通知部63将提取出的该基准值设定为S56的判定用的基准值。由此，先导阀芯12的状态越容易变化，则能够越早地进行更换的通知。因此，易于在液压伺服阀1产生故障或不良之前迅速地采取先导阀10的修理或更换等适当的措施。在该情况下，例如，只要还设置上述时间测量部62即可。另外，在该情况下，基准值不限定于上述的近似曲线，例如可以基于相对于从第一时间点到第二时间点为止的驱动时间的、在第一时间点获取到的第一距离和在第二时间点获取到的第一距离的斜率等来设定基准值。在上述第一实施方式中，也可以使用像这样设定的基准值。
[第五实施方式]
第五实施方式是第一距离的获取方法。本发明的方法能够通过各种液压伺服阀来实现，但是在本实施方式中通过液压伺服阀1来实现。
本发明的方法包括以下步骤：驱动先导阀芯12，该先导阀芯12是与阀芯的位置相应地改变第一端口16p、第二端口16a以及第三端口16t的连通状态的先导阀10的阀芯，所述第一端口16p用于输入流体(例如工作油48)，所述第二端口16a用于将从第一端口16p输入的工作油48供给到致动器(例如主阀20)，所述第三端口16t用于排出供给到致动器的流体；在驱动了先导阀芯12时，获取先导阀芯12的实际位置PVx以及该实际位置PVx时的与流过致动器的流体的流量有关的流量相关参数(例如移动速度)的值；以及基于实际位置PVx和该实际位置PVx时的流量相关参数的值，来获取第一位置、第二位置以及第一位置与第二位置之间的第一距离中的至少一方的值，该第一位置是在第一端口16p与第二端口16a连通时的先导阀芯12的位置，该第二位置是在第三端口16t与第二端口16a连通时的先导阀芯12的位置。
根据第五实施方式的结构，起到与第一实施方式同样的作用和效果。
[第六实施方式]
第六实施方式是第一距离的获取程序。本发明的获取程序能够通过各种液压伺服阀来实现，但是在本实施方式中通过液压伺服阀1来实现。
本发明的计算机程序使计算机作为驱动控制部37、第一获取部31以及第二获取部34而发挥功能，该驱动控制部37驱动先导阀芯12，该先导阀芯12是与阀芯的位置相应地改变第一端口16p、第二端口16a以及第三端口16t的连通状态的先导阀10的阀芯，所述第一端口16p用于输入流体(例如工作油48)，所述第二端口16a用于将从第一端口16p输入的工作油48供给到致动器(例如主阀20)，所述第三端口16t用于排出供给到致动器的流体，在驱动了先导阀芯12时，该第一获取部31获取先导阀芯12的实际位置PVx以及该实际位置PVx时的与流过致动器的流体的流量有关的流量相关参数(例如移动速度)的值，该第二获取部34基于实际位置PVx和该实际位置PVx时的流量相关参数的值，来获取第一位置、第二位置以及第一位置与第二位置之间的第一距离中的至少一方的值，该第一位置是在第一端口16p与第二端口16a连通时的先导阀芯12的位置，该第二位置是在第三端口16t与第二端口16a连通时的先导阀芯12的位置。
计算机程序可以将这些功能作为安装有与阀控制装置100的功能块对应的多个模块的应用程序来安装于阀控制装置100的存储装置(例如存储部50)中。计算机程序可以被读出到阀控制装置100的处理器(例如CPU)的主存储器中来被执行。
根据第六实施方式的结构，起到与第一实施方式同样的作用和效果。
以上详细地说明了本发明的实施方式的例子。上述的实施方式都只是表示在实施本发明时的具体例的方式。实施方式的内容不是对本发明的保护范围进行限定，能够在不脱离权利要求书所规定的发明的思想的范围内进行构成要素的变更、追加、删除等很多的设计变更。上述的各实施方式和变形例的任意组合作为本发明的实施方式也还是有用的。通过组合而产生的新的实施方式兼具被组合的实施方式和变形例各自的效果。
产业上的可利用性
本发明涉及一种控制阀、获取装置、获取方法以及获取程序。

Claims (21)

1.一种控制阀，具备：
先导阀，其与阀芯的实际位置相应地改变第一端口、第二端口以及第三端口的连通状态，所述第一端口用于输入流体，所述第二端口用于将从所述第一端口输入的所述流体供给到致动器，所述第三端口用于排出供给到所述致动器的所述流体；
驱动控制部，其用于驱动所述先导阀的阀芯即先导阀芯；
第一获取部，在驱动了所述先导阀芯时，所述第一获取部获取所述先导阀芯的实际位置以及该实际位置时的与流过所述致动器的所述流体的流量有关的流量相关参数的值；以及
第二获取部，其基于所述实际位置和该实际位置时的流量相关参数的值，来获取第一位置、第二位置以及所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离中的至少一方的值，该第一位置是在所述第一端口与所述第二端口连通时的所述先导阀芯的实际位置，该第二位置是在所述第三端口与所述第二端口连通时的述先导阀芯的实际位置。
2.根据权利要求1所述的控制阀，其中，
所述致动器是具有主阀芯的主阀，该主阀芯是通过从所述先导阀供给的所述流体来移动的阀芯，
所述流量相关参数是所述主阀芯的移动速度。
3.根据权利要求1所述的控制阀，其中，
所述致动器是具有主阀芯的主阀，该主阀芯是通过从所述先导阀供给的所述流体来移动的阀芯，
所述流量相关参数是供给到所述主阀的所述流体的流量。
4.根据权利要求1所述的控制阀，其中，
所述流量相关参数是流过螺线管的驱动电流或对所述螺线管施加的驱动电压，所述螺线管用于驱动所述先导阀芯。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的控制阀，其中，
还具备估计部，该估计部基于所述至少一方的值与基准值的比较，来估计所述先导阀芯的状态。
6.根据权利要求5所述的控制阀，其中，
所述至少一方的值是所述第一距离，
所述基准值是最初针对所述先导阀芯获取到的所述第一距离。
7.根据权利要求5所述的控制阀，其中，
所述致动器是具有主阀芯的主阀，该主阀芯是通过从所述先导阀供给的所述流体来移动的阀芯，
在根据所述先导阀芯的位置来被控制燃料供给量的发动机所具有的多个气缸中分别设置有所述先导阀和所述主阀，
所述至少一方的值是所述第一距离，
所述基准值是基于针对设置于其它气缸的所述先导阀获取到的所述第一距离而设定的。
8.根据权利要求5所述的控制阀，其中，
所述至少一方的值是所述第一距离，
所述第二获取部在第一时间点获取所述第一距离，在所述第一时间点之后的第二时间点获取所述第一距离，
所述基准值是基于从所述第一时间点到所述第二时间点为止的所述先导阀芯的驱动时间、以及在所述第一时间点获取到的所述第一距离与在所述第二时间点获取到的所述第一距离的比较而设定的。
9.根据权利要求5所述的控制阀，其中，
所述至少一方的值包含所述第一位置和所述第二位置，
所述第二获取部还获取中立位置与所述第一位置之间的第二距离以及所述中立位置与所述第二位置之间的第三距离，所述中立位置是在所述第二端口被阻断而不向所述致动器供给所述流体时的所述先导阀芯的位置，
所述估计部基于所述第二距离与所述第三距离的比较，来估计所述先导阀芯的状态。
10.根据权利要求5所述的控制阀，其中，
所述至少一方的值是所述第一距离，
所述第二获取部在第一时间点获取所述第一距离，在所述第一时间点之后的第二时间点获取所述第一距离，
所述估计部还包括清洁度估计部，所述清洁度估计部基于在所述第一时间点获取到的第一距离与在所述第二时间点获取到的第一距离的比较，来估计所述流体的清洁度。
11.根据权利要求10所述的控制阀，其中，
还包括测量部，所述测量部测量累积驱动时间，该累积驱动时间是所述先导阀芯被驱动的时间的累积值，
所述清洁度估计部还基于所述累积驱动时间来估计所述流体的清洁度。
12.根据权利要求5至11中的任一项所述的控制阀，其中，
还具备输出部，所述输出部将与所述至少一方的值有关的信息输出到外部。
13.根据权利要求12所述的控制阀，其中，
所述输出部包括通知部，在所述第一距离为所述基准值以下的情况下，所述通知部进行建议更换所述先导阀的意思的通知。
14.根据权利要求1至13中的任一项所述的控制阀，其中，
在满足规定条件的情况下，所述第一获取部获取所述实际位置和所述流量相关参数的值。
15.根据权利要求14所述的控制阀，其中，
所述规定条件包含所述先导阀或所述致动器的粘连防止动作被执行。
16.根据权利要求14所述的控制阀，其中，
所述规定条件包含根据所述先导阀芯的位置来被供给燃料的发动机停止。
17.根据权利要求16所述的控制阀，其中，
所述致动器是具有主阀芯的主阀，该主阀芯是通过从所述先导阀供给的所述流体来移动的阀芯，
所述规定条件包含所述主阀芯在不向所述发动机供给所述燃料的位置停留了规定时间以上。
18.一种控制阀，具备：
先导阀，其与阀芯的位置相应地改变第一端口、第二端口以及第三端口的连通状态，所述第一端口用于输入流体，所述第二端口用于将从所述第一端口输入的所述流体供给到主阀，所述第三端口用于排出供给到所述主阀的所述流体；
驱动控制部，其用于驱动所述先导阀的阀芯即先导阀芯；
第一获取部，在驱动了所述先导阀芯时，所述第一获取部获取所述先导阀芯的实际位置以及该实际位置时的所述主阀具有的阀芯即主阀芯的移动速度；
第二获取部，其基于所述实际位置和该实际位置时的所述主阀芯的移动速度，来获取第一位置与第二位置之间的距离，该第一位置是在所述第一端口与所述第二端口连通时的所述先导阀芯的位置，该第二位置是在所述第三端口与所述第二端口连通时的所述先导阀芯的位置；以及
估计部，其基于所述距离与基准值的比较，来估计所述先导阀芯的状态。
19.一种获取装置，具备：
驱动控制部，其用于驱动先导阀芯，该先导阀芯是与阀芯的位置相应地改变第一端口、第二端口以及第三端口的连通状态的先导阀的阀芯，所述第一端口用于输入流体，所述第二端口用于将从所述第一端口输入的所述流体供给到致动器，所述第三端口用于排出供给到所述致动器的所述流体；
第一获取部，在驱动了所述先导阀芯时，所述第一获取部获取所述先导阀芯的实际位置以及该实际位置时的与流过所述致动器的所述流体的流量有关的流量相关参数的值；以及
第二获取部，其基于所述实际位置和该实际位置时的流量相关参数的值，来获取第一位置、第二位置以及所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离中的至少一方的值，该第一位置是在所述第一端口与所述第二端口连通时的所述先导阀芯的位置，该第二位置是在所述第三端口与所述第二端口连通时的述先导阀芯的位置。
20.一种获取方法，包括以下步骤：
驱动先导阀芯，该先导阀芯是与阀芯的位置相应地改变第一端口、第二端口以及第三端口的连通状态的先导阀的阀芯，所述第一端口用于输入流体，所述第二端口用于将从所述第一端口输入的所述流体供给到致动器，所述第三端口用于排出供给到所述致动器的所述流体；
在驱动了所述先导阀芯时，获取所述先导阀芯的实际位置以及该实际位置时的与流过所述致动器的所述流体的流量有关的流量相关参数的值；以及
基于所述实际位置和该实际位置时的流量相关参数的值，来获取第一位置、第二位置以及所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离中的至少一方的值，该第一位置是在所述第一端口与所述第二端口连通时的所述先导阀芯的位置，该第二位置是在所述第三端口与所述第二端口连通时的述先导阀芯的位置。
21.一种计算机可读取的存储介质，存储有获取程序，该获取程序用于使计算机执行以下步骤：
驱动先导阀芯，该先导阀芯是与阀芯的位置相应地改变第一端口、第二端口以及第三端口的连通状态的先导阀的阀芯，所述第一端口用于输入流体，所述第二端口用于将从所述第一端口输入的所述流体供给到致动器，所述第三端口用于排出供给到所述致动器的所述流体；
在驱动了所述先导阀芯时，获取所述先导阀芯的实际位置以及该实际位置时的与流过所述致动器的所述流体的流量有关的流量相关参数的值；以及
基于所述实际位置和该实际位置时的流量相关参数的值，来获取第一位置、第二位置以及所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离中的至少一方的值，该第一位置是在所述第一端口与所述第二端口连通时的所述先导阀芯的位置，该第二位置是在所述第三端口与所述第二端口连通时的述先导阀芯的位置。
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