CN113443299A - 一种医疗废弃物无人进料系统及其医疗废物周转箱 - Google Patents

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CN113443299A CN202110597809.7A CN202110597809A CN113443299A CN 113443299 A CN113443299 A CN 113443299A CN 202110597809 A CN202110597809 A CN 202110597809A CN 113443299 A CN113443299 A CN 113443299A
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Abstract

本发明提供了一种医疗废弃物无人进料系统及其医疗废物周转箱，包括上料流水线、清洗流水线以及医疗废物周转箱，所述上料流水线和清洗流水线沿线分为供料区、周转箱开箱区、医疗废物倾倒区、周转箱清洗区以及周转箱回收区，所述供料区内设有一搬运机器人，所述周转箱开箱区内上料流水线的两侧对称设有一对开盖机器人，所述医疗废物倾倒区内上料流水线的两侧对称设有一对用于医疗废物周转箱搬运和倾倒的搬运机器人，所述周转箱清洗区内设有一隧道式周转箱清洗机，所述周转箱回收区内设有一搬运机器人，所述开盖机器人包括机械臂组、活动吸盘、视觉识别辅助系统以及抽气泵。

Description

一种医疗废弃物无人进料系统及其医疗废物周转箱
技术领域
本发明涉及医疗废物处理技术领域，特别涉及一种医疗废弃物无人进料系统及其医疗废物周转箱。
背景技术
医疗废物，是指医疗卫生机构在医疗、预防、保健以及其他相关活动中产生的具有直接或者间接感染性、毒性以及其他危害性的废物，由于存在危险性，因此需要在集中回收以及转运后，交由医疗废物处理中心进行集中无害化处置，现有的医疗废物处理车间中，需要人工进行医疗废物周转箱的搬运上料，同时将周转箱的箱盖打开，不仅效率低下，同时还存在风险，虽然现有技术中存在自动搬运和开箱的机器人，但由于箱内垃圾摆放的不规则性以及由此造成的箱盖不密闭的问题，使得周转箱在运输和机器搬运过程中易出现医疗废物意外掉落以及机器人开箱失败率高等问题；此外还存在对周转箱内的医废进行倒料的过程中易出现倒不干净以及部分医废液体和垃圾袋粘合在箱壁上造成的顽固垃圾问题，在清洗环节中还存在由于周转箱型号不一致导致隧道洗框机难以进行箱体限位等问题。
发明内容
本发明为了解决上述技术的不足，提供了一种医疗废弃物无人进料系统及其医疗废物周转箱，包括上料流水线、清洗流水线以及医疗废物周转箱，所述上料流水线和清洗流水线沿线分为供料区、周转箱开箱区、医疗废物倾倒区、周转箱清洗区以及周转箱回收区，所述供料区内设有一搬运机器人，所述周转箱开箱区内上料流水线的两侧对称设有一对开盖机器人，所述医疗废物倾倒区内上料流水线的两侧对称设有一对用于医疗废物周转箱搬运和倾倒的搬运机器人，所述周转箱清洗区内设有一隧道式周转箱清洗机，所述周转箱回收区内设有一搬运机器人，所述开盖机器人包括机械臂组、活动吸盘、视觉识别辅助系统以及抽气泵，所述活动吸盘与机械臂组固定连接，所述活动吸盘包括固定轴套、滑动轴杆、压簧、球形万向节、真空吸盘以及带有若干气嘴的连接块，所述固定轴套与机械臂组的末端固定连接，所述滑动轴杆套设在固定轴套上且一端与球形万向节固定连接，所述球形万向节与连接块固定连接并作旋转配合，所述真空吸盘与连接块的一气嘴固定连接，所述连接块的另一气嘴通过橡胶管与抽气泵固定连接，所述压簧套设在滑动轴杆上且位于固定轴套与球形万向节之间。
采用上述技术方案，通过将两条流水线分为供料区、周转箱开箱区、医疗废物倾倒区、周转箱清洗区以及周转箱回收区，并同时在各个区域内防止搬运机器人和开箱机器人，使得整个医疗废物的处理完全自动化，与现有技术相比大大减少了人力资源的投入，在减少成本的同时还提高了处理的效率，通过在周转箱开箱区内的一对开箱机器人上设置活动吸盘，并在活动吸盘上设置球形万向节，使得当周转箱内的垃圾过多，顶起箱盖时，可以利用带有万向节的活动吸盘，使机械手走一个带有弧度的轨迹，以应对一对箱盖不同角度隆起的情况。
本发明的进一步设置：所述真空吸盘与抽气泵之间的橡胶管上设有支气管和气压传感器，该支气管分别连接气管和气压传感器。
采用上述技术方案，由于所述真空吸盘与抽气泵之间的橡胶管上设有支气管和气压传感器，该支气管分别连接气管和气压传感器，使得在通过机械手操控活动吸盘贴住箱盖并且通过抽气泵抽真空时，可以根据观察气压传感器所示的示数判断真空吸盘是否有效吸住了箱盖，同时判断机械手的开盖是否到位。
本发明的进一步设置：所述医疗废物周转箱包括箱体和一对箱盖，所述箱体和一对箱盖均包括长边A、B和一对短边，所述一对箱盖的一长边A分别与箱体的长边A、B做旋转配合，所述一对箱盖的长边B所在的面上均设有若干相互配合的锯齿块，所述一对箱盖上设有锁紧装置，所述锁紧装置包括开有锁口的锁头、锁带、尺簧、一对压簧、两头为对称斜面的C形锁块以及解锁凸轮，所述其中一个箱盖内部设有一锁带腔，该箱盖的长边B所在的面上开有一与锁带腔连通的且与锁带尺寸相匹配的开口，所述锁带腔内垂直腔面设有一立轴，所述尺簧分别连接立轴和锁带，所述锁头和锁带固定连接，所述另一个箱盖的长边B所在的面上垂直该面向内开有一与锁头相匹配的锁孔，该箱盖的顶面上与锁孔相对应的位置处开有一截面为凸形的圆台腔，该圆台腔的底面与锁孔的底面齐平，所述圆台腔和锁孔的底面上均垂直底面向内开有一竖槽，所述一对竖槽之间通过一横槽连通，所述C形锁块设于横槽和一对竖槽内并与横槽和一对竖槽相匹配，所述C形锁块通过一对压簧与一对竖槽槽底弹性连接，所述解锁凸轮上固定设有一转轴，所述转轴的顶面上开有一凹槽，所述解锁凸轮通过转轴与圆台腔的底面中心固定连接并作旋转配合，所述机械臂组与活动吸盘连接的一端上设有一与机械臂组固定连接并作旋转配合的解锁转轴，该解锁转轴的端面上设有一与凹槽相匹配的凸块。
采用上述技术方案，由于所述医疗废物周转箱包括箱体和一对箱盖，所述箱体和一对箱盖均包括长边A、B和一对短边，所述一对箱盖的一长边A分别与箱体的长边A、B做旋转配合，所述一对箱盖的长边B所在的面上均设有若干相互配合的锯齿块，所述一对箱盖上设有锁紧装置，所述锁紧装置包括开有锁口的锁头、锁带、尺簧、一对压簧、两头为对称斜面的C形锁块以及解锁凸轮，所述其中一个箱盖内部设有一锁带腔，该箱盖的长边B所在的面上开有一与锁带腔连通的且与锁带尺寸相匹配的开口，所述锁带腔内垂直腔面设有一立轴，所述尺簧分别连接立轴和锁带，所述锁头和锁带固定连接，所述另一个箱盖的长边B所在的面上垂直该面向内开有一与锁头相匹配的锁孔，该箱盖的顶面上与锁孔相对应的位置处开有一截面为凸形的圆台腔，该圆台腔的底面与锁孔的底面齐平，所述圆台腔和锁孔的底面上均垂直底面向内开有一竖槽，所述一对竖槽之间通过一横槽连通，所述C形锁块设于横槽和一对竖槽内并与横槽和一对竖槽相匹配，所述C形锁块通过一对压簧与一对竖槽槽底弹性连接，所述解锁凸轮上固定设有一转轴，所述转轴的顶面上开有一凹槽，所述解锁凸轮通过转轴与圆台腔的底面中心固定连接并作旋转配合，所述机械臂组与活动吸盘连接的一端上设有一与机械臂组固定连接并作旋转配合的解锁转轴，该解锁转轴的端面上设有一与凹槽相匹配的凸块，使得当周转箱内的垃圾过多使箱盖隆起时，通过带有锁带的锁活动闭合一对箱盖，在避免箱内的垃圾在搬运过程中意外掉落的同时，也给箱盖一定的开口角度，进而给箱内的垃圾一定的自由度，避免垃圾撑破箱体或箱盖，通过机械臂上的解锁转轴与凸轮的旋转配合和按压C形锁块解锁的方式，使得避免了在运输和堆摞过程中对锁的误开，提高了锁的安全性，通过在锁带腔内设置与锁带连接的弹簧尺，使得在解锁的一瞬间，可以通过弹簧尺的弹力快速将锁带回收至锁带腔内，避免对后续的倾倒和清洗工作造成影响。
本发明的进一步设置：所述圆台腔的开口处扩张开设有一喇叭形向导凹孔，所述解锁转轴上套设有一形状与向导凹孔匹配且厚度小于向导凹孔深度的向导块。
采用上述技术方案，由于所述圆台腔的开口处扩张开设有一喇叭形向导凹孔，所述解锁转轴上套设有一形状与向导凹孔匹配且厚度小于向导凹孔深度的向导块，使得在活动吸盘贴住箱盖的位置出现微小的偏差时，可以通过向导凹孔使得解锁转轴顺利与解锁凸轮配合，避免了开锁失败导致流水线暂停的情况，提高了流水线的稳定性和流畅性。
本发明的进一步设置：所述上料流水线位于周转箱清洗区内部分上设有一箱体定位装置，所述箱体定位装置包括一对对称设于上料流水线两侧的支撑杆、设于一对支撑杆上的一对驱动电机、一对引导板以及一对挡板，所述一对引导板立于流水线两侧且均与流水线平行，所述一对引导板靠近供料区的部分为互成锐角的斜面，所述一对挡板上均设有转轴，所述一对挡板通过转轴与一对驱动电机固定连接并作旋转配合。
采用上述技术方案，由于所述上料流水线位于周转箱清洗区内部分上设有一箱体定位装置，所述箱体定位装置包括一对对称设于上料流水线两侧的支撑杆、设于一对支撑杆上的一对驱动电机、一对引导板以及一对挡板，所述一对引导板立于流水线两侧且均与流水线平行，所述一对引导板靠近供料区的部分为互成锐角的斜面，所述一对挡板上均设有转轴，所述一对挡板通过转轴与一对驱动电机固定连接并作旋转配合，使得在搬运机器人将周转箱转运至流水线上并产生一定的箱体身位偏差时，可以通过引导板使箱体摆正身位，再通过一对挡板的限位，使箱体在固定的位置以固定的状态停下以配合开盖机器人解锁和开盖，在开盖工作完成后，在通过信号使驱动电机控制一对挡板放行周转箱至下一个区域。
本发明的进一步设置：所述医疗废物倾倒区内的一对搬运机器人之间设有一清洁机器人，所述清洁机器人包括机械臂组和毛刷辊，所述毛刷棍与机械臂组的一端固定连接并作旋转配合。
采用上述技术方案，由于所述医疗废物倾倒区内的一对搬运机器人之间设有一清洁机器人，所述清洁机器人包括机械臂组和毛刷辊，所述毛刷棍与机械臂组的一端固定连接并作旋转配合，使得在倾倒工作完成后，为避免部分湿滑的垃圾残留在箱壁上，通过清洁机器人驱动毛刷辊对箱体内做进一步清洁。
本发明的进一步设置：所述医疗废物周转箱包括大小不同的多种型号的箱体，所述隧道式周转箱清洗机包括清洗机本体和一对用于周转箱限位的限位栏杆，所述清洗机本体内的两侧壁上设有一对液压系统，所述限位栏杆包括横杆和设于横杆上且与横杆垂直的支撑杆，所述一对横杆均与清洗机的两侧壁平行，所述支撑杆均和液压系统固定连接并受液压系统控制做开合运动。
采用上述技术方案，由于所述医疗废物周转箱包括大小不同的多种型号的箱体，所述隧道式周转箱清洗机包括清洗机本体和一对用于周转箱限位的限位栏杆，所述清洗机本体内的两侧壁上设有一对液压系统，所述限位栏杆包括横杆和设于横杆上且与横杆垂直的支撑杆，所述一对横杆均与清洗机的两侧壁平行，所述支撑杆均和液压系统固定连接并受液压系统控制做开合运动，使得在不同型号的周转箱进入清洗机时，通过液压系统驱动限位栏杆改变其张开的宽度以配合周转箱的大小，避免了人工调整限位栏杆，使得流水线的自动化更加稳定。
本发明的进一步设置：所述供料区与周转箱回收区内均设有一用于搬运医疗废物周转箱的无人叉车以及用于安全防护的安全门，所述安全门上设有人脸识别系统，所述供料区和周转箱回收区的搬运机器人以及医疗废物倾倒区的清洁机器人上均设有激光测距系统和视觉识别辅助系统。
采用上述技术方案，由于所述供料区与周转箱回收区内均设有一用于搬运医疗废物周转箱的无人叉车以及用于安全防护的安全门，所述安全门上设有人脸识别系统，使得医疗废物周转箱搬运至供料区和清洗完搬出均通过无人叉车完成，同时通过安全门和人脸识别系统防止工人误入正在工作的工作间，完全取消了人工操作，使得整个流水线的自动化和智能化更加完善，还提高了工作间的安全性，所述供料区和周转箱回收区的搬运机器人以及医疗废物倾倒区的清洁机器人上均设有激光测距系统和视觉识别辅助系统，使得搬运机器人在搬运前，通过激光测距系统和视觉识别系统将型号相同的一组周转箱搬运至流水线上，避免不同的周转箱在流水线上时，对机器人的识别和各自的工作造成影响。
本发明的进一步设置：所述医疗废物倾倒区内设有一台应急倒料机。
采用上述技术方案，由于所述医疗废物倾倒区内设有一台应急倒料机，使得在医疗废物倾倒区内的搬运机器人出现意外故障时，可以迅速通过应急倒料机和人工及时处理垃圾。
附图说明
附图1为本发明具体实施例的一种医疗废弃物无人进料系统及其医疗废物周转箱的平面结构示意图。
附图2为本发明具体实施例的一种医疗废弃物无人进料系统及其医疗废物周转箱中开箱机器人和周转箱的局部结构示意图。
附图3为本发明具体实施例的一种医疗废弃物无人进料系统及其医疗废物周转箱中开箱机器人和周转箱的局部剖面结构示意图。
附图4为本发明具体实施例的一种医疗废弃物无人进料系统及其医疗废物周转箱中箱体定位装置的结构示意图。
附图5为本发明具体实施例的一种医疗废弃物无人进料系统及其医疗废物周转箱中隧道式周转箱清洗机的局部结构剖面示意图。
附图6为本发明具体实施例的一种医疗废弃物无人进料系统及其医疗废物周转箱中清洁机器人的剖面结构示意图。
1-上料流水线，2-清洗流水线，3-医疗废物周转箱，31-箱体，32-箱盖，321-锯齿块，4-供料区，5-周转箱开箱区，6-医疗废物倾倒区，7-周转箱清洗区，8-周转箱回收区，9-搬运机器人，10-开盖机器人，11-隧道式周转箱清洗机，111-清洗机本体，112-限位栏杆，1121-横杆，1122-支撑杆，113-液压系统，12-机械臂组，13-活动吸盘，131-固定轴套，132-滑动轴杆，133-压簧，134-球形万向节，135-真空吸盘，136-连接块，14-橡胶管，141-支气管，142-十字支撑架，143-控制杆，15-气压传感器，16-锁紧装置，161-锁口，162-锁头，163-锁带，164-尺簧，165-压簧，166-C形锁块，167-解锁凸轮，1671-转轴，1672-凹槽，17-锁带腔，171-开口，172-立轴，18-锁孔，19-圆台腔，191-竖槽，192-横槽，193-喇叭形向导凹孔，20-解锁转轴，201-凸块，202-向导块，21-箱体定位装置，211-支撑杆，212-驱动电机，213-引导板，214-挡板，22-清洁机器人，221-毛刷辊，23-无人叉车，24-安全门，25-应急倒料机。
具体实施方式
如图1-6所示，一种医疗废弃物无人进料系统及其医疗废物周转箱，包括上料流水线1、清洗流水线2以及医疗废物周转箱3，所述上料流水线和清洗流水线沿线分为供料区4、周转箱开箱区5、医疗废物倾倒区6、周转箱清洗区7以及周转箱回收区8，所述供料区内设有一搬运机器人9，所述周转箱开箱区内上料流水线的两侧对称设有一对开盖机器人10，所述医疗废物倾倒区内上料流水线的两侧对称设有一对用于医疗废物周转箱搬运和倾倒的搬运机器人，所述周转箱清洗区内设有一隧道式周转箱清洗机11，所述周转箱回收区内设有一搬运机器人，所述开盖机器人包括机械臂组12、活动吸盘13、视觉识别辅助系统以及抽气泵，所述活动吸盘与机械臂组固定连接，所述活动吸盘包括固定轴套131、滑动轴杆132、压簧133、球形万向节134、真空吸盘135以及带有若干气嘴的连接块136，所述固定轴套与机械臂组的末端固定连接，所述滑动轴杆套设在固定轴套上且一端与球形万向节固定连接，所述球形万向节与连接块固定连接并作旋转配合，所述真空吸盘与连接块的一气嘴固定连接，所述连接块的另一气嘴通过橡胶管14与抽气泵固定连接，所述压簧套设在滑动轴杆上且位于固定轴套与球形万向节之间。
通过将两条流水线分为供料区、周转箱开箱区、医疗废物倾倒区、周转箱清洗区以及周转箱回收区，并同时在各个区域内防止搬运机器人和开箱机器人，使得整个医疗废物的处理完全自动化，与现有技术相比大大减少了人力资源的投入，在减少成本的同时还提高了处理的效率，通过在周转箱开箱区内的一对开箱机器人上设置活动吸盘，并在活动吸盘上设置球形万向节，使得当周转箱内的垃圾过多，顶起箱盖时，可以利用带有万向节的活动吸盘，使机械手走一个带有弧度的轨迹，以应对一对箱盖不同角度隆起的情况。
所述真空吸盘与抽气泵之间的橡胶管上设有支气管141和气压传感器15，该支气管分别连接气管和气压传感器。
由于所述真空吸盘与抽气泵之间的橡胶管上设有支气管和气压传感器，该支气管分别连接气管和气压传感器，使得在通过机械手操控活动吸盘贴住箱盖并且通过抽气泵抽真空时，可以根据观察气压传感器所示的示数判断真空吸盘是否有效吸住了箱盖，同时判断机械手的开盖是否到位。
所述医疗废物周转箱包括箱体31和一对箱盖32，所述箱体和一对箱盖均包括长边A、B和一对短边，所述一对箱盖的一长边A分别与箱体的长边A、B做旋转配合，所述一对箱盖的长边B所在的面上均设有若干相互配合的锯齿块321，所述一对箱盖上设有锁紧装置16，所述锁紧装置包括开有锁口161的锁头162、锁带163、尺簧164、一对压簧165、两头为对称斜面的C形锁块166以及解锁凸轮167，所述其中一个箱盖内部设有一锁带腔17，该箱盖的长边B所在的面上开有一与锁带腔连通的且与锁带尺寸相匹配的开口171，所述锁带腔内垂直腔面设有一立轴172，所述尺簧分别连接立轴和锁带，所述锁头和锁带固定连接，所述另一个箱盖的长边B所在的面上垂直该面向内开有一与锁头相匹配的锁孔18，该箱盖的顶面上与锁孔相对应的位置处开有一截面为凸形的圆台腔19，该圆台腔的底面与锁孔的底面齐平，所述圆台腔和锁孔的底面上均垂直底面向内开有一竖槽191，所述一对竖槽之间通过一横槽192连通，所述C形锁块设于横槽和一对竖槽内并与横槽和一对竖槽相匹配，所述C形锁块通过一对压簧与一对竖槽槽底弹性连接，所述解锁凸轮上固定设有一转轴1671，所述转轴的顶面上开有一凹槽1672，所述解锁凸轮通过转轴与圆台腔的底面中心固定连接并作旋转配合，所述机械臂组与活动吸盘连接的一端上设有一与机械臂组固定连接并作旋转配合的解锁转轴20，该解锁转轴的端面上设有一与凹槽相匹配的凸块201。
由于所述医疗废物周转箱包括箱体和一对箱盖，所述箱体和一对箱盖均包括长边A、B和一对短边，所述一对箱盖的一长边A分别与箱体的长边A、B做旋转配合，所述一对箱盖的长边B所在的面上均设有若干相互配合的锯齿块，所述一对箱盖上设有锁紧装置，所述锁紧装置包括开有锁口的锁头、锁带、尺簧、一对压簧、两头为对称斜面的C形锁块以及解锁凸轮，所述其中一个箱盖内部设有一锁带腔，该箱盖的长边B所在的面上开有一与锁带腔连通的且与锁带尺寸相匹配的开口，所述锁带腔内垂直腔面设有一立轴，所述尺簧分别连接立轴和锁带，所述锁头和锁带固定连接，所述另一个箱盖的长边B所在的面上垂直该面向内开有一与锁头相匹配的锁孔，该箱盖的顶面上与锁孔相对应的位置处开有一截面为凸形的圆台腔，该圆台腔的底面与锁孔的底面齐平，所述圆台腔和锁孔的底面上均垂直底面向内开有一竖槽，所述一对竖槽之间通过一横槽连通，所述C形锁块设于横槽和一对竖槽内并与横槽和一对竖槽相匹配，所述C形锁块通过一对压簧与一对竖槽槽底弹性连接，所述解锁凸轮上固定设有一转轴，所述转轴的顶面上开有一凹槽，所述解锁凸轮通过转轴与圆台腔的底面中心固定连接并作旋转配合，所述机械臂组与活动吸盘连接的一端上设有一与机械臂组固定连接并作旋转配合的解锁转轴，该解锁转轴的端面上设有一与凹槽相匹配的凸块，使得当周转箱内的垃圾过多使箱盖隆起时，通过带有锁带的锁活动闭合一对箱盖，在避免箱内的垃圾在搬运过程中意外掉落的同时，也给箱盖一定的开口角度，进而给箱内的垃圾一定的自由度，避免垃圾撑破箱体或箱盖，通过机械臂上的解锁转轴与凸轮的旋转配合和按压C形锁块解锁的方式，使得避免了在运输和堆摞过程中对锁的误开，提高了锁的安全性，通过在锁带腔内设置与锁带连接的弹簧尺，使得在解锁的一瞬间，可以通过弹簧尺的弹力快速将锁带回收至锁带腔内，避免对后续的倾倒和清洗工作造成影响。
所述圆台腔的开口处扩张开设有一喇叭形向导凹孔193，所述解锁转轴上套设有一形状与向导凹孔匹配且厚度小于向导凹孔深度的向导块202。
由于所述圆台腔的开口处扩张开设有一喇叭形向导凹孔，所述解锁转轴上套设有一形状与向导凹孔匹配且厚度小于向导凹孔深度的向导块，使得在活动吸盘贴住箱盖的位置出现微小的偏差时，可以通过向导凹孔使得解锁转轴顺利与解锁凸轮配合，避免了开锁失败导致流水线暂停的情况，提高了流水线的稳定性和流畅性。
所述上料流水线位于周转箱清洗区内部分上设有一箱体定位装置21，所述箱体定位装置包括一对对称设于上料流水线两侧的支撑杆211、设于一对支撑杆上的一对驱动电机212、一对引导板213以及一对挡板214，所述一对引导板立于流水线两侧且均与流水线平行，所述一对引导板靠近供料区的部分为互成锐角的斜面，所述一对挡板上均设有转轴，所述一对挡板通过转轴与一对驱动电机固定连接并作旋转配合。
由于所述上料流水线位于周转箱清洗区内部分上设有一箱体定位装置，所述箱体定位装置包括一对对称设于上料流水线两侧的支撑杆、设于一对支撑杆上的一对驱动电机、一对引导板以及一对挡板，所述一对引导板立于流水线两侧且均与流水线平行，所述一对引导板靠近供料区的部分为互成锐角的斜面，所述一对挡板上均设有转轴，所述一对挡板通过转轴与一对驱动电机固定连接并作旋转配合，使得在搬运机器人将周转箱转运至流水线上并产生一定的箱体身位偏差时，可以通过引导板使箱体摆正身位，再通过一对挡板的限位，使箱体在固定的位置以固定的状态停下以配合开盖机器人解锁和开盖，在开盖工作完成后，在通过信号使驱动电机控制一对挡板放行周转箱至下一个区域。
所述医疗废物倾倒区内的一对搬运机器人之间设有一清洁机器人22，所述清洁机器人包括机械臂组和毛刷辊221，所述毛刷棍与机械臂组的一端固定连接并作旋转配合。
由于所述医疗废物倾倒区内的一对搬运机器人之间设有一清洁机器人，所述清洁机器人包括机械臂组和毛刷辊，所述毛刷棍与机械臂组的一端固定连接并作旋转配合，使得在倾倒工作完成后，为避免部分湿滑的垃圾残留在箱壁上，通过清洁机器人驱动毛刷辊对箱体内做进一步清洁。
所述医疗废物周转箱包括大小不同的两种型号的箱体，所述隧道式周转箱清洗机包括清洗机本体111和一对用于周转箱限位的限位栏杆112，所述清洗机本体内的两侧壁上设有一对液压系统113，所述限位栏杆包括横杆1121和设于横杆上且与横杆垂直的支撑杆1122，所述一对横杆均与清洗机的两侧壁平行，所述支撑杆均和液压系统固定连接并受液压系统控制做开合运动。
由于所述医疗废物周转箱包括大小不同的两种型号的箱体，所述隧道式周转箱清洗机包括清洗机本体和一对用于周转箱限位的限位栏杆，所述清洗机本体内的两侧壁上设有一对液压系统，所述限位栏杆包括横杆和设于横杆上且与横杆垂直的支撑杆，所述一对横杆均与清洗机的两侧壁平行，所述支撑杆均和液压系统固定连接并受液压系统控制做开合运动，使得在不同型号的周转箱进入清洗机时，通过液压系统驱动限位栏杆改变其张开的宽度以配合周转箱的大小，避免了人工调整限位栏杆，使得流水线的自动化更加稳定。
所述供料区与周转箱回收区内均设有一用于搬运医疗废物周转箱的无人叉车23以及用于安全防护的安全门24，所述安全门上设有人脸识别系统，所述供料区和周转箱回收区的搬运机器人以及医疗废物倾倒区的清洁机器人上均设有激光测距系统和视觉识别辅助系统。
由于所述供料区与周转箱回收区内均设有一用于搬运医疗废物周转箱的无人叉车以及用于安全防护的安全门，所述安全门上设有人脸识别系统，使得医疗废物周转箱搬运至供料区和清洗完搬出均通过无人叉车完成，同时通过安全门和人脸识别系统防止工人误入正在工作的工作间，完全取消了人工操作，使得整个流水线的自动化和智能化更加完善，还提高了工作间的安全性，所述供料区和周转箱回收区的搬运机器人以及医疗废物倾倒区的清洁机器人上均设有激光测距系统和视觉识别辅助系统，使得搬运机器人在搬运前，通过激光测距系统和视觉识别系统将型号相同的一组周转箱搬运至流水线上，避免不同的周转箱在流水线上时，对机器人的识别和各自的工作造成影响。
所述医疗废物倾倒区内设有一台应急倒料机25。
由于所述医疗废物倾倒区内设有一台应急倒料机，使得在医疗废物倾倒区内的搬运机器人出现意外故障时，可以迅速通过应急倒料机和人工及时处理垃圾。

Claims (9)

1.一种医疗废弃物无人进料系统及其医疗废物周转箱，包括上料流水线、清洗流水线以及医疗废物周转箱，其特征在于：所述上料流水线和清洗流水线沿线分为供料区、周转箱开箱区、医疗废物倾倒区、周转箱清洗区以及周转箱回收区，所述供料区内设有一搬运机器人，所述周转箱开箱区内上料流水线的两侧对称设有一对开盖机器人，所述医疗废物倾倒区内上料流水线的两侧对称设有一对用于医疗废物周转箱搬运和倾倒的搬运机器人，所述周转箱清洗区内设有一隧道式周转箱清洗机，所述周转箱回收区内设有一搬运机器人，所述开盖机器人包括机械臂组、活动吸盘、视觉识别辅助系统以及抽气泵，所述活动吸盘与机械臂组固定连接，所述活动吸盘包括固定轴套、滑动轴杆、压簧、球形万向节、真空吸盘以及带有若干气嘴的连接块，所述固定轴套与机械臂组的末端固定连接，所述滑动轴杆套设在固定轴套上且一端与球形万向节固定连接，所述球形万向节与连接块固定连接并作旋转配合，所述真空吸盘与连接块的一气嘴固定连接，所述连接块的另一气嘴通过橡胶管与抽气泵固定连接，所述压簧套设在滑动轴杆上且位于固定轴套与球形万向节之间。
2.按照权利要求1所述的一种医疗废弃物无人进料系统及其医疗废物周转箱，其特征在于：所述真空吸盘与抽气泵之间的橡胶管上设有支气管和气压传感器，该支气管分别连接气管和气压传感器。
3.按照权利要求1所述的一种医疗废弃物无人进料系统及其医疗废物周转箱，其特征在于：所述医疗废物周转箱包括箱体和一对箱盖，所述箱体和一对箱盖均包括长边A、B和一对短边，所述一对箱盖的一长边A分别与箱体的长边A、B做旋转配合，所述一对箱盖的长边B所在的面上均设有若干相互配合的锯齿块，所述一对箱盖上设有锁紧装置，所述锁紧装置包括开有锁口的锁头、锁带、尺簧、一对压簧、两头为对称斜面的C形锁块以及解锁凸轮，所述其中一个箱盖内部设有一锁带腔，该箱盖的长边B所在的面上开有一与锁带腔连通的且与锁带尺寸相匹配的开口，所述锁带腔内垂直腔面设有一立轴，所述尺簧分别连接立轴和锁带，所述锁头和锁带固定连接，所述另一个箱盖的长边B所在的面上垂直该面向内开有一与锁头相匹配的锁孔，该箱盖的顶面上与锁孔相对应的位置处开有一截面为凸形的圆台腔，该圆台腔的底面与锁孔的底面齐平，所述圆台腔和锁孔的底面上均垂直底面向内开有一竖槽，所述一对竖槽之间通过一横槽连通，所述C形锁块设于横槽和一对竖槽内并与横槽和一对竖槽相匹配，所述C形锁块通过一对压簧与一对竖槽槽底弹性连接，所述解锁凸轮上固定设有一转轴，所述转轴的顶面上开有一凹槽，所述解锁凸轮通过转轴与圆台腔的底面中心固定连接并作旋转配合，所述机械臂组与活动吸盘连接的一端上设有一与机械臂组固定连接并作旋转配合的解锁转轴，该解锁转轴的端面上设有一与凹槽相匹配的凸块。
4.按照权利要求3所述的一种医疗废弃物无人进料系统及其医疗废物周转箱，其特征在于：所述圆台腔的开口处扩张开设有一喇叭形向导凹孔，所述解锁转轴上套设有一形状与向导凹孔匹配且厚度小于向导凹孔深度的向导块。
5.按照权利要求1所述的一种医疗废弃物无人进料系统及其医疗废物周转箱，其特征在于：所述上料流水线位于周转箱清洗区内部分上设有一箱体定位装置，所述箱体定位装置包括一对对称设于上料流水线两侧的支撑杆、设于一对支撑杆上的一对驱动电机、一对引导板以及一对挡板，所述一对引导板立于流水线两侧且均与流水线平行，所述一对引导板靠近供料区的部分为互成锐角的斜面，所述一对挡板上均设有转轴，所述一对挡板通过转轴与一对驱动电机固定连接并作旋转配合。
6.按照权利要求1所述的一种医疗废弃物无人进料系统及其医疗废物周转箱，其特征在于：所述医疗废物倾倒区内的一对搬运机器人之间设有一清洁机器人，所述清洁机器人包括机械臂组和毛刷辊，所述毛刷棍与机械臂组的一端固定连接并作旋转配合。
7.按照权利要求1所述的一种医疗废弃物无人进料系统及其医疗废物周转箱，其特征在于：所述医疗废物周转箱包括大小不同的多种型号的箱体，所述隧道式周转箱清洗机包括清洗机本体和一对用于周转箱限位的限位栏杆，所述清洗机本体内的两侧壁上设有一对液压系统，所述限位栏杆包括横杆和设于横杆上且与横杆垂直的支撑杆，所述一对横杆均与清洗机的两侧壁平行，所述支撑杆均和液压系统固定连接并受液压系统控制做开合运动。
8.按照权利要求1所述的一种医疗废弃物无人进料系统及其医疗废物周转箱，其特征在于：所述供料区与周转箱回收区内均设有一用于搬运医疗废物周转箱的无人叉车以及用于安全防护的安全门，所述安全门上设有人脸识别系统，所述供料区和周转箱回收区的搬运机器人以及医疗废物倾倒区的清洁机器人上均设有激光测距系统和视觉识别辅助系统。
9.按照权利要求1所述的一种医疗废弃物无人进料系统及其医疗废物周转箱，其特征在于：所述医疗废物倾倒区内设有一台应急倒料机。
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