CN113428148A - 车辆控制装置及车辆控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆控制装置及车辆控制方法。车辆控制装置(10)在第1车道(132)、第2车道(134)和第3车道(136)或路肩(138)相邻的道路(130)上执行从第1车道(132)变更到第2车道(134)的自动车道变更，在限制第3车道(136)或路肩(138)的通行的交通管制物(路锥146等)被放置于第3车道(136)或路肩(138)且外界识别部(80)识别出交通管制物的情况下，车道变更控制部(92)限制自动车道变更。据此，能够在设置了交通管制物的状况下选择适当的车道。

Description

车辆控制装置及车辆控制方法
技术领域
本发明涉及一种执行自动车道变更的车辆控制装置及车辆控制方法。
背景技术
近年来，开发出了驾驶辅助车辆和自动驾驶车辆，其中，所述驾驶辅助车辆是指与驾驶员的意图无关而执行本车辆的一部分行驶控制的车辆，所述自动驾驶车辆是指与驾驶员的意图无关而执行本车辆的全部行驶控制的车辆。在车辆侧容易进行状况判断的情况下设为能进行驾驶辅助和自动驾驶，在车辆侧难以进行状况判断的情况下设为不能进行驾驶辅助和自动驾驶。在日本发明专利公开公报特开2015-175824号中示出了在自动驾驶路段考虑交通信息来判定是否能进行自动驾驶的自动驾驶辅助系统。
发明内容
在第1车道、第2车道和第3车道或路肩相邻的道路上，有时在第3车道或路肩上会放置交通管制物(路锥(pylon)、发烟筒等)。在这种状况下，在放置有交通管制物的场所的前方，还可能限制第2车道的通行。本车辆在从第1车道变更到第2车道后，如果遭遇到第2车道的交通管制，则必须再次返回到第1车道。但是，在该阶段，有可能第1车道已经处于拥堵状态而使本车辆难以返回到第1车道。
本发明是考虑到这样的技术问题而完成的，其目的在于提供一种能够在放置了交通管制物的状况下选择适当的车道的车辆控制装置及车辆控制方法。
本发明一方式的车辆控制装置具有外界识别部和车道变更控制部，其中，所述外界识别部识别本车辆的周围状况，所述车道变更控制部根据所述外界识别部的识别结果，通过控制所述本车辆的行驶速度和操舵来执行自动车道变更，在第1车道、第2车道和第3车道或路肩相邻的道路上执行从所述第1车道变更到所述第2车道的所述自动车道变更，在限制通行的交通管制物被放置于所述第3车道或所述路肩上且所述外界识别部识别到所述交通管制物的情况下，所述车道变更控制部限制所述自动车道变更。
本发明的另一方式的车辆控制方法包括外界识别步骤和车道变更控制步骤，在所述外界识别步骤中识别本车辆的周围状况，在所述车道变更控制步骤中，根据在所述外界识别步骤中的识别结果，通过控制所述本车辆的行驶速度和操舵来执行自动车道变更，在第1车道、第2车道和第3车道或路肩相邻的道路上，执行从所述第1车道变更到所述第2车道的所述自动车道变更，在限制通行的交通管制物被放置于所述第3车道或所述路肩上且在所述外界识别步骤中识别到所述交通管制物的情况下，在所述车道变更控制步骤中，限制所述自动车道变更。
根据本发明，能够在设置了交通管制物的状况下选择适当的车道。
通过参照附图对以下实施方式所做的说明，上述的目的、特征及优点应易于被理解。
附图说明
图1是车辆控制装置的框图。
图2是运算装置的功能框图。
图3是表示在本实施方式中设想的场景的图。
图4是主处理的流程图。
图5是在中止ALC之后执行的第1处理的流程图。
图6是在中止ALC之后执行的第2处理的流程图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式且参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置及车辆控制方法详细地进行说明。
[1.车辆控制装置10的结构]
使用图1对车辆控制装置10的结构进行说明。车辆控制装置10被设置于本车辆120(图3)。车辆控制装置10具有与驾驶员的意图无关而执行对本车辆120的行驶速度和操舵的控制的所谓驾驶辅助功能。
车辆控制装置10具有：主控制装置12；输入装置组，其用于向主控制装置12输入各种信息；和输出装置组，其用于根据主控制装置12输出的各种信息使本车辆120进行动作。输入装置组包括外界传感器14、导航装置16、定位装置18、接收装置20、车体行为传感器22、操作传感器24和乘员传感器26。输出装置组包括驱动装置28、制动装置30、操舵装置32和HMI(Human Machine Interface，人机接口)34。
[1.1.输入装置组的结构]
外界传感器14包括多个摄像头40、多个雷达42和多个LiDAR(Light DetectionAnd Ranging：光探测和测距/Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测与测距)44。摄像头40拍摄本车辆120的周边，且将图像信息输出给主控制装置12。雷达42和LiDAR44检测本车辆120周边的目标物，且将检测信息输出给主控制装置12。
导航装置16使用GPS测定本车辆120的位置，生成从本车辆120的位置至驾驶员指定的目的地为止的预定行驶路径。导航装置16将表示所生成的预定行驶路径的路径信息输出给主控制装置12。
定位装置18具有GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)46、IMU(Inertial Measurement Unit，惯性计测装置)48和地图DB(地图数据库)50。定位装置18使用GNSS46和IMU48来测定本车辆120的位置，且将表示本车辆120的位置的本车位置信息输出给主控制装置12。另外，定位装置18将存储在地图DB50中的地图信息输出给主控制装置12。另外，存储在地图DB50中的地图信息的精度比存储在导航装置16中的地图信息的精度高，且包括各种信息(以车道为单位的信息等)。
接收装置20包括第1～第3接收终端(未图示)。第1接收终端接收广播电台播放的广域信息。第2接收终端接收设置在道路130(图3)上的路侧装置发送的本地信息。第3接收终端接收其他车辆122(图3)发送的其他车辆信息。第1～第3接收终端将接收到的各种信息输出给主控制装置12。
车体行为传感器22包括用于测定本车辆120的行为(行驶速度、加减速度、偏航角速率等)的各传感器。各传感器将检测到的各种信息输出给主控制装置12。
操作传感器24包括自动化开关52、模式选择开关54和操作杆传感器56。自动化开关52响应于驾驶员进行的开关操作，向主控制装置12输出指示行驶速度和操舵中的任一控制的自动化或者自动化解除的指示信息。模式选择开关54响应于驾驶员进行的开关操作，向主控制装置12输出表示选择了多种驾驶模式(参照下述[2])中的哪一模式的选择信息。操作杆传感器56检测方向指示器操作杆58的操作位置，且将表示方向指示器操作杆58的操作位置的操作位置信息输出给主控制装置12。另外，操作传感器24包括用于检测操作件(加速踏板、制动踏板、方向盘64)的操作量的各种传感器。
乘员传感器26包括接触传感器60和乘员摄像头62。接触传感器60是设置于方向盘64上的电容式传感器或压力传感器。接触传感器60检测驾驶员握持方向盘64的握持状态(接触状态)，且将检测信息输出给主控制装置12。乘员摄像头62拍摄驾驶员，且将图像信息输出给主控制装置12。
[1.2.主控制装置12的结构]
主控制装置12由ECU(Electronic Control Unit)构成。主控制装置12具有输入输出装置66、运算装置68和存储装置70。输入输出装置66具有A/D转换电路和通信接口等。运算装置68例如具有CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)等处理器。运算装置68通过执行存储在存储装置70中的程序来实现各种功能。在下述[1.4]中说明运算装置68的各种功能。存储装置70具有RAM(Random Access Memory)和ROM(Read Only Memory)等。存储装置70存储各种程序和在运算装置68进行的处理中使用的阈值等数值信息。
[1.3.输出装置组的结构]
驱动装置28具有驱动力输出ECU和驱动力输出ECU的控制对象(均未图示)。驱动装置28按照主控制装置12输出的指示信息(驱动指示)来调整驱动力。
制动装置30具有制动ECU和制动ECU的控制对象(均未图示)。制动装置30按照主控制装置12输出的指示信息(制动指示)来调整制动力。
操舵装置32具有EPS(电动助力转向)ECU和EPSECU的控制对象(均未图示)。操舵装置32按照主控制装置12输出的指示信息(操舵指示)来调整操舵量。
HMI34包括显示装置72和音响装置74。显示装置72按照主控制装置12输出的指示信息(告知指示)来输出影像。音响装置74按照主控制装置12输出的指示信息(告知指示)来输出语音。
[1.4.运算装置68的各种功能]
使用图2对运算装置68实现的各种功能进行说明。运算装置68作为控制状态设定部76、手动控制部78、外界识别部80、本车位置识别部82、乘员状态判定部84、行动计划部86、车辆控制部88和告知控制部90来发挥作用。行动计划部86和车辆控制部88统称为车道变更控制部92。
控制状态设定部76按照通过自动化开关52进行的操作，来确定以手动控制和自动控制中的哪一方来执行各种行驶控制(行驶速度的控制和操舵的控制)。另外，控制状态设定部76确定行驶控制的自动化程度。例如，控制状态设定部76从多种驾驶模式中选择并设定自动化程度。在下述[2]中说明在本实施方式中执行的驾驶模式。
手动控制部78按照操作传感器24输出的操作件(加速踏板、制动踏板、方向盘64)的操作量来进行与手动控制相关的行驶控制。手动控制部78将与手动控制相关的指示信息(驱动指示、制动指示、操舵指示)输出给驱动装置28、制动装置30和操舵装置32。
外界识别部80根据外界传感器14输出的图像信息和检测信息来识别本车辆120的周围状况。本车位置识别部82根据定位装置18输出的本车位置信息和地图信息来识别本车辆120的位置。乘员状态判定部84根据接触传感器60输出的检测信息来判定驾驶员对方向盘64的握持状态(是否处于接触方向盘64的状态)。另外，乘员状态判定部84根据乘员摄像头62输出的图像信息来识别驾驶员的周边监视状态(是否看着前方、是否睁着眼睛)。
行动计划部86根据外界识别部80的识别结果和本车位置识别部82的识别结果来制定与自动控制相关的行动计划。例如，行动计划部86生成包括本车辆120的周边的静态信息和动态信息的局部地图(动态地图)。然后，行动计划部86根据局部地图和本车辆120的状态(行驶速度、舵角、行驶位置)来判断最优的行动，且求出用于实现该行动的行驶速度和行驶轨迹。
车辆控制部88按照行动计划进行与自动控制相关的行驶控制。例如，车辆控制部88计算用于使本车辆120按由行动计划部86求出的行驶速度行驶的加减速度。另外，车辆控制部88计算用于使本车辆120沿由行动计划部86求出的行驶轨迹行驶的舵角。车辆控制部88将与自动控制相关的指示信息(驱动指示、制动指示、操舵指示)输出给驱动装置28、制动装置30和操舵装置32。在行动计划中发生告知的情况下，告知控制部90将指示信息(告知指示)输出给HMI34。
[2.驾驶模式]
驾驶模式对应于所谓自动驾驶等级而设定。例如，自动驾驶等级包括等级0(L0)、等级1(L1)、等级2A(L2A)、等级2B和等级3。各等级的定义如下。此外，在以下说明中，ACC(Adaptive Cruise Control)表示自适应巡航控制，LKAS(Lane Keeping Assist Systems)表示车道保持辅助系统。
L0：实质上不进行驾驶辅助。
L1：执行驾驶辅助中的ACC和LKAS中的任一方。
L2A：执行驾驶辅助中的ACC和LKAS这双方。
L2B：执行驾驶辅助中的ACC和LKAS这双方，且驾驶员无需握持方向盘64。
L3：与L2B相比，驾驶员有关驾驶操作的义务更宽松。
自动化程度按照L0、L1、L2A、L2B、L3的顺序变高。在本实施方式中，将L2A称为第1模式，将L2B称为第2模式。
另外，车辆控制装置10还进行自动化的车道变更、即所谓的自动车道变更。下面，为了便于说明，将自动车道变更称为ALC。
[3.本实施方式的概要]
使用图3说明本实施方式的概要。在图3所示的道路130上，从一侧(图3等的右侧)朝向另一侧(图3等的左侧)依次相邻排列有第1车道132、第2车道134、第3车道136和路肩138。此外，也可以不存在第3车道136，而在该位置上存在路肩138。
在本实施方式中，设想本车辆120在第1车道132上行驶，并且执行从第1车道132向第2车道134的ALC的场景。如图3所示，在第3车道136(或路肩138来代替第3车道136)上设置有交通管制物、例如路锥146或发烟筒等的情况下，车道变更控制部92限制ALC。限制ALC意味着中止ALC。如图3所示，当在第3车道136上没有放置路锥146时，车道变更控制部92生成ALC轨迹150并执行ALC。另一方面，当在第3车道136上放置有路锥146时，车道变更控制部92中止ALC(图3中的×标记)。
[4.车辆控制装置10进行的处理]
[4.1.主处理]
使用图4来说明车辆控制装置10进行的主处理。至少在与ALC相关的驾驶辅助功能正工作的状态下，每隔规定时间执行图4所示的主处理。另外，输入装置组(外界传感器14、导航装置16、定位装置18、接收装置20、车体行为传感器22、操作传感器24、乘员传感器26)在适当的时机获取各种信息，且将获取到的信息输出给主控制装置12。
在步骤S1中，行动计划部86判定是否能执行ALC。例如，在判断出为了到达目的地需要执行ALC且处于能执行ALC的环境的情况下，行动计划部86作出能执行ALC的判定。能执行ALC的环境是指，例如在第2车道134上没有识别到其他车辆122的状况。另外，在操作杆传感器56检测到向第2车道134侧操作了方向指示器操作杆58且处于能执行ALC的环境的情况下，行动计划部86也作出能执行ALC的判定。在能执行ALC的情况下(步骤S1：是)，处理转移到步骤S2。另一方面，在不能执行ALC的情况下(步骤S1：否)，1个循环相应的主处理结束。
在步骤S2中，行动计划部86判定是否是按照驾驶员的意图的ALC。在不是按照驾驶员的意图的ALC的情况下(步骤S2：否)，即在是与驾驶员的意图无关而执行的ALC的情况下，处理转移到步骤S3。另一方面，在是按照驾驶员的意图的ALC的情况下(步骤S2：是)，处理转移到步骤S6。
在步骤S3中，行动计划部86判定是否是从第1车道132变更到第2车道134的ALC。在是从第1车道132变更到第2车道134的ALC的情况下(步骤S3：是)，处理转移到步骤S4。另一方面，在不是从第1车道132变更到第2车道134的ALC的情况下(步骤S3：否)，处理转移到步骤S6。
在步骤S4中，行动计划部86根据外界识别部80的识别结果来判定在第3车道136上是否有交通管制物。例如，外部识别部80根据高度、图案和颜色的信息来识别路锥146。此外，当外界识别部80识别出沿着第3车道136延伸的方向以一定间隔布置的多个(规定数量)路锥146时，行动计划部86判定出在第3车道136上有交通管制物。换言之，当外界识别部80识别到少于规定数量的路锥146时，行动计划部86判定出在第3车道136上没有交通管制物。在第3车道136上有交通管制物的情况下(步骤S4：是)，处理转移到步骤S5。另一方面，在第3车道136上没有交通管制物的情况下(步骤S4：否)，处理转移到步骤S6。
在步骤S5中，车辆控制部88限制ALC，在此中止ALC。当步骤S5的处理结束时，一个循环的主处理结束。
在步骤S6中，车辆控制部88执行ALC。当步骤S6的处理结束时，一个循环的主处理结束。
[4.2.ALC中止后的第1处理]
车辆控制装置10可以与主处理的步骤S5的处理一起来执行图5所示的第1处理。
在步骤S11中，控制状态设定部76判定在该时刻设定的驾驶模式是第1模式和第2模式中的哪一种模式。在驾驶模式是第2模式的情况下，即在驾驶模式是不需要握持方向盘64的驾驶模式的情况下(步骤S11：第2模式)，处理转移到步骤S12。另一方面，在驾驶模式是第1模式的情况下，即在驾驶模式是需要握持方向盘64的驾驶模式的情况下(步骤S11：第1模式)，处理转移到步骤S13。
在步骤S12中，控制状态设定部76将驾驶模式从第2模式转换到第1模式。当步骤S12结束时，第1处理结束。
在步骤S13中，控制状态设定部76将驾驶模式维持在第1模式。当步骤S13结束时，第1处理结束。
[4.3.ALC中止后的第2处理]
在图5所示的第1处理中将驾驶模式从第2模式转换到第1模式的情况下(步骤S12)，在此之后，车辆控制装置10可以进行图6所示的第2处理。
在步骤S21中，控制状态设定部76根据外界识别部80的识别结果，判定在第3车道136(或代替第3车道136的路肩138)上是否有交通管制物。例如，在外界识别部80在规定时间以上没有识别到在第3车道136上有交通管制物的情况下，控制状态设定部76判定为在第3车道136上没有交通管制物。当在第3车道136上有交通管制物时(步骤S21：是)，即本车辆120正在路锥146等的设置路段行驶时，处理转移到步骤S22。另一方面，当在第3车道136上没有交通管制物时(步骤S21：否)，即本车辆120驶过了路锥146等的设置路段的情况下，处理转移到步骤S23。
在步骤S22中，控制状态设定部76维持驾驶模式。此时，驾驶模式是第1模式。当步骤S22结束时，处理返回步骤S21。
在步骤S23中，告知控制部90将告知指示输出给HMI34。HMI34根据告知指示，催促驾驶员握持方向盘64。控制状态设定部76根据乘员传感器26的输出，确认驾驶员是否握持着方向盘64。然后，控制状态设定部76在确认了握持的情况下，使驾驶模式从第1模式返回到第2模式。当步骤S23结束时，第2处理结束。另一方面，在无法确认握持的情况下，控制状态设定部76将驾驶模式转换为自动化程度低的其他模式。
此外，在第2处理中，即使模式选择开关54输出将驾驶模式转换至第2模式的选择信息，控制状态设定部76也不进行向第2模式的转换。
[5.从实施方式获得的技术思想]
以下记载能够从上述实施方式及变形例掌握的技术思想。
本发明的一方式的车辆控制装置10具有外界识别部80和车道变更控制部92，其中，
所述外界识别部80识别本车辆120的周围状况，
所述车道变更控制部92根据所述外界识别部80的识别结果，通过控制所述本车辆120的行驶速度和操舵来执行自动车道变更，
车辆控制装置10在第1车道132、第2车道134和第3车道136或路肩138相邻的道路130上执行从所述第1车道132到所述第2车道134的所述自动车道变更，
在限制通行的交通管制物(路锥146等)被放置于所述第3车道136或所述路肩138上且所述外界识别部80识别到所述交通管制物的情况下，所述车道变更控制部92限制所述自动车道变更。
在上述结构中，在交通管制物被放置于第3车道136或路肩138的内部的情况下，限制从第1车道132向第2车道134的自动车道变更。在这种情况下，即使假设在本车辆120的前方除了第3车道136或路肩138之外，第2车道134也被交通管制，在第1车道132上行驶的本车辆120也不需要进行车道变更。因此，驾驶员能够不必在意能否进行在车道变更后需要进行的再次车道变更而乘车。如此，根据上述结构，能够在设置了交通管制物的状况下选择适当的车道。
在本发明的一方式中，也可以为，在所述自动车道变更中包括与驾驶员的意图无关而执行的第1车道变更和根据所述驾驶员的意图来执行的第2车道变更，
即使在所述外界识别部80识别到所述交通管制物(路锥146等)的情况下，当所述自动车道变更是所述第2车道变更时，所述车道变更控制部92也执行所述第2车道变更。
在上述结构中，不限制根据驾驶员的意图执行的自动车道变更。因此，根据上述结构，能够按照驾驶员的意图使本车辆120行驶。
在本发明的一方式中，也可以为，具有控制状态设定部76，该控制状态设定部76从多种驾驶模式中选择并设定所述本车辆120的行驶速度或操舵的控制的自动化状态，
作为所述驾驶模式，具有第1模式和自动化程度比所述第1模式高的第2模式，
在所述控制状态设定部76设定所述第2模式的状态下，当所述外界识别部80识别到所述交通管制物(路锥146等)时，所述控制状态设定部76将所述驾驶模式从所述第2模式转换到所述第1模式。
根据上述结构，能够使本车辆120以与状况对应的驾驶模式行驶。
在本发明的一方式中，也可以为，在所述驾驶模式从所述第2模式转换到所述第1模式后所述外界识别部80不再识别到所述交通管制物(路锥146等)的情况下，所述控制状态设定部76将所述驾驶模式从所述第1模式返回到所述第2模式。
根据上述结构，能够使车辆以与状况对应的驾驶模式行驶。
在本发明的一方式中，也可以为，在所述控制状态设定部76设定所述第1模式的状态下，当所述外界识别部80识别到所述交通管制物(路锥146等)时，所述控制状态设定部76不将所述驾驶模式从所述第1模式转换到所述第2模式。
在本发明的一方式中，也可以为，所述第1模式是需要握持方向盘64的所述驾驶模式，
所述第2模式是不需要握持所述方向盘64的所述驾驶模式。
在本发明的一方式中，也可以为，所述交通管制物是沿着所述道路130延伸的方向以一定间隔布置的多个路锥146。
在本发明的一方式中，也可以为，所述外部识别部80根据高度、图案和颜色的信息来识别所述路锥146。
本发明的另一方式的车辆控制方法包括外界识别步骤和车道变更控制步骤，
在所述外界识别步骤中识别本车辆120的周围状况，
在所述车道变更控制步骤中，根据在所述外界识别步骤中的识别结果，通过控制所述本车辆120的行驶速度和操舵来执行自动车道变更，
在第1车道132、第2车道134和第3车道136或路肩138相邻的道路130上，执行从所述第1车道132到所述第2车道134的所述自动车道变更，
在限制通行的交通管制物(路锥146等)被放置于所述第3车道136或所述路肩138上且在所述外界识别步骤中识别到所述交通管制物的情况下，在所述车道变更控制步骤中，限制所述自动车道变更。
此外，本发明所涉及的车辆控制装置及车辆控制方法不限于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的情况下当然可以采用各种结构。

Claims (9)

1.一种车辆控制装置(10)，具有外界识别部(80)和车道变更控制部(92)，其中，
所述外界识别部识别本车辆(120)的周围状况，
所述车道变更控制部根据所述外界识别部的识别结果，通过控制所述本车辆的行驶速度和操舵来执行自动车道变更，
在第1车道(132)、第2车道(134)和第3车道(136)或路肩(138)相邻的道路(130)上执行从所述第1车道变更到所述第2车道的所述自动车道变更，
所述车辆控制装置的特征在于，
在限制通行的交通管制物(146)被放置于所述第3车道或所述路肩上且所述外界识别部识别到所述交通管制物的情况下，所述车道变更控制部限制所述自动车道变更。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述自动车道变更中包括第1车道变更和第2车道变更，其中，
所述第1车道变更是指与驾驶员的意图无关而执行的车道变更，
所述第2车道变更是指根据所述驾驶员的意图来执行的车道变更，
即使在所述外界识别部识别到所述交通管制物的情况下，当所述自动车道变更是所述第2车道变更时，所述车道变更控制部也执行所述第2车道变更。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
具有控制状态设定部(76)，该控制状态设定部从多种驾驶模式中选择并设定所述本车辆的行驶速度或操舵的控制的自动化状态，
作为所述驾驶模式，具有第1模式和自动化程度比所述第1模式高的第2模式，
在所述控制状态设定部设定所述第2模式的状态下，当所述外界识别部识别到所述交通管制物时，所述控制状态设定部将所述驾驶模式从所述第2模式转换到所述第1模式。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述驾驶模式从所述第2模式转换到所述第1模式后所述外界识别部不再识别到所述交通管制物的情况下，
所述控制状态设定部将所述驾驶模式从所述第1模式返回到所述第2模式。
5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述控制状态设定部设定所述第1模式的状态下，当所述外界识别部识别到所述交通管制物时，所述控制状态设定部不将所述驾驶模式从所述第1模式转换到所述第2模式。
6.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述第1模式是需要握持方向盘(64)的所述驾驶模式，
所述第2模式是不需要握持所述方向盘的所述驾驶模式。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述交通管制物是沿着所述道路延伸的方向以一定间隔布置的多个路锥(146)。
8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述外界识别部根据高度、图案和颜色的信息来识别所述路锥。
9.一种车辆控制方法，包括外界识别步骤和车道变更控制步骤，
在所述外界识别步骤中识别本车辆(120)的周围状况，
在所述车道变更控制步骤中，根据在所述外界识别步骤中的识别结果，通过控制所述本车辆的行驶速度和操舵来执行自动车道变更，
在第1车道(132)、第2车道(134)和第3车道(136)或路肩(138)相邻的道路(130)上，执行从所述第1车道变更到所述第2车道的所述自动车道变更，
所述车辆控制方法的特征在于，
在限制通行的交通管制物(146)被放置于所述第3车道或所述路肩上且在所述外界识别步骤中识别到所述交通管制物的情况下，在所述车道变更控制步骤中限制所述自动车道变更。
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