CN113433950A - 车辆控制数据标定方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆控制数据标定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取当前纵向控制指令，对应的车辆行驶速度以及车辆行驶加速度；根据所述当前纵向控制指令以及所述车辆行驶速度，从当前纵向控制数据集中确定中心纵向控制数据；根据所述中心纵向控制数据确定参考加速度以及待标定的纵向控制数据子集；将所述参考加速度以及所述车辆行驶加速度之间的加速度差异确定所述纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型；基于纵向控制标定模型，确定各个纵向控制数据对应的加速度修正信息；根据所述加速度修正信息对所述各个所述纵向控制数据进行修正，得到目标纵向控制数据集。采用本方法能够提高纵向控制数据标定的效率以及准确性。

Description

车辆控制数据标定方法、装置、计算机设备和存储介质

本申请要求于2020年10月30日提交中国专利局、申请号2020111888375，发明名称为“车辆控制数据标定方法、装置、计算机设备和存储介质”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种车辆控制数据标定方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着计算机技术的飞速发展，出现了智能驾驶技术，通过智能驾驶技术实现对车辆的智能控制。在智能驾驶过程中，通过车辆对应的纵向控制数据，例如刹车量、油门量、速度以及加速度之间的关系对车辆进行纵向控制尤为重要。

在传统方式中，一般通过人为进行大量的试验确定车辆的刹车量、油门量、速度以及加速度之间的关系，试验所需要的数据量较大，时间成本较高，通过试验进行数据标定的效率较低。而且由于车辆的行驶负载、器件老化等因素，可能造成数据标定不准确的情况。因此，如何高效的提高纵向控制数据标定的准确性成为目前需要解决的技术问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高纵向控制数据标定的效率以及准确性的车辆控制数据标定方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，本申请提供了一种车辆控制数据标定方法，包括：

获取当前纵向控制指令，以及与所述当前纵向控制指令对应的车辆行驶速度以及车辆行驶加速度；

根据所述当前纵向控制指令以及所述车辆行驶速度，从当前纵向控制数据集中确定中心纵向控制数据；

根据所述中心纵向控制数据确定参考加速度以及待标定的纵向控制数据子集；

将所述参考加速度以及所述车辆行驶加速度之间的加速度差异确定为幅值，根据所述幅值确定所述纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型；

基于所述纵向控制标定模型，确定所述纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据对应的加速度修正信息；

根据所述加速度修正信息对所述各个所述纵向控制数据进行修正，得到目标纵向控制数据集。

第二方面，本申请提供了另一种车辆控制数据标定方法，所述方法包括：

确定当前纵向控制指令，以及基于所述当前纵向控制指令的车辆行驶参数，所述车辆行驶参数包括车辆行驶速度以及车辆行驶加速度；

获取当前纵向控制数据集，根据所述当前纵向控制指令以及所述车辆行驶速度，确定所述当前纵向控制数据集中的参考加速度和待标定的纵向控制数据子集；

根据所述参考加速度以及所述车辆行驶加速度，确定所述纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型；

基于所述纵向控制标定模型对所述纵向控制数据子集进行标定，得到目标纵向控制数据集。

在其中一个实施例中，所述基于所述纵向控制标定模型对所述纵向控制数据子集进行标定，得到目标纵向控制数据集包括：

基于所述纵向控制标定模型，确定所述纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据对应的加速度修正信息；

根据所述加速度修正信息对各个所述纵向控制数据进行修正；

将修正后的纵向控制数据确定为目标纵向控制数据，得到目标纵向控制数据集。

在其中一个实施例中，所述基于所述纵向控制标定模型，确定所述纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据对应的加速度修正信息包括：

获取所述纵向控制数据子集中各个纵向控制数据包括的纵向控制参数以及纵向控制速度；

根据所述纵向控制参数以及所述纵向控制速度，并通过所述纵向控制标定模型确定加速度修正方向以及修正加速度；

所述根据所述加速度修正信息对各个所述纵向控制数据进行修正包括：将所述修正加速度确定为目标加速度，根据所述加速度修正方向以及所述目标加速度对所述纵向控制数据进行修正。

在其中一个实施例中，在所述根据所述加速度修正方向以及所述目标加速度对所述纵向控制数据进行修正之后，所述方法还包括：

根据所述纵向控制数据对应的约束条件，对修正后的纵向控制数据进行校验；

当校验结果为所述修正后的纵向控制数据不符合所述约束条件时，根据加速度修正次数确定衰减系数，根据所述衰减系数对所述修正加速度进行运算；

将运算得到的修正加速度确定为目标加速度，并返回所述根据所述加速度修正方向以及所述目标加速度对所述纵向控制数据进行修正的步骤。

在其中一个实施例中，所述根据所述当前纵向控制指令以及所述车辆行驶速度，确定所述当前纵向控制数据集中的参考加速度和待标定的纵向控制数据子集包括：

获取预先配置的标定范围信息；

根据所述当前纵向控制指令以及所述车辆行驶速度，在所述当前纵向控制数据集中确定中心纵向控制数据；

确定所述中心纵向控制数据对应的纵向控制加速度为参考加速度；

以所述中心纵向控制数据为中心，根据所述标定范围信息确定待标定的纵向控制数据子集。

在其中一个实施例中，所述根据所述参考加速度以及所述车辆行驶加速度，确定所述纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型包括：

将所述参考加速度与所述车辆行驶加速度之间的加速度差异确定为幅值；

根据所述纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据确定模型形状参数；

根据所述幅值与所述模型形状参数，确定所述纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型。

在其中一个实施例中，所述获取当前纵向控制数据集包括：

确定所述当前纵向控制指令对应的当前纵向控制指令类型，所述当前纵向控制指令类型为加速控制指令类型或者减速控制指令类型；

获取与所述当前纵向控制指令类型对应的当前纵向控制数据集。

第三方面，本申请提供了一种车辆控制数据标定装置，所述装置包括：

行驶参数获取模块，用于获取当前纵向控制指令，以及与所述当前纵向控制指令对应的车辆行驶速度以及车辆行驶加速度；

数据子集确定模块，用于根据所述当前纵向控制指令以及所述车辆行驶速度，从当前纵向控制数据集中确定中心纵向控制数据，并根据所述中心纵向控制数据确定参考加速度以及待标定的纵向控制数据子集；

标定模型确定模块，用于将所述参考加速度以及所述车辆行驶加速度之间的加速度差异确定为幅值，根据所述幅值确定所述纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型；

控制数据标定模块，用于基于所述纵向控制标定模型，确定所述纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据对应的加速度修正信息；根据所述加速度修正信息对所述各个所述纵向控制数据进行修正，得到目标纵向控制数据集。

第四方面，本申请提供了一种车辆控制数据标定装置，所述装置包括：

行驶参数获取模块，用于确定当前纵向控制指令，以及基于所述当前纵向控制指令的车辆行驶参数，所述车辆行驶参数包括车辆行驶速度以及车辆行驶加速度；

数据子集确定模块，用于获取当前纵向控制数据集，根据所述当前纵向控制指令以及所述车辆行驶速度，确定所述当前纵向控制数据集中的参考加速度和待标定的纵向控制数据子集；

标定模型确定模块，用于根据所述参考加速度以及所述车辆行驶加速度，确定所述纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型；

控制数据标定模块，用于基于所述纵向控制标定模型对所述纵向控制数据子集进行标定，得到目标纵向控制数据集。

第五方面，本申请提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现了第一方面或第二方面的方法。

第六方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现了第一方面或第二方面的方法。

上述车辆控制数据标定方法、装置、计算机设备和存储介质，获取当前纵向控制指令，以及对应的车辆行驶速度和车辆行驶加速度，通过获取当前纵向控制数据集，根据当前纵向控制指令以及车辆行驶速度，确定当前纵向控制数据集中中心纵向控制数据，根据中心纵向控制数据确定参考加速度和待标定的纵向控制数据子集，从而在车辆行驶过程中，不需要对所有纵向控制数据进行标定，由此能够提高控制数据标定的效率。根据参考加速度与车辆行驶加速度之间的加速度差异作为幅值构建纵向控制标定模型，通过纵向控制标定模型确定待标定的纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据对应的加速度修正信息，然后采用加速度修正信息对纵向控制数据进行修正，得到目标纵向控制数据集，由此能够在车辆行驶过程中，根据车辆行驶参数针对性的对行驶的车辆进行纵向控制数据标定，从而有效的提高了纵向控制数据标定的效率以及准确性。

上述车辆控制数据标定方法、装置、计算机设备和存储介质，确定当前纵向控制指令，以及基于当前纵向控制指令的车辆行驶参数，车辆行驶参数包括车辆行驶速度以及车辆行驶加速度，通过获取当前纵向控制数据集，根据当前纵向控制指令以及车辆行驶速度，确定当前纵向控制数据集中的参考加速度和待标定的纵向控制数据子集，从而在车辆行驶过程中，对待标定的纵向控制数据子集进行标定，不需要对所有纵向控制数据进行标定，由此能够提高控制数据标定的效率。通过根据参考加速度以及车辆行驶加速度，确定纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型，基于纵向控制标定模型对纵向控制数据子集进行标定，得到目标纵向控制数据集，由此能够在车辆行驶过程中，根据车辆行驶参数针对性的对行驶的车辆进行纵向控制数据标定，从而有效的提高了纵向控制数据标定的效率以及准确性。

附图说明

图1为一个实施例中车辆控制数据标定方法的应用环境图；

图2为一个实施例中车辆控制数据标定方法的流程示意图；

图3为一个实施例中基于纵向控制标定模型对纵向控制数据子集进行标定，得到目标纵向控制数据集的步骤的流程示意图；

图4为一个实施例中根据当前纵向控制指令以及车辆行驶速度，确定当前纵向控制数据集中的参考加速度和待标定的纵向控制数据子集的步骤的流程示意图；

图5为一个实施例中纵向控制数据标定的原理图；

图6为一个实施例中车辆控制数据标定方法的流程示意图；

图7为一个实施例中车辆控制数据标定装置的结构框图；

图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的车辆控制数据标定方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。车辆包括车辆控制设备102和参数采集设备104，车辆控制设备102可以用于对车辆行驶进行智能控制，参数采集设备104可以用于采集车辆的参数。车辆控制设备102可以通过有线或者无线的方式与参数采集设备104进行连接，以此与参数采集设备104进行通信。车辆控制设备102确定当前纵向控制指令，以及基于当前纵向控制指令的车辆行驶参数，车辆行驶参数可以是通过参数采集设备104采集得到的，车辆行驶参数包括车辆行驶速度以及车辆行驶加速度。车辆控制设备102获取当前纵向控制数据集，根据当前纵向控制指令以及车辆行驶速度，确定当前纵向控制数据集中的参考加速度和待标定的纵向控制数据子集。车辆控制设备102根据参考加速度以及车辆行驶加速度，确定纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型，根据纵向控制标定模型对纵向控制数据子集进行标定，得到目标纵向控制数据集。其中，车辆控制设备102具体是车辆搭载的用于对车辆进行控制的设备，例如可以包括用于车辆控制的计算机设备。参数采集设备104具体可以包括但不限于是各种传感器等。车辆控制设备102或者参数采集设备104具体可以是独立设备，也可以是车载设备中的一部分。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车辆控制数据标定方法，以该方法应用于图1中的车辆控制设备102为例进行说明，包括以下步骤：

步骤202，确定当前纵向控制指令，以及基于当前纵向控制指令的车辆行驶参数，车辆行驶参数包括车辆行驶速度以及车辆行驶加速度。

当前纵向控制指令是指在车辆行驶过程中，当前对车辆进行控制的纵向控制指令，纵向控制指令是指用于对车辆进行纵向控制的控制指令。纵向控制是指通过调整车辆的刹车或者油门的开度，控制车辆的速度或者加速度。纵向控制指令具体可以是对车辆的刹车或者油门的开度进行控制的指令，例如纵向控制指令可以包括刹车或者油门的开度，以此控制车辆基于纵向控制指令中的刹车或者油门的开度进行行驶。

在其中一个实施例中，纵向控制指令中的纵向控制参数可以是对刹车或者油门的开度进行归一化处理后的参数。例如，可以将刹车或者油门的开度归一化处理为-1至1的参数。其中，-1可以表示最大刹车开度，1可以表示最大油门开度。0可以表示没有刹车和油门控制。纵向控制参数具体可以是-1至1中的任意一个数，可以包括-1、0或者1。当纵向控制参数为-1至0，且不包括0时，可以用于控制车辆刹车，对车辆进行减速控制。当纵向控制参数为0至1，且不包括0时，可以用于控制车辆增加喷油量，对车辆进行加速控制。

车辆控制设备可以确定当前纵向控制指令，以及基于当前纵向控制指令的车辆行驶参数。其中，车辆行驶参数是指车辆在行驶过程中的参数，车辆行驶参数具体可以至少包括车辆行驶速度以及车辆行驶加速度。具体的，车辆控制设备可以基于纵向控制指令对车辆的行驶速度或者行驶加速度进行控制，例如行驶速度或者行驶加速度可以与油门开度成正相关关系，通过增加车辆的油门开度，可以提高车辆的行驶速度或者行驶加速度。在车辆行驶过程中，车辆控制设备可以将当前用于对车辆行驶进行纵向控制的纵向控制指令，确定为当前纵向控制指令，并确定当前车辆行驶的车辆行驶速度，以及在车辆行驶速度下基于当前纵向控制指令进行纵向控制得到的车辆行驶加速度。

在其中一个实施例中，车辆控制设备可以确定车辆对应的控制时延，采集在发出当前纵向控制指令，经过控制时延后车辆对应的行驶加速度，得到基于当前纵向控制指令的车辆行驶加速度。其中，控制时延是指从发出纵向控制指令至车辆基于纵向控制指令进行行驶的时间延迟，从而有效的提高了基于当前纵向控制指令的车辆行驶参数的准确性。

步骤204，获取当前纵向控制数据集，根据当前纵向控制指令以及车辆行驶速度，确定当前纵向控制数据集中的参考加速度和待标定的纵向控制数据子集。

当前纵向控制数据集是指当前使用的纵向控制数据集，可以是待进行标定的纵向控制数据集。纵向控制数据集可以是包括多个纵向控制数据的集合，多个是指两个或者两个以上。纵向控制数据是用于进行车辆纵向控制的数据，纵向控制数据具体可以包括纵向控制参数、速度、加速度，以及纵向控制参数、速度与加速度之间的关联关系。例如即使纵向控制参数相同，在不同速度下对应的加速度也可能是不同的。当给定速度时，可以根据需要的加速度确定用于纵向控制的纵向控制参数。

在其中一个实施例中，纵向控制数据可以表现在三维直角坐标系中，每个纵向控制数据具体可以是三维直角坐标系中的一个点，三维直角坐标系中的三个维度可以分别用于表示纵向控制参数、速度以及加速度。例如x轴可以表示纵向控制参数，取值范围可以包括-1至1。y轴可以表示车辆的速度，对于不同的车辆的速度取值范围可以是不同的，例如具体可以为0-150公里每小时。z轴可以表示车辆的加速度。三维直角坐标系中的点可以分别对应三个轴上的值，即对应的纵向控制数据包括的数据内容。当确定车辆在某一速度下行驶，以及需要达到的加速度时，车辆控制设备可以根据速度以及加速度，从纵向控制数据集中确定对应的纵向控制参数，由此根据纵向控制参数对车辆行驶进行控制，使得车辆达到需要的加速度和速度。

在其中一个实施例中，纵向控制数据集可以采用数据表等形式记载，用于记录纵向控制数据集的数据表具体可以称为标定表，标定表中的第一行和第一列可以分别表示多个纵向控制参数或者速度，例如第一行可以记载多个纵向控制参数，第一列可以记载多个速度，从第二行和第二列开始可以用于记载速度以及纵向控制参数对应的加速度。

车辆控制设备可以获取当前纵向控制数据集，当前纵向控制数据集可以是用于确定当前纵向控制指令的纵向控制数据集。车辆控制设备可以根据当前纵向控制指令以及车辆行驶速度，确定当前纵向控制数据集中的参考加速度和待标定的纵向控制数据子集。其中，参考加速度是指当前纵向控制数据集中记载的，与当前纵向控制指令以及车辆行驶速度对应的加速度。参考加速度可以是基于当前纵向控制指令和车辆行驶速度需要达到的加速度，车辆行驶加速度可以是基于当前纵向控制指令和车辆行驶速度达到的真实的加速度。参考加速度与车辆行驶加速度之间的加速度差异可以表示车辆纵向控制的误差。

待标定的纵向控制数据子集是指当前纵向控制数据集中，需要进行标定的纵向控制数据子集，纵向控制数据子集是当前纵向控制数据集的子集，具体可以是当前纵向控制数据集的真子集，也可以是非真子集。标定是指对纵向控制数据子集中的纵向控制数据进行修正，具体是对纵向控制数据中的加速度进行修正，从而减小参考加速度与车辆行驶加速度之间的加速度差异，有效的提高车辆纵向控制的稳定性和准确性。

具体的，车辆控制设备可以在当前纵向控制数据集中，查找与当前纵向控制指令以及车辆行驶速度对应的加速度，将查找到的加速度确定为参考加速度。车辆控制设备可以将参考加速度对应的纵向控制数据为中心，确定待标定的多个纵向控制数据，得到待标定的纵向控制数据子集。

步骤206，根据参考加速度以及车辆行驶加速度，确定纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型。

纵向控制标定模型是指对待标定的纵向控制数据子集进行标定的数学模型，纵向控制标定模型可以用于描述参考加速度与车辆行驶加速度之间的加速度差异的分布。例如，纵向控制标定模型具体可以是描述加速度差异分布的二维高斯模型，二维高斯模型可以表示纵向控制数据子集中加速度差异的正态分布。纵向控制标定模型是与待标定的纵向控制数据子集对应的，由此能够对纵向控制数据子集进行标定，相较于传统对当前纵向控制数据集进行全局标定的方式，减少了需要标定的纵向控制数据的数据量，提高了车辆控制数据标定的效率，并且能够快速利用标定后的目标纵向控制数据集进行车辆纵向控制，有效的减小了车辆纵向控制的控制延迟。

车辆控制设备可以根据参考加速度以及车辆行驶加速度，确定纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型。具体的，车辆控制设备可以确定参考加速度与车辆行驶加速度之间的加速度差异，根据加速度差异以及纵向控制数据子集，建立纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型。

在其中一个实施例中，纵向控制标定模型具体可以是二维高斯模型，纵向控制标定模型可以描述加速度差异在速度和纵向控制参数这两个维度上呈现的正态分布。车辆控制设备可以将参考加速度与车辆行驶加速度之间的加速度差异确定为幅值。加速度差异具体可以对参考加速度和车辆行驶加速度进行减法运算得到的，幅值可以是正态分布中的最高值。车辆控制设备可以获取纵向控制数据子集中的多个纵向控制数据，纵向控制数据具体可以为纵向控制参数与速度对应的加速度，多个是指两个或者两个以上。

车辆控制设备可以根据各个纵向控制数据确定模型形状参数，根据幅值以及模型形状参数，确定纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型。具体的，模型形状参数可以用于表示纵向控制标定模型所对应正态分布的宽度，模型形状参数可以是根据各个纵向控制数据得到的标准差，具体可以包括根据各个纵向控制数据中的纵向控制参数得到的参数标准差，以及根据各个纵向控制数据中的速度得到的速度标准差。参数标准差和速度标准差具体可以是根据三西格玛准则确定的。车辆控制设备可以根据幅值、参数标准差以及速度标准差，建立纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型。

步骤208，基于纵向控制标定模型对纵向控制数据子集进行标定，得到目标纵向控制数据集。

车辆控制设备可以基于纵向控制标定模型对纵向控制数据子集进行标定，得到目标纵向控制数据集。具体的，车辆控制设备可以基于纵向控制标定模型确定纵向控制数据子集中各个纵向控制数据对应的目标加速度，根据目标加速度对纵向控制数据子集中对应的纵向控制数据进行修正，得到修正后的纵向控制数据子集。由此将纵向控制标定模型所表示的正态分布叠加至纵向控制数据子集，得到目标纵向控制数据集。

目标加速度是指需要修正得到的加速度，不同的纵向控制数据对应的目标加速度是不同的。在其中一个实施例中，当前纵向控制参数以及车辆行驶速度对应的目标加速度，具体可以为车辆行驶加速度。目标纵向控制数据集是指标定后的纵向控制数据集，通过对当前纵向控制数据集进行标定得到目标纵向控制数据集，目标纵向控制数据集中的纵向控制数据能够更加准确的表示加速度与速度和纵向控制参数的关联关系，以便于后续根据目标纵向控制数据集确定的纵向控制指令对车辆进行纵向控制，从而有效的提高了车辆纵向控制的稳定性和准确性。

在本实施例中，确定当前纵向控制指令，以及基于当前纵向控制指令的车辆行驶参数，车辆行驶参数包括车辆行驶速度以及车辆行驶加速度，通过获取当前纵向控制数据集，根据当前纵向控制指令以及车辆行驶速度，确定当前纵向控制数据集中的参考加速度和待标定的纵向控制数据子集，从而在车辆行驶过程中，对待标定的纵向控制数据子集进行标定，不需要对所有纵向控制数据进行标定，由此能够提高控制数据标定的效率。通过根据参考加速度以及车辆行驶加速度，确定纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型，基于纵向控制标定模型对纵向控制数据子集进行标定，得到目标纵向控制数据集，由此能够在车辆行驶过程中，根据车辆行驶参数针对性的对行驶的车辆进行纵向控制数据标定，从而有效的提高了纵向控制数据标定的效率以及准确性。

在一个实施例中，上述基于纵向控制标定模型对纵向控制数据子集进行标定，得到目标纵向控制数据集包括：基于纵向控制标定模型，确定纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据对应的加速度修正信息；根据加速度修正信息对各个纵向控制数据进行修正；将修正后的纵向控制数据确定为目标纵向控制数据，得到目标纵向控制数据集。

车辆控制设备可以基于纵向控制标定模型，确定纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据对应的加速度修正信息。其中，加速度修正信息是指用于对加速度进行修正的信息。具体的，纵向控制标定模型可以表示加速度差异在纵向控制参数和速度两个维度上的正态分布，正态分布中的各个点是离散分布的，可以表示纵向控制数据子集中理想标定的纵向控制数据。车辆控制设备可以基于纵向控制标定模型中的各个点，确定对应纵向控制数据对应的加速度修正信息。车辆控制设备可以根据加速度修正信息，对各个对应的纵向控制数据进行修正，得到修正后的纵向控制数据。

车辆控制设备可以将修正后的纵向控制数据确定为目标纵向控制数据，得到包括目标纵向控制数据的目标纵向控制数据集。目标纵向控制数据集中的目标纵向控制数据能够更加准确的表示真实的车辆行驶过程中，对应纵向控制速度下纵向控制参数与纵向控制加速度之间的关联关系，提高了车辆的纵向控制数据标定的准确性。基于目标纵向控制数据集能够确定更加准确的纵向控制参数，从而有效的提高了车辆纵向控制的准确性。

在其中一个实施例中，加速度修正信息包括加速度修正方向以及修正加速度。加速度修正方向是指对加速度进行修正的计算方法，加速度修正方向可以包括相加或者相减。修正加速度是指根据纵向控制标定模型确定的待修正的加速度。具体的，车辆控制设备可以获取纵向控制数据子集中各个纵向控制数据包括的纵向控制参数以及纵向控制速度，纵向控制速度是指纵向控制数据子集中速度维度上的速度。车辆控制设备可以根据纵向控制参数以及纵向控制速度，通过纵向控制标定模型确定纵向控制数据对应的加速度修正方向以及修正加速度。例如具体可以是在纵向控制标定模型所表示的正态分布中，查找与纵向控制参数以及纵向控制速度所对应的点，根据该点在正态分布的加速度维度上的加速度确定加速度修正方向以及修正加速度。

车辆控制设备可以将修正加速度确定为目标加速度，根据加速度修正方向以及目标加速度对纵向控制数据进行修正，得到修正后的纵向控制数据，修正后的纵向控制数据包括的纵向控制参数以及纵向控制速度所对应的加速度为目标加速度，从而有效的提高了纵向控制数据标定的准确性。可以理解的，修正前的纵向控制数据与修正后的纵向控制数据各自对应的纵向控制参数以及纵向控制速度是相同的，各自对应的纵向控制加速度可以是不同的。

在本实施例中，通过基于纵向控制标定模型确定纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据对应的加速度修正信息，根据加速度修正信息对各个对应的纵向控制数据进行修正，将修正后的纵向控制数据确定为目标纵向控制数据，得到目标纵向控制数据集。通过基于纵向控制标定模型确定的加速度修正信息对纵向控制数据进行修正，提高了标定的目标纵向控制数据的准确性，由此能够提高目标纵向控制数据集的准确性。通过对纵向控制数据子集中的纵向控制数据进行修正，减少了车辆控制数据标定所需要修正的数据量，减轻了车辆控制设备的标定处理压力，并且不需要人为手动对纵向控制数据集进行离线标定，有效的提高了车辆控制数据标定的准确性和效率。

在一个实施例中，如图3所示，上述基于纵向控制标定模型对纵向控制数据子集进行标定，得到目标纵向控制数据集包括：

步骤302，获取纵向控制数据子集中各个纵向控制数据包括的纵向控制参数以及纵向控制速度。

步骤304，根据纵向控制参数以及纵向控制速度，并通过纵向控制标定模型确定加速度修正方向以及修正加速度。

步骤306，将修正加速度确定为目标加速度。

步骤308，根据加速度修正方向以及目标加速度对纵向控制数据进行修正。

步骤310，根据纵向控制数据对应的约束条件，对修正后的纵向控制数据进行校验，校验修正后的纵向控制数据是否符合约束条件。当校验结果为修正后的纵向控制数据不符合约束条件时，执行步骤312。

在根据加速度修正方向以及目标加速度对纵向控制数据进行修正，得到修正后的纵向控制数据之后，车辆控制设备可以获取纵向控制数据对应的约束条件，根据纵向控制数据对应的约束条件对修正后的纵向控制数据进行校验。其中，纵向控制数据对应的约束条件可以是根据实际应用需求预先设置的。约束条件可以包括纵向控制数据需要满足的条件，修正后的纵向控制数据需要符合约束条件，由此能够保证标定后的目标纵向控制数据集的准确性和适用性。

约束条件具体可以是在任意速度下，纵向控制参数与加速度之间具有单调性。车辆控制设备可以根据约束条件对修正后的纵向控制数据进行校验，以此校验修正后的纵向控制数据中，任意速度对应的纵向控制参数与加速度之间是否具有单调性。当纵向控制参数与加速度具有单调性时，确定校验结果为修正后的纵向控制数据符合约束条件。反之，则不符合约束条件。

步骤312，根据加速度修正次数确定衰减系数，根据衰减系数对修正加速度进行运算，将运算得到的修正加速度确定为目标加速度，并返回步骤308。

当校验结果为修正后的纵向控制参数不符合约束条件时，车辆控制设备可以采用回溯的方式调整纵向控制标定模型的幅值，根据调整后的纵向控制标定模型重新确定纵向控制参数对应的目标加速度。具体的，车辆控制设备可以根据加速度修正次数确定衰减系数，根据衰减系数对修正加速度进行运算，运算方式具体可以是乘积运算。车辆控制设备可以将运算得到的修正加速度确定为目标加速度，重新根据目标加速度对纵向控制数据进行修正。

加速度修正次数是指在一次标定过程中，重复修正加速度的次数，也可以是指回溯的次数。衰减系数可以用于对纵向控制标定模型的幅值进行衰减。衰减系数可以是根据实际应用需求预先设置的，衰减系数的取值范围为0-1，不包括0。例如具体可以设置为0.75。可以理解的，当衰减系数取值为1时，表示不对纵向控制标定模型的幅值进行衰减，纵向控制标定模型的幅值为参考加速度与车辆行驶加速度之间的加速度差异。加速度修正次数与衰减系数成负相关关系，衰减系数可以随着加速度修正次数的增加而减少，从而逐渐降低纵向控制标定模型对纵向控制数据子集标定的影响，使得修正后的纵向控制数据符合约束条件。

在其中一个实施例中，如图3所示，当校验结果为修正后的纵向控制数据符合约束条件时，执行步骤314。步骤314，将修正后的纵向控制数据确定为目标纵向控制数据，得到目标纵向控制数据集。

在本实施例中，通过根据纵向控制数据对应的约束条件，对修正后的纵向控制数据进行校验，当校验结果为修正后的纵向控制数据不符合约束条件时，根据加速度修正次数确定衰减系数，根据衰减系数对修正加速度进行运算，将运算得到的修正加速度确定为目标加速度。由于加速度修正次数与衰减系数成负相关关系，衰减系数可以随着加速度修正次数的增加而减少，从而逐渐降低纵向控制标定模型对纵向控制数据子集标定的影响，使得修正后的纵向控制数据符合约束条件，从而提高了目标纵向控制数据集的准确性和适用性，提高了纵向控制数据标定的准确性。

在一个实施例中，如图4所示，上述根据当前纵向控制指令以及车辆行驶速度，确定当前纵向控制数据集中的参考加速度和待标定的纵向控制数据子集包括：

步骤402，获取预先配置的标定范围信息。

标定范围信息是指用于确定待标定的数据范围的信息，标定范围信息具体可以是标定范围比例或者标定范围数量等。标定范围信息可以是根据实际应用需求预先配置的。车辆控制设备可以获取预先配置的标定范围信息，基于标定范围信息确定当前纵向控制数据集中的待标定的纵向控制数据子集。

步骤404，根据当前纵向控制指令以及车辆行驶速度，在当前纵向控制数据集中确定中心纵向控制数据。

车辆控制设备可以根据当前纵向控制指令中的当前纵向控制参数以及车辆行驶速度，从当前纵向控制数据集中查找与当前纵向控制参数以及车辆行驶速度对应的纵向控制数据，将与当前纵向控制参数以及车辆行驶速度对应的纵向控制数据确定为中心纵向控制数据。中心纵向控制数据是最接近当前纵向控制指令以及车辆行驶速度的纵向控制数据。

在其中一个实施例中，中心纵向控制数据可以包括一个或者多个，多个是指两个或者两个以上。当当前纵向控制数据集中不包括与当前纵向控制参数或者车辆行驶速度完全一致的纵向控制数据时，车辆控制设备可以查找与当前纵向控制参数或者车辆行驶速度对应的相邻纵向控制参数或者相邻速度，并且将相邻纵向控制参数或者相邻速度对应的多个纵向控制数据确定为中心纵向控制数据。

步骤406，确定中心纵向控制数据对应的纵向控制加速度为参考加速度。

中心纵向控制数据中的纵向控制加速度是当前纵向控制参数以及车辆行驶速度相对应，车辆控制设备可以将中心纵向控制数据对应的纵向控制加速度，确定为与当前纵向控制参数以及车辆行驶速度对应的参考加速度。

步骤408，以中心纵向控制数据为中心，根据标定范围信息确定待标定的纵向控制数据子集。

车辆控制设备可以将中心纵向控制数据作为中心，根据标定范围信息确定待标定的纵向控制数据子集。具体的，车辆控制设备可以根据标定范围信息确定纵向控制数据子集的范围大小。例如标定范围信息为标定范围数量，车辆控制设备可以确定中心纵向控制数据四周包括的纵向控制数据数量。当标定范围信息为标定范围比例时，车辆控制设备可以根据标定范围比例和当前纵向控制数据集确定标定范围数量。

例如当前纵向控制数据集采用表格的形式记录为标定表，表格的第一行和第一列分别用于记录参数维度的多个纵向控制参数，以及速度维度的多个纵向控制速度，中间的表格可以用于记录纵向控制参数与纵向控制速度对应的纵向控制加速度。车辆控制设备可以以中心纵向控制数据为中心，根据标定范围信息扩展对应数量的纵向控制数据，将标定范围内的纵向控制数据的集合确定为待标定的纵向控制数据子集。

例如，假设中心纵向控制数据位于标定表中的第4行第4列，根据标定范围信息确定标定范围数量为2，则可以确定位于第2行至第6行，且位于第2列至第6列的纵向控制数据的集合为待标定的纵向控制数据子集。

在本实施例中，通过获取预先配置的标定范围信息，根据当前纵向控制指令以及车辆行驶速度，在当前纵向控制数据集中确定中心纵向控制数据，确定中心纵向控制数据对应的纵向控制加速度为参考加速度，以中心纵向控制数据为中心，根据标定范围信息确定待标定的纵向控制数据子集。通过确定当前纵向控制数据集中待标定的纵向控制数据子集，由此针对待标定的纵向控制数据子集进行标定，不需要对所有纵向控制数据进行标定，减少了待标定的纵向控制数据的数据量，从而提高了车辆控制数据标定的效率。并且有利于快速利用标定后的目标纵向控制数据集进行车辆纵向控制，有效的降低了车辆纵向控制的控制延迟。

在一个实施例中，上述获取当前纵向控制数据集包括：确定当前纵向控制指令对应的当前纵向控制指令类型，当前纵向控制指令类型为加速控制指令类型或者减速控制指令类型；获取与当前纵向控制指令类型对应的当前纵向控制数据集。

车辆控制设备可以确定当前纵向控制指令对应的当前纵向控制指令类型，当前纵向控制指令类型可以为加速控制指令类型或者减速控制指令类型。当当前纵向控制指令是用于控制刹车时，对应的当前纵向控制指令类型为减速控制指令类型。当当前纵向控制指令是用于控制油门时，对应的当前纵向控制指令类型为加速控制指令类型。

具体的，当前纵向控制指令类型可以是与当前纵向控制指令中的当前纵向控制参数相对应的。车辆控制设备可以读取当前纵向控制指令中的当前纵向控制参数，根据当前纵向控制参数确定当前纵向控制指令对应的当前纵向控制指令类型。例如当前纵向控制参数为归一化处理后的参数，当前纵向控制参数的取值范围为-1至1，可以包括-1、0或者1。当当前纵向控制参数为-1至0中的数，且不为0时，表示对刹车进行控制，可以确定当前纵向控制指令类型具体为减速控制指令类型。当当前纵向控制参数为0至1中的数，且不为0时，表示对油门进行控制，可以确定当前纵向控制指令类型具体为加速控制指令类型。

对于不同的纵向控制指令类型，可以对应有不同的纵向控制数据集。例如当纵向控制数据集采用数据表的形式记载为标定表时，具体可以包括“刹车”标定表和“油门”标定表，从而分别记录纵向控制参数、速度与加速度之间的关联关系。车辆控制设备可以获取与当前纵向控制指令类型对应的纵向控制数据集，将当前纵向控制指令类型对应的纵向控制数据集确定为当前纵向控制数据集。

在本实施例中，通过确定当前纵向控制指令对应的当前纵向控制指令类型,当前纵向控制指令类型为加速控制指令类型或者减速控制指令类型，由此获取与当前纵向控制指令对应的当前纵向控制数据集，避免将纵向控制数据集基于不同类型的纵向控制指令进行标定，从而有效的提高了纵向控制数据标定的准确性。

在一个实施例中，如图5所示，图5为一个实施例中纵向控制数据标定的原理图。车辆控制设备可以确定当前纵向控制指令，以及基于当前纵向控制指令的车辆行驶速度和车辆行驶加速度，根据当前纵向控制指令以及车辆行驶速度从当前纵向控制数据集中确定参考加速度和待标定的纵向控制数据子集。其中，当前纵向控制数据集具体可以是标定前的标定表，待标定的纵向控制数据子集具体为标定表中需要进行标定的部分标定表。车辆控制设备可以根据待标定的纵向控制数据子集确定参数维度以及速度维度上的参数标准差和速度标准差，具体可以是基于三西格玛准则得到的。车辆控制设备可以确定参考加速度和车辆行驶加速度之间的加速度差异，将加速度差异确定为幅值，加速度差异可以是车辆行驶加速度减去参考加速度得到的。车辆控制设备可以根据幅值、参数标准差和速度标准差建立纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型，纵向控制标定模型具体可以是二维高斯模型，能够表示加速度差异在参数维度以及速度维度上的正态分布。车辆控制设备可以基于纵向控制标定模型对纵向控制数据子集进行标定，得到标定后的纵向控制数据集，并对标定后的纵向控制数据集进行单调性校验。当校验通过时，确定标定后的纵向控制数据集为目标纵向控制数据集，利用目标纵向控制数据集进行后续的车辆纵向控制。当校验失败时，采用回溯法的方式确定衰减系数，根据衰减系数对幅值进行运算，根据运算得到的幅值调整纵向控制标定模型，返回基于纵向控制标定模型对纵向控制数据子集进行标定的步骤，直到标定后的纵向控制数据集校验通过。

通过比较在给定车辆行驶速度ν和纵向控制指令(油门或刹车百分比)情况c下，标定表中参考加速度a_ref和车辆行驶加速度a_real的加速度差异即误差值a建立一个描述局部误差分布的二维高斯模型。当车辆行驶加速度和标定表中参考加速度存在误差时，表示标定表中该标定值(即参考加速度)存在改善空间。同时，在该参考点(ν，c)附近位置可利用该误差信息作相应调节，一个合理的假设是标定表格中其他标定点离该参考点附近越近，该误差值a对其的影响越小，也就是说基于该误差值a对该点的调节幅度越小。基于这个假设，每个误差值a都能对附近的标定空间做改善，其对参照点(ν，c)附近区域的影响归一化后可用二维高斯分布模型描述，构建模型如下：

其中，f(ν',c')对应标定表中其他标定点(ν',c')受到(ν，c)处误差值a的影响。σ_ν为速度维度的标准差，σ_c为纵向控制指令维度的标准差。

根据“三西格玛准则”，对于高斯分布数据平均值左右三个标准差附近几乎涵盖了所有可能的数据分布(超过99.7％的概率)。因构建的标定二维模型基于高斯分布，假定该二维高斯分布模型对标定表中最远边界处的影响可忽略不计，则前述的标准差的值可通过“三西格玛准则”近似确定，相应公式如下：

其中，ν_lo，ν_hi是标定表中速度区间的上下限；c_lo，c_hi是标定表中指令区间的上下限。

此外，可以理解的是，除了构造的基于参照点构造的附近区域的标定数学模型不局限于二维高斯模型，也可以由其他符合实际应用需求的二维凸曲面模型来代替。

在每次标定表更新时除了对标定后的纵向控制数据集进行单调性校验，还可以对测试数据集进行校验。在车辆运行过程中持续地采集有效数据(车辆非静止状态下)，以固定周期(每60秒)或固定数据量划分该区间段内数据为一批次。该批数据被随机地划分为训练数据集和测试数据集。训练数据集中逐个数据点遍历以上基于二维高斯分布模型的在线标定流程对标定表进行更新。经过所有训练数据集更新后的标定表还需要经过测试数据集的校验，以确认新标定表是否提升了标定的精度。

上述方法还包括：获取测试数据集，该测试数据集中包括对应的车辆行驶速度、纵向控制指令和车辆行驶加速度；根据测试数据集和预设校验模型计算得到该测试数据集在更新前的标定表(即当前纵向控制数据集)下的第一校验指标值，以及得到该测试数据集在更新后的标定表(即目标纵向控制数据集)下的第二校验指标值；比较第一校验指标值和第二校验指标值；当第二校验指标值小于或等于第一校验指标值时，保存更新后的标定表；当第二校验指标值大于第一校验指标值时，继续保留更新前的标定表。

校验指标值为标定误差的均方值，预设校验模型具体可为如下：

其中，ν_i、c_i和a_i分别为测试数据中第i个数据点对应的车辆行驶速度、纵向控制指令和车辆行驶加速度值(即真实加速度值)，f()指代标定表，N为测试数据集的数据样本量。该校验指标实际上反映了标定表对应真实数据集的准确性。通过该公式即可计算出测试数据集在原标定表和更新后的标定表下的校验指标值。仅当新标定表的校验指标值比原标定表的校验值小时，该新标定表才被接受并更新，同时存储至本地。下一个标定采样周期继续进行，持续地通过采集数据实现在线标定。

在另一个实施例中，如图6所示，一种车辆控制数据标定方法，包括：

步骤602，获取当前纵向控制指令，以及与当前纵向控制指令对应的车辆行驶速度以及车辆行驶加速度。

步骤604，根据当前纵向控制指令以及车辆行驶速度，从当前纵向控制数据集中确定中心纵向控制数据。

步骤606，根据中心纵向控制数据确定参考加速度以及待标定的纵向控制数据子集。

步骤608，将参考加速度以及车辆行驶加速度之间的加速度差异确定为幅值，根据幅值确定纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型。

步骤610，基于纵向控制标定模型，确定纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据对应的加速度修正信息。

步骤612，根据加速度修正信息对各个纵向控制数据进行修正，得到目标纵向控制数据集。

上述步骤602至612中具体过程如前述描述，在此不再赘述。

上述车辆控制数据标定方法，获取当前纵向控制指令，以及对应的车辆行驶速度和车辆行驶加速度，通过获取当前纵向控制数据集，根据当前纵向控制指令以及车辆行驶速度，确定当前纵向控制数据集中中心纵向控制数据，根据中心纵向控制数据确定参考加速度和待标定的纵向控制数据子集，从而在车辆行驶过程中，不需要对所有纵向控制数据进行标定，由此能够提高控制数据标定的效率。根据参考加速度与车辆行驶加速度之间的加速度差异作为幅值构建纵向控制标定模型，通过纵向控制标定模型确定待标定的纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据对应的加速度修正信息，然后采用加速度修正信息对纵向控制数据进行修正，得到目标纵向控制数据集，由此能够在车辆行驶过程中，根据车辆行驶参数针对性的对行驶的车辆进行纵向控制数据标定，从而有效的提高了纵向控制数据标定的效率以及准确性。

在其中一个实施例中，基于纵向控制标定模型，确定纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据对应的加速度修正信息，包括：

获取纵向控制数据子集中各个纵向控制数据所包括的纵向控制参数以及纵向控制速度；

根据纵向控制参数以及纵向控制速度，通过纵向控制标定模型确定对应的加速度修正方向以及修正加速度；

根据加速度修正信息对各个纵向控制数据进行修正，得到目标纵向控制数据集，包括：

将修正加速度确定为目标加速度，根据加速度修正方向以及目标加速度对纵向控制数据进行修正；

将修正后的纵向控制数据确定为目标纵向控制数据，得到目标纵向控制数据集。

在其中一个实施例中，在根据加速度修正方向以及目标加速度对纵向控制数据进行修正之后，方法还包括：

根据纵向控制数据对应的约束条件，对修正后的纵向控制数据进行校验；

当校验结果为修正后的纵向控制数据不符合约束条件时，根据加速度修正次数确定衰减系数，根据衰减系数对修正加速度进行运算；

将运算得到的修正加速度确定为目标加速度，并返回根据加速度修正方向以及目标加速度对纵向控制数据进行修正的步骤。

在其中一个实施例中，根据当前纵向控制指令以及车辆行驶速度，从当前纵向控制数据集中确定中心纵向控制数据，包括：

根据当前纵向控制指令中的当前纵向控制参数以及车辆行驶速度，从当前纵向控制数据集中查找与当前纵向控制参数以及车辆行驶速度对应的纵向控制数据，将与当前纵向控制参数以及车辆行驶速度对应的纵向控制数据确定为中心纵向控制数据；

或者，当当前纵向控制数据集中不包括与当前纵向控制参数或者车辆行驶速度完全一致的纵向控制数据时，查找与当前纵向控制参数或者车辆行驶速度对应的相邻纵向控制参数或者相邻速度，并且将相邻纵向控制参数或者相邻速度对应的多个纵向控制数据确定为中心纵向控制数据。

在其中一个实施例中，根据中心纵向控制数据确定参考加速度以及待标定的纵向控制数据子集，包括：

确定中心纵向控制数据对应的纵向控制加速度为参考加速度；

以中心纵向控制数据为中心，结合预先配置的标定范围信息确定待标定的纵向控制数据子集。

在其中一个实施例中，根据幅值确定纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型，包括：

根据纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据确定模型形状参数；

根据幅值与模型形状参数，确定纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型。

在其中一个实施例中，上述方法还包括：获取测试数据集，测试数据集中包括对应的车辆行驶速度、纵向控制指令和车辆行驶加速度；

根据测试数据集和预设校验模型计算得到测试数据集在当前纵向控制数据集下的第一校验指标值，以及得到测试数据集在目标纵向控制数据集下的第二校验指标值；

比较第一校验指标值和第二校验指标值；

当第二校验指标值小于或等于第一校验指标值时，保存目标纵向控制数据集。

在其中一个实施例中，获取当前纵向控制数据集包括：

确定所述当前纵向控制指令对应的当前纵向控制指令类型，所述当前纵向控制指令类型为加速控制指令类型或者减速控制指令类型；

获取与所述当前纵向控制指令类型对应的当前纵向控制数据集。

应该理解的是，虽然图2-4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-4中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种车辆控制数据标定装置700，包括：行驶参数获取模块702、数据子集确定模块704、标定模型确定模块706和控制数据标定模块708，其中：

行驶参数获取模块702，用于确定当前纵向控制指令，以及基于当前纵向控制指令的车辆行驶参数，车辆行驶参数包括车辆行驶速度以及车辆行驶加速度。

数据子集确定模块704，用于获取当前纵向控制数据集，根据当前纵向控制指令以及车辆行驶速度，确定当前纵向控制数据集中的参考加速度和待标定的纵向控制数据子集。

标定模型确定模块706，用于根据参考加速度以及车辆行驶加速度，确定纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型。

控制数据标定模块708，用于基于纵向控制标定模型对纵向控制数据子集进行标定，得到目标纵向控制数据集。

在一个实施例中，上述控制数据标定模块708还用于基于纵向控制标定模型，确定纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据对应的加速度修正信息；根据加速度修正信息对各个纵向控制数据进行修正；将修正后的纵向控制数据确定为目标纵向控制数据，得到目标纵向控制数据集。

在一个实施例中，上述控制数据标定模块708还用于获取纵向控制数据子集中各个纵向控制数据包括的纵向控制参数以及纵向控制速度；根据纵向控制参数以及纵向控制速度，并通过纵向控制标定模型确定加速度修正方向以及修正加速度；将修正加速度确定为目标加速度，根据加速度修正方向以及目标加速度对纵向控制数据进行修正。

在一个实施例中，上述车辆控制数据标定装置700还包括数据校验模块，用于根据纵向控制数据对应的约束条件，对修正后的纵向控制数据进行校验；当校验结果为修正后的纵向控制数据不符合约束条件时，根据加速度修正次数确定衰减系数，根据衰减系数对修正加速度进行运算；将运算得到的修正加速度确定为目标加速度，并返回控制数据标定模块708根据加速度修正方向以及目标加速度对纵向控制数据进行修正。

在一个实施例中，上述数据子集确定模块704还用于获取预先配置的标定范围信息；根据当前纵向控制指令以及车辆行驶速度，在当前纵向控制数据集中确定中心纵向控制数据；确定中心纵向控制数据对应的纵向控制加速度为参考加速度；以中心纵向控制数据为中心，根据标定范围信息确定待标定的纵向控制数据子集。

在一个实施例中，上述标定模型确定模块706还用于将参考加速度与车辆行驶加速度之间的加速度差异确定为幅值；根据纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据确定模型形状参数；根据幅值与模型形状参数，确定纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型。

在一个实施例中，上述数据子集确定模块704还用于确定当前纵向控制指令对应的当前纵向控制指令类型，当前纵向控制指令类型为加速控制指令类型或者减速控制指令类型；获取与当前纵向控制指令类型对应的当前纵向控制数据集。

本申请实施例还提供了一种车辆控制数据标定装置，所述装置包括：

行驶参数获取模块702，用于获取当前纵向控制指令，以及与所述当前纵向控制指令对应的车辆行驶速度以及车辆行驶加速度；

数据子集确定模块704，用于根据所述当前纵向控制指令以及所述车辆行驶速度，从当前纵向控制数据集中确定中心纵向控制数据，并根据所述中心纵向控制数据确定参考加速度以及待标定的纵向控制数据子集；

标定模型确定模块706，用于将所述参考加速度以及所述车辆行驶加速度之间的加速度差异确定为幅值，根据所述幅值确定所述纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型；

控制数据标定模块708，用于基于所述纵向控制标定模型，确定所述纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据对应的加速度修正信息；根据所述加速度修正信息对所述各个所述纵向控制数据进行修正，得到目标纵向控制数据集。

在一个实施例中，控制数据标定模块708还用于获取纵向控制数据子集中各个纵向控制数据所包括的纵向控制参数以及纵向控制速度；根据纵向控制参数以及纵向控制速度，通过纵向控制标定模型确定对应的加速度修正方向以及修正加速度；将修正加速度确定为目标加速度，根据加速度修正方向以及目标加速度对纵向控制数据进行修正；将修正后的纵向控制数据确定为目标纵向控制数据，得到目标纵向控制数据集。

在一个实施例中，数据校验模块用于根据纵向控制数据对应的约束条件，对修正后的纵向控制数据进行校验；当校验结果为修正后的纵向控制数据不符合约束条件时，根据加速度修正次数确定衰减系数，根据衰减系数对修正加速度进行运算；将运算得到的修正加速度确定为目标加速度，并返回控制数据标定模块708根据加速度修正方向以及目标加速度对纵向控制数据进行修正。

在一个实施例中，数据子集确定模块704还用于根据当前纵向控制指令中的当前纵向控制参数以及车辆行驶速度，从当前纵向控制数据集中查找与当前纵向控制参数以及车辆行驶速度对应的纵向控制数据，将与当前纵向控制参数以及车辆行驶速度对应的纵向控制数据确定为中心纵向控制数据；

或者，数据子集确定模块704还用于当当前纵向控制数据集中不包括与当前纵向控制参数或者车辆行驶速度完全一致的纵向控制数据时，查找与当前纵向控制参数或者车辆行驶速度对应的相邻纵向控制参数或者相邻速度，并且将相邻纵向控制参数或者相邻速度对应的多个纵向控制数据确定为中心纵向控制数据。

在一个实施例中，数据子集确定模块704还用于确定中心纵向控制数据对应的纵向控制加速度为参考加速度；以中心纵向控制数据为中心，结合预先配置的标定范围信息确定待标定的纵向控制数据子集。

在一个实施例中，标定模型确定模块706根据纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据确定模型形状参数；根据幅值与模型形状参数，确定纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型。

在一个实施例中，车辆控制数据标定装置还包括：测试数据获取模块、校验指标值计算模块、比较模块和更新模块。

测试数据获取模块用于获取测试数据集，该测试数据集中包括对应的车辆行驶速度、纵向控制指令和车辆行驶加速度。

校验指标值计算模块用于根据测试数据集和预设校验模型计算得到该测试数据集在更新前的标定表(即当前纵向控制数据集)下的第一校验指标值，以及得到该测试数据集在更新后的标定表(即目标纵向控制数据集)下的第二校验指标值。

比较模块用于比较第一校验指标值和第二校验指标值。

更新模块用于当第二校验指标值小于或等于第一校验指标值时，保存更新后的标定表；当第二校验指标值大于第一校验指标值时，继续保留更新前的标定表。

关于车辆控制数据标定装置的具体限定可以参见上文中对于车辆控制数据标定方法的限定，在此不再赘述。上述车辆控制数据标定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是车辆控制设备，例如具体可以是车载终端，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆控制数据标定方法。该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各个方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各个方法实施例中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种车辆控制数据标定方法，其特征在于，包括：

获取当前纵向控制指令，以及与所述当前纵向控制指令对应的车辆行驶速度以及车辆行驶加速度；

根据所述当前纵向控制指令以及所述车辆行驶速度，从当前纵向控制数据集中确定中心纵向控制数据；

根据所述中心纵向控制数据确定参考加速度以及待标定的纵向控制数据子集；

将所述参考加速度以及所述车辆行驶加速度之间的加速度差异确定为幅值，根据所述幅值确定所述纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型；

基于所述纵向控制标定模型，确定所述纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据对应的加速度修正信息；

根据所述加速度修正信息对所述各个所述纵向控制数据进行修正，得到目标纵向控制数据集。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述纵向控制标定模型，确定所述纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据对应的加速度修正信息，包括：

获取所述纵向控制数据子集中各个纵向控制数据所包括的纵向控制参数以及纵向控制速度；

根据所述纵向控制参数以及所述纵向控制速度，通过所述纵向控制标定模型确定对应的加速度修正方向以及修正加速度；

所述根据所述加速度修正信息对各个所述纵向控制数据进行修正，得到目标纵向控制数据集，包括：

将所述修正加速度确定为目标加速度，根据所述加速度修正方向以及所述目标加速度对所述纵向控制数据进行修正；

将修正后的纵向控制数据确定为目标纵向控制数据，得到目标纵向控制数据集。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述加速度修正方向以及所述目标加速度对所述纵向控制数据进行修正之后，所述方法还包括：

根据所述纵向控制数据对应的约束条件，对修正后的纵向控制数据进行校验；

当校验结果为所述修正后的纵向控制数据不符合所述约束条件时，根据加速度修正次数确定衰减系数，根据所述衰减系数对所述修正加速度进行运算；

将运算得到的修正加速度确定为目标加速度，并返回所述根据所述加速度修正方向以及所述目标加速度对所述纵向控制数据进行修正的步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前纵向控制指令以及所述车辆行驶速度，从当前纵向控制数据集中确定中心纵向控制数据，包括：

根据当前纵向控制指令中的当前纵向控制参数以及车辆行驶速度，从当前纵向控制数据集中查找与所述当前纵向控制参数以及车辆行驶速度对应的纵向控制数据，将与所述当前纵向控制参数以及车辆行驶速度对应的纵向控制数据确定为中心纵向控制数据；

或者，当当前纵向控制数据集中不包括与当前纵向控制参数或者车辆行驶速度完全一致的纵向控制数据时，查找与所述当前纵向控制参数或者车辆行驶速度对应的相邻纵向控制参数或者相邻速度，并且将所述相邻纵向控制参数或者所述相邻速度对应的多个纵向控制数据确定为中心纵向控制数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述中心纵向控制数据确定参考加速度以及待标定的纵向控制数据子集，包括：

确定所述中心纵向控制数据对应的纵向控制加速度为参考加速度；

以所述中心纵向控制数据为中心，结合预先配置的标定范围信息确定待标定的纵向控制数据子集。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述幅值确定所述纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型，包括：

根据所述纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据确定模型形状参数；

根据所述幅值与所述模型形状参数，确定所述纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取测试数据集，所述测试数据集中包括对应的车辆行驶速度、纵向控制指令和车辆行驶加速度；

根据所述测试数据集和预设校验模型计算得到所述测试数据集在当前纵向控制数据集下的第一校验指标值，以及得到所述测试数据集在所述目标纵向控制数据集下的第二校验指标值；

比较所述第一校验指标值和所述第二校验指标值；

当第二校验指标值小于或等于第一校验指标值时，保存所述目标纵向控制数据集。

8.一种车辆控制数据标定方法，所述方法包括：

确定当前纵向控制指令，以及基于所述当前纵向控制指令的车辆行驶参数，所述车辆行驶参数包括车辆行驶速度以及车辆行驶加速度；

获取当前纵向控制数据集，根据所述当前纵向控制指令以及所述车辆行驶速度，确定所述当前纵向控制数据集中的参考加速度和待标定的纵向控制数据子集；

根据所述参考加速度以及所述车辆行驶加速度，确定所述纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型；

基于所述纵向控制标定模型对所述纵向控制数据子集进行标定，得到目标纵向控制数据集。

9.一种车辆控制数据标定装置，其特征在于，所述装置包括：

行驶参数获取模块，用于获取当前纵向控制指令，以及与所述当前纵向控制指令对应的车辆行驶速度以及车辆行驶加速度；

数据子集确定模块，用于根据所述当前纵向控制指令以及所述车辆行驶速度，从当前纵向控制数据集中确定中心纵向控制数据，并根据所述中心纵向控制数据确定参考加速度以及待标定的纵向控制数据子集；

标定模型确定模块，用于将所述参考加速度以及所述车辆行驶加速度之间的加速度差异确定为幅值，根据所述幅值确定所述纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型；

控制数据标定模块，用于基于所述纵向控制标定模型，确定所述纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据对应的加速度修正信息；根据所述加速度修正信息对所述各个所述纵向控制数据进行修正，得到目标纵向控制数据集。

10.一种车辆控制数据标定装置，其特征在于，所述装置包括：

行驶参数获取模块，用于确定当前纵向控制指令，以及基于所述当前纵向控制指令的车辆行驶参数，所述车辆行驶参数包括车辆行驶速度以及车辆行驶加速度；

数据子集确定模块，用于获取当前纵向控制数据集，根据所述当前纵向控制指令以及所述车辆行驶速度，确定所述当前纵向控制数据集中的参考加速度和待标定的纵向控制数据子集；

标定模型确定模块，用于根据所述参考加速度以及所述车辆行驶加速度，确定所述纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型；

控制数据标定模块，用于基于所述纵向控制标定模型对所述纵向控制数据子集进行标定，得到目标纵向控制数据集。

11.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

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