CN113415232B - 一种用于障碍物识别的车灯系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于障碍物识别的车灯系统，属于车灯系统领域，包括车灯光源模块、车灯控制模块、车辆GPS定位模块、光波探头模块、摄像头模块、信息接收模块、信息转存模块、信息存储云端、检索模块、信息处理模块、预设值导入模块、预警分级模块、总控模块、预警消息发送模块；其中，所述车灯光源模块通信连接车灯控制模块，所述车灯控制模块通信连接光波探头模块、摄像头模块与车辆GPS定位模块，所述光波探头模块、摄像头模块与车辆GPS定位模块通信连接信息接收模块。本发明，通过设置的检测模型对道路障碍物产生的光的波动以及道路图像进行检测分析，进而精准快速的识别出障碍物，并对驾驶员发布分级预警，方便驾驶员了解事态的轻重缓急。

Description

一种用于障碍物识别的车灯系统

技术领域

本发明涉及一种车灯系统，具体是一种用于障碍物识别的车灯系统。

背景技术

车灯是车辆夜间行驶安全的保障，为了保证车辆的安全行驶，车灯需要在夜间照亮前方道路，方便驾驶员识别道路上的障碍物。

由于夜间行驶光线不好的原因，驾驶员即使在车灯的帮助下有时也无法及时识别前方道路的障碍物。因此，人们在车灯内安装了激光雷达来快速识别前方道路的障碍物。

但现有的激光雷达车灯系统存在如下问题：对障碍物的识别不够精准快速，出现障碍物时没有对驾驶员发布分级预警，不方便驾驶员了解事态的轻重缓急。因此，本领域技术人员提供了一种用于障碍物识别的车灯系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于障碍物识别的车灯系统，通过设置的检测模型对道路障碍物产生的光的波动以及道路图像进行检测分析，进而精准快速的识别出障碍物，并对驾驶员发布分级预警，方便驾驶员了解事态的轻重缓急，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于障碍物识别的车灯系统，包括车灯光源模块、车灯控制模块、车辆GPS定位模块、光波探头模块、摄像头模块、信息接收模块、信息转存模块、信息存储云端、检索模块、信息处理模块、预设值导入模块、预警分级模块、总控模块、预警消息发送模块；

其中，所述车灯光源模块通信连接车灯控制模块，所述车灯控制模块通信连接光波探头模块、摄像头模块与车辆GPS定位模块，所述光波探头模块、摄像头模块与车辆GPS定位模块通信连接信息接收模块，所述信息接收模块通信连接信息转存模块与信息处理模块，所述信息处理模块通信连接预警分级模块，所述预警分级模块通信连接总控模块，所述总控模块通信连接预警消息发送模块，所述信息转存模块通信连接信息存储云端，所述信息存储云端通信连接检索模块，所述预设值导入模块通信连接信息处理模块；

所述车灯控制模块用于向车灯光源模块、光波探头模块、摄像头模块、车辆GPS定位模块同时下达控制指令，所述车灯光源模块接收控制指令后打开车灯光源，所述光波探头模块接收控制指令后采集车辆前方车灯光源所照道路上障碍物的光的波动信息，并将波动信息发送给信息接收模块，所述摄像头模块接收控制指令后采集车辆前方车灯光源所照道路的图像信息，并将图像信息发送给信息接收模块，所述车辆GPS定位模块接收控制指令后定位当前道路信息，并将当前道路信息传递给信息转存模块以及信息处理模块，所述信息接收模块接收光的波动信息、当前道路信息以及图像信息，并将信息传递给信息转存模块以及信息处理模块，所述信息转存模块接收光的波动信息、当前道路信息以及图像信息，并将信息上传到信息存储云端保存，所述检索模块用于让使用者调取相应时间段的光的波动信息、当前道路信息以及图像信息，所述预设值导入模块用于向信息处理模块导入预设值，所述信息处理模块用于构建检测模型，并将接收的预设值、光的波动信息、当前道路信息以及图像信息导入检测模型进行检测，输出检测结果给预警分级模块，所述预警分级模块接收检测结果并对检测结果进行分级预警处理，最后将分级预警处理结果发送给总控模块，所述总控模块接收分级预警处理结果后向预警消息发送模块发送控制指令，所述预警消息发送模块在接收到控制指令后会将预警消息发送出去；

所述检测模型的具体构建过程为：

S1：检测前方道路光的波动是否异常，具体为：

S101：将往期车辆行驶过的道路标记为Qi，i＝1……n；

S102：将往期车辆在Qi上正常夜间行驶时采集的光的波动标记为Wj，

j＝1……n；

S103：将当前车辆行驶的道路标记为Qz；

S104：将当前车辆在Qz上行驶采集的光的波动标记为Wz；

S105：将Qz与Qi进行匹配，若Qz不与任一一个Qi相匹配，则将Wz与预设值相比较，若Wz小于预设值则输出检测结果为光的波动正常、无障碍物，若Wz大于或等于预设值则输出检测结果为光的波动异常、有

障碍物；若Qz与任一一个Qi相匹配则进入下一步骤；

S106：将Wz与往期Wj进行匹配，若Wz与任一一个Wj相匹配，则输出检测结果为光的波动正常、无障碍物，否则进入下一步骤；

S107：若Wz与任一一个Wj的绝对值之差小于预设值，则输出检测结果为光的波动正常、无障碍物，若Wz与任一一个Wj的绝对值之差大于或等于预设值，则输出检测结果为光的波动异常、有障碍物；

S2：检测前方道路图像是否存在异常，具体为：

S201：将车辆当前在道路Qz上拍摄的图像标记为Qzv；

S202：将车辆在往期Qi上拍摄的图像标记为Qiv，i＝1……n；

S203：将Qz与Qi进行匹配，若Qz不与任一一个Qi相匹配，则将Qzv通过图像分析进行识别，并输出识别结果；若Qz与任一一个Qi相匹

配，则进入下一步骤；

S204：将Qzv与Qiv进行匹配，若Qzv与与任一一个Qiv相匹配，则输出检测结果为道路图像正常、无障碍物，否则进入下一步骤；

S205：若Qzv与与任一一个Qiv的重合度之差小于预设值，则输出检测结果为道路图像异常、有障碍物，若Qzv与与任一一个Qiv的重合度之差大于等于预设值，则输出检测结果为道路图像正常、无障碍物；

S3：将检测结果在车内显示屏上显示出来。

通过设置的检测模型对道路障碍物产生的光的波动以及道路图像进行检测分析，进而精准快速的识别出障碍物，并对驾驶员发布分级预警，方便驾驶员了解事态的轻重缓急。

作为本发明进一步的方案：所述S203中图像分析进行识别的具体过程为：

1)：将Qzv按照九宫格的模式进行分割；

2)：将分割后的图片进行标号，按照其1-9的顺序分别标记为A1-A9；

3)：将A1-A9中任意二者相匹配，若匹配重合度小于预设值则输出识别结果为道路图像异常、有障碍物，若匹配重合度大于等于预设值则输出识别结果为道路图像正常、无障碍物。

该设置能够快速识别陌生道路的路况。

作为本发明再进一步的方案：所述Wz与往期Wj进行匹配过程中，选取与Wz处于同一时间段的Wj，其中，将一天24h分为8个时间段，具体为：

(1)：将0h-3h标记为第一时间段；

(2)：将3h01s-6h标记为第二时间段；

(3)：将6h01s-9h标记为第三时间段；

(4)：将9h01s-12h标记为第四时间段；

(5)：将12h01s-15h标记为第五时间段；

(6)：将15h01s-18h标记为第六时间段；

(7)：将18h01s-21h标记为第七时间段；

(8)：将21h01s-23h59s标记为第八时间段。

该设置避免因时间段的差异造成匹配结果出现误差。

作为本发明再进一步的方案：所述Qzv与Qiv进行匹配的过程中，将Qz与对应的Qi均分为多个路段，当前Qzv与往期同一路段上的Qiv进行匹配。

该设置避免因路段的差异造成匹配结果出现误差。

作为本发明再进一步的方案：所述分级预警处理的具体过程为：

步骤一：若Qz不与任一一个Qi相匹配，且接收到光的波动异常以及道路图像异常两种检测结果时，则发布四级预警；

步骤二：若Qz与任一一个Qi相匹配，且接收到光的波动异常以及道路图像异常两种检测结果时，则发布三级预警；

步骤三：若Qz不与任一一个Qi相匹配，且接收到光的波动异常以及道路图像异常两种检测结果任一一种时，则发布二级预警；

步骤四：若Qz与任一一个Qi相匹配，且接收到光的波动异常以及道路图像异常两种检测结果任一一种时，则发布一级预警；

步骤五：若未接收到光的波动异常以及道路图像异常两种检测结果任一一种时，则不发布预警；

所述四级预警的具体预警内容为“请驾驶员靠边停车并下车查看前方道路”，所述三级预警的具体预警内容为“请驾驶员靠边停车并观察前方道路”，所述二级预警的具体预警内容为“请驾驶员以低于二十码的速度驶过前方道路”，所述一级预警的预警内容为“请驾驶员减速驶过前方道路”。

该设置方便驾驶员快速得知前方道路路况的轻重缓急。

作为本发明再进一步的方案：所述总控模块下达指令的具体过程为：

(1)：若接收到四级预警，则向预警消息发送模块发送四级预警对应的控制指令；

(2)：若接收到三级预警，则向预警消息发送模块发送三级预警对应的控制指令；

(3)：若接收到二级预警，则向预警消息发送模块发送二级预警对应的控制指令；

(4)：若接收到一级预警，则向预警消息发送模块发送一级预警对应的控制指令。

根据预警消息的级别发送对应的控制指令进而提醒驾驶员。

作为本发明再进一步的方案：所述预警消息发送模块由播报喇叭、蜂鸣器和警示灯组成，当预警消息发出时播报喇叭会播报警报级别消息，同时蜂鸣器响起，警示灯会根据警报级别闪烁不同颜色的光，所述一级预警时闪烁黄色灯光，所述二级预警时闪烁红色灯光，所述三级预警时红黄光交替闪烁，所述四级预警时红黄光常亮。

该设置便于驾驶员快速识别预警消息的级别。

作为本发明再进一步的方案：所述检索模块在使用时只需要输入以往日期时间段即可进行检索，其检索内容均会在车内显示屏上显示出来。

该设置方便驾驶员查看往期的光的波动信息、当前道路信息以及图像信息。

作为本发明再进一步的方案：所述预设值导入模块导入的预设值信息包括光的波动预设值、光的波动浮动预设值、图像重合度预设值以及图像分割匹配重合度预设值。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明采用光的波动检测技术快速识别道路上的障碍物，具体为，车灯照射在道路上的障碍物，障碍物受到光照产生光的波动，该车灯系统采集捕捉该波动进行检测分析，进而识别出障碍物，此外，为保证检测结果的精准性，本发明还对道路进行了图像检测分析，通过图像分析识别道路上的障碍物，进而双重验证，提高精准度。

2、本发明通过识别道路信息分辨出当前道路是否为陌生道路，这样区别检测避免陌生道路路况复杂让驾驶员难以识别，而熟悉的道路驾驶员对路况有一定的掌握，进而提高车辆行驶的安全性。

3、本发明在发现障碍物进行预警时，将预警消息分成四个级别，进而方便驾驶员快速得知前方路况的轻重缓急。

附图说明

图1为一种用于障碍物识别的车灯系统的结构框图。

具体实施方式

请参阅图1，本发明实施例中，一种用于障碍物识别的车灯系统，包括车灯光源模块、车灯控制模块、车辆GPS定位模块、光波探头模块、摄像头模块、信息接收模块、信息转存模块、信息存储云端、检索模块、信息处理模块、预设值导入模块、预警分级模块、总控模块、预警消息发送模块；在本实施例中，车灯光源模块、光波探头模块与摄像头模块集成安装在车灯内部。

其中，车灯光源模块通信连接车灯控制模块，车灯控制模块通信连接光波探头模块、摄像头模块与车辆GPS定位模块，光波探头模块、摄像头模块与车辆GPS定位模块通信连接信息接收模块，信息接收模块通信连接信息转存模块与信息处理模块，信息处理模块通信连接预警分级模块，预警分级模块通信连接总控模块，总控模块通信连接预警消息发送模块，信息转存模块通信连接信息存储云端，信息存储云端通信连接检索模块，预设值导入模块通信连接信息处理模块；

车灯控制模块用于向车灯光源模块、光波探头模块、摄像头模块、车辆GPS定位模块同时下达控制指令，车灯光源模块接收控制指令后打开车灯光源，光波探头模块接收控制指令后采集车辆前方车灯光源所照道路上障碍物的光的波动信息，并将波动信息发送给信息接收模块，摄像头模块接收控制指令后采集车辆前方车灯光源所照道路的图像信息，并将图像信息发送给信息接收模块，车辆GPS定位模块接收控制指令后定位当前道路信息，并将当前道路信息传递给信息转存模块以及信息处理模块，信息接收模块接收光的波动信息、当前道路信息以及图像信息，并将信息传递给信息转存模块以及信息处理模块，信息转存模块接收光的波动信息、当前道路信息以及图像信息，并将信息上传到信息存储云端保存，检索模块用于让使用者调取相应时间段的光的波动信息、当前道路信息以及图像信息，预设值导入模块用于向信息处理模块导入预设值，信息处理模块用于构建检测模型，并将接收的预设值、光的波动信息、当前道路信息以及图像信息导入检测模型进行检测，输出检测结果给预警分级模块，预警分级模块接收检测结果并对检测结果进行分级预警处理，最后将分级预警处理结果发送给总控模块，总控模块接收分级预警处理结果后向预警消息发送模块发送控制指令，预警消息发送模块在接收到控制指令后会将预警消息发送出去；

检测模型的具体构建过程为：

S1：检测前方道路光的波动是否异常，具体为：

S101：将往期车辆行驶过的道路标记为Qi，i＝1……n；

S102：将往期车辆在Qi上正常夜间行驶时采集的光的波动标记为Wj，

j＝1……n；

S103：将当前车辆行驶的道路标记为Qz；

S104：将当前车辆在Qz上行驶采集的光的波动标记为Wz；

S105：将Qz与Qi进行匹配，若Qz不与任一一个Qi相匹配，则将

Wz与预设值相比较，若Wz小于预设值则输出检测结果为光的波动正常、无障碍物，若Wz大于或等于预设值则输出检测结果为光的波动异常、有

障碍物；若Qz与任一一个Qi相匹配则进入下一步骤；

S106：将Wz与往期Wj进行匹配，若Wz与任一一个Wj相匹配，则输出检测结果为光的波动正常、无障碍物，否则进入下一步骤；

S107：若Wz与任一一个Wj的绝对值之差小于预设值，则输出检测结果为光的波动正常、无障碍物，若Wz与任一一个Wj的绝对值之差大于或等于预设值，则输出检测结果为光的波动异常、有障碍物；

S2：检测前方道路图像是否存在异常，具体为：

S201：将车辆当前在道路Qz上拍摄的图像标记为Qzv；

S202：将车辆在往期Qi上拍摄的图像标记为Qiv，i＝1……n；

S203：将Qz与Qi进行匹配，若Qz不与任一一个Qi相匹配，则将Qzv通过图像分析进行识别，并输出识别结果；若Qz与任一一个Qi相匹

配，则进入下一步骤；

S204：将Qzv与Qiv进行匹配，若Qzv与与任一一个Qiv相匹配，则输出检测结果为道路图像正常、无障碍物，否则进入下一步骤；

S205：若Qzv与与任一一个Qiv的重合度之差小于预设值，则输出检测结果为道路图像异常、有障碍物，若Qzv与与任一一个Qiv的重合度之差大于等于预设值，则输出检测结果为道路图像正常、无障碍物；

S3：将检测结果在车内显示屏上显示出来。

通过设置的检测模型对道路障碍物产生的光的波动以及道路图像进行检测分析，进而精准快速的识别出障碍物，并对驾驶员发布分级预警，方便驾驶员了解事态的轻重缓急。

在本实施例中：S203中图像分析进行识别的具体过程为：

1)：将Qzv按照九宫格的模式进行分割；

2)：将分割后的图片进行标号，按照其1-9的顺序分别标记为A1-A9；

3)：将A1-A9中任意二者相匹配，若匹配重合度小于预设值则输出识别结果为道路图像异常、有障碍物，若匹配重合度大于等于预设值则输出识别结果为道路图像正常、无障碍物。该设置能够快速识别陌生道路的路况。

在本实施例中：Wz与往期Wj进行匹配过程中，选取与Wz处于同一时间段的Wj，其中，将一天24h分为8个时间段，具体为：

(1)：将0h-3h标记为第一时间段；

(2)：将3h01s-6h标记为第二时间段；

(3)：将6h01s-9h标记为第三时间段；

(4)：将9h01s-12h标记为第四时间段；

(5)：将12h01s-15h标记为第五时间段；

(6)：将15h01s-18h标记为第六时间段；

(7)：将18h01s-21h标记为第七时间段；

(8)：将21h01s-23h59s标记为第八时间段。

该设置避免因时间段的差异造成匹配结果出现误差。

在本实施例中：Qzv与Qiv进行匹配的过程中，将Qz与对应的Qi均分为多个路段，当前Qzv与往期同一路段上的Qiv进行匹配。该设置避免因路段的差异造成匹配结果出现误差。

在本实施例中：分级预警处理的具体过程为：

步骤一：若Qz不与任一一个Qi相匹配，且接收到光的波动异常以及道路图像异常两种检测结果时，则发布四级预警；

步骤二：若Qz与任一一个Qi相匹配，且接收到光的波动异常以及道路图像异常两种检测结果时，则发布三级预警；

步骤三：若Qz不与任一一个Qi相匹配，且接收到光的波动异常以及道路图像异常两种检测结果任一一种时，则发布二级预警；

步骤四：若Qz与任一一个Qi相匹配，且接收到光的波动异常以及道路图像异常两种检测结果任一一种时，则发布一级预警；

步骤五：若未接收到光的波动异常以及道路图像异常两种检测结果任一一种时，则不发布预警；

四级预警的具体预警内容为“请驾驶员靠边停车并下车查看前方道路”，三级预警的具体预警内容为“请驾驶员靠边停车并观察前方道路”，二级预警的具体预警内容为“请驾驶员以低于二十码的速度驶过前方道路”，一级预警的预警内容为“请驾驶员减速驶过前方道路”。该设置方便驾驶员快速得知前方道路路况的轻重缓急。

在本实施例中：总控模块下达指令的具体过程为：

(1)：若接收到四级预警，则向预警消息发送模块发送四级预警对应的控制指令；

(2)：若接收到三级预警，则向预警消息发送模块发送三级预警对应的控制指令；

(3)：若接收到二级预警，则向预警消息发送模块发送二级预警对应的控制指令；

(4)：若接收到一级预警，则向预警消息发送模块发送一级预警对应的控制指令。

根据预警消息的级别发送对应的控制指令进而提醒驾驶员。

在本实施例中：预警消息发送模块由播报喇叭、蜂鸣器和警示灯组成，当预警消息发出时播报喇叭会播报警报级别消息，同时蜂鸣器响起，警示灯会根据警报级别闪烁不同颜色的光，一级预警时闪烁黄色灯光，二级预警时闪烁红色灯光，三级预警时红黄光交替闪烁，四级预警时红黄光常亮。该设置便于驾驶员快速识别预警消息的级别。

在本实施例中：检索模块在使用时只需要输入以往日期时间段即可进行检索，其检索内容均会在车内显示屏上显示出来。该设置方便驾驶员查看往期的光的波动信息、当前道路信息以及图像信息。

在本实施例中：预设值导入模块导入的预设值信息包括光的波动预设值、光的波动浮动预设值、图像重合度预设值以及图像分割匹配重合度预设值。

本发明的工作原理是：在夜间行驶时，驾驶员通过车灯控制模块向车灯光源模块下达控制指令，车灯控制模块接收指令并打开车灯光源，与此同时，车灯控制模块向车辆GPS定位模块、光波探头模块、摄像头模块下达控制指令，车灯光源模块接收控制指令后打开车灯光源，光波探头模块接收控制指令后采集车辆前方车灯光源所照道路上障碍物的光的波动信息，并将波动信息发送给信息接收模块，摄像头模块接收控制指令后采集车辆前方车灯光源所照道路的图像信息，并将图像信息发送给信息接收模块，车辆GPS定位模块接收控制指令后定位当前道路信息，并将当前道路信息传递给信息转存模块以及信息处理模块。

然后，信息处理模块将接收的预设值、光的波动信息、当前道路信息以及图像信息导入检测模型进行检测，输出检测结果给预警分级模块，预警分级模块接收检测结果并对检测结果进行分级预警处理，最后将分级预警处理结果发送给总控模块，总控模块接收分级预警处理结果后向预警消息发送模块发送控制指令，预警消息发送模块在接收到控制指令后会将预警消息发送出去。

本发明采用光的波动检测技术快速识别道路上的障碍物，具体为，车灯照射在道路上的障碍物，障碍物受到光照产生光的波动，该车灯系统采集捕捉该波动进行检测分析，进而识别出障碍物，此外，为保证检测结果的精准性，本发明还对道路进行了图像检测分析，通过图像分析识别道路上的障碍物，进而双重验证，提高精准度。本发明通过识别道路信息分辨出当前道路是否为陌生道路，这样区别检测避免陌生道路路况复杂让驾驶员难以识别，而熟悉的道路驾驶员对路况有一定的掌握，进而提高车辆行驶的安全性。本发明在发现障碍物进行预警时，将预警消息分成四个级别，进而方便驾驶员快速得知前方路况的轻重缓急。

以上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于障碍物识别的车灯系统，其特征在于，包括车灯光源模块、车灯控制模块、车辆GPS定位模块、光波探头模块、摄像头模块、信息接收模块、信息转存模块、信息存储云端、检索模块、信息处理模块、预设值导入模块、预警分级模块、总控模块、预警消息发送模块；

其中，所述车灯光源模块通信连接车灯控制模块，所述车灯控制模块通信连接光波探头模块、摄像头模块与车辆GPS定位模块，所述光波探头模块、摄像头模块与车辆GPS定位模块通信连接信息接收模块，所述信息接收模块通信连接信息转存模块与信息处理模块，所述信息处理模块通信连接预警分级模块，所述预警分级模块通信连接总控模块，所述总控模块通信连接预警消息发送模块，所述信息转存模块通信连接信息存储云端，所述信息存储云端通信连接检索模块，所述预设值导入模块通信连接信息处理模块；

所述车灯控制模块用于向车灯光源模块、光波探头模块、摄像头模块、车辆GPS定位模块同时下达控制指令，所述车灯光源模块接收控制指令后打开车灯光源，所述光波探头模块接收控制指令后采集车辆前方车灯光源所照道路上障碍物的光的波动信息，并将波动信息发送给信息接收模块，所述摄像头模块接收控制指令后采集车辆前方车灯光源所照道路的图像信息，并将图像信息发送给信息接收模块，所述车辆GPS定位模块接收控制指令后定位当前道路信息，并将当前道路信息传递给信息转存模块以及信息处理模块，所述信息接收模块接收光的波动信息、当前道路信息以及图像信息，并将信息传递给信息转存模块以及信息处理模块，所述信息转存模块接收光的波动信息、当前道路信息以及图像信息，并将信息上传到信息存储云端保存，所述检索模块用于让使用者调取相应时间段的光的波动信息、当前道路信息以及图像信息，所述预设值导入模块用于向信息处理模块导入预设值，所述信息处理模块用于构建检测模型，并将接收的预设值、光的波动信息、当前道路信息以及图像信息导入检测模型进行检测，输出检测结果给预警分级模块，所述预警分级模块接收检测结果并对检测结果进行分级预警处理，最后将分级预警处理结果发送给总控模块，所述总控模块接收分级预警处理结果后向预警消息发送模块发送控制指令，所述预警消息发送模块在接收到控制指令后会将预警消息发送出去；

所述检测模型的具体构建过程为：

S1：检测前方道路光的波动是否异常，具体为：

S101：将往期车辆行驶过的道路标记为Qi，i＝1……n；

S102：将往期车辆在Qi上正常夜间行驶时采集的光的波动标记为Wj，j＝1……n；

S103：将当前车辆行驶的道路标记为Qz；

S104：将当前车辆在Qz上行驶采集的光的波动标记为Wz；

S105：将Qz与Qi进行匹配，若Qz不与任一一个Qi相匹配，则将Wz与预设值相比较，若Wz小于预设值则输出检测结果为光的波动正常、无障碍物，若Wz大于或等于预设值则输出检测结果为光的波动异常、有障碍物；若Qz与任一一个Qi相匹配则进入下一步骤；

S106：将Wz与往期Wj进行匹配，若Wz与任一一个Wj相匹配，则输出检测结果为光的波动正常、无障碍物，否则进入下一步骤；

S107：若Wz与任一一个Wj的绝对值之差小于预设值，则输出检测结果为光的波动正常、无障碍物，若Wz与任一一个Wj的绝对值之差大于或等于预设值，则输出检测结果为光的波动异常、有障碍物；

S2：检测前方道路图像是否存在异常，具体为：

S201：将车辆当前在道路Qz上拍摄的图像标记为Qzv；

S202：将车辆在往期Qi上拍摄的图像标记为Qiv，i＝1……n；

S203：将Qz与Qi进行匹配，若Qz不与任一一个Qi相匹配，则将Qzv通过图像分析进行识别，并输出识别结果；若Qz与任一一个Qi相匹配，则进入下一步骤；

S204：将Qzv与Qiv进行匹配，若Qzv与任一一个Qiv相匹配，则输出检测结果为道路图像正常、无障碍物，否则进入下一步骤；

S205：若Qzv与任一一个Qiv的重合度之差小于预设值，则输出检测结果为道路图像异常、有障碍物，若Qzv与任一一个Qiv的重合度之差大于等于预设值，则输出检测结果为道路图像正常、无障碍物；

S3：将检测结果在车内显示屏上显示出来。

2.根据权利要求1所述的一种用于障碍物识别的车灯系统，其特征在于，所述S203中图像分析进行识别的具体过程为：

1)：将Qzv按照九宫格的模式进行分割；

2)：将分割后的图片进行标号，按照其1-9的顺序分别标记为A1-A9；

3)：将A1-A9中任意二者相匹配，若匹配重合度小于预设值则输出识别结果为道路图像异常、有障碍物，若匹配重合度大于等于预设值则输出识别结果为道路图像正常、无障碍物。

3.根据权利要求1所述的一种用于障碍物识别的车灯系统，其特征在于，所述Wz与往期Wj进行匹配过程中，选取与Wz处于同一时间段的Wj，其中，将一天24h分为8个时间段，具体为：

(1)：将0h-3h标记为第一时间段；

(2)：将3h01s-6h标记为第二时间段；

(3)：将6h01s-9h标记为第三时间段；

(4)：将9h01s-12h标记为第四时间段；

(5)：将12h01s-15h标记为第五时间段；

(6)：将15h01s-18h标记为第六时间段；

(7)：将18h01s-21h标记为第七时间段；

(8)：将21h01s-23h59s标记为第八时间段。

4.根据权利要求1所述的一种用于障碍物识别的车灯系统，其特征在于，所述Qzv与Qiv进行匹配的过程中，将Qz与对应的Qi均分为多个路段，当前Qzv与往期同一路段上的Qiv进行匹配。

5.根据权利要求1所述的一种用于障碍物识别的车灯系统，其特征在于，所述分级预警处理的具体过程为：

步骤一：若Qz不与任一一个Qi相匹配，且接收到光的波动异常以及道路图像异常两种检测结果时，则发布四级预警；

步骤二：若Qz与任一一个Qi相匹配，且接收到光的波动异常以及道路图像异常两种检测结果时，则发布三级预警；

步骤三：若Qz不与任一一个Qi相匹配，且接收到光的波动异常以及道路图像异常两种检测结果任一一种时，则发布二级预警；

步骤四：若Qz与任一一个Qi相匹配，且接收到光的波动异常以及道路图像异常两种检测结果任一一种时，则发布一级预警；

步骤五：若未接收到光的波动异常以及道路图像异常两种检测结果任一一种时，则不发布预警；

所述四级预警的具体预警内容为“请驾驶员靠边停车并下车查看前方道路”，所述三级预警的具体预警内容为“请驾驶员靠边停车并观察前方道路”，所述二级预警的具体预警内容为“请驾驶员以低于二十码的速度驶过前方道路”，所述一级预警的预警内容为“请驾驶员减速驶过前方道路”。

6.根据权利要求1所述的一种用于障碍物识别的车灯系统，其特征在于，所述总控模块下达指令的具体过程为：

(1)：若接收到四级预警，则向预警消息发送模块发送四级预警对应的控制指令；

(2)：若接收到三级预警，则向预警消息发送模块发送三级预警对应的控制指令；

(3)：若接收到二级预警，则向预警消息发送模块发送二级预警对应的控制指令；

(4)：若接收到一级预警，则向预警消息发送模块发送一级预警对应的控制指令。

7.根据权利要求1所述的一种用于障碍物识别的车灯系统，其特征在于，所述预警消息发送模块由播报喇叭、蜂鸣器和警示灯组成，当预警消息发出时播报喇叭会播报警报级别消息，同时蜂鸣器响起，警示灯会根据警报级别闪烁不同颜色的光，所述一级预警时闪烁黄色灯光，所述二级预警时闪烁红色灯光，所述三级预警时红黄光交替闪烁，所述四级预警时红黄光常亮。

8.根据权利要求1所述的一种用于障碍物识别的车灯系统，其特征在于，所述检索模块在使用时只需要输入以往日期时间段即可进行检索，其检索内容均会在车内显示屏上显示出来。

9.根据权利要求1所述的一种用于障碍物识别的车灯系统，其特征在于，所述预设值导入模块导入的预设值信息包括光的波动预设值、光的波动浮动预设值、图像重合度预设值以及图像分割匹配重合度预设值。

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