CN113415631A - 一种油膜式自动送料装置及其送料方法 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及棒材加工的技术领域，尤其是涉及一种油膜式自动送料装置及其送料方法，包括：机体，机体设有送料槽和出料口，送料槽与出料口位置对应；还包括：棒材进料机构、棒材输送机构、抓料机构和控制器；棒材进料机构、棒材输送机构、抓料机构和控制器均安装于机体。本申请的有益效果：本申请无需人工对棒材进行输送，具有自动机械输送棒材的功能，提高送料效率；本申请通过抓料机构配合棒材输送机构，替代人工进行夹固棒材和脱夹残料的操作，自动化程度高；同步机构捕捉外界的机床的加工动作以反馈给控制器，让控制器控制棒材输送机构对棒材进行协同送料的功能，同步灵敏性高。

Description

一种油膜式自动送料装置及其送料方法
技术领域
本申请涉及棒材加工的技术领域，尤其是涉及一种油膜式自动送料装置及其送料方法。
背景技术
工业生产中，棒材是经常需要进行加工处理的材料，常规的加工方式是采用机床对棒材进行加工。
考虑到棒材具有一定长度，在对其进行加工时，工人一般需要协助推动棒材往机床的方向进行输送，这样的方式费时费力，对工人的体力要求高，而且容易产生安全事故。
针对上述技术，发明人认为人工对棒材进行输送的方式，存在效率低下的缺点。
发明内容
为了解决上述技术问题，本申请提供一种油膜式自动送料装置及其送料方法，从而达到提高棒材输送效率的作用。
第一方面，一种油膜式自动送料装置，包括：
机体，所述机体设有送料槽和出料口，所述送料槽与出料口位置对应；
棒材进料机构，用于将棒材往送料槽内下料；
棒材输送机构，用于带动棒材在送料槽内移动；
抓料机构，用于抓固位于送料槽的棒料；
控制器，用于控制棒材进料机构、棒材输送机构和抓料机构；
所述棒材进料机构、棒材输送机构、抓料机构和控制器均安装于机体。
通过采用上述方案，本申请无需人工对棒材进行输送，具有自动机械输送棒材的功能，提高送料效率。
优选的，所述棒材进料机构包括第一驱动组件、顶料钩条和放料板，所述第一驱动组件包括第一驱动气缸、第一摆臂和第一转杆，所述第一驱动气缸安装于机体，所述第一驱动气缸的输出端与第一摆臂的一端铰接，所述第一摆臂的另一端与第一转杆连接，所述第一转杆与机体转动连接，所述放料板安装于机体，所述放料板位于送料槽的一侧，所述放料板倾斜设置，所述放料板相对水平地面的高度自远离送料槽至靠近送料槽的方向逐渐降低，所述顶料钩条包括钩部和条部，所述钩部和条部一体成型，所述条部与第一转杆连接，所述钩部位于放料板和送料槽之间。
通过采用上述方案，棒材进料机构对棒材实现自动下料至送料槽的功能，自动化程度高。
优选的，所述棒材输送机构包括送料驱动组件、链条、滑块、送料杆和夹头；所述送料驱动组件包括送料驱动电机、第一送料从动轮和第二送料从动轮，所述送料驱动电机安装于机体，所述送料驱动电机的输出轴与第一送料从动轮连接，所述第一送料从动轮通过链条与第二送料从动轮转动连接，所述第二送料从动轮安装于机体，所述滑块安装于链条，所述滑块与送料杆的一端可拆卸连接，所述夹头安装于送料杆的另一端。
通过采用上述方案，棒材输送机构对棒材实现自动送料至出料口的功能，送料效率高。
优选的，所述抓料机构包括抓料驱动组件和两个抓爪，所述抓料驱动组件包括抓料驱动气缸、滑动板和限位板，所述抓料驱动气缸安装于机体，所述抓料驱动气缸的输出端与滑动板连接，所述滑动板设有两条滑轨孔，每个抓爪的底部均设有滑条，所述限位板安装于机体，所述限位板位于滑动板的上方，所述限位板设有两个限位孔，所述送料槽分段设置，两个抓爪位于其中两段送料槽之间的间隙，两个抓爪所在直线与送料槽所在直线垂直，所述滑条贯穿限位孔，且滑条与滑轨孔滑动连接，所述滑条的截面直径小于限位孔的截面内径，所述两条滑轨孔的间距自靠近抓料驱动气缸至远离抓料驱动气缸的方向逐渐增大，所述抓料机构的下方设有收集容器，收集容器与两个抓爪相邻设置。
通过采用上述方案，抓料机构起到配合棒料输送机构的夹头对棒材进行夹固的作用，以及起到配合棒料输送机构的夹头对残料进行脱夹的作用，自动化程度高。
优选的，所述油膜式自动送料装置还包括同步机构，所述同步机构包括同步传动组件、同步杆、编码器和编码轮，所述同步传动组件包括同步传动轮和同步皮带，所述编码器和同步传动组件均安装于机体，所述编码器的输入端与编码轮连接，所述编码轮通过同步皮带与同步传动轮转动连接，所述同步杆的一端与同步皮带连接，所述同步杆的另一端与外界的机床的加工动作端连接，所述编码器的输出端与控制器通信连接。
通过采用上述方案，同步机构捕捉外界的机床的加工动作以反馈给控制器，让控制器控制棒材输送机构对棒材进行协同送料的功能，同步灵敏性高。
第二方面，一种送料方法，基于上述任一项所述的油膜式自动送料装置，包括以下步骤：
S1、控制器进行自检流程；
S2、当自检结果满足要求，控制器控制棒材进料机构进行下料流程；
S3、当下料流程完成后，抓料机构抓固棒材，棒材输送机构配合抓料机构夹紧棒材的一端；
S4、抓料机构松开棒材；
S5、棒材输送机构带动棒材往靠近出料口方向进行送料。
优选的，在步骤S5之后,还包括以下步骤：S6、当棒材输送机构将棒材送料至加工位置后，控制器向外界的机床发送启动信号。
优选的，在步骤S6之后，还包括以下步骤：S7、同步机构跟随外界的机床的加工动作进行同步动作，进而同步机构生成同步信号并发送至控制器，控制器依据同步机构发送的同步信号控制棒材输送机构动作，进而棒材输送机构带动棒材配合外界的机床的加工动作进行送料。
优选的，步骤S7的具体步骤如下：
S701、同步杆跟随外界的机床的加工动作进行同步动作；同步动作具体为水平滑动。
S702、同步杆通过同步传动组件带动编码轮旋转；
S703、编码器将旋转的机械位移量转换为同步信号并发送至控制器；
S704、控制器依据同步信号控制送料驱动组件同步动作，进而送料驱动组件通过滑块、送料杆和夹头带动棒材配合外界的机床的加工动作进行推进。
优选的，在步骤S7之后，还包括以下步骤：
S8、控制器向外界的机床发送欠料停止信号；
S9、控制器控制棒材输送机构动作，进而棒材输送机构带动残料移动至拨料位置，抓料机构抓固残料，棒材输送机构继续往靠近原点位置移动，从而让残料和夹头实现脱夹，脱夹后的残料被抓料机构松开，使得残料进入收集容器。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1、本申请无需人工对棒材进行输送，具有自动机械输送棒材的功能，提高送料效率。
2、本申请通过抓料机构配合棒材输送机构，替代人工进行夹固棒材和脱夹残料的操作，自动化程度高。
3、同步机构捕捉外界的机床的加工动作以反馈给控制器，让控制器控制棒材输送机构对棒材进行协同送料的功能，同步灵敏性高。
附图说明
图1为本申请一种油膜式自动送料装置的整体结构示意图。
图2为本申请实施例的内部结构示意图。
图3为本申请实施例所述送料槽和抓料机构的结构示意图。
图4为本申请实施例所述棒材进料机构的结构示意图。
图5为本申请实施例所述棒材进料机构的爆炸结构示意图。
图6为本申请实施例所述棒材输送机构、同步机构、抓料机构、盖板和开关盖摆臂的结构示意图。
图7为本申请实施例所述滑块、送料杆、升降钩件、第二转杆的局部爆炸结构示意图。
图8为本申请实施例所述滑块和送料杆衔接后的局部结构示意图。
图9为本申请实施例所述抓料机构的结构示意图。
图10为本申请实施例所述抓料机构的爆炸结构示意图。
图11为本申请实施例所述同步机构的结构示意图。
附图标记：1、机体；2、送料槽；3、出料口；4、棒材进料机构；5、棒材输送机构；6、抓料机构；7、第一驱动组件；8、第一驱动气缸；9、第一摆臂；10、第一转杆；11、顶料钩条；12、放料板；13、送料驱动组件；14、送料驱动电机；15、第一送料从动轮；16、第二送料从动轮；17、钢珠螺丝；18、滑块；19、送料杆；20、夹头；21、定位件；22、定位孔；23、凹坑；24、第二驱动组件；25、第二驱动气缸；26、第二摆臂；27、第二转杆；28、升降钩件；29、滑条；30、抓爪；31、抓料驱动气缸；32、滑动板；33、滑轨孔；34、限位板；35、限位孔；36、收集容器；37、同步机构；38、同步杆；39、编码器；40、编码轮；41、同步传动组件；42、同步传动轮；43、同步皮带；44、盖板；45、开关盖摆臂。
具体实施方式
以下结合附图1-11对本申请作进一步详细说明。
参阅图1和图2，一种油膜式自动送料装置，包括：
机体1，机体1设有送料槽2和出料口3，送料槽2与出料口3位置对应；
棒材进料机构4，用于将棒材往送料槽2内下料；
棒材输送机构5，用于带动棒材在送料槽2内移动；
抓料机构6，用于抓固位于送料槽2的棒料；
控制器（图中未画出），用于控制棒材进料机构4、棒材输送机构5和抓料机构6；
棒材进料机构4、棒材输送机构5、抓料机构6和控制器均安装于机体1。
本申请采用的油膜式送料，指的是向送料槽2供油，让棒材在送料槽2内被移动时，可以减少阻力。另外，棒材在外界的机床加工驱动下旋转时，油液的阻尼反作应力可以让棒材在送料槽2内浮起，当转数快时棒材就会自动悬浮在送料槽2中央进行转动。减少了棒材与送料槽2的槽壁进行碰撞与磨擦。降低加工时的振动和噪音，适用于对棒材进行高转速或者精密工件加工。本申请无需人工对棒材进行输送，具有自动输送棒材的功能，自动化程度高，送料效率高。
控制器包括但不限于采用PLC，控制器还设有HMI触摸屏，HMI指的是HumanMachine Interface，即人机界面。方便进行参数设定，报警提示和触摸控制的等操作。
参阅图4和图5，本实施例中，棒材进料机构4包括第一驱动组件7、顶料钩条11和放料板12，第一驱动组件7包括第一驱动气缸8、第一摆臂9和第一转杆10，第一驱动气缸8安装于机体1，第一驱动气缸8的输出端与第一摆臂9的一端铰接，第一摆臂9的另一端与第一转杆10连接，第一转杆10与机体1转动连接，放料板12安装于机体1，放料板12位于送料槽2的一侧，放料板12倾斜设置，放料板12相对水平地面的高度自远离送料槽2至靠近送料槽2的方向逐渐降低，顶料钩条11包括钩部和条部，钩部和条部一体成型，条部与第一转杆10连接，钩部位于放料板12和送料槽2之间。
具体地，当棒材进料机构4需要顶起棒材时，第一驱动气缸8的输出端上升动作，第一摆臂9以第一驱动气缸8的输出端为轴进行顺时针转动，进而带动第一转杆10顺时针转动，第一转杆10带动顶料钩条11以第一转杆10为轴进行顺时针转动，进而钩部和条部向上转动，从而通过钩部顶起放料板12靠近送料槽2的一侧的棒材，使得棒材滑落入送料槽2。
参阅图6，本实施例中，棒材输送机构5包括送料驱动组件13、链条（图中未画出）、滑块18、送料杆19和夹头20；送料驱动组件13包括送料驱动电机14、第一送料从动轮15和第二送料从动轮16，送料驱动电机14安装于机体1，送料驱动电机14的输出轴与第一送料从动轮15连接，具体地，送料驱动电机14的输出轴与第一送料从动轮15传动连接，第一送料从动轮15通过链条与第二送料从动轮16转动连接，第二送料从动轮16安装于机体1，滑块18安装于链条，滑块18与送料杆19的一端可拆卸连接，夹头20安装于送料杆19的另一端。
回看图6，棒材输送机构5还包括第二驱动组件24，第二驱动组件24包括第二驱动气缸25、第二摆臂26、第二转杆27和用于承托送料杆19的若干个升降钩件28，第二驱动气缸25安装于机体1，第二驱动气缸25的输出端与第二摆臂26的一端铰接，第二摆臂26的另一端与第二转杆27连接，第二转杆27与机体1转动连接，若干个升降钩件28均与第二转杆27连接，回看图3，送料槽2分段设置，相邻的两段送料槽2间隔设置，送料杆19贯穿若干个升降钩件28。
具体地，当棒材输送机构5需要带动棒材在送料槽2移动时，第二驱动气缸25的输出端向外伸出动作，第二摆臂26以第二驱动气缸25的输出端为轴顺时针转动，进而带动第二转杆27以顺时针的方向转动，第二转杆27带动升降钩件28下降动作从而到达相邻的两段送料槽2之间的间隔，进而带动送料杆19向下转动进入到送料槽2。
参阅图7和图8，滑块18设有定位件21，送料杆19设有定位孔22，定位件21和定位孔22通过插接实现可拆卸连接，从而起到衔接滑块18与送料杆19的作用。此时升降钩件28已下降至与送料杆19脱离，可以方便后续送料驱动组件13驱动滑块18和送料杆19同步水平移动。送料驱动电机14包括但不限于采用伺服电机。具体地，升降钩件28设有钢珠螺丝17，送料杆19设有用于与钢珠螺丝17配合抵接的凹坑23。每次当送料杆19被升降钩件28提起时，钢珠螺丝17与凹坑23配合起到定位作用，有利于防止送料杆19晃动，提高稳定性。这样，在下一次升降钩件28驱动送料杆19下降时，可以确保送料杆19的定位孔22对准滑块18的定位件21进行插接。
参阅图9和图10，本实施例中，抓料机构6包括抓料驱动组件和两个抓爪30，抓料驱动组件包括抓料驱动气缸31、滑动板32和限位板34，抓料驱动气缸31安装于机体1，抓料驱动气缸31的输出端与滑动板32连接，滑动板32设有两条滑轨孔33，每个抓爪30的底部均设有滑条29，限位板34安装于机体1，限位板34位于滑动板32的上方，限位板34设有两个限位孔35，两个抓爪30位于其中两段送料槽2之间的间隙，两个抓爪30所在直线与送料槽2所在直线垂直，滑条29贯穿限位孔35，且滑条29与滑轨孔33滑动连接，滑条29的截面直径小于限位孔35的截面内径，两条滑轨孔33的间距自靠近抓料驱动气缸31至远离抓料驱动气缸31的方向逐渐增大，送料槽2的下方设有收集容器36，收集容器36与两个抓爪30相邻设置。
具体地，当需要抓固棒料时，抓料驱动气缸31驱动滑动板32移动，由于两条滑轨孔33的间距自靠近抓料驱动气缸31至远离抓料驱动气缸31的方向逐渐增大，在滑轨孔33和限位孔35的配合限制滑条29的活动轨迹下，滑动板32往远离抓料驱动气缸31的方向的移动，进而传动到两个滑条29使其实现相向滑动，从而驱动两个抓爪30相互靠近动作，实现抓固棒材的功能。
另外，当需要松开棒料或者需要松开残料时，在滑轨孔33和限位孔35的配合限制滑条29的活动轨迹下，滑动板32往靠近抓料驱动气缸31的方向的移动，进而传动到两个滑条29使其实现相对滑动，从而驱动两个抓爪30相互远离动作，实现松开棒材的功能。
另外，当松开残料后，残料能够贯穿两段送料槽2的间隙跌落入收集容器36进行收集，同时有利于防止残料影响后续的棒材进行送料。
参阅图11，本实施例中，油膜式自动送料装置还包括同步机构37，用于棒材送料时跟随外界的机床进行动作。
同步机构37包括同步传动组件41、同步杆38、编码器39和编码轮40，同步传动组件41包括同步传动轮42和同步皮带43，编码器39和同步传动组件41均安装于机体1，编码器39的输入端与编码轮40连接，编码轮40通过同步皮带43与同步传动轮42转动连接，同步杆38的一端与同步皮带43连接，同步杆38的另一端与外界的机床的加工动作端连接，编码器39的输出端通过有线连接或者无线连接的方式，与控制器实现通信连接。
回看图3和图6，本实施例中，油膜式自动送料装置还包括盖板44，盖板44设有开关盖摆臂45，开关盖摆臂45与第二转杆27连接。
当需要关闭盖板44时，第二驱动气缸25的输出端向外伸出动作，第二摆臂26以第二驱动气缸25的输出端为轴顺时针转动，进而带动第二转杆27以顺时针的方向转动，从而带动开关盖摆臂45以顺时针的方向转动，进而带动盖板44向下动作，起到向下关盖的作用。
当需要关闭盖板44时，第二驱动气缸25的输出端回缩动作，第二摆臂26以第二驱动气缸25的输出端为轴逆时针转动，进而带动第二转杆27以逆时针的方向转动，从而带动开关盖摆臂45以逆时针的方向转动，进而带动盖板44向上动作，起到向上开盖的作用。
本申请还依据上述任一项油膜式自动送料装置提供一种送料方法，包括以下步骤：
其中，以图3为基准，图中的送料槽2远离出料口3的一端为左端，送料槽2靠近出料口3的一端为右端，并且对以下位置进行定义：原点位置是指滑块18位于送料槽2的左端的位置。初始位置是指送料杆19间隔位于送料槽2的上方的位置。拨料位置是指位于两个抓爪30之间的位置。加工位置是指外界的机床所用于对棒材进行加工的位置。
S1、控制器进行自检流程；
自检流程包括：确定控制器的急停按钮没有被按下；确定没有报警故障；确定当前没有自动运行中；确定滑块18回到原点位置；确定送料杆19回到初始位置；确定已切换到自动模式等，上述项目均检测完成后，则自检流程满足要求。运行上述步骤可以确保能够顺利完成后续步骤，保证整体的动作流程，自动化程度高。
S2、当自检结果满足要求，控制器控制棒材进料机构4进行下料流程；
步骤S2的具体步骤包括：
S201、第一驱动组件7驱动顶料钩条11向上转动，顶料钩条11顶起位于放料板12靠近送料槽2的一侧的棒材，使得棒材滑落入送料槽2；
S202、第一驱动组件7驱动顶料钩条11向下转动，顶料钩条11复位，放料板12上的棒材往靠近送料槽2的一侧滑移。
运行上述步骤，起到自动将棒材逐一送入送料槽2内的作用，无需人工下料，提高效率。
S3、当下料流程完成后，抓料机构6抓固棒材，棒材输送机构5配合抓料机构6夹紧棒材的一端；
步骤S3的具体步骤包括：
S301、送料驱动组件13驱动滑块18往靠近抓料机构6方向移动，进而滑块18带动棒材到达拨料位置；运行上述步骤，起到调整棒材在送料槽2内位置的作用，确保为后续送料杆19进入送料槽2腾出空间，也保证后续顺利进行夹料和送料的动作。
S302、抓料驱动组件驱动两个抓爪30相向靠近，进而两个抓爪30抓固拨料位置处的棒材；两个抓爪30起到抓固棒材进行定位的作用。
S303、送料驱动组件13驱动滑块18往远离抓料机构6方向移动，直至滑块18回到原点位置；
S304、第二驱动组件24驱动送料杆19向下转动，送料杆19进入送料槽2，并且滑块18的定位件21贯穿送料杆19的定位孔22实现衔接；定位件21和定位孔22在竖直方向上的插接，实现滑块18与送料杆19的衔接功能，进而让送料驱动组件13可以同时驱动滑块18和送料杆19进行水平方向的移动动作。
S305、送料驱动组件13驱动滑块18和送料杆19同时往靠近抓料机构6方向移动，进而夹头20夹紧棒材的一端。
运行上述步骤，可以确保夹头20已经完成夹固棒材的操作。
S4、抓料机构6松开棒材；
S5、棒材输送机构5带动棒材往靠近出料口3方向进行送料。
此时送料驱动组件13就可以通过驱动滑块18和送料杆19动作，进而顺利带动棒材移动。
为了与外界的机床进行动作上的配合，在确保送料自动化的同时，优化送料的质量。本申请步骤S5之后,还包括以下步骤：
S6、当棒材输送机构5将棒材送料至加工位置后，控制器向外界的机床发送启动信号。运行上述步骤，方便后续本申请与外界的机床在动作上起到协同配合。
本实施例中，在步骤S6之后，还包括以下步骤：
S7、同步机构37跟随外界的机床的加工动作进行同步动作，进而同步机构37生成同步信号并发送至控制器，控制器依据同步机构37发送的同步信号控制棒材输送机构5动作，进而棒材输送机构5带动棒材配合外界的机床的加工动作进行送料。同步机构37的设置，让棒材送料动作跟随外界的机床的加工动作同步配合，在机床加工时跟随机床一起动作，提高送料与加工的配合程度。具体地，外界的机床可以采用常规的走心机床。
作为其中一种实施方式，步骤S7的具体步骤如下：
S701、同步杆38跟随外界的机床的加工动作进行同步动作；同步动作具体为水平滑动。
S702、同步杆38通过同步传动组件41带动编码轮40旋转；
S703、编码器39将旋转的机械位移量转换为同步信号并发送至控制器；
S704、控制器依据同步信号控制送料驱动组件13同步动作，进而送料驱动组件13通过滑块18、送料杆19和夹头20带动棒材配合外界的机床的加工动作进行送料。
编码器39具有成本低、安装简单的优点，在磁场强度大或者周围具有电机影响的加工环境下，编码器39不会由于周围磁场的影响或者周围电机影响导致误动作。编码器39配合同步杆38和同步传动组件41传动起到同步灵敏度高的效果。
另外，在送料过程中，外界的机体1还可以根据自身开关夹过程计算送料工件长度。当工件长度超过一定误差自动判断报警。
本实施例中，在步骤S7之后，还包括以下步骤：
S8、控制器向外界的机床发送欠料停止信号；
S9、控制器控制棒材输送机构5动作，进而棒材输送机构5带动残料移动至拨料位置，抓料机构6抓固残料，棒材输送机构5继续往靠近原点位置移动，从而让残料和夹头20实现脱夹，脱夹后的残料被抓料机构6松开，使得残料进入收集容器36。
残料指的是棒材被外界的机床加工切断后，剩余的仍被夹固在夹头20上的部分。本申请对残料进行脱夹处理，脱离夹头20后的残料跌落进入收集容器36进行收集，有利于防止残料仍被夹在夹头20上，进而有利于防止残料影响后续被下料的棒材进行送料。
作为其中一种实施方式，步骤S8具体为：控制器参照设定的长度阈值，监测残料的长度并生成残料长度数值，若残料长度数值小于长度阈值，则控制器向外界的机床发送欠料停止信号，从而停止外界的机床继续对棒材进行加工。长度阈值指的是将棒材切割加工为若干条等长的产品后，每一条产品的长度数值。具体地，可以通过编码器39配合同步杆38、同步传动组件41同步测出棒材进入机床的总长度数值，进而通过控制器计算，计算方式为将棒材总长度数值减去棒材进入机床的总长度数值，得出残料长度数值。具体地，在控制器控制棒材输送机构5动作前，棒材输送机构5先延时一段时间，为外界的机床停机增加缓冲时间。
在运行步骤S9时，还包括通过检测抓料驱动气缸31的行程判断是否已抓固残料，若有则进入下一步，若无则控制器对外发出残料未退故障，并且再一次进行残料脱夹动作。
本实施例中，在步骤S1和S2之间，还包括以下步骤：
S1-2、第二驱动组件24驱动盖板44向上开盖动作；开盖方便后续进行棒材下料动作。
在步骤S2和S3之间，还包括以下步骤：
S2-3、第二驱动组件24驱动盖板44向下关盖动作。关盖用于避免棒材在被送料的过程中从送料槽2弹出，起到防护作用。
本申请无需人工对棒材进行输送，具有自动机械输送棒材的功能，自动化程度高，送料效率高；具有自检功能，保证自动运行前的一切设定正常，而且无报警情况；具有同步外界的机床的加工动作的功能，同步灵敏性高，不会被周围环境的磁场或者电机所影响，而且安装简单、对装配人员的技术要求低，零部件成本低，使用方便。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种油膜式自动送料装置，其特征在于：包括：
机体(1)，所述机体(1)设有送料槽(2)和出料口(3)，所述送料槽(2)与出料口(3)位置对应；
棒材进料机构(4)，用于将棒材往送料槽(2)内下料；
棒材输送机构(5)，用于带动棒材在送料槽(2)内移动；
抓料机构(6)，用于抓固位于送料槽(2)的棒料；
控制器，用于控制棒材进料机构(4)、棒材输送机构(5)和抓料机构(6)；
所述棒材进料机构(4)、棒材输送机构(5)、抓料机构(6)和控制器均安装于机体(1)。
2.根据权利要求1所述的一种油膜式自动送料装置，其特征在于：所述棒材进料机构(4)包括第一驱动组件(7)、顶料钩条(11)和放料板(12)，所述第一驱动组件(7)包括第一驱动气缸(8)、第一摆臂(9)和第一转杆(10)，所述第一驱动气缸(8)安装于机体(1)，所述第一驱动气缸(8)的输出端与第一摆臂(9)的一端铰接，所述第一摆臂(9)的另一端与第一转杆(10)连接，所述第一转杆(10)与机体(1)转动连接，所述放料板(12)安装于机体(1)，所述放料板(12)位于送料槽(2)的一侧，所述放料板(12)倾斜设置，所述放料板(12)相对水平地面的高度自远离送料槽(2)至靠近送料槽(2)的方向逐渐降低，所述顶料钩条(11)包括钩部和条部，所述钩部和条部一体成型，所述条部与第一转杆(10)连接，所述钩部位于放料板(12)和送料槽(2)之间。
3.根据权利要求1所述的一种油膜式自动送料装置，其特征在于：所述棒材输送机构(5)包括送料驱动组件(13)、链条、滑块(18)、送料杆(19)和夹头(20)；所述送料驱动组件(13)包括送料驱动电机(14)、第一送料从动轮(15)和第二送料从动轮(16)，所述送料驱动电机(14)安装于机体(1)，所述送料驱动电机(14)的输出轴与第一送料从动轮(15)连接，所述第一送料从动轮(15)通过链条与第二送料从动轮(16)转动连接，所述第二送料从动轮(16)安装于机体(1)，所述滑块(18)安装于链条，所述滑块(18)与送料杆(19)的一端可拆卸连接，所述夹头(20)安装于送料杆(19)的另一端。
4.根据权利要求1所述的一种油膜式自动送料装置，其特征在于：所述抓料机构(6)包括抓料驱动组件和两个抓爪(30)，所述抓料驱动组件包括抓料驱动气缸(31)、滑动板(32)和限位板(34)，所述抓料驱动气缸(31)安装于机体(1)，所述抓料驱动气缸(31)的输出端与滑动板(32)连接，所述滑动板(32)设有两条滑轨孔(33)，每个抓爪(30)的底部均设有滑条(29)，所述限位板(34)安装于机体(1)，所述限位板(34)位于滑动板(32)的上方，所述限位板(34)设有两个限位孔(35)，所述送料槽(2)分段设置，两个抓爪(30)位于其中两段送料槽(2)之间的间隙，两个抓爪(30)所在直线与送料槽(2)所在直线垂直，所述滑条(29)贯穿限位孔(35)，且滑条(29)与滑轨孔(33)滑动连接，所述滑条(29)的截面直径小于限位孔(35)的截面内径，所述两条滑轨孔(33)的间距自靠近抓料驱动气缸(31)至远离抓料驱动气缸(31)的方向逐渐增大，所述送料槽(2)的下方设有收集容器(36)，所述收集容器(36)与两个抓爪(30)相邻设置。
5.根据权利要求1所述的一种油膜式自动送料装置，其特征在于：所述油膜式自动送料装置还包括同步机构(37)，所述同步机构(37)包括同步传动组件(41)、同步杆(38)、编码器(39)和编码轮(40)，所述同步传动组件(41)包括同步传动轮(42)和同步皮带(43)，所述编码器(39)和同步传动组件(41)均安装于机体(1)，所述编码器(39)的输入端与编码轮(40)连接，所述编码轮(40)通过同步皮带(43)与同步传动轮(42)转动连接，所述同步杆(38)的一端与同步皮带(43)连接，所述同步杆(38)的另一端与外界的机床的加工动作端连接，所述编码器(39)的输出端与控制器通信连接。
6.一种送料方法，基于权利要求1-5任一项所述的油膜式自动送料装置，其特征在于，包括以下步骤：
S1、控制器进行自检流程；
S2、当自检结果满足要求，控制器控制棒材进料机构(4)进行下料流程；
S3、当下料流程完成后，抓料机构(6)抓固棒材，棒材输送机构(5)配合抓料机构(6)夹紧棒材的一端；
S4、抓料机构(6)松开棒材；
S5、棒材输送机构(5)带动棒材往靠近出料口(3)方向进行送料。
7.根据权利要求6所述的一种送料方法，其特征在于，在步骤S5之后,还包括以下步骤：S6、当棒材输送机构(5)将棒材送料至加工位置后，控制器向外界的机床发送启动信号。
8.根据权利要求7所述的一种送料方法，其特征在于，在步骤S6之后，还包括以下步骤：S7、同步机构(37)跟随外界的机床的加工动作进行同步动作，进而同步机构(37)生成同步信号并发送至控制器，控制器依据同步机构(37)发送的同步信号控制棒材输送机构(5)动作，进而棒材输送机构(5)带动棒材配合外界的机床的加工动作进行送料。
9.根据权利要求8所述的一种送料方法，其特征在于，步骤S7的具体步骤如下：
S701、同步杆(38)跟随外界的机床的加工动作进行同步动作；同步动作具体为水平滑动；
S702、同步杆(38)通过同步传动组件(41)带动编码轮(40)旋转；
S703、编码器(39)将旋转的机械位移量转换为同步信号并发送至控制器；
S704、控制器依据同步信号控制送料驱动组件(13)同步动作，进而送料驱动组件(13)通过滑块(18)、送料杆(19)和夹头(20)带动棒材配合外界的机床的加工动作进行送料。
10.根据权利要求8所述的一种送料方法，其特征在于，在步骤S7之后，还包括以下步骤：
S8、控制器向外界的机床发送欠料停止信号；
S9、控制器控制棒材输送机构(5)动作，进而棒材输送机构(5)带动残料移动至拨料位置，抓料机构(6)抓固残料，棒材输送机构(5)继续往靠近原点位置移动，从而让残料和夹头(20)实现脱夹，脱夹后的残料被抓料机构(6)松开，使得残料进入收集容器(36)。
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