CN113441673A - 一种用于母线槽的快速铆接装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及装备制造技术领域，特别涉及一种用于母线槽的快速铆接装置，包括铆接装置、输送装置、上料装置、定位装置、收集装置、铆接工位，输送装置的一侧设有所述上料装置，上料装置的一侧设有所述铆接工位，铆接工位与所述上料装置位于所述输送装置同侧；铆接工位的一侧设有所述收集装置，铆接工位上设有所述铆接装置和所述定位装置。本发明设置输送装置，通过机械输送提高了工作效率，通过设置上料装置，将待铆接母线槽由输送装置转移至铆接工位，较传统的人工进行上料、下料的步骤，提高了工作效率；通过设置定位装置，在铆接装置对母线槽进行铆接动作时，自动对母线槽进行限位固定，避免母线槽位置发生偏移从而保证铆接位置的准确性。

Description

一种用于母线槽的快速铆接装置

技术领域

本发明涉及装备制造技术领域，特别涉及一种用于母线槽的快速铆接装置。

背景技术

母线槽的壳体大多采用多块盖板进行拼接，不同盖板之间通过铆钉铆接进 行固定。传统的铆接方式需要人工将待铆接的母线槽放置在铆接工位，然后人 工手持铆枪进行铆接，铆接完毕后再人工将完成铆接的母线槽由铆接工位搬至 完成品区，劳动强度大，生产成本高，且在搬运过程中人在生产场地内走动也 容易发生安全事故，造成人员伤害，同时人工进行铆接时还存在由于人工操作 的失误而造成铆接质量不稳定，铆接安全性低的问题。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本发明提供一种用于母线槽的快速铆接装 置,包括：铆接装置、输送装置、上料装置、定位装置、收集装置、铆接工位； 所述输送装置的一侧设有所述上料装置，所述上料装置的一侧设有所述铆接工 位，所述铆接工位与所述上料装置位于所述输送装置同侧；所述铆接工位的一 侧设有所述收集装置，所述铆接工位上设有所述铆接装置和所述定位装置。

优选地，所述输送装置包括输送架、防坠护板、连接板、推移板、推移组 件；所述输送架上开设有推移槽口，所述输送架的左右两侧对称设置有所述防 坠护板；所述连接板靠近所述推移槽口的一侧固定连接若干等距分布的所述推 移板的一端，所述推移板与所述推移槽口尺寸相匹配，所述推移板的另一端伸 入所述推移槽口内，所述连接板的另一侧设有若干组均匀分布的所述推移组件。

优选地，所述推移组件包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、传动连杆； 所述第一连杆的一端转动连接在第一支架的上端，所述第一连杆的另一端转动 连接所述第二连杆的一端，所述第二连杆的另一端转动连接所述第三连杆的一 端，所述第三连杆的另一端转动连接第二支架的上端；所述第二连杆的中部固 定连接所述传动连杆的一端，所述传动连杆的另一端转动连接第三支架的一端， 所述第三支架的另一端固定在所述连接板上。

优选地，所述上料装置包括第一斜齿轮、第二斜齿轮、传动臂、导向连杆、 驱动轴、上料驱动装置；所述第一斜齿轮与所述第二斜齿轮啮合传动，所述第 一斜齿轮水平布置，所述第二斜齿轮竖直布置，所述第一斜齿轮位于所述第二 斜齿轮上方；所述第一斜齿轮固定连接所述驱动轴的一端，所述驱动轴的另一 端传动连接所述上料驱动装置的输出端，所述上料驱动装置通过驱动架固定在 地面；所述第二斜齿轮固定连接所述传动臂的一端，所述传动臂为L型，所述 传动臂的另一端转动连接有抓取机构；所述导向连杆的一端转动套设在所述传 动臂上靠近所述第二斜齿轮的位置，所述导向连杆的另一端套设在所述驱动轴 上。

优选地，所述抓取机构包括支撑部、第一从动齿轮、驱动齿轮、第三从动 齿轮、第二从动齿轮、第一齿条、第二齿条、齿条导向支架、开口槽、爪夹、 检修盖板；所述支撑部内设有传动腔，所述传动腔内设有所述驱动齿轮，所述 驱动齿轮的一侧啮合传动有所述第一从动齿轮，所述驱动齿轮的另一侧啮合传 动有所述第三从动齿轮，所述第三从动齿轮远离所述驱动齿轮的一侧啮合传动 有所述第二从动齿轮；所述支撑部的顶部设有检修开口，所述检修盖板的一端 转动连接在所述检修开口的一侧，所述检修盖板的尺寸与所述检修开口相匹配， 所述支撑部的底部设有所述开口槽；所述第一齿条与所述第一从动齿轮啮合传动，所述第一齿条远离所述第一从动齿轮的一侧固定连接所述爪夹的一端，所 述爪夹的另一端穿过所述开口槽伸出所述支撑部外；所述第二齿条与所述第二 从动齿轮啮合传动，所述第二齿条远离所述第二从动齿轮的一侧固定连接另一 所述爪夹的一端，另一所述爪夹的另一端穿过所述开口槽伸出所述支撑部外。

优选地，所述定位装置包括底座、转动驱动装置、支撑杆、固定臂、斜撑 杆、伸缩杆、压紧头、槽架、槽架支撑；所述底座内设有所述转动驱动装置， 所述转动驱动装置的输出端驱动连接所述支撑杆的一端，所述支撑杆的一端固 定连接所述固定臂的一端，所述固定臂的另一端底部设有所述伸缩杆，所述伸 缩杆的底部设有所述压紧头，所述压紧头下方设有所述槽架，所述槽架的底部 设有所述槽架支撑；所述槽架支撑包括推移支腿、辅助支腿、限位支腿；所述 槽架底部远离所述收集装置的一侧转动连接所述推移支腿的一端，所述推移支 腿的另一端固定在所述铆接工位上；所述槽架底部靠近所述收集装置的一侧转动连接所述限位支腿的一端，所述限位支腿的另一端固定在所述铆接工位上； 所述辅助支腿的一端固定在所述铆接工位上，所述辅助支腿的另一端支撑所述 槽架底部，所述辅助支腿位于所述限位支腿与所述推移支腿之间；所述斜撑杆 的一端固定连接在所述固定臂上，所述斜撑杆的另一端固定连接在所述支撑杆 上。

优选地，所述收集装置包括料箱、固定底板、辅助支撑柱、第四连杆、第 五连杆、接料板、导向块、压簧、导向柱、连接块；所述料箱底部设有所述固 定底板，所述固定底板上中部设有所述导向块，所述导向块内设有导向滑槽， 所述导向滑槽内设有所述压簧，所述导向柱的一端伸入所述导向滑槽内，所述 导向柱的另一端设有所述连接块，所述连接块固定连接所述接料板的底部；所 述固定底板上还设有以所述导向柱轴线为中心均匀分布的若干所述辅助支撑 柱，每个所述辅助支撑柱远离所述固定底板的一端分别转动连接所述第四连杆 和所述第五连杆的一端，所述第四连杆和所述第五连杆的另一端均固定连接所 述接料板的底部；所述料箱内还设有若干组支撑组件，若干组所述支撑组件以 所述导向柱的轴线为中心均为分布在所述固定底板上；所述支撑组件包括支撑 齿条、导向齿轮、滚轮、滚轮支架、平衡杆、固定杆、配重块；所述支撑齿条 的一端固定在所述接料板的底部，所述支撑齿条啮合传动有所述导向齿轮，所 述导向齿轮转动连接在所述料箱内，所述支撑齿条的另一端与所述滚轮相接触， 所述滚轮通过所述滚轮支架转动连接在所述平衡杆的一端，所述平衡杆的中部 转动连接所述固定杆的一端，所述固定杆的另一端固定在所述固定底板上，所 述平衡杆的另一端连接有所述配重块。

优选地，所述铆接工位包括桌台；所述铆接装置包括调节部、连接部、调 节支杆、固定框、推动杆、导向支撑板、推动块、导向套、铆钉；所述桌台上 设有所述调节部，所述调节部远离所述桌台的一端固定连接所述连接部的一端， 所述连接部的另一端转动连接在所述固定框底部中间位置；所述导向套的一端 设置在所述固定框外侧壁。且所述导向套与所述固定框内连通；所述固定框中 间设有所述导向支撑板，所述导向支撑板的一侧固定连接所述推动杆的一端， 所述推动杆的另一端固定在所述固定框内侧壁，所述导向支撑板的另一侧固定 连接所述推动块的一端，所述推动块的另一端伸入所述导向套内；所述导向套内远离所述固定框的一侧设有所述铆钉。

优选地，所述输送装置上设有第一力传感器，所述第一力传感器用于检测 输送装置上的所述母线槽的重力；所述爪夹上设有第二力传感器，所述第二力 传感器用于检测所述爪夹对所述母线槽的夹持力；所述抓取机构上还设有抓取 控制器和齿轮驱动装置，所述齿轮驱动装置的输出端传动连接所述驱动齿轮， 所述齿轮驱动装置用于驱动所述驱动齿轮工作，所述抓取控制器分别与所述第 一力传感器、第二力传感器、齿轮驱动装置电性连接，所述抓取控制器根据所 述第一力传感器、第二力传感器控制所述齿轮驱动装置工作；当所述抓取机构 抓取所述母线槽时，所述抓取机构的所述爪夹对所述母线槽进行抓取动作时， 所述抓取控制器根据所述第一力传感器的检测值计算所述爪夹需要对所述母 线槽提供的标准夹持力N；

其中，G为所述第一力传感器的检测值，μ为所述爪夹所使用的材料与所 述母线槽的材料之间的摩擦因数，n为所述爪夹的数量，g为重力加速度，v_驱为 所述驱动轴的转速，z₁为所述第一斜齿轮的齿数，z₂为所述第二斜齿轮的齿数， R₂为所述第二斜齿轮的半径，L_连为所述传动臂与所述抓取机构连接段的长度， 2π表示所述驱动轴每转转过的弧度；所述齿轮驱动装置驱动所述驱动齿轮工作， 使得所述第二力传感器的检测值保持大于等于计算出的标准夹持力N。

优选地，所述上料装置还设有监测装置，所述监测装置包括：重量传感器， 设置在所述抓取机构上，用于检测所述抓取机构抓取的母线槽的重量；加速度 传感器，设置在所述抓取机构上，用于检测所述抓取机构在所述上料装置进行 上料动作时的加速度；压力传感器，设置在所述导向连杆与所述传动臂连接处， 用于检测所述传动臂对所述导向连杆的压力，即所述导向连杆对所述传动臂的 支持力；控制器，所述控制器分别与所述重量传感器、加速度传感器、压力传 感器、报警器电性连接，所述控制器根据所述重量传感器、加速度传感器、压 力传感器控制所述报警器工作，具体包括以下步骤：

步骤1：当所述上料装置进行上料动作时，所述控制器根据所述重量传感 器、加速度传感器、压力传感器的检测值计算所述传动臂与所述抓取机构连接 段受到的力Z₁；

m为所述重量传感器的检测值，a为所述加速度传感器的检测值，k₁为所 述抓取机构的重量，g为重力加速度，F₁为所述压力传感器的检测值，L₂为所 述传动臂与所述第二斜齿轮连接段的长度，π为常数，R₁为所述传动臂的直径；

步骤2：所述控制器根据计算出的所述传动臂与所述抓取机构连接段受到 的力Z₁计算所述传动臂的疲劳度γ；

Z₀为所述传动臂的额定受力值，E为所述传动臂的材料的弹性模量，L₁为 所述传动臂与所述抓取机构连接段的长度，L₃为所述上料装置的搬运行程；

步骤3：当所述控制器计算出的所述传动臂的疲劳度γ低于设定的允许值 时，所述控制器不发出控制指令；

当所述控制器计算出的所述传动臂的疲劳度γ大于等于设定的允许值时， 所述控制器对所述报警器发出控制指令，控制所述报警器工作，发出报警提示。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明 书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可 通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获 得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发 明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

图1为本发明的一种用于母线槽的快速铆接装置的主视结构示意图；

图2为本发明的一种用于母线槽的快速铆接装置的俯视结构示意图；

图3为本发明的输送装置的侧视结构示意图；

图4为本发明的推移组件的一个动作状态示意图；

图5为本发明的推移组件的另一个动作状态示意图；

图6为本发明的上料装置的俯视结构示意图；

图7为本发明图6中的A向的向视图；

图8为本发明的上料装置在另一个动作位置的结构示意图；

图9为本发明的抓取机构的结构示意图；

图10为本发明的定位装置的主视构示意图；

图11为本发明的槽架支撑的侧视结构示意图；

图12为本发明的收集装置的结构示意图；

图13为本发明的支撑组件在平衡状态下的动作结构示意图；

图14为本发明的支撑组件的受力状态下的动作结构示意图；

图15为本发明的铆接装置的结构示意图。

在附图中：1、铆接装置；101、调节部；102、连接部；103、调节支杆； 104、固定框；105、推动杆；106、导向支撑板；107、推动块；108、导向套；109、铆钉；2、输送装置；201、输送架；202、推移槽口；203、防坠护板； 204、连接板；205、推移板；206、第一连杆；207、第二连杆；208、第三连 杆；209、传动连杆；210、第一支架；211、第二支架；212、第三支架；3、 上料装置；301、第一斜齿轮；302、第二斜齿轮；303、传动臂；304、导向连 杆；305、驱动轴；306、上料驱动装置；307、支撑部；308、第一从动齿轮； 309、驱动齿轮；310、第三从动齿轮；311、第二从动齿轮；312、第一齿条； 313、第二齿条；314、齿条导向支架；315、开口槽；316、爪夹；317、检修 盖板；4、定位装置；401、底座；402、转动驱动装置；403、支撑杆；404、 固定臂；405、斜撑杆；406、伸缩杆；407、压紧头；408、槽架；409、槽架 支撑；410、推移支腿；411、辅助支腿；412、限位支腿；5、收集装置；501、 料箱；502、固定底板；503、辅助支撑柱；504、第四连杆；505、第五连杆； 506、接料板；507、导向块；508、压簧；509、导向柱；510、连接块；511、 支撑齿条；512、导向齿轮；513、滚轮；514、滚轮支架；515、平衡杆；516、 固定杆；517、配重块；6、铆接工位；601、桌台；7、母线槽。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的 优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

本发明实施例提供了一种用于母线槽的快速铆接装置，如图1-2，包括： 铆接装置1、输送装置2、上料装置3、定位装置4、收集装置5、铆接工位6； 所述输送装置2的一侧设有所述上料装置3，所述上料装置3的一侧设有所述 铆接工位6，所述铆接工位6与所述上料装置3位于所述输送装置2同侧；所 述铆接工位6的一侧设有所述收集装置5，所述铆接工位6上设有所述铆接装 置1和所述定位装置4。

上述技术方案的工作原理为：使用时，将待铆接的母线槽7放置在输送装 置2上，待铆接的母线槽7在输送装置2上向着铆接工位6前进，上料装置3 将输送装置2上的待铆接的母线槽7由输送装置2上转移至铆接工位6，接着 定位装置4对母线槽7进行限位固定，使得其位置固定，以便铆接装置1对待 铆接的母线槽7进行铆接，铆接完毕后，定位装置4放开母线槽7，不再对母 线槽7进行限位固定，铆接完毕后的母线槽7送如收集装置5中，进入下一加 工程序或打包整理。

上述技术方案的有益效果为：通过设置输送装置2，将铆接工序与前序加 工工序进行动态连接，避免了人工运输造成的时间浪费，通过机械输送提高了 工作效率，且通过机械输送待铆接的母线槽7，避免了人员在施工场地内走动， 减少安全隐患，保证了加工安全；通过设置上料装置3，将待铆接母线槽7由 输送装置2转移至铆接工位6，较传统的人工进行上料、下料的步骤，提高了 工作效率；通过设置定位装置4，在铆接装置1对母线槽7进行铆接动作时， 自动对母线槽7进行限位固定，避免母线槽7位置发生偏移从而保证铆接位置 的准确性，当铆接完毕后，定位装置4放开母线槽7，不再对母线槽7进行限 位固定，并将铆接后的母线槽7送入收集装置5中，进入下一加工程序或打包 整理；以上输送装置2、上料装置3、定位装置4的动作互不影响，均可单独 使用，也可以根据需要组合进行使用，灵活性强，且铆接装置1、输送装置2、 上料装置3、定位装置4其中任一装置发生故障时，不影响其他装置的正常使 用，在对其中任一装置进行检修维护时，整个用于母线槽7的快速铆接装置1 仍可正常使用，避免了传统的生产施工流水线中存在了某一环节出现故障导致 整体无法使用的情况，保障了正常生产。

实施例2，在实施例1的基础上，如图3-6，所述输送装置2包括输送架 201、防坠护板203、连接板204、推移板205、推移组件；所述输送架201上 开设有推移槽口202，所述输送架201的左右两侧对称设置有所述防坠护板203； 所述连接板204靠近所述推移槽口202的一侧固定连接若干等距分布的所述推 移板205的一端，所述推移板205与所述推移槽口202尺寸相匹配，所述推移 板205的另一端伸入所述推移槽口202内，所述连接板204的另一侧设有若干 组均匀分布的所述推移组件。

上述技术方案的工作原理为：使用时，将完成前序加工工序需要进行铆接 的母线槽7放置在输送架201上，通过推移组件带动推移板205运动，推移板 205在推移组件的作用下推动母线槽7在输送架201上向着铆接工位6前进。

上述技术方案的有益效果为：通过设置输送装置2，省去了人力搬运的时 间，减少了人力劳动，提高了工作效率，且减少了人员在生产区域内的不必要 走动，从而降低人员在生产区域内走动时意外受伤，或在搬运时，母线槽7倒 落砸伤搬运人员的情况，保障了生产安全。

实施例3，在实施例2的基础上，所述推移组件包括第一连杆206、第二 连杆207、第三连杆208、传动连杆209；所述第一连杆206的一端转动连接在 第一支架210的上端，所述第一连杆206的另一端转动连接所述第二连杆207 的一端，所述第二连杆207的另一端转动连接所述第三连杆208的一端，所述 第三连杆208的另一端转动连接第二支架211的上端；所述第二连杆207的中 部固定连接所述传动连杆209的一端，所述传动连杆209的另一端转动连接第 三支架212的一端，所述第三支架212的另一端固定在所述连接板204上。

上述技术方案的工作原理为：使用时，将完成前序加工工序需要进行铆接 的母线槽7放置在输送架201上，推移组件中的第一支架210和第二支架211 可以固定在地面也可以固定在输送架201上，所述第四连杆504和所述第三连 杆208可择一作为驱动杆；当第一支架210与第二支架211固定在地面，所述 第四连杆504作为驱动杆时，第四连杆504以第四连杆504与第一支架210的 连接点为旋转中心逆时针转动，第四连杆504连接第五连杆505的一端带动第 五连杆505整体逆时针转动，第五连杆505带动第三连杆208逆时针转动，其中，传动连杆209的一端固定在第五连杆505中部，故传动连杆209随第五连 杆505同步运动，传动连杆209的另一端带动连接板204同步运动，连接板204 上的推移板205在此运动过程中先由下向上穿入所述推移槽口202中，接着， 推移板205向左推动母线槽7，再向下退出推移槽口202，第四连杆504旋转 一周，完成一次推移动作，将母线槽7向铆接工位6推动一个动作距离，接着 第四连杆504继续动作，重复上述步骤，将母线槽7在输送架201上不断向铆 接工位6输送。

上述技术方案的有益效果为：通过推移组件中的第一连杆206、第二连杆 207、第三连杆208、传动连杆209的共同作用，推移组件的运动为周期规律性 的，推移组件中的第四连杆504和第三连杆208可择一作为驱动杆，不论第四 连杆504和第三连杆208中的哪个作为驱动杆，根据其转动频率的改变即可以 改变推移组件的运动周期，从而达到改变母线槽7在输送装置2上向着铆接工 位6前进的速度，减少了人力劳动，提高了工作效率，且减少了人员在生产区 域内的不必要走动，从而降低人员在生产区域内走动时意外受伤，或在搬运时， 母线槽7倒落砸伤搬运人员的情况，保障了生产安全。

实施例4，在实施例1-3中任一项的基础上，如图7-10，所述上料装置3 包括第一斜齿轮301、第二斜齿轮302、传动臂303、导向连杆304、驱动轴305、 上料驱动装置306；所述第一斜齿轮301与所述第二斜齿轮302啮合传动，所 述第一斜齿轮301水平布置，所述第二斜齿轮302竖直布置，所述第一斜齿轮 301位于所述第二斜齿轮302上方；所述第一斜齿轮301固定连接所述驱动轴 305的一端，所述驱动轴305的另一端传动连接所述上料驱动装置306的输出 端，所述上料驱动装置306通过驱动架固定在地面；所述第二斜齿轮302固定 连接所述传动臂303的一端，所述传动臂303为L型，所述传动臂303的另一 端转动连接有抓取机构；所述导向连杆304的一端转动套设在所述传动臂303 上靠近所述第二斜齿轮302的位置，所述导向连杆304的另一端套设在所述驱 动轴305上。

上述技术方案的工作原理为：抓取机构将输送装置2上的母线槽7抓起， 接着驱动装置带动驱动轴305顺时针转动，第一斜齿轮301随驱动轴305同步 顺时针转动，第二斜齿轮302与第一斜齿轮301啮合传动，当第一斜齿轮301 顺时针转动时，第二斜齿轮302以第一斜齿的中心为旋转中心逆时针转动，通 过导向连杆304对第二斜齿轮302的运动轨迹进行限制，保证第二斜齿轮302 的运动轨迹为以第一斜齿轮301的中心为转动中心转动，当第二斜齿轮302以 第一斜齿轮301的中心为转动中心转动设定角度后，传动臂303随第二斜齿轮302同步运动至设定位置，在上述动作过程中，由于抓取机构是转动连接在传 动臂303上，故在传动臂303随第二斜齿轮302同步运动至设定位置，在重力 作用下，抓起母线槽7的抓取机构可以始终保持母线槽7朝下，此时，抓取机 构将抓起的母线槽7放在铆接工位6，接着驱动装置带动驱动轴305逆时针转 动，第一斜齿轮301随驱动轴305同步转动，第二斜齿轮302以第一斜齿的中 心为旋转中心顺时针转动回到初始位置，抓取机构继续抓起输送装置2上的母 线槽7，重复上述动作。

上述技术方案的有益效果为：通过设置上料装置3，可以自动的对待铆接 的母线槽7进行上料动作，对前后工序进行了动态连接，该上料装置3占地面 积小，工作效率高，自动化的转运上料减少了人力劳动，比起传统的人力进行 转运上料，在提高了工作效率的同时还降低了人员受伤的概率。

实施例5，在实施例4的基础上，，如图11，所述抓取机构包括支撑部307、 第一从动齿轮308、驱动齿轮309、第三从动齿轮310、第二从动齿轮311、第 一齿条312、第二齿条313、齿条导向支架314、开口槽315、爪夹316、检修 盖板317；所述支撑部307内设有传动腔，所述传动腔内设有所述驱动齿轮309， 所述驱动齿轮309的一侧啮合传动有所述第一从动齿轮308，所述驱动齿轮309 的另一侧啮合传动有所述第三从动齿轮310，所述第三从动齿轮310远离所述 驱动齿轮309的一侧啮合传动有所述第二从动齿轮311；所述支撑部307的顶 部设有检修开口，所述检修盖板317的一端转动连接在所述检修开口的一侧， 所述检修盖板317的尺寸与所述检修开口相匹配，所述支撑部307的底部设有 所述开口槽315；所述第一齿条312与所述第一从动齿轮308啮合传动，所述 第一齿条312远离所述第一从动齿轮308的一侧固定连接所述爪夹316的一端， 所述爪夹316的另一端穿过所述开口槽315伸出所述支撑部307外；所述第二 齿条313与所述第二从动齿轮311啮合传动，所述第二齿条313远离所述第二 从动齿轮311的一侧固定连接另一所述爪夹316的一端，另一所述爪夹316的 另一端穿过所述开口槽315伸出所述支撑部307外。

上述技术方案的工作原理为：驱动齿轮309转动时带动第一从动齿轮308 和第三从动齿轮310同步转动，且第一从动齿轮308和第三从动齿轮310与驱 动齿轮309的转向相反，第三从动齿轮310带动第二传动齿轮同步转动，且第 三从动齿轮310与第二传动齿轮转动方向相反，故，第一从动齿轮308与第二 从动齿轮311始终保持相反的转动方向，第一从动齿轮308在转动的同时带动 第一齿条312沿齿条导向支架314滑动，第二从动齿轮311在转动的同时带动 第二齿条313沿齿条导向支架314滑动，爪夹316跟随第一齿条312和第二齿 条313同步运动；综上可知，当驱动齿轮309顺时针转动时，第一从动齿轮308 逆时针转动，带动第二齿条313向支撑部307的中心位置运动，第二从动齿轮 311顺时针转动，带动第二齿条313向着支撑部307的中心位置运动，此时， 两个爪夹316之间的距离逐渐变小，抓取机构将母线槽7抓起；反之，当驱动 齿轮309逆时针转动时，两个爪夹316之间的距离逐渐增大，抓取机构将抓起 的母线槽7松开。通过设置检修盖板317，打开检修盖板317即可以看到抓取 机构内部的各个构件，当需要对第一从动齿轮308、第二从动齿轮311、第三 从动齿轮310进行加油润滑或抓取机构中的某个构件损坏需要更换时，打开检 修盖板317就可以进行加油润滑或更换损坏构件的动作，便于使用。还可以在 两个爪夹316相对的一面设置力传感器，通过力传感器检测爪夹316对母线槽 7的抓取力，当抓取力不满足设定要求时，驱动齿轮309保持顺时针转动，直 至两个爪夹316对母线槽7的抓取力满足设定要求，避免由于抓取力不足导致 母线槽7掉落的问题，保证安全性。

上述技术方案的有益效果为：通过设置抓取机构，通过第一从动齿轮308、 第二从动齿轮311、第三从动齿轮310、第一齿条312、第二齿条313的配合， 对不同尺寸的母线槽7都可以进行有效抓取，适应性高。通过设置检修盖板317， 打开检修盖板317即可以看到抓取机构内部的各个构件，当需要对第一从动齿 轮308、第二从动齿轮311、第三从动齿轮310进行加油润滑或抓取机构中的 某个构件损坏需要更换时，打开检修盖板317就可以进行加油润滑或更换损坏 构件的动作，便于使用。

实施例6，在实施例1-5中任一项的基础上，如图12-14，所述定位装置4 包括底座401、转动驱动装置402、支撑杆403、固定臂404、斜撑杆405、伸 缩杆406、压紧头407、槽架408、槽架支撑409；所述底座401内设有所述转 动驱动装置402，所述转动驱动装置402的输出端驱动连接所述支撑杆403的 一端，所述支撑杆403的一端固定连接所述固定臂404的一端，所述固定臂404 的另一端底部设有所述伸缩杆406，所述伸缩杆406的底部设有所述压紧头407， 所述压紧头407下方设有所述槽架408，所述槽架408的底部设有所述槽架支 撑409；所述槽架支撑409包括推移支腿410、辅助支腿411、限位支腿412； 所述槽架408底部远离所述收集装置5的一侧转动连接所述推移支腿410的一 端，所述推移支腿410的另一端固定在所述铆接工位6上；所述槽架408底部 靠近所述收集装置5的一侧转动连接所述限位支腿412的一端，所述限位支腿 412的另一端固定在所述铆接工位6上；所述辅助支腿411的一端固定在所述 铆接工位6上，所述辅助支腿411的另一端支撑所述槽架408底部，所述辅助支腿411位于所述限位支腿412与所述推移支腿410之间；所述斜撑杆405的 一端固定连接在所述固定臂404上，所述斜撑杆405的另一端固定连接在所述 支撑杆403上。

上述技术方案的工作原理为：在将母线槽7放置在定位装置4的槽架408 上之前，定位装置4的固定臂404的轴线与槽架408的长度方向保持一致，当 上料装置3将待铆接的母线槽7放置在槽架408上后，转动驱动装置带动支撑 杆403正向转动，固定臂404随支撑杆403同步转动，直至定位装置4的固定 臂404的轴线与槽架408的长度方向保持垂直，此时，压紧头407位于槽架408 正上方，伸缩杆406伸长，带动压紧头407向下对母线槽7进行压紧限位，保 证其位置固定不发生晃动，等待铆接装置1进行铆接；当铆接装置1完成对母 线槽7的铆接动作后，伸缩杆406缩短，压紧头407不再对母线槽7进行压紧 限位，同时，转动驱动装置402带动支撑杆403反向转动，带动固定臂404远 离槽架408位置，直至固定臂404的轴线与槽架408的长度方向保持一致。

上述技术方案的有益效果为：通过设置定位装置4，对待铆接的母线槽7 进行压紧限位，防止其晃动从而造成铆接位置不准的问题，通过伸缩杆406的 长度变化，使得其对母线槽7的尺寸适应性更高，可以对不同尺寸的母线槽7 都可以进行有效的定位。槽架408的地面对水平方向呈一定夹角，母线槽7在 重力作用下会受到向着槽架408方向的力，使其槽架408上放置的更稳定。

实施例7，在实施例1-6中任一项的基础上，所述收集装置5包括料箱501、 固定底板502、辅助支撑柱503、第四连杆504、第五连杆505、接料板506、 导向块507、压簧508、导向柱509、连接块510；所述料箱501底部设有所述 固定底板502，所述固定底板502上中部设有所述导向块507，所述导向块507 内设有导向滑槽，所述导向滑槽内设有所述压簧508，所述导向柱509的一端 伸入所述导向滑槽内，所述导向柱509的另一端设有所述连接块510，所述连 接块510固定连接所述接料板506的底部；所述固定底板502上还设有以所述 导向柱509轴线为中心均匀分布的若干所述辅助支撑柱503，每个所述辅助支 撑柱503远离所述固定底板502的一端分别转动连接所述第四连杆504和所述 第五连杆505的一端，所述第四连杆504和所述第五连杆505的另一端均固定 连接所述接料板506的底部；所述料箱501内还设有若干组支撑组件，若干组 所述支撑组件以所述导向柱509的轴线为中心均为分布在所述固定底板502上； 所述支撑组件包括支撑齿条511、导向齿轮512、滚轮513、滚轮支架514、平 衡杆515、固定杆516、配重块517；所述支撑齿条511的一端固定在所述接料 板506的底部，所述支撑齿条511啮合传动有所述导向齿轮512，所述导向齿 轮512转动连接在所述料箱501内，所述支撑齿条511的另一端与所述滚轮513 相接触，所述滚轮513通过所述滚轮支架514转动连接在所述平衡杆515的一 端，所述平衡杆515的中部转动连接所述固定杆516的一端，所述固定杆516 的另一端固定在所述固定底板502上，所述平衡杆515的另一端连接有所述配 重块517。

上述技术方案的工作原理为：当母线槽7下落至收集装置5中时，对接料 板506造成冲击，给接料板506向下的力，接料板506向下的同时带动连接块 510向下，连接块510向下的同时带动导向柱509在导向块507内滑动向下， 导向块507内的压簧508受到来自导向柱509的压力的同时，也给导向柱509 向上的力；同时，通过以所述导向柱509轴线为中心均匀分布的辅助支撑柱503 的第四连杆504和第五连杆505，通过多点支撑的方式分散了下落造成的冲击 力，根据力的相互性可知，下落的母线槽7受到的力也会变小，避免了母线槽 7受到损伤。同时在料箱501内设置的均匀分布的若干组支撑组件，在接料板 506受到下落的母线槽7的冲击力时，接料板506受力向下，支撑齿条511随 接料板506同步向下，通过导向齿轮512对导向齿条的行走轨迹进行导向限制； 当支撑齿条511持续继续向下移动，支撑齿条511远离接料板506的一端向下 压动滚轮513，此时平衡杆515受力以平衡杆515与固定杆516转动连接点为 旋转中心转动，与此同时，平衡杆515另一端的配重块517给平衡杆515一个 与支撑齿条511施加的力相反的力，在上述过程中，通过配重块517施加的平 衡杆515的力可以减少接料板506受到下落的母线槽7的冲击力，且当接料板 506受到冲击力消失时，平衡杆515在配重块517施加的力的作用下逐渐恢复 原状，等待下一次接料动作。

上述技术方案的有益效果为：通过人工搬运的方式将铆接完毕的母线槽7 由铆接工位6转移至成品收集区劳动强度大，还存在人员受伤风险，而将铆接 完毕后的母线槽7由铆接工位6倒入收集装置5时，下落的母线槽7对收集装 置5造成冲击，同时会对自身造成损伤，虽然避免了人工搬运可能对工人造成 的损伤，但造成了母线槽7收到的损伤的风险，故通过辅助支撑柱503、第四 连杆504、第五连杆505、接料板506、导向块507、压簧508、导向柱509、 连接块510的共同作用，通过增加受力点分散了受到的冲击力，在快速将铆接 完毕的母线槽7收集的同时避免了在收集过程中对母线槽7造成损坏的可能性。 在接料板506收到下落的母线槽7的冲击力时，接料板506受力向下，支撑齿 条511随接料板506同步向下，通过导向齿轮512对导向齿条的行走轨迹进行 导向限制，通过多组支撑组件中的导向齿条和导向齿轮512的配合，使得接料 板506可以保持水平，不发生倾斜；通过配种块对平衡杆515施加的力将母线 槽7落入料箱501时施加给接料板506并传递给平衡杆515的力进行抵消，使 得母线槽7落入料箱501时造成的冲击力减小，与此同时母线槽7的受力也变 小，避免母线槽7落入料箱501时造成损伤，避免落料收集过程中造成母线槽 7的损伤，从而影响成品质量。

实施例8，在实施例1-7中任一项的基础上，如图15，所述铆接 工位6包括桌台601；所述铆接装置1包括调节部101、连接部102、 调节支杆103、固定框104、推动杆105、导向支撑板106、推动块 107、导向套108、铆钉109；所述桌台601上设有所述调节部101， 所述调节部101远离所述桌台601的一端固定连接所述连接部102的 一端，所述连接部102的另一端转动连接在所述固定框104底部中间 位置；所述导向套108的一端设置在所述固定框104外侧壁。且所述 导向套108与所述固定框104内连通；所述固定框104中间设有所述 导向支撑板106，所述导向支撑板106的一侧固定连接所述推动杆105 的一端，所述推动杆105的另一端固定在所述固定框104内侧壁，所 述导向支撑板106的另一侧固定连接所述推动块107的一端，所述推 动块107的另一端伸入所述导向套108内；所述导向套108内远离所 述固定框103的一侧设有所述铆钉109。

上述技术方案的工作原理为：使用时，推动杆105伸长，带动推动块107 在导向套108内同步滑动，推动块107在导向套108内滑动的同时将铆钉109 自导向套108内推出，打入母线槽7内，对母线槽7进行铆接，通过导向支撑 板106将推动杆105的推力传递给推动块107，且由于导向支撑板106只能在 固定框104内水平滑动，从而保证了推动块107的运动轨迹不会发生偏移；通 过设置调节部101，通过调节部101的高度变化实现对铆接装置1高度的调节； 通过设置调节支杆103，通过调节支杆103长度的变化改变固定框104与水平 方向之间的夹角，从而实现对铆接装置1中铆钉109打出的反向与水平方向之 间的夹角进行调节。

上述技术方案的有益效果为：综上，通过调节部101对铆接装置1的高低 进行调节，通过调节支杆103对固定框104与水平方向之间的角度进行调节， 使得铆接装置1可以适应不同尺寸的母线槽7，可以根据实际需要实现不同位 置、角度的铆接。

实施例9，在实施例5的基础上，所述输送装置2上设有第一力传感器， 所述第一力传感器用于检测输送装置2上的所述母线槽7的重力；所述爪夹316 上设有第二力传感器，所述第二力传感器用于检测所述爪夹316对所述母线槽 7的夹持力；所述抓取机构上还设有抓取控制器和齿轮驱动装置，所述齿轮驱 动装置的输出端传动连接所述驱动齿轮309，所述齿轮驱动装置用于驱动所述 驱动齿轮309工作，所述抓取控制器分别与所述第一力传感器、第二力传感器、 齿轮驱动装置电性连接，所述抓取控制器根据所述第一力传感器、第二力传感 器控制所述齿轮驱动装置工作；

当所述抓取机构抓取所述母线槽7时，所述抓取机构的所述爪夹316对所 述母线槽7进行抓取动作时，所述抓取控制器根据所述第一力传感器的检测值 计算所述爪夹316需要对所述母线槽7提供的标准夹持力N；

其中，G为所述第一力传感器的检测值，μ为所述爪夹316所使用的材料 与所述母线槽7的材料之间的摩擦因数，n为所述爪夹316的数量，g为重力加 速度，v_驱为所述驱动轴305的转速z₁为所述第一斜齿轮301的齿数z₂为所述 第二斜齿轮302的齿数，R₂为所述第二斜齿轮302的半径L_连为所述传动臂303 与所述抓取机构连接段的长度，2π表示所述驱动轴305每转转过的弧度；接着， 所述齿轮驱动装置驱动所述驱动齿轮309工作，使得所述第二力传感器的检测 值保持大于等于计算出的标准夹持力N。

上述技术方案的工作原理为：通过设置第一力传感器对输送装置上的母线 槽的重量进行检测，通过设置第二力传感器对爪夹对母线槽的夹持力进行检测， 通过齿轮驱动装置驱动所述驱动齿轮工作，抓取控制器据所述第一力传感器、 第二力传感器控制所述齿轮驱动装置工作；当抓取机构的爪夹对母线槽进行抓 取动作时，抓取控制器根据第一力传感器的检测值、驱动轴的转速、第一斜齿 轮的齿数、第二斜齿轮的齿数、爪夹所使用的材料与母线槽的材料之间的摩擦 因数、第二斜齿轮的半径以及导向连杆在垂直于所述输送装置方向的长度计算 爪夹需要对所述母线槽提供的标准夹持力，齿轮驱动装置驱动所述驱动齿轮工 作，直至第二力传感器的检测值大于等于计算出的标准夹持力，齿轮驱动装置停止工作。其中，

为所述第二斜齿轮302与所述第一斜齿轮301的齿数比， 即速比，由于第一斜齿轮301的转速等于驱动轴305的转速，可知

为第 二斜齿轮302的转速，传动臂303随第二斜齿轮302同步运动，即传动臂303 的转速等于第二斜齿轮302的转速，

为抓取机构在所述上料装置进 行上料动作时的线速度，故，

为所述抓取机构在所述上料装置进行 上料动作时的加速度。

上述技术方案的有益效果为：通过上述步骤，根据母线槽7的重量不同、 驱动轴305的转速的不同、导向连杆304在垂直于所述输送装置2方向的长度 的不同以及第一斜齿轮301与第二斜齿轮302的齿数不同，计算出当前状态下 需要保证抓取机构对母线槽7有效抓取不掉落需要对母线槽7提供的标准夹持 力，并根据计算出的标准夹持力与第二力传感器的检测值进行比对，当第二力 传感器的检测值低于计算出的标准夹持力时，抓取控制器控制齿轮驱动装置工 作，使得抓取机构对母线槽7的抓取更稳定，直至第二力传感器的检测值大于 等于计算出的标准夹持力时，抓取控制器控制齿轮驱动装置停止工作，此时抓取机构对母线槽7的抓取力满足要求，可以保证母线槽7不会从抓取机构中意 外掉落；且以上动作互相关联，当上料装置3在进行上料动作前，第二力传感 器的检测值大于等于计算出的标准夹持力，但在上料装置3进行上料动作的运 动过程中，第二力传感器的检测值低于计算出的标准夹持力，此时抓取控制器 控制齿轮驱动装置工作，使得抓取机构对母线槽7的夹持力增大，可以保证在 整个过程中，抓取机构对母线槽7均保证有效夹持，不会由于在上料动作过程 中由于抓取机构对母线槽7的夹持力不足导致母线槽7意外掉落。

实施例10，在实施例4的基础上，所述上料装置3还设有监测装置，所述 监测装置包括：重量传感器，设置在所述抓取机构上，用于检测所述抓取机构 抓取的母线槽7的重量；加速度传感器，设置在所述抓取机构上，用于检测所 述抓取机构在所述上料装置3进行上料动作时的加速度；压力传感器，设置在 所述导向连杆304与所述传动臂303连接处，用于检测所述传动臂303对所述 导向连杆304的压力，即所述导向连杆304对所述传动臂303的支持力；控制 器，所述控制器分别与所述重量传感器、加速度传感器、压力传感器、报警器 电性连接，所述控制器根据所述重量传感器、加速度传感器、压力传感器控制 所述报警器工作，具体包括以下步骤：

步骤1：当所述上料装置3进行上料动作时，所述控制器根据所述重量传 感器、加速度传感器、压力传感器的检测值计算所述传动臂303与所述抓取机 构连接段受到的力Z₁；

m为所述重量传感器的检测值，a为所述加速度传感器的检测值，k₁为所 述抓取机构的重量，g为重力加速度，取值9.8，F₁为所述压力传感器的检测 值，L₂为所述传动臂303与所述第二斜齿轮302连接段的长度，π为常数，取 值3.14，R₁为所述传动臂303的直径；

步骤2：所述控制器根据计算出的所述传动臂303与所述抓取机构连接段 受到的力Z₁计算所述传动臂303的疲劳度γ；

Z₀为所述传动臂303的额定受力值，E为所述传动臂303的材料的弹性模 量，L₁为所述传动臂303与所述抓取机构连接段的长度，L₃为所述上料装置3 的搬运行程；

步骤3：当所述控制器计算出的所述传动臂303的疲劳度γ低于设定的允 许值时，所述控制器不发出控制指令；

当所述控制器计算出的所述传动臂303的疲劳度γ大于等于设定的允许值 时，所述控制器对所述报警器发出控制指令，控制所述报警器工作，发出报警 提示。

上述技术方案的工作原理为：对于不同规格尺寸的母线槽7其重量也不相 同，通过设置重量传感器，对上料装置3的抓取机构抓起的母线槽7的重量进 行检测，使得可以根据不同的母线槽7采取不同的抓取力，对于重量较轻的， 采用小抓取力，避免抓取机构对母线槽7的抓取力过大造成母线槽7损伤；对 于重量较大的，相应的提高抓取机构对母线槽7的抓取力，使得抓取机构对母 线槽7的抓取动作更牢靠，避免出现由于抓取力不足造成在上料装置3动作过 程中母线槽7从抓取机构中脱出掉落的情况。通过设置加速度传感器，对上料 装置3进行上料动作时的，抓取机构在整个动作过程中的加速度进行检测；通 过设置压力传感器，对所述传动臂303对所述导向连杆304的压力，即所述导 向连杆304对所述传动臂303的支持力进行检测；控制器分别与重量传感器、 加速度传感器、压力传感器、报警器电性连接，且控制器根据重量传感器、加 速度传感器、压力传感器控制报警器工作，首先，当上料装置3进行上料动作 时，控制器根据重量传感器、加速度传感器、压力传感器的检测值计算所述传 动臂与抓取机构连接段受到的力，接着，根据计算出的传动臂与抓取机构连接 段受到的力计算传动臂303的疲劳度，当控制器计算出的所述传动臂303的疲 劳度大于等于设定的允许值时，控制器对所述报警器发出控制指令，控制报警 器工作，发出报警提示，提醒对传动臂303进行检修、更换，避免在使用中出 现传动臂303突然断裂的情况，从而造成设备损伤导致的财产损失甚至是伤人 的情况。

上述技术方案的有益效果为：通过设置重量传感器，可以对上料装置3的 抓取机构抓起的母线槽7的重量进行检测，抓取机构根据母线槽7的重量的不 同对抓起的母线槽7采取不同的抓取力，对于重量较轻的，采用小抓取力，避 免抓取机构对母线槽7的抓取力过大造成母线槽7损伤；对于重量较大的，相 应的提高抓取机构对母线槽7的抓取力，使得抓取机构对母线槽7的抓取动作 更牢靠，避免出现由于抓取力不足造成在上料装置3动作过程中母线槽7从抓 取机构中脱出掉落的情况。通过设置加速度传感器，对上料装置3进行上料动 作时的，抓取机构在整个动作过程中的加速度进行检测；通过设置压力传感器， 对所述传动臂303对所述导向连杆304的压力，即所述导向连杆304对所述传 动臂303的支持力进行检测；当上料装置3进行上料动作时，控制器根据重量 传感器、加速度传感器、压力传感器的检测值计算所述传动臂303与抓取机构 连接段受到的力，其中，

表示上料装置3在转动过程中产生的离心力； 接着，计算传动臂303的疲劳度，当控制器计算出的所述传动臂303的疲劳度 大于等于设定的允许值时，控制器对所述报警器发出控制指令，控制报警器工 作，发出报警提示，提醒对传动臂303进行检修、更换，避免在使用中出现传 动臂303突然断裂的情况，从而造成设备损伤导致的财产损失甚至是伤人的情 况；对于传动臂303，传动臂303与第二斜齿轮302连接段的长度和所述传动 臂303与抓取机构连接段的长度的不同对传动臂303的受力情况有所影响，传 动臂303与抓取机构连接段受到的力与传动臂303的额定受力值存在比例关系， 当传动臂303与第二斜齿轮302连接段的长度和所述传动臂303与抓取机构连 接段的长度保持不变时，随传动臂303的额定受力值的增大，传动臂303与抓 取机构连接段受到的力的允许值也随之增大，式中，

表示传动臂303与第二斜齿轮302连接段的长度和所述传动臂303与抓取机构连接段的长度以及 传动臂303与抓取机构连接段受到的力的值对传动臂303的疲劳度的影响参数。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发 明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及 其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种用于母线槽的快速铆接装置，其特征在于，包括：铆接装置(1)、输送装置(2)、上料装置(3)、定位装置(4)、收集装置(5)、铆接工位(6)；

所述输送装置(2)的一侧设有所述上料装置(3)，所述上料装置(3)的一侧设有所述铆接工位(6)，所述铆接工位(6)与所述上料装置(3)位于所述输送装置(2)同侧；

所述铆接工位(6)的一侧设有所述收集装置(5)，所述铆接工位(6)上设有所述铆接装置(1)和所述定位装置(4)。

2.如权利要求1所述的一种用于母线槽的快速铆接装置，其特征在于：所述输送装置(2)包括输送架(201)、防坠护板(203)、连接板(204)、推移板(205)、推移组件；

所述输送架(201)上开设有推移槽口(202)，所述输送架(201)的左右两侧对称设置有所述防坠护板(203)；

所述连接板(204)靠近所述推移槽口(202)的一侧固定连接若干等距分布的所述推移板(205)的一端，所述推移板(205)与所述推移槽口(202)尺寸相匹配，所述推移板(205)的另一端伸入所述推移槽口(202)内，所述连接板(204)的另一侧设有若干组均匀分布的所述推移组件。

3.如权利要求2所述的一种用于母线槽的快速铆接装置，其特征在于：所述推移组件包括第一连杆(206)、第二连杆(207)、第三连杆(208)、传动连杆(209)；

所述第一连杆(206)的一端转动连接在第一支架(210)的上端，所述第一连杆(206)的另一端转动连接所述第二连杆(207)的一端，所述第二连杆(207)的另一端转动连接所述第三连杆(208)的一端，所述第三连杆(208)的另一端转动连接第二支架(211)的上端；

所述第二连杆(207)的中部固定连接所述传动连杆(209)的一端，所述传动连杆(209)的另一端转动连接第三支架(212)的一端，所述第三支架(212)的另一端固定在所述连接板(204)上。

4.如权利要求1所述的一种用于母线槽的快速铆接装置，其特征在于：所述上料装置(3)包括第一斜齿轮(301)、第二斜齿轮(302)、传动臂(303)、导向连杆(304)、驱动轴(305)、上料驱动装置(306)；

所述第一斜齿轮(301)与所述第二斜齿轮(302)啮合传动，所述第一斜齿轮(301)水平布置，所述第二斜齿轮(302)竖直布置，所述第一斜齿轮(301)位于所述第二斜齿轮(302)上方；

所述第一斜齿轮(301)固定连接所述驱动轴(305)的一端，所述驱动轴(305)的另一端传动连接所述上料驱动装置(306)的输出端，所述上料驱动装置(306)通过驱动架固定在地面；

所述第二斜齿轮(302)固定连接所述传动臂(303)的一端，所述传动臂(303)为L型，所述传动臂(303)的另一端转动连接有抓取机构；

所述导向连杆(304)的一端转动套设在所述传动臂(303)上靠近所述第二斜齿轮(302)的位置，所述导向连杆(304)的另一端套设在所述驱动轴(305)上。

5.如权利要求4所述的一种用于母线槽的快速铆接装置，其特征在于：所述抓取机构包括支撑部(307)、第一从动齿轮(308)、驱动齿轮(309)、第三从动齿轮(310)、第二从动齿轮(311)、第一齿条(312)、第二齿条(313)、齿条导向支架(314)、开口槽(315)、爪夹(316)、检修盖板(317)；

所述支撑部(307)内设有传动腔，所述传动腔内设有所述驱动齿轮(309)，所述驱动齿轮(309)的一侧啮合传动有所述第一从动齿轮(308)，所述驱动齿轮(309)的另一侧啮合传动有所述第三从动齿轮(310)，所述第三从动齿轮(310)远离所述驱动齿轮(309)的一侧啮合传动有所述第二从动齿轮(311)；

所述支撑部(307)的顶部设有检修开口，所述检修盖板(317)的一端转动连接在所述检修开口的一侧，所述检修盖板(317)的尺寸与所述检修开口相匹配，所述支撑部(307)的底部设有所述开口槽(315)；

所述第一齿条(312)与所述第一从动齿轮(308)啮合传动，所述第一齿条(312)远离所述第一从动齿轮(308)的一侧固定连接所述爪夹(316)的一端，所述爪夹(316)的另一端穿过所述开口槽(315)伸出所述支撑部(307)外；

所述第二齿条(313)与所述第二从动齿轮(311)啮合传动，所述第二齿条(313)远离所述第二从动齿轮(311)的一侧固定连接另一所述爪夹(316)的一端，另一所述爪夹(316)的另一端穿过所述开口槽(315)伸出所述支撑部(307)外。

6.如权利要求1所述的一种用于母线槽的快速铆接装置，其特征在于：所述定位装置(4)包括底座(401)、转动驱动装置(402)、支撑杆(403)、固定臂(404)、斜撑杆(405)、伸缩杆(406)、压紧头(407)、槽架(408)、槽架支撑(409)；

所述底座(401)内设有所述转动驱动装置(402)，所述转动驱动装置(402)的输出端驱动连接所述支撑杆(403)的一端，所述支撑杆(403)的一端固定连接所述固定臂(404)的一端，所述固定臂(404)的另一端底部设有所述伸缩杆(406)，所述伸缩杆(406)的底部设有所述压紧头(407)，所述压紧头(407)下方设有所述槽架(408)，所述槽架(408)的底部设有所述槽架支撑(409)；

所述槽架支撑(409)包括推移支腿(410)、辅助支腿(411)、限位支腿(412)；

所述槽架(408)底部远离所述收集装置(5)的一侧转动连接所述推移支腿(410)的一端，所述推移支腿(410)的另一端固定在所述铆接工位(6)上；

所述槽架(408)底部靠近所述收集装置(5)的一侧转动连接所述限位支腿(412)的一端，所述限位支腿(412)的另一端固定在所述铆接工位(6)上；

所述辅助支腿(411)的一端固定在所述铆接工位(6)上，所述辅助支腿(411)的另一端支撑所述槽架(408)底部，所述辅助支腿(411)位于所述限位支腿(412)与所述推移支腿(410)之间；

所述斜撑杆(405)的一端固定连接在所述固定臂(404)上，所述斜撑杆(405)的另一端固定连接在所述支撑杆(403)上。

7.如权利要求1所述的一种用于母线槽的快速铆接装置，其特征在于：所述收集装置(5)包括料箱(501)、固定底板(502)、辅助支撑柱(503)、第四连杆(504)、第五连杆(505)、接料板(506)、导向块(507)、压簧(508)、导向柱(509)、连接块(510)；

所述料箱(501)底部设有所述固定底板(502)，所述固定底板(502)上中部设有所述导向块(507)，所述导向块(507)内设有导向滑槽，所述导向滑槽内设有所述压簧(508)，所述导向柱(509)的一端伸入所述导向滑槽内，所述导向柱(509)的另一端设有所述连接块(510)，所述连接块(510)固定连接所述接料板(506)的底部；

所述固定底板(502)上还设有以所述导向柱(509)轴线为中心均匀分布的若干所述辅助支撑柱(503)，每个所述辅助支撑柱(503)远离所述固定底板(502)的一端分别转动连接所述第四连杆(504)和所述第五连杆(505)的一端，所述第四连杆(504)和所述第五连杆(505)的另一端均固定连接所述接料板(506)的底部；

所述料箱(501)内还设有若干组支撑组件，若干组所述支撑组件以所述导向柱(509)的轴线为中心均为分布在所述固定底板(502)上；

所述支撑组件包括支撑齿条(511)、导向齿轮(512)、滚轮(513)、滚轮支架(514)、平衡杆(515)、固定杆(516)、配重块(517)；

所述支撑齿条(511)的一端固定在所述接料板(506)的底部，所述支撑齿条(511)啮合传动有所述导向齿轮(512)，所述导向齿轮(512)转动连接在所述料箱(501)内，所述支撑齿条(511)的另一端与所述滚轮(513)相接触，所述滚轮(513)通过所述滚轮支架(514)转动连接在所述平衡杆(515)的一端，所述平衡杆(515)的中部转动连接所述固定杆(516)的一端，所述固定杆(516)的另一端固定在所述固定底板(502)上，所述平衡杆(515)的另一端连接有所述配重块(517)。

8.如权利要求1所述的一种用于母线槽的快速铆接装置，其特征在于：所述铆接工位(6)包括桌台(601)；

所述铆接装置(1)包括调节部(101)、连接部(102)、调节支杆(103)、固定框(104)、推动杆(105)、导向支撑板(106)、推动块(107)、导向套(108)、铆钉(109)；

所述桌台(601)上设有所述调节部(101)，所述调节部(101)远离所述桌台(601)的一端固定连接所述连接部(102)的一端，所述连接部(102)的另一端转动连接在所述固定框(104)底部中间位置；

所述导向套(108)的一端设置在所述固定框(104)外侧壁，且所述导向套(108)与所述固定框(104)内连通；

所述固定框(104)中间设有所述导向支撑板(106)，所述导向支撑板(106)的一侧固定连接所述推动杆(105)的一端，所述推动杆(105)的另一端固定在所述固定框(104)内侧壁，所述导向支撑板(106)的另一侧固定连接所述推动块(107)的一端，所述推动块(107)的另一端伸入所述导向套(108)内；

所述导向套(108)内远离所述固定框(103)的一侧设有所述铆钉(109)。

9.如权利要求5所述的一种用于母线槽的快速铆接装置，其特征在于：所述输送装置(2)上设有第一力传感器，所述第一力传感器用于检测输送装置(2)上的所述母线槽(7)的重力；

所述爪夹(316)上设有第二力传感器，所述第二力传感器用于检测所述爪夹(316)对所述母线槽(7)的夹持力；

所述抓取机构上还设有抓取控制器和齿轮驱动装置，所述齿轮驱动装置的输出端传动连接所述驱动齿轮(309)，所述齿轮驱动装置用于驱动所述驱动齿轮(309)工作，所述抓取控制器分别与所述第一力传感器、第二力传感器、齿轮驱动装置电性连接，所述抓取控制器根据所述第一力传感器、第二力传感器控制所述齿轮驱动装置工作；

当所述抓取机构抓取所述母线槽(7)时，所述抓取机构的所述爪夹(316)对所述母线槽(7)进行抓取动作时，所述抓取控制器根据所述第一力传感器的检测值计算所述爪夹(316)需要对所述母线槽(7)提供的标准夹持力N；

其中，G为所述第一力传感器的检测值，μ为所述爪夹(316)所使用的材料与所述母线槽(7)的材料之间的摩擦因数，n为所述爪夹(316)的数量，g为重力加速度，v_驱为所述驱动轴(305)的转速，z₁为所述第一斜齿轮(301)的齿数，z₂为所述第二斜齿轮(302)的齿数，R₂为所述第二斜齿轮(302)的半径，L_连为所述传动臂(303)与所述抓取机构连接段的长度，2π表示所述驱动轴(305)每转转过的弧度；

所述齿轮驱动装置驱动所述驱动齿轮(309)工作，使得所述第二力传感器的检测值保持大于等于计算出的标准夹持力N。

10.如权利要求4所述的一种用于母线槽的快速铆接装置，其特征在于：

所述上料装置(3)还设有监测装置，所述监测装置包括：

重量传感器，设置在所述抓取机构上，用于检测所述抓取机构抓取的母线槽(7)的重量；

加速度传感器，设置在所述抓取机构上，用于检测所述抓取机构在所述上料装置(3)进行上料动作时的加速度；

压力传感器，设置在所述导向连杆(304)与所述传动臂(303)连接处，用于检测所述传动臂(303)对所述导向连杆(304)的压力，即所述导向连杆(304)对所述传动臂(303)的支持力；

控制器，所述控制器分别与所述重量传感器、加速度传感器、压力传感器、报警器电性连接，所述控制器根据所述重量传感器、加速度传感器、压力传感器控制所述报警器工作，具体包括以下步骤：

步骤1：当所述上料装置(3)进行上料动作时，所述控制器根据所述重量传感器、加速度传感器、压力传感器的检测值计算所述传动臂(303)与所述抓取机构连接段受到的力Z₁；

m为所述重量传感器的检测值，a为所述加速度传感器的检测值；

k₁为所述抓取机构的重量，g为重力加速度，F₁为所述压力传感器的检测值，L₂为所述传动臂(303)与所述第二斜齿轮(302)连接段的长度，π为常数，R₁为所述传动臂(303)的直径；

步骤2：所述控制器根据计算出的所述传动臂(303)与所述抓取机构连接段受到的力Z₁计算所述传动臂(303)的疲劳度γ；

Z₀为所述传动臂(303)的额定受力值，E为所述传动臂(303)的材料的弹性模量，L₁为所述传动臂(303)与所述抓取机构连接段的长度，L₃为所述上料装置(3)的搬运行程；

步骤3：当所述控制器计算出的所述传动臂(303)的疲劳度γ低于设定的允许值时，所述控制器不发出控制指令；

当所述控制器计算出的所述传动臂(303)的疲劳度γ大于等于设定的允许值时，所述控制器对所述报警器发出控制指令，控制所述报警器工作，发出报警提示。

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