CN113428192B - 一种车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及轨道交通领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质，所述方法包括发送数据连接申请的指令给控制中心，与所述控制中心建立数据连接；获取所述控制中心发送的主机单元和备机单元的分配结果；将列车位置信息、列车状态信息和车载人机交互信息发送给所述控制中心；获取所述控制中心将所述列车位置信息、所述列车状态信息和所述车载人机交互信息处理后得到的移动授权信息和地图匹配结果；将所述移动授权信息和所述地图匹配结果分配给所述主机进行处理，得到原始控车指令。两台主机单元独立与中心保持通信的数据交互方式，由中心来过滤冗余数据和实施双机切换，时间与数据同步，稳定性也得到保障。

Description

一种车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及轨道交通领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

轨道交通信号系统是保障行车安全与提高运输效率的主要支撑平台。车载控制平台是信号系统的核心单元之一，其主要任务是实时监测列车速度，根据策略控制列车运行，实现列车的超速防护。车载平台是安全性要求极高的控制设备，需要高可靠性的软硬结合的冗余计算机系统作为运行基础。而业界一般采取专用计算机硬件搭载专用软件的方式来实现，需要考虑两套主机任务、时间、数据等要素的严格同步，硬件试制与软件开发的周期较长，成本也较高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质，以改善上述问题。为了实现上述目的，本发明采取的技术方案如下：

一方面，本申请提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：发送数据连接申请的指令给控制中心，与所述控制中心建立数据连接；获取所述控制中心发送的主机单元和备机单元的分配结果；将列车位置信息、列车状态信息和车载人机交互信息发送给所述控制中心；获取所述控制中心将所述列车位置信息、所述列车状态信息和所述车载人机交互信息处理后得到的移动授权信息和地图匹配结果；将所述移动授权信息和所述地图匹配结果分配给所述主机进行处理，得到原始控车指令。

可选地，所述发送数据连接申请的指令给控制中心，与所述控制中心建立数据连接，包括：

发送数据连接申请给所述控制中心；

接收所述控制中心对所述数据连接申请的鉴权结果，若所述鉴权结果为无权连接，则将本机无权限需要添加权限的命令发送给操作人员；

若所述鉴权结果为有权连接，则与所述控制中心建立数据连接。

可选地，所述获取所述控制中心发送的主机单元和备机单元的分配结果，包括：

将所述数据连接的通信状态和所述数据连接的运行状态发送到所述控制中心；

获取所述控制中心根据所述数据连接的通信状态和所述数据连接的运行状态的进行处理后得到的主机单元和备机单元分配结果。

可选地，所述将所述移动授权信息和所述地图匹配结果分配给所述主机单元进行处理，得到原始控车指令，包括：

将所述移动授权信息和所述地图匹配结果进行处理，得到主机单元输出指令；

对所述主机单元输出指令中的控车部分进行筛选和二取二的冗余计算比较，得到原始控车指令。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：

第一发送单元，用于发送数据连接申请的指令给控制中心，与所述控制中心建立数据连接；

第一获取单元，用于获取所述控制中心发送的主机单元和备机单元的分配结果；

第一处理单元，用于将列车位置信息、列车状态信息和车载人机交互信息发送给所述控制中心；

第二获取单元，用于获取所述控制中心将所述列车位置信息、所述列车状态信息和所述车载人机交互信息处理后得到的移动授权信息和地图匹配结果；

第二处理单元，用于将所述移动授权信息和所述地图匹配结果分配给所述主机进行处理，得到原始控车指令。

可选地，所述装置包括：

第一发送子单元，用于发送数据连接申请给所述控制中心；

第一判断子单元，用于接收所述控制中心对所述数据连接申请的鉴权结果，若所述鉴权结果为无权连接，则将本机无权限需要添加权限的命令发送给操作人员；

第二判断子单元，用于若所述鉴权结果为有权连接，则与所述控制中心建立数据连接。

可选地，所述装置包括：：

第二发送子单元，用于将所述数据连接的通信状态和所述数据连接的运行状态发送到所述控制中心；

第一获取子单元，用于获取所述控制中心根据所述数据连接的通信状态和所述数据连接的运行状态的进行处理后得到的主机单元和备机单元分配结果。

可选地，所述装置包括：

第一处理子单元，用于将所述移动授权信息和所述地图匹配结果进行处理，得到主机单元输出指令；

第二处理子单元，用于对所述主机单元输出指令中的控车部分进行筛选和二取二的冗余计算比较，得到原始控车指令。

第三方面，本申请实施例提供了一种车辆控制设备，所述设备包括存储器和处理器。存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行所述计算机程序时实现上述车辆控制方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述车辆控制方法的步骤。

本发明的有益效果为：

1、本发明以两套通用计算机为基础，构建了车载控制硬件平台，降低了硬件试制成本，提高了设备可靠性。

2、本发明采用两台主机单元独立与中心保持通信的数据交互方式，由中心来过滤冗余数据和实施双机切换，则在主机单元软件设计与开发中，不需过多考虑复杂的任务、时间与数据同步。车载软件开发的难度得到降低，稳定性也得到保障。

3、本发明将主机单元输出指令的控车部分单独筛选出来，进行二取二的冗余计算比较，而其它指令按常规处理，有效保证了设备的安全性与可靠性。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例中所述的一种车辆控制方法流程示意图；

图2为本发明实施例中所述的一种车辆控制装置结构示意图；

图3是本发明实施例中所述的一种车辆控制设备结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1所示，本实施例提供了一种车辆控制方法，其所述方法包括步骤S1、步骤S2、步骤S3、步骤S4和步骤S5。

步骤S1、发送数据连接申请的指令给控制中心，与所述控制中心建立数据连接；

步骤S2、获取所述控制中心发送的主机单元和备机单元的分配结果；

步骤S3、将列车位置信息、列车状态信息和车载人机交互信息发送给所述控制中心；

步骤S4、获取所述控制中心将所述列车位置信息、所述列车状态信息和所述车载人机交互信息处理后得到的移动授权信息和地图匹配结果；

步骤S5、将所述移动授权信息和所述地图匹配结果分配给所述主机进行处理，得到原始控车指令。

可以理解的是，本发明中采用双机控制，即当其中一台计算机故障时，系统仍可正常运行。本平台采用通用计算机，双机之间不需要考虑复杂的同步问题。

可以理解的是，本发明的两套主机单元独立与中心系统保持通信，按设定频次分别向中心发送位置信息、列车状态及车载人机交互等信息。中心系统按设定的策略自动配置两套主机单元的主备状态，过滤冗余信息，并将调度命令、行车计划、移动授权、地图匹配结果等信息同步发送至两套主机单元。然后主状态主机单元对调度命令、行车计划、移动授权、地图匹配结果等信息进行处理，生成控车指令，将生成的控车指令送入控车指令比较模块，经过二取二比较后，再输出至车辆制动接口，对车辆进行控制。

在本公开的一种具体实施方式中，所述步骤S21包括步骤S11、步骤S12和步骤S13。

步骤S11、发送数据连接申请给所述控制中心；

步骤S12、接收所述控制中心对所述数据连接申请的鉴权结果，若所述鉴权结果为无权连接，则将本机无权限需要添加权限的命令发送给操作人员；

步骤S13、若所述鉴权结果为有权连接，则与所述控制中心建立数据连接。

可以理解的是，本步骤是与控制中心建立数据连接，进而获取控制中心发送的指令与信息，进而与控制中心进行交互。

在本公开的一种具体实施方式中，所述步骤S2包括步骤S21和步骤S22。

步骤S21、将所述数据连接的通信状态和所述数据连接的运行状态发送到所述控制中心；

步骤S22、获取所述控制中心根据所述数据连接的通信状态和所述数据连接的运行状态的进行处理后得到的主机单元和备机单元分配结果。

可以理解的是，本步骤通过采用两台主机单元独立与中心保持通信的数据交互方式，由中心来过滤冗余数据和实施双机切换，则在主机单元软件设计与开发中，不需过多考虑复杂的任务、时间与数据同步。车载软件开发的难度得到降低，稳定性也得到保障。

在本公开的一种具体实施方式中，所述步骤S5包括步骤S51和步骤S52。

步骤S51、将所述移动授权信息和所述地图匹配结果进行处理，得到主机单元输出指令；

步骤S52、对所述主机单元输出指令中的控车部分进行筛选和二取二的冗余计算比较，得到原始控车指令。

可以理解的是，本步骤中与控车相关的指令需先进入控车指令比较模块，经过二取二比较后，再输出至车辆制动接口。其它指令直接输出至多媒体终端。

在本公开的一种具体实施方式中，所述步骤S5之后还包括步骤S6和步骤S7。

步骤S6、若所述主机单元的数据发送出现异常，控制主机单元放弃控制权限，并发送让所述备机单元接管控制权限的命令，且将所述主机单元出现异常需要检测并维修的命令发送到维修人员的通讯设备上；

步骤S7、若所述主机单元和所述备机单元均出现异常，则控制车辆进行紧急制动，并发送所述主机单元和所述备机单元均需要检测并维修的命令发送到维修人员的通讯设备上。

可以理解的是，本发明中的通讯通道中断或设备故障时，由双机切换模块的硬件电路控制。中心系统发送切换指令后，处于主控制状态的单元自动放弃控制权限，双机切换模块将控制权限移交至处于备用状态的单元。当处于主控制状态单元的控车指令比较模块输出错误或设备状态故障时，双机切换模块通知该主机单元放弃控制权限，并通知原处于备用状态的备机单元接管控制权。

在本公开的一种具体实施方式中，所述步骤S5后，还可以包括步骤S8、步骤S9和步骤S10。

步骤S8、获取列车调度命令和行车计划，将所述调度命令和行车计划进行处理，得到列车行车计划图；

步骤S9、控制所述主机单元和所述备机单元均与多媒体终端建立数据连接，将所述列车行车计划图发送到多媒体终端；

步骤S10、发送在多媒体终端上显示所述列车行车计划图的命令，并发送通知司机按照列车行车计划图运行的命令。

可以理解的是，本步骤是为了控制所述列车按照行车计划来进行移动，并且可以与控制中心进行交互，并通过司机来进行控制车辆运行。

实施例2

如图2所示，本实施例提供了一种车辆控制装置，所述装置包括第一发送单元701、第一获取单元702、第一处理单元703、第二获取单元704和第二处理单元705。

第一发送单元701，用于发送数据连接申请的指令给控制中心，与所述控制中心建立数据连接；

第一获取单元702，用于获取所述控制中心发送的主机单元和备机单元的分配结果；

第一处理单元703，用于将列车位置信息、列车状态信息和车载人机交互信息发送给所述控制中心；

第二获取单元704，用于获取所述控制中心将所述列车位置信息、所述列车状态信息和所述车载人机交互信息处理后得到的移动授权信息和地图匹配结果；

第二处理单元705，用于将所述移动授权信息和所述地图匹配结果分配给所述主机进行处理，得到原始控车指令。

在本公开的一种具体实施方式中，所述第一发送单元701包括第一发送子单元7011、第一判断子单元7012和第二判断子单元7013。

第一发送子单元7011，用于发送数据连接申请给所述控制中心；

第一判断子单元7012，用于接收所述控制中心对所述数据连接申请的鉴权结果，若所述鉴权结果为无权连接，则将本机无权限需要添加权限的命令发送给操作人员；

第二判断子单元7013，用于若所述鉴权结果为有权连接，则与所述控制中心建立数据连接。

在本公开的一种具体实施方式中，所述第一获取单元702包括第二发送子单元7021和第一获取子单元7022。

第二发送子单元7021，用于将所述数据连接的通信状态和所述数据连接的运行状态发送到所述控制中心；

第一获取子单元7022，用于获取所述控制中心根据所述数据连接的通信状态和所述数据连接的运行状态的进行处理后得到的主机单元和备机单元分配结果。

在本公开的一种具体实施方式中，所述第二处理单元705包括第一处理子单元7051和第二处理子单元7052。

第一处理子单元，用于将所述移动授权信息和所述地图匹配结果进行处理，得到主机单元输出指令；

第二处理子单元，用于对所述主机单元输出指令中的控车部分进行筛选和二取二的冗余计算比较，得到原始控车指令。

在本公开的一种具体实施方式中，所述装置还包括第一判断单元706和第二判断单元707。

第一判断单元706，用于若所述主机单元的数据发送出现异常，控制主机单元放弃控制权限，并发送让所述备机单元接管控制权限的命令，且将所述主机单元出现异常需要检测并维修的命令发送到维修人员的通讯设备上；

第二判断单元707，用于若所述主机单元和所述备机单元均出现异常，则控制车辆进行紧急制动，并发送所述主机单元和所述备机单元均需要检测并维修的命令发送到维修人员的通讯设备上。

在本公开的一种具体实施方式中，所述装置还包括第三获取单元708、第三处理单元709和第二发送单元710。

第三获取单元708，用于获取列车调度命令和行车计划，将所述调度命令和行车计划进行处理，得到列车行车计划图；

第三处理单元709，用于控制所述主机单元和所述备机单元均与多媒体终端建立数据连接，将所述列车行车计划图发送到多媒体终端；

第二发送单元710，用于发送在多媒体终端上显示所述列车行车计划图的命令，并发送通知司机按照列车行车计划图运行的命令。

需要说明的是，关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

实施例3

相应于上面的方法实施例，本公开实施例还提供了一种车辆控制设备，下文描述的一种车辆控制设备与上文描述的一种车辆控制方法可相互对应参照。

图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制设备800的框图。如图3所示，该车辆控制设备800可以包括：处理器801，存储器802。该车辆控制设备800还可以包括多媒体组件803，输入/输出(I/O)接口804，以及通信组件805中的一者或多者。

其中，处理器801用于控制该车辆控制设备800的整体操作，以完成上述的车辆控制方法中的全部或部分步骤。存储器802用于存储各种类型的数据以支持在该车辆控制设备800的操作，这些数据例如可以包括用于在该车辆控制设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器802可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件803可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器802或通过通信组件805发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口804为处理器801和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件805用于该车辆控制设备800与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(NearFieldCommunication，简称NFC)，2G、3G或4G，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件805可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。

在一示例性实施例中，车辆控制设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal ProcessingDevice，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的一种车辆控制方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的车辆控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器802，上述程序指令可由车辆控制设备800的处理器801执行以完成上述的车辆控制方法。

实施例4

相应于上面的方法实施例，本公开实施例还提供了一种可读存储介质，下文描述的一种可读存储介质与上文描述的一种车辆控制方法可相互对应参照。

一种可读存储介质，可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例的车辆控制方法的步骤。

该可读存储介质具体可以为U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的可读存储介质。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

发送数据连接申请的指令给控制中心，与所述控制中心建立数据连接；

获取所述控制中心发送的主机单元和备机单元的分配结果；

将列车位置信息、列车状态信息和车载人机交互信息发送给所述控制中心；

获取所述控制中心将所述列车位置信息、所述列车状态信息和所述车载人机交互信息处理后得到的移动授权信息和地图匹配结果；

将所述移动授权信息和所述地图匹配结果分配给所述主机进行处理，得到原始控车指令；

若所述主机单元的数据发送出现异常，控制主机单元放弃控制权限，并发送让所述备机单元接管控制权限的命令，且将所述主机单元出现异常需要检测并维修的命令发送到维修人员的通讯设备上；

若所述主机单元和所述备机单元均出现异常，则控制车辆进行紧急制动，并发送所述主机单元和所述备机单元均需要检测并维修的命令发送到维修人员的通讯设备上；

获取列车调度命令和行车计划，将所述调度命令和行车计划进行处理，得到列车行车计划图；

控制所述主机单元和所述备机单元均与多媒体终端建立数据连接，将所述列车行车计划图发送到多媒体终端；

发送在多媒体终端上显示所述列车行车计划图的命令，并发送通知司机按照列车行车计划图运行的命令；

其中，获取所述控制中心发送的主机单元和备机单元的分配结果，包括：

将所述数据连接的通信状态和所述数据连接的运行状态发送到所述控制中心；

获取所述控制中心根据所述数据连接的通信状态和所述数据连接的运行状态的进行处理后得到的主机单元和备机单元分配结果；

其中，主机单元和备机单元独立与中心系统保持通信，按设定频次分别向中心发送位置信息、列车状态及车载人机交互等信息，中心系统按设定的策略自动配置两套主机单元的主备状态，过滤冗余信息，并将调度命令、行车计划、移动授权、地图匹配结果等信息同步发送至两套主机单元；

主状态主机单元对调度命令、行车计划移动授权、地图匹配结果等信息进行处理，生成控车指令，将生成的控车指令送入控车指令比较模块，经过二取二比较后，再输出至车辆制动接口，对车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述发送数据连接申请的指令给控制中心，与所述控制中心建立数据连接，包括：

发送数据连接申请给所述控制中心；

接收所述控制中心对所述数据连接申请的鉴权结果，若所述鉴权结果为无权连接，则将本机无权限需要添加权限的命令发送给操作人员；

若所述鉴权结果为有权连接，则与所述控制中心建立数据连接。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述将所述移动授权信息和所述地图匹配结果分配给所述主机单元进行处理，得到原始控车指令，包括：

将所述移动授权信息和所述地图匹配结果进行处理，得到主机单元输出指令；

对所述主机单元输出指令中的控车部分进行筛选和二取二的冗余计算比较，得到原始控车指令。

4.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

第一发送单元，用于发送数据连接申请的指令给控制中心，与所述控制中心建立数据连接；

第一获取单元，用于获取所述控制中心发送的主机单元和备机单元的分配结果；

第一处理单元，用于将列车位置信息、列车状态信息和车载人机交互信息发送给所述控制中心；

第二获取单元，用于获取所述控制中心将所述列车位置信息、所述列车状态信息和所述车载人机交互信息处理后得到的移动授权信息和地图匹配结果；

第二处理单元，用于将所述移动授权信息和所述地图匹配结果分配给所述主机进行处理，得到原始控车指令；

第一判断单元，用于若所述主机单元的数据发送出现异常，控制主机单元放弃控制权限，并发送让所述备机单元接管控制权限的命令，且将所述主机单元出现异常需要检测并维修的命令发送到维修人员的通讯设备上；

第二判断单元，用于若所述主机单元和所述备机单元均出现异常，则控制车辆进行紧急制动，并发送所述主机单元和所述备机单元均需要检测并维修的命令发送到维修人员的通讯设备上;

第三获取单元，用于获取列车调度命令和行车计划，将所述调度命令和行车计划进行处理，得到列车行车计划图；

第三处理单元，用于控制所述主机单元和所述备机单元均与多媒体终端建立数据连接，将所述列车行车计划图发送到多媒体终端；

第二发送单元，用于发送在多媒体终端上显示所述列车行车计划图的命令，并发送通知司机按照列车行车计划图运行的命令；

其中，所述第一获取单元包括：

第二发送子单元，用于将所述数据连接的通信状态和所述数据连接的运行状态发送到所述控制中心；

第一获取子单元，用于获取所述控制中心根据所述数据连接的通信状态和所述数据连接的运行状态的进行处理后得到的主机单元和备机单元分配结果；

其中，主机单元和备机单元独立与中心系统保持通信，按设定频次分别向中心发送位置信息、列车状态及车载人机交互等信息，中心系统按设定的策略自动配置两套主机单元的主备状态，过滤冗余信息，并将调度命令、行车计划、移动授权、地图匹配结果等信息同步发送至两套主机单元；

主状态主机单元对调度命令、行车计划移动授权、地图匹配结果等信息进行处理，生成控车指令，将生成的控车指令送入控车指令比较模块，经过二取二比较后，再输出至车辆制动接口，对车辆进行控制。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一发送子单元，用于发送数据连接申请给所述控制中心；

第一判断子单元，用于接收所述控制中心对所述数据连接申请的鉴权结果，若所述鉴权结果为无权连接，则将本机无权限需要添加权限的命令发送给操作人员；

第二判断子单元，用于若所述鉴权结果为有权连接，则与所述控制中心建立数据连接。

6.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一处理子单元，用于将所述移动授权信息和所述地图匹配结果进行处理，得到主机单元输出指令；

第二处理子单元，用于对所述主机单元输出指令中的控车部分进行筛选和二取二的冗余计算比较，得到原始控车指令。

7.一种车辆控制设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3任一项所述车辆控制方法的步骤。

8.一种可读存储介质，其特征在于：所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述车辆控制方法的步骤。