CN113459138A - 一种装卸机械手钳口调节机构 - Google Patents
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Abstract
本发明属于机械手技术领域，特别涉及一种装卸机械手钳口调节机构。包括第一调节组件、夹持组件、第二调节组件和防护组件；两组所述夹持组件分别活动卡接在所述第一调节组件相对的一侧；四组所述防护组件分别两两铰接在所述第一调节组件相对的两侧所述第二调节组件包括第二安装板、伸缩组件和第三安装板；所述第二安装板的一端和第三安装板的一端分别转动安装在两组所述夹持组件相对的一侧；所述伸缩组件移动卡接在所述第二安装板和第三安装板之间。避免因夹持过紧而导致被夹持物的包装出现破损，被夹持物脱离机械手的情况发生，运输过程更加安全有保障。
Description
技术领域
本发明属于机械手技术领域，特别涉及一种装卸机械手钳口调节机构。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，能按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点；机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以替代人的劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能部门。
现有的装卸机械手通常用来搬运被夹持物，然而在搬运途中，机械手夹持的被夹持物包装容易出现破损，导致被夹持物脱离机械手而损坏的情况，造成经济损失。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种装卸机械手钳口调节机构，包括第一调节组件、夹持组件、第二调节组件和防护组件；
两组所述夹持组件分别活动卡接在所述第一调节组件相对的一侧；四组所述防护组件分别两两铰接在所述第一调节组件相对的两侧所述第二调节组件包括第二安装板、伸缩组件和第三安装板；所述第二安装板的一端和第三安装板的一端分别转动安装在两组所述夹持组件相对的一侧；所述伸缩组件移动卡接在所述第二安装板和第三安装板之间。
进一步的，所述第一调节组件包括第一壳体、第一电机和齿轮柱；所述第一电机的本体一端固定安装在所述第一壳体的顶板上，所述齿轮柱的下端转动安装在所述第一壳体的底板上，所述第一电机的输出轴一端贯穿所述第一壳体的顶板与所述齿轮柱的上端传动连接。
进一步的，所述第一壳体的内部还设置有第一空腔和第二空腔，所述第一空腔与第二空腔分别卡接一组夹持组件；所述齿轮柱同时与两组夹持组件的齿条部分啮合。
进一步的，所述夹持组件包括行程板；所述行程板上设置有齿条，所述齿条与所述齿轮柱啮合；所述行程板的一端设置有挡板；所述行程板的另一端固定安装有第一安装板。
进一步的，所述夹持组件还包括连接柱和夹板；所述第一安装板的下端开设有第三空腔；所述连接柱的一端固定安装在第三空腔内的侧壁上，所述连接柱的另一端与所述夹板固定连接。
进一步的，所述夹持组件还包括转动柱；所述转动柱转动套接在连接柱上；所述转动柱的一端通过滚珠轴承转动安装在第三空腔内的侧壁上，所述转动柱的另一端位于所述第三空腔外部，且位于夹板与第一安装板之间。
进一步的，所述夹持组件还包括第二电机；所述转动柱上还固定安装有第一齿轮；
所述第二电机的本体一端固定安装在第三空腔内的侧壁上，所述第二电机的输出轴一端传动连接有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合。
进一步的，所述第二安装板的一端开设有第一安装孔；所述转动柱可固定安装在所述第一安装孔内；所述第二安装板上还开设有第一卡槽；所述第一卡槽内固定安装有导向柱；所述伸缩组件的一端滑动卡接在所述导向柱上。
进一步的，所述第三安装板的一端开设有第二安装孔；所述转动柱可固定安装在所述第二安装孔内；所述第三安装板上还开设有第二卡槽；所述第二卡槽内转动安装有滚珠丝杆；所述滚珠丝杆上移动卡接有返向器；
所述第三安装板上还固定安装有第三电机，所述第三电机的输出轴一端与所述滚珠丝杆传动连接。
进一步的，所述伸缩组件包括第二卡接板和第三卡接板；所述第二卡接板与所述返向器固定连接；所述第三卡接板移动卡接在所述第二卡接板内；所述第三卡接板移动卡接在所述导向柱上。
本发明的有益效果是：
1、通过启动第二电机，使得第二齿轮与第一齿轮啮合，带动所述转动柱转动，从而使得第二调节组件能在两组第一安装板之间以转动柱的中轴线为中心转动180°，第二卡接板和第三卡接板能运动至被夹持物的正下方；阻挡被夹持物脱离机械手。
2、通过启动第三电机，控制所述第二卡接板和第三卡接板在滚珠丝杆与导向柱上移动，从而使第二卡接板能与被夹持物抵触，从而使被夹持物再次夹持在第一壳体的下端和第二卡接板之间，夹持范围更广，避免因夹持过紧而导致被夹持物的包装出现破损，被夹持物脱离机械手的情况发生，运输过程更加安全有保障。
3、通过在所述行程板的一端设置有挡板，所述挡板卡接在第一壳体的开口处，避免行程板脱离第一壳体，运行更加稳定。
4、四组所述防护组件分别两两铰接在所述第一壳相对的两侧，避免被夹持物脱离机械手的同时，也能防止外界物体与被夹持物发生碰撞。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本发明实施例的钳口调节机构的结构示意图；
图2示出了本发明实施例的第一调节机构的结构示意图；
图3示出了本发明实施例的夹持组件的结构示意图；
图4示出了本发明实施例的第二调节组件的结构示意图；
图5示出了本发明实施例的第二安装板的结构示意图；
图6示出了本发明实施例的第三安装板的结构示意图；
图7示出了本发明实施例的伸缩组件的结构示意图；
图8示出了本发明实施例的防护组件的结构示意图。
图中：1、第一调节组件；11、第一壳体；111、第一空腔；112、第二空腔；12、第一卡接板；13、第一电机；14、齿轮柱；2、夹持组件；21、行程板；211、齿条；212、挡板；22、第一安装板；221、第三空腔；23、滚珠轴承；24、连接柱；241、第一齿轮；25、夹板；26、第二电机；27、转动柱；28、第一齿轮；29、第二齿轮；3、第二调节组件；31、第二安装板；311、第一安装孔；312、第一卡槽；313、导向柱；32、伸缩组件；321、第二卡接板；322、第三卡接板；33、第三安装板；331、第二安装孔；332、第二卡槽；333、滚珠丝杆；334、返向器；335、第三电机；4、防护组件；41、伸缩杆；42、挡柱。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提出了一种装卸机械手钳口调节机构，包括第一调节组件1、夹持组件2、第二调节组件3、防护组件4和机械臂，示例性的如图1所示。
所述第一调节组件1与所述机械臂转动连接；两组所述夹持组件2分别活动卡接在所述第一调节组件1相对的一侧；所述第二调节组件3转动安装在两组所述夹持组件2相对的一侧；四组所述防护组件4分别两两铰接在所述第一调节组件1相对的两侧。
所述机械臂用于控制第一调节组件1的转动方向；所述夹持组件2用于夹持；所述第二调节组件3用于阻挡被夹持物脱离夹持组件2；所述第一调节组件1用于调节两组夹持组件2之间的距离；所述防护组件4用于阻止被加持物脱离。
示例性的，通过控制第一调节组件1使两组夹持组件2相互靠近或远离，来对被夹持物进行夹持或松开；当被夹持物被夹持在两组夹持组件2之间时，启动第二调节组件3使第二调节组件3以两组夹持组件2的下端为中心线进行翻转，使得被夹持物卡接在所述第二调节组件3和两组夹持组件2之间，同时，通过设置防护组件4，避免被夹持物因外包装破损而脱离机械手的情况发生。
所述第一调节组件1包括第一壳体11、第一电机13和齿轮柱14，示例性的，如图2所示。
所述第一壳体11的上端固定安装有第一卡接板12，所述第一卡接板12与所述机械臂的输出端转动连接。
所述第一电机13的本体一端固定安装在所述第一壳体11的顶板上，所述齿轮柱14的下端转动安装在所述第一壳体11的底板上，所述第一电机13的输出轴一端贯穿所述第一壳体11的顶板与所述齿轮柱14的上端传动连接。
四组所述防护组件4分别两两铰接在所述第一壳体11相对的两侧，避免被夹持物脱离机械手的同时，也能防止外界物体与被夹持物发生碰撞。
所述第一壳体11的内部还设置有第一空腔111和第二空腔112，所述第一空腔111与第二空腔112分别用于卡接一组夹持组件2；所述齿轮柱14同时与两组夹持组件2的齿条部分啮合。
示例性的，通过启动第一电机13来控制两组夹持组件2靠近或远离，从而实现两组夹持组件2对被夹持物的夹紧与松开。通过设置第一卡接板12便于所述钳口调节机构与机械臂的输出端传动连接。
所述夹持组件2包括行程板21、连接柱24、夹板25、第二电机26和转动柱27，示例性的，如图3所示。
所述行程板21上设置有齿条211，所述齿条211与所述齿轮柱14啮合；所述行程板21的一端设置有挡板212，所述挡板212用于卡接在第一壳体11的开口处，避免行程板21脱离第一壳体11，运行更加稳定。
所述行程板21的另一端固定安装有第一安装板22，所述第一安装板22的下端开设有第三空腔221。
所述连接柱24的一端固定安装在第三空腔221内的侧壁上，所述连接柱24的另一端与所述夹板25固定连接。
所述转动柱27转动套接在连接柱24上；所述转动柱27的一端通过滚珠轴承23转动安装在第三空腔221内的侧壁上，所述转动柱27的另一端位于所述第三空腔221外部，且位于夹板25与第一安装板22之间。
所述转动柱27上还固定安装有第一齿轮28；
所述第二电机26的本体一端固定安装在第三空腔221内的侧壁上，所述第二电机26的输出轴一端传动连接有第二齿轮29，所述第二齿轮29与所述第一齿轮28啮合。
示例性的，通过启动第二电机26，使得第二齿轮29与第一齿轮28啮合，带动所述转动柱27转动，从而使得第二调节组件3能在两组第一安装板22之间以转动柱27的中轴线为中心转动180°，使得第二调节组件3能将被夹持物托住，避免因夹持过紧二导致被夹持物的包装出现破损，被夹持物脱离机械手的情况。
所述第二调节组件3包括第二安装板31、伸缩组件32和第三安装板33，示例性的，如图4所示。
所述第二安装板31的一端和第三安装板33的一端分别固定安装在两组所述转动柱27的另一端；所述伸缩组件32移动卡接在所述第二安装板31和第三安装板33之间。
示例性的，由于第二安装板31与第三安装板33分别固定安装在两组所述转动柱27的另一端，使得通过控制两组夹板25之间的距离，可以同步调节伸缩组件32的长度，来适应被夹持物的尺寸，操作更加便利。
所述第二安装板31的一端开设有第一安装孔311，示例性的，如图5所示。
所述转动柱27可固定安装在所述第一安装孔311内，使得第二安装板31能随转动柱27转动而转动。
所述第二安装板31上还开设有第一卡槽312；所述第一卡槽312内固定安装有导向柱313；所述伸缩组件32的一端滑动卡接在所述导向柱313上。
所述第三安装板33的一端开设有第二安装孔331，示例性的，如图6所示。
所述转动柱27可固定安装在所述第二安装孔331内，使得第三安装板33能随转动柱27转动而转动。
所述第三安装板33上还开设有第二卡槽332；所述第二卡槽332内转动安装有滚珠丝杆333；所述滚珠丝杆333上移动卡接有返向器334。
所述第三安装板33上还固定安装有第三电机335，所述第三电机335的输出轴一端与所述滚珠丝杆333传动连接。
通过启动第三电机335，控制所述伸缩组件32在滚珠丝杆333与导向柱313上移动，从而使伸缩组件32能在翻转180°的情况下，与被夹持物抵触，托住被夹持物，避免被夹持物脱离机械手。
所述伸缩组件32包括第二卡接板321和第三卡接板322，示例性的，如图7所示。
所述第二卡接板321与所述返向器334固定连接；所述第三卡接板322移动卡接在所述第二卡接板321内；所述第三卡接板322移动卡接在所述导向柱313上。
所述防护组件4包括伸缩杆41和挡柱42，示例性的，如图8所示。
所述伸缩杆41的一端铰接在所述第一壳体11上，所述挡柱42与所述伸缩杆41的另一端固定连接；通过伸缩杆41来控制挡柱42与被夹持物之间的距离，进一步夹紧被夹持物；同时，挡柱42也能防护被夹持物，避免外界物体与被夹持物发生碰撞，导致被夹持物脱离机械手。
利用本发明实施例提出的一组装卸机械手钳口调节机构，其工作原理如下：
通过启动第一电机13来控制两组夹板25靠近或远离，从而实现两组夹板25对被夹持物的夹紧与松开；通过启动第二电机26，使得第二齿轮29与第一齿轮28啮合，带动所述转动柱27转动，从而使得第二调节组件3能在两组第一安装板22之间以转动柱27的中轴线为中心转动180°，第二卡接板321和第三卡接板322能运动至被夹持物的正下方；再通过启动第三电机335，控制所述第二卡接板321和第三卡接板322在滚珠丝杆333与导向柱313上移动，使第二卡接板321能与被夹持物抵触，从而使被夹持物再次夹持在第一壳体11的下端和第二卡接板321之间，夹持范围更广；
再通过伸缩杆41来控制挡柱42与被夹持物之间的距离，进一步夹紧被夹持物；同时，挡柱42也能防护被夹持物，避免外界物体与被夹持物发生碰撞，导致被夹持物脱离机械手。因此该装置可以托住被夹持物，避免因夹持过紧被夹持物的包装出现破损或者因为外界物体与之碰撞，而导致的被夹持物脱离机械手的情况发生，运输过程更加安全有保障。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种装卸机械手钳口调节机构，其特征在于：包括第一调节组件(1)、夹持组件(2)、第二调节组件(3)和防护组件(4)；
两组所述夹持组件(2)分别活动卡接在所述第一调节组件(1)相对的一侧；四组所述防护组件(4)分别两两铰接在所述第一调节组件(1)相对的两侧所述第二调节组件(3)包括第二安装板(31)、伸缩组件(32)和第三安装板(33)；所述第二安装板(31)的一端和第三安装板(33)的一端分别转动安装在两组所述夹持组件(2)相对的一侧；所述伸缩组件(32)移动卡接在所述第二安装板(31)和第三安装板(33)之间。
2.根据权利要求1所述的一种装卸机械手钳口调节机构，其特征在于：所述第一调节组件(1)包括第一壳体(11)、第一电机(13)和齿轮柱(14)；所述第一电机(13)的本体一端固定安装在所述第一壳体(11)的顶板上，所述齿轮柱(14)的下端转动安装在所述第一壳体(11)的底板上，所述第一电机(13)的输出轴一端贯穿所述第一壳体(11)的顶板与所述齿轮柱(14)的上端传动连接。
3.根据权利要求2所述的一种装卸机械手钳口调节机构，其特征在于：所述第一壳体(11)的内部还设置有第一空腔(111)和第二空腔(112)，所述第一空腔(111)与第二空腔(112)分别卡接一组夹持组件(2)；所述齿轮柱(14)同时与两组夹持组件(2)的齿条部分啮合。
4.根据权利要求3所述的一种装卸机械手钳口调节机构，其特征在于：所述夹持组件(2)包括行程板(21)；所述行程板(21)上设置有齿条(211)，所述齿条(211)与所述齿轮柱(14)啮合；所述行程板(21)的一端设置有挡板(212)；所述行程板(21)的另一端固定安装有第一安装板(22)。
5.根据权利要求4所述的一种装卸机械手钳口调节机构，其特征在于：所述夹持组件(2)还包括连接柱(24)和夹板(25)；所述第一安装板(22)的下端开设有第三空腔(221)；所述连接柱(24)的一端固定安装在第三空腔(221)内的侧壁上，所述连接柱(24)的另一端与所述夹板(25)固定连接。
6.根据权利要求4所述的一种装卸机械手钳口调节机构，其特征在于：所述夹持组件(2)还包括转动柱(27)；所述转动柱(27)转动套接在连接柱(24)上；所述转动柱(27)的一端通过滚珠轴承(23)转动安装在第三空腔(221)内的侧壁上，所述转动柱(27)的另一端位于所述第三空腔(221)外部，且位于夹板(25)与第一安装板(22)之间。
7.根据权利要求6所述的一种装卸机械手钳口调节机构，其特征在于：所述夹持组件(2)还包括第二电机(26)；所述转动柱(27)上还固定安装有第一齿轮(28)；
所述第二电机(26)的本体一端固定安装在第三空腔(221)内的侧壁上，所述第二电机(26)的输出轴一端传动连接有第二齿轮(29)，所述第二齿轮(29)与所述第一齿轮(28)啮合。
8.根据权利要求1或7所述的一种装卸机械手钳口调节机构，其特征在于：所述第二安装板(31)的一端开设有第一安装孔(311)；所述转动柱(27)可固定安装在所述第一安装孔(311)内；所述第二安装板(31)上还开设有第一卡槽(312)；所述第一卡槽(312)内固定安装有导向柱(313)；所述伸缩组件(32)的一端滑动卡接在所述导向柱(313)上。
9.根据权利要求8所述的一种装卸机械手钳口调节机构，其特征在于：所述第三安装板(33)的一端开设有第二安装孔(331)；所述转动柱(27)可固定安装在所述第二安装孔(331)内；所述第三安装板(33)上还开设有第二卡槽(332)；所述第二卡槽(332)内转动安装有滚珠丝杆(333)；所述滚珠丝杆(333)上移动卡接有返向器(334)；
所述第三安装板(33)上还固定安装有第三电机(335)，所述第三电机(335)的输出轴一端与所述滚珠丝杆(333)传动连接。
10.根据权利要求9所述的一种装卸机械手钳口调节机构，其特征在于：所述伸缩组件(32)包括第二卡接板(321)和第三卡接板(322)；所述第二卡接板(321)与所述返向器(334)固定连接；所述第三卡接板(322)移动卡接在所述第二卡接板(321)内；所述第三卡接板(322)移动卡接在所述导向柱(313)上。
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