CN113431982A - 一种根据管道内径自动调节的全方位检测机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机器人维修设备技术领域，且公开了一种根据管道内径自动调节的全方位检测机器人，包括壳体，所述壳体的内部焊接有限位柱，所述限位柱的外围套接有限位板，所述限位板的顶部焊接有滑轮，所述壳体的内部焊接有限位槽，所述限位柱的侧面设置有调节机构，该根据管道内径自动调节的全方位检测机器人，通过驱动轴和滑套的配合使用，当遇到尺寸不同的管道时，可以通过转动驱动轴，即可实现限位板上下调节的效果，即实现滑轮始终贴合管道内壁，进行稳定作业；通过驱动齿和摆杆的配合使用，通过从动齿的啮合，可以实现摆杆上下往复摆动的效果，即提高检测效率，提高检测质量，不仅降低了设备成本，还大大提高了作业效率。

Description

一种根据管道内径自动调节的全方位检测机器人
技术领域
本发明涉及机器人维修设备技术领域，具体为一种根据管道内径自动调节的全方位检测机器人。
背景技术
工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。在特定的环境中，难以实现人工操作的作业，通常需要工业机器人来完成，例如管道检测作业，由于各个地方的管道尺寸不同，内径不同，现有的管道检测机器人适用范围较低，针对不同尺寸的管道，则需要不同型号的机器人进行检测作业，这样会大大增加设备成本，而且现有的检测机器人难以实现全方位检测的功能，一定程度上降低了检测质量，也大大降低了检测的效率。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种根据管道内径自动调节的全方位检测机器人，具备根据管道尺寸不同可自动调节适应，且全方位检测的优点，解决了现有检测机器人适用范围低，检测效率低的问题。
(二)技术方案
为实现上述根据管道尺寸不同可自动调节适应，且全方位检测的目的，本发明提供如下技术方案：一种根据管道内径自动调节的全方位检测机器人，包括壳体，所述壳体的内部焊接有限位柱，所述限位柱的外围套接有限位板，所述限位板的顶部焊接有滑轮，所述壳体的内部焊接有限位槽，所述限位柱的侧面设置有调节机构，所述限位柱的侧面设置有检测机构。
优选的，所述限位柱设置有两个，呈垂直状态均匀焊接在壳体的内部，所述限位板设置有两个，呈平行状态套接在左右两个限位柱的外围，两个限位柱和两个限位板呈矩形状态分布。
优选的，所述滑轮设置有两组，每组包含两个相同规格的滑轮，同一组的两个滑轮以限位板的中点为中心呈对称位置分布，分别焊接在限位板的侧面，且穿过壳体置于壳体的外侧；所述限位槽的形状为弧形，设置在壳体内部的左侧。
所述调节机构包括驱动轴，所述驱动轴的外围调节有滑套，所述滑套的顶部铰接有撑杆，所述驱动轴的中间套接有定位块，所述定位块的侧面铰接有支杆，所述定位块的顶部焊接有缓冲弹簧。
优选的，所述驱动轴呈水平状态转动连接在左右两个限位柱的中间，所述滑套设置有两个，以驱动轴的中点为中心呈对称位置分布，分别套接在驱动轴的左右两端，所述滑套的内部设置有螺纹，且与驱动轴外围的螺纹相适配；所述撑杆设置有两组，每组包含两个相同规格的撑杆，同一组的两个撑杆分别铰接在滑套的上下两端。
优选的，所述定位块套接在驱动轴的正中间位置，且与驱动轴呈滑动连接；所述支杆设置有两组，每组包含两个相同规格的支杆，同一组的两个支杆分别铰接在定位块的上下两端；所述限位板与定位块之间通过支杆铰接，所述支杆与滑套之间通过撑杆铰接；所述缓冲弹簧设置有两个，分别焊接在定位块的上下两端，且上下两个限位板与定位块之间通过缓冲弹簧连接。
所述检测机构包括驱动齿，所述驱动齿的正面焊接有摆杆，所述摆杆的末端焊接有探测头，所述驱动齿的侧面啮合有从动齿，所述从动齿的外围套接有皮带。
优选的，所述驱动齿转动连接在位于左侧的限位柱的左端，所述摆杆焊接在驱动齿的正面，且与驱动齿的圆心在同一点，所述探测头焊接在摆杆的末端，所述摆杆滑动连接在限位槽的内部；所述从动齿设置有两个，以驱动齿为中心呈对称位置分布，且分别与驱动齿啮合，所述从动齿设置为半齿状态，初始状态下，仅有一个从动齿与驱动齿啮合；两个从动齿之间通过皮带传动。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明提供了一种根据管道内径自动调节的全方位检测机器人，具备以下有益效果：
该根据管道内径自动调节的全方位检测机器人，通过驱动轴和滑套的配合使用，当遇到尺寸不同的管道时，可以通过转动驱动轴，即可实现限位板上下调节的效果，即实现滑轮始终贴合管道内壁，进行稳定作业；通过驱动齿和摆杆的配合使用，通过从动齿的啮合，可以实现摆杆上下往复摆动的效果，即提高检测效率，提高检测质量，不仅降低了设备成本，还大大提高了作业效率。
附图说明
图1为本发明各结构连接示意图；
图2为本发明调节机构各结构连接示意图；
图3为本发明检测机构各结构连接示意图。
图中：1、壳体；2、限位柱；3、限位板；4、滑轮；5、限位槽；6、调节机构；7、检测机构；61、驱动轴；62、滑套；63、撑杆；64、定位块；65、支杆；66、缓冲弹簧；71、驱动齿；72、摆杆；73、探测头；74、从动齿；75、皮带。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一：
请参阅图1、图2，一种根据管道内径自动调节的全方位检测机器人，包括壳体1，壳体1的内部焊接有限位柱2，限位柱2的外围套接有限位板3，限位柱2设置有两个，呈垂直状态均匀焊接在壳体1的内部，限位板3设置有两个，呈平行状态套接在左右两个限位柱2的外围，两个限位柱2和两个限位板3呈矩形状态分布；
限位板3的顶部焊接有滑轮4，壳体1的内部焊接有限位槽5，滑轮4设置有两组，每组包含两个相同规格的滑轮4，同一组的两个滑轮4以限位板3的中点为中心呈对称位置分布，分别焊接在限位板3的侧面，且穿过壳体1置于壳体1的外侧；限位槽5的形状为弧形，设置在壳体1内部的左侧；限位柱2的侧面设置有调节机构6，调节机构6包括驱动轴61，驱动轴61的外围调节有滑套62；
滑套62的顶部铰接有撑杆63，驱动轴61呈水平状态转动连接在左右两个限位柱2的中间，滑套62设置有两个，以驱动轴61的中点为中心呈对称位置分布，分别套接在驱动轴61的左右两端，滑套62的内部设置有螺纹，且与驱动轴61外围的螺纹相适配；撑杆63设置有两组，每组包含两个相同规格的撑杆63，同一组的两个撑杆63分别铰接在滑套62的上下两端；驱动轴61的中间套接有定位块64，定位块64的侧面铰接有支杆65，定位块64的顶部焊接有缓冲弹簧66；
定位块64套接在驱动轴61的正中间位置，且与驱动轴61呈滑动连接；支杆65设置有两组，每组包含两个相同规格的支杆65，同一组的两个支杆65分别铰接在定位块64的上下两端；限位板3与定位块64之间通过支杆65铰接，支杆65与滑套62之间通过撑杆63铰接；缓冲弹簧66设置有两个，分别焊接在定位块64的上下两端，且上下两个限位板3与定位块64之间通过缓冲弹簧66连接；限位柱2的侧面设置有检测机构7。
实施例二：
请参阅图1、图3，一种根据管道内径自动调节的全方位检测机器人，包括壳体1，壳体1的内部焊接有限位柱2，限位柱2的外围套接有限位板3，限位柱2设置有两个，呈垂直状态均匀焊接在壳体1的内部，限位板3设置有两个，呈平行状态套接在左右两个限位柱2的外围，两个限位柱2和两个限位板3呈矩形状态分布；限位板3的顶部焊接有滑轮4，壳体1的内部焊接有限位槽5；
滑轮4设置有两组，每组包含两个相同规格的滑轮4，同一组的两个滑轮4以限位板3的中点为中心呈对称位置分布，分别焊接在限位板3的侧面，且穿过壳体1置于壳体1的外侧；限位槽5的形状为弧形，设置在壳体1内部的左侧；限位柱2的侧面设置有调节机构6，限位柱2的侧面设置有检测机构7；检测机构7包括驱动齿71，驱动齿71的正面焊接有摆杆72，摆杆72的末端焊接有探测头73，驱动齿71的侧面啮合有从动齿74，从动齿74的外围套接有皮带75；
驱动齿71转动连接在位于左侧的限位柱2的左端，摆杆72焊接在驱动齿71的正面，且与驱动齿71的圆心在同一点，探测头73焊接在摆杆72的末端，摆杆72滑动连接在限位槽5的内部；从动齿74设置有两个，以驱动齿71为中心呈对称位置分布，且分别与驱动齿71啮合，从动齿74设置为半齿状态，初始状态下，仅有一个从动齿74与驱动齿71啮合；两个从动齿74之间通过皮带75传动。
实施例三：
请参阅图1-3，一种根据管道内径自动调节的全方位检测机器人，包括壳体1，壳体1的内部焊接有限位柱2，限位柱2的外围套接有限位板3，限位柱2设置有两个，呈垂直状态均匀焊接在壳体1的内部，限位板3设置有两个，呈平行状态套接在左右两个限位柱2的外围，两个限位柱2和两个限位板3呈矩形状态分布；
限位板3的顶部焊接有滑轮4，壳体1的内部焊接有限位槽5，滑轮4设置有两组，每组包含两个相同规格的滑轮4，同一组的两个滑轮4以限位板3的中点为中心呈对称位置分布，分别焊接在限位板3的侧面，且穿过壳体1置于壳体1的外侧；限位槽5的形状为弧形，设置在壳体1内部的左侧；限位柱2的侧面设置有调节机构6，调节机构6包括驱动轴61，驱动轴61的外围调节有滑套62；
滑套62的顶部铰接有撑杆63，驱动轴61呈水平状态转动连接在左右两个限位柱2的中间，滑套62设置有两个，以驱动轴61的中点为中心呈对称位置分布，分别套接在驱动轴61的左右两端，滑套62的内部设置有螺纹，且与驱动轴61外围的螺纹相适配；撑杆63设置有两组，每组包含两个相同规格的撑杆63，同一组的两个撑杆63分别铰接在滑套62的上下两端；
驱动轴61的中间套接有定位块64，定位块64的侧面铰接有支杆65，定位块64的顶部焊接有缓冲弹簧66；定位块64套接在驱动轴61的正中间位置，且与驱动轴61呈滑动连接；支杆65设置有两组，每组包含两个相同规格的支杆65，同一组的两个支杆65分别铰接在定位块64的上下两端；限位板3与定位块64之间通过支杆65铰接，支杆65与滑套62之间通过撑杆63铰接；
缓冲弹簧66设置有两个，分别焊接在定位块64的上下两端，且上下两个限位板3与定位块64之间通过缓冲弹簧66连接；限位柱2的侧面设置有检测机构7；检测机构7包括驱动齿71，驱动齿71的正面焊接有摆杆72，摆杆72的末端焊接有探测头73，驱动齿71的侧面啮合有从动齿74，从动齿74的外围套接有皮带75；
驱动齿71转动连接在位于左侧的限位柱2的左端，摆杆72焊接在驱动齿71的正面，且与驱动齿71的圆心在同一点，探测头73焊接在摆杆72的末端，摆杆72滑动连接在限位槽5的内部；从动齿74设置有两个，以驱动齿71为中心呈对称位置分布，且分别与驱动齿71啮合，从动齿74设置为半齿状态，初始状态下，仅有一个从动齿74与驱动齿71啮合；两个从动齿74之间通过皮带75传动。
工作原理:在使用时，将设备放入管道中，因为限位柱2设置有两个，呈垂直状态均匀焊接在壳体1的内部，限位板3设置有两个，呈平行状态套接在左右两个限位柱2的外围，两个限位柱2和两个限位板3呈矩形状态分布，滑轮4设置有两组，每组包含两个相同规格的滑轮4，同一组的两个滑轮4以限位板3的中点为中心呈对称位置分布，分别焊接在限位板3的侧面，且穿过壳体1置于壳体1的外侧；
限位槽5的形状为弧形，设置在壳体1内部的左侧；此时启动调节机构6，此时驱动轴61开始转动，因为驱动轴61呈水平状态转动连接在左右两个限位柱2的中间，滑套62设置有两个，以驱动轴61的中点为中心呈对称位置分布，分别套接在驱动轴61的左右两端，滑套62的内部设置有螺纹，且与驱动轴61外围的螺纹相适配；撑杆63设置有两组，每组包含两个相同规格的撑杆63，同一组的两个撑杆63分别铰接在滑套62的上下两端；定位块64套接在驱动轴61的正中间位置，且与驱动轴61呈滑动连接；
支杆65设置有两组，每组包含两个相同规格的支杆65，同一组的两个支杆65分别铰接在定位块64的上下两端；限位板3与定位块64之间通过支杆65铰接，支杆65与滑套62之间通过撑杆63铰接；缓冲弹簧66设置有两个，分别焊接在定位块64的上下两端，且上下两个限位板3与定位块64之间通过缓冲弹簧66连接；当驱动轴61开始转动时，两个滑套62开始相向移动，即撑杆63发生转动，即支杆65被撑杆63推动，也发生转动，支杆65将限位板3向远离驱动轴61的方向推动，此时滑轮4开始同步同向移动，直至与管道内壁贴合，完成调节工作；
此时启动检测机构7，因为驱动齿71转动连接在位于左侧的限位柱2的左端，摆杆72焊接在驱动齿71的正面，且与驱动齿71的圆心在同一点，探测头73焊接在摆杆72的末端，摆杆72滑动连接在限位槽5的内部；从动齿74设置有两个，以驱动齿71为中心呈对称位置分布，且分别与驱动齿71啮合，从动齿74设置为半齿状态，初始状态下，仅有一个从动齿74与驱动齿71啮合；两个从动齿74之间通过皮带75传动，在驱动齿71和从动齿74的啮合作用下，驱动齿71开始做往复转动，即实现摆杆72做往复摆动，即探测头73在管道中进行摆动检测，提高了检测范围，提高了检测效率。
综上所述，该根据管道内径自动调节的全方位检测机器人，通过驱动轴61和滑套62的配合使用，当遇到尺寸不同的管道时，可以通过转动驱动轴61，即可实现限位板3上下调节的效果，即实现滑轮4始终贴合管道内壁，进行稳定作业；通过驱动齿71和摆杆72的配合使用，通过从动齿74的啮合，可以实现摆杆72上下往复摆动的效果，即提高检测效率，提高检测质量，不仅降低了设备成本，还大大提高了作业效率。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种根据管道内径自动调节的全方位检测机器人，包括壳体(1)，其特征在于：所述壳体(1)的内部焊接有限位柱(2)，所述限位柱(2)的外围套接有限位板(3)，所述限位板(3)的顶部焊接有滑轮(4)，所述壳体(1)的内部焊接有限位槽(5)，所述限位柱(2)的侧面设置有调节机构(6)，所述限位柱(2)的侧面设置有检测机构(7)。
2.根据权利要求1所述的一种根据管道内径自动调节的全方位检测机器人，其特征在于：所述限位柱(2)设置有两个，呈垂直状态均匀焊接在壳体(1)的内部，所述限位板(3)设置有两个，呈平行状态套接在左右两个限位柱(2)的外围，两个限位柱(2)和两个限位板(3)呈矩形状态分布。
3.根据权利要求1所述的一种根据管道内径自动调节的全方位检测机器人，其特征在于：所述滑轮(4)设置有两组，每组包含两个相同规格的滑轮(4)，同一组的两个滑轮(4)以限位板(3)的中点为中心呈对称位置分布，分别焊接在限位板(3)的侧面，且穿过壳体(1)置于壳体(1)的外侧；所述限位槽(5)的形状为弧形，设置在壳体(1)内部的左侧。
4.根据权利要求1所述的一种根据管道内径自动调节的全方位检测机器人，其特征在于：所述调节机构(6)包括驱动轴(61)，所述驱动轴(61)的外围调节有滑套(62)，所述滑套(62)的顶部铰接有撑杆(63)，所述驱动轴(61)的中间套接有定位块(64)，所述定位块(64)的侧面铰接有支杆(65)，所述定位块(64)的顶部焊接有缓冲弹簧(66)。
5.根据权利要求1或4所述的一种根据管道内径自动调节的全方位检测机器人，其特征在于：所述驱动轴(61)呈水平状态转动连接在左右两个限位柱(2)的中间，所述滑套(62)设置有两个，以驱动轴(61)的中点为中心呈对称位置分布，分别套接在驱动轴(61)的左右两端，所述滑套(62)的内部设置有螺纹，且与驱动轴(61)外围的螺纹相适配；所述撑杆(63)设置有两组，每组包含两个相同规格的撑杆(63)，同一组的两个撑杆(63)分别铰接在滑套(62)的上下两端。
6.根据权利要求1或4所述的一种根据管道内径自动调节的全方位检测机器人，其特征在于：所述定位块(64)套接在驱动轴(61)的正中间位置，且与驱动轴(61)呈滑动连接；所述支杆(65)设置有两组，每组包含两个相同规格的支杆(65)，同一组的两个支杆(65)分别铰接在定位块(64)的上下两端；所述限位板(3)与定位块(64)之间通过支杆(65)铰接，所述支杆(65)与滑套(62)之间通过撑杆(63)铰接；所述缓冲弹簧(66)设置有两个，分别焊接在定位块(64)的上下两端，且上下两个限位板(3)与定位块(64)之间通过缓冲弹簧(66)连接。
7.根据权利要求1所述的一种根据管道内径自动调节的全方位检测机器人，其特征在于：所述检测机构(7)包括驱动齿(71)，所述驱动齿(71)的正面焊接有摆杆(72)，所述摆杆(72)的末端焊接有探测头(73)，所述驱动齿(71)的侧面啮合有从动齿(74)，所述从动齿(74)的外围套接有皮带(75)。
8.根据权利要求1或7所述的一种根据管道内径自动调节的全方位检测机器人，其特征在于：所述驱动齿(71)转动连接在位于左侧的限位柱(2)的左端，所述摆杆(72)焊接在驱动齿(71)的正面，且与驱动齿(71)的圆心在同一点，所述探测头(73)焊接在摆杆(72)的末端，所述摆杆(72)滑动连接在限位槽(5)的内部；所述从动齿(74)设置有两个，以驱动齿(71)为中心呈对称位置分布，且分别与驱动齿(71)啮合，所述从动齿(74)设置为半齿状态，初始状态下，仅有一个从动齿(74)与驱动齿(71)啮合；两个从动齿(74)之间通过皮带(75)传动。
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