CN113414071B - 多注胶头注胶装置及注胶方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多注胶头注胶装置，包括：壳体，壳体内限定有容纳腔；输送机构，输送机构设于容纳腔内，输送机构上承载有工件组件；注胶机构，注胶机构设于容纳腔内，注胶机构上具有多个注胶头，多个注胶头可靠近或远离工件组件；称重校准装置，称重校准装置设于容纳腔内，且位于输送机构的一侧，称重校准装置用于对注胶头进行位置校准和注胶量校准；视觉校准机构，视觉校准机构设于容纳腔内，且位于工件组件的上方，视觉校准机构用于对工件组件进行位置校准；多路注胶阀，多路注胶阀设于壳体外表面，多路注胶阀与注胶头相连通。本发明还公开了一种多注胶头注胶装置的注胶方法。本发明具有生产效率高和注胶质量好的优点。

Description

多注胶头注胶装置及注胶方法

技术领域

本发明属于注胶技术领域，具体涉及一种多注胶头注胶装置及注胶方法。

背景技术

电子设备封装时常常采用注胶的方式进行加工，而电子设备对注胶过程的工艺要求控制十分严格，胶水过多会造成溢胶，胶水过少会造成连接不牢固、密封性能变差，目前通常采用单个注胶头进行注胶加工并且缺少对注胶量的校准，加工效率和检测效率较差，同时注胶量无法得到控制，导致注胶质量变差。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明提出一种多注胶头注胶装置及注胶方法，该多注胶头注胶装置具有利用多个注胶头进行同时加工来提高生产效率的优点。

根据本发明实施例的多注胶头注胶装置，包括：壳体，所述壳体内限定有容纳腔；输送机构，所述输送机构设于所述容纳腔内，所述输送机构上承载有工件组件，所述输送机构带动所述工件组件在xy平面内活动；注胶机构，所述注胶机构设于所述容纳腔内，且位于所述工件组件的上方，所述注胶机构上具有多个注胶头，多个所述注胶头可靠近或远离所述工件组件；称重校准装置，所述称重校准装置设于所述容纳腔内，且位于所述输送机构的一侧，所述称重校准装置用于对所述注胶头进行位置校准和注胶量校准；视觉校准机构，所述视觉校准机构设于所述容纳腔内，且位于所述工件组件的上方，所述视觉校准机构用于对所述工件组件进行位置校准；多路注胶阀，所述多路注胶阀设于所述壳体外表面，所述多路注胶阀与所述注胶头相连通。

本发明的有益效果是，本发明通过将工件组件设在输送机构上，实现了工件组件在xy平面内活动，注胶机构可对xy平面内所有工件组件进行注胶，提高了注胶效率；视觉校准机构对工件组件位置进行校准，确保注胶时能够准确注入，提高了注胶质量；称重校准装置用于对注胶量进行校准，确保注胶量保持稳定，进一步提高了注胶质量。

根据本发明一个实施例，所述输送机构包括：基座，所述基座与所述壳体的内底面之间通过y向导轨和y向直线电机滑动相连，所述基座的活动方向为y向；两个链输送机构，两个所述链输送机构设于所述基座上，且分别位于所述基座的两侧，所述链输送机构上承载有工件组件，所述链输送机构的输送方向为x向；顶升机构，所述顶升机构设于所述基座上，且位于两个所述链输送机构之间，所述顶升机构用于在注胶时将所述工件组件顶起；挡料机构，所述挡料机构设于所述基座上，且位于两个所述链输送机构之间，所述挡料机构用于在x向上对所述工件组件进行阻挡。

根据本发明一个实施例，所述注胶机构包括：抽拉机构，所述抽拉机构与所述壳体的内顶面相连，所述抽拉机构的下端可沿x向活动以进入或退出所述容纳腔；多个注胶头组件，多个所述注胶头组件设于所述抽拉机构的下端，多个所述注胶头组件在x向和y向上间隔排列。

根据本发明一个实施例，所述注胶头组件包括：z向运动气缸，所述z向运动气缸设于所述抽拉机构的下端；x向调节机构，所述x向调节机构与所述z向运动气缸的活塞端相连，并在所述z向运动气缸的带动下沿z向运动；y向调节机构，所述y向调节机构与所述x向调节机构相连，所述y向调节机构在所述x向调节机构的带动下沿x向进行微调；z向调节机构，所述z向调节机构与所述y向调节机构相连，所述z向调节机构在所述y向调节机构的带动下沿y向进行微调；所述注胶头设于所述z向调节机构上，所述注胶头在所述z向调节机构的带动下沿z向进行微调。

根据本发明一个实施例，所述工件组件包括：载板，所述载板设于所述链输送机构上；多个工件，多个所述工件在x向和y向上间隔排列，所述工件上具有多个注胶孔；在y向上排列的多个所述注胶头组件与一个工件上具有的多个所述注胶孔一一对应；在x向上排列的多个所述注胶头组件与在x向上排列的多个所述工件一一对应。

根据本发明一个实施例，所述视觉校准机构包括：第一校准驱动组件，所述第一校准驱动组件设于所述抽拉机构的下端，所述第一校准驱动组件沿x向设置；视觉组件安装板，所述视觉组件安装板与所述第一校准驱动组件相连，所述第一校准驱动组件带动所述视觉组件安装板沿x向往复运动；视觉基板，所述视觉基板与所述视觉组件安装板相连；相机，所述相机通过相机转折板与所述视觉基板相连；镜头，所述镜头通过抱紧块与所述视觉基板相连；光源，所述光源通过光源安装块与所述视觉基板相连；激光测高仪，所述激光测高仪与所述光源安装块相连；所述相机、所述镜头和所述光源自上而下同轴设置。

根据本发明一个实施例，所述第一校准驱动组件包括：第一安装基座，所述第一安装基座与所述抽拉机构的下端相连，所述第一安装基座沿x向设置；第一导轨，所述第一导轨设于所述第一安装基座上；第一丝杆端固定座，所述第一丝杆端固定座设于所述第一安装基座的一端；第一电机端固定座，所述第一电机端固定座设于所述第一安装基座的另一端；第一丝杆电机组件，所述第一丝杆电机组件的电机端与所述第一电机端固定座相连，所述第一丝杆电机组件的丝杆端与所述第一丝杆端固定座相连；第一丝杆螺母安装座，所述第一丝杆螺母安装座与所述第一丝杆电机组件的丝杆转动相连，所述第一丝杆螺母安装座与所述第一导轨滑动相连。

根据本发明一个实施例，所述称重校准装置包括：称重装置，所述称重装置设于所述注胶头的一侧；清胶机构，所述清胶机构设于所述注胶头与所述称重装置之间，所述清胶机构上具有清胶组件，所述清胶组件可靠近或远离所述注胶头，以清除所述注胶头上的残胶，所述清胶组件在朝向所述称重装置的一侧设置有多个称重量杯，所述称重量杯与所述注胶头一一对应；三维运动机构，所述三维运动机构设于所述称重装置的上方；抓取机构，所述抓取机构设于所述三维运动机构上，所述三维运动机构驱动所述抓取机构在所述清胶机构与所述称重装置之间活动，以将多个所述称重量杯依次抓取至所述称重装置上。

根据本发明一个实施例，所述清胶组件上设有注胶头校准机构，所述注胶头校准机构沿x向设置；所述注胶头校准机构包括：第二校准驱动组件，所述第二校准驱动组件与所述第一校准驱动组件结构相同，所述第二校准驱动组件上具有沿x向活动的第二丝杆螺母安装座；xy校准器，所述xy校准器设于所述第二丝杆螺母安装座上；z校准器，所述z校准器设于所述第二丝杆螺母安装座上。

一种多注胶头注胶装置的注胶方法，包括以下步骤，S10、注胶量校准：对注胶头的单次注胶量进行校准；S20、注胶头校准：对每个注胶头的位置进行校准；S30、对工件注胶：将容纳腔抽真空，将注胶头插入注胶孔中进行注胶。

根据本发明一个实施例，所述S10具体包括：S11、驱动清胶组件或注胶头中的一者向另一者活动，清胶组件夹持住注胶头上残胶并将残胶剥离下来；S12、将多个注胶头与多个称重量杯一一对应，并将同一y坐标的注胶头同时注入对应的称重量杯中；S13、将多个称重量杯依次抓取到称重装置上进行称重和校准。

根据本发明一个实施例，所述S20具体包括：S21、输送机构将工件组件输送至视觉校准机构的下方，顶升机构将工件组件顶起，相机沿x向运动并依次进行拍照，记录工件的坐标（X1，Y1，Z1）和注胶孔的坐标（X，Y，Z）；S22、注胶头校准机构运动至注胶头的下方，驱动xy校准器和z校准器沿x向运动，依次记录每个注胶头的坐标（X2，Y2，Z2）；S23、将注胶头校准机构运动至注胶孔的正上方，记录注胶头校准机构的坐标为（X3，Y，Z3），xy校准器和z校准器沿（Y，Z3）所在直线运动，并在坐标（X，Y，Z3）处停留，在xy校准器停留时，将注胶头运动至注胶孔的正上方，操作人员通过控制注胶头组件在xyz三个方向上微调，使注胶头落在坐标（X，Y，Z3）上，从而完成注胶头校准。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明的多注胶头注胶装置的立体结构示意图；

图2是根据本发明的多注胶头注胶装置的立体结构示意图；

图3是根据本发明的多注胶头注胶装置中注胶机构的立体结构示意图；

图4是根据本发明的多注胶头注胶装置中注胶机构的局部结构示意图；

图5是根据本发明的多注胶头注胶装置中工件组件的结构示意图；

图6是根据本发明的多注胶头注胶装置中输送机构的结构示意图；

图7是根据本发明的多注胶头注胶装置中注胶头校准机构的结构示意图；

图8是根据本发明的多注胶头注胶装置中视觉校准机构的结构示意图；

图9是根据本发明的多注胶头注胶装置中称重校准装置的一部分结构示意图；

图10是根据本发明的多注胶头注胶装置中称重校准装置的局部结构示意图；

图11是根据本发明的多注胶头注胶装置中称重校准装置的另一部分结构示意图；

图12是根据本发明的多注胶头注胶装置中称重校准装置的另一部分结构示意图；

附图标记：

壳体-1，输送机构-2，注胶机构-3，称重校准装置-4，视觉校准机构-5，工件组件-6，多路注胶阀-7，y向导轨-21，y向直线电机-22，基座-23，链输送机构-24，顶升机构-25，挡料机构-26，载板-61，工件-62，注胶孔-63，抽拉机构-31，注胶头组件-32，注胶头-33，z向运动气缸-321，x向调节机构-322，y向调节机构-323，z向调节机构-324，第一安装基座-51，第一导轨-52，第一丝杆端固定座-53，第一电机端固定座-54，第一丝杆电机组件-55，第一丝杆螺母安装座-56，视觉基板-57，相机安装板-58，相机-59，相机转折板-510，镜头-511，抱紧块-512，光源-513，激光测高仪-514，光源安装块-515，视觉组件安装板-516，第二丝杆螺母安装座-4021，xy校准器-4022，z校准器-4023，第一水平运动机构-100，第二水平运动机构-200，竖直运动机构-300，清胶组件-400，三维运动机构-500，抓取机构-600，称重装置-700，第一底板-301，第一z向直线导轨-302，第一z向丝杆电机-303，第一滑动板-304，快速连接块-401，注胶头校准机构-402，夹紧板-403，清胶条-404，夹取固定块-405，夹紧固定板-406，安装板-407，第一气爪-408，废料盒-409，称重量杯-410，x向运动机构-501，第二底板-502，第二z向直线导轨-503，第二z向丝杆电机-504，第二滑动板-505，y向气缸-506，第二气爪-601，夹爪-602。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考附图具体描述本发明实施例的多注胶头注胶装置及注胶方法。

如图1至图12所示，根据本发明实施例的多注胶头注胶装置，包括：壳体1，输送机构2，注胶机构3，称重校准装置4，视觉校准机构5和多路注胶阀7，壳体1内限定有容纳腔；输送机构2设于容纳腔内，输送机构2上承载有工件组件6，输送机构2带动工件组件6在xy平面内活动；注胶机构3设于容纳腔内，且位于工件组件6的上方，注胶机构3上具有多个注胶头33，多个注胶头33可靠近或远离工件组件6；称重校准装置4设于容纳腔内，且位于输送机构2的一侧，称重校准装置4用于对注胶头33进行位置校准和注胶量校准；视觉校准机构5设于容纳腔内，且位于工件组件6的上方，视觉校准机构5用于对工件组件6进行位置校准；多路注胶阀7设于壳体1外表面，多路注胶阀7与注胶头33相连通。

本发明通过将工件组件6设在输送机构2上，实现了工件组件6在xy平面内活动，注胶机构3可对xy平面内所有工件组件6进行注胶，提高了注胶效率；视觉校准机构5对工件组件位置进行校准，确保注胶时能够准确注入，提高了注胶质量；称重校准装置4用于对注胶量进行校准，确保注胶量保持稳定，进一步提高了注胶质量。

根据本发明一个实施例，输送机构2包括：基座23，两个链输送机构24，顶升机构25和挡料机构26，基座23与壳体1的内底面之间通过y向导轨21和y向直线电机22滑动相连，基座23的活动方向为y向；两个链输送机构24设于基座23上，且分别位于基座23的两侧，链输送机构24上承载有工件组件6，链输送机构24的输送方向为x向；顶升机构25设于基座23上，且位于两个链输送机构24之间，顶升机构25用于在注胶时将工件组件6顶起；挡料机构26设于基座23上，且位于两个链输送机构24之间，挡料机构26用于在x向上对工件组件6进行阻挡。优选地，两个链输送机构24通过同一驱动电机进行驱动，确保了两个链输送机构24传动距离相同，提高了工件组件6的输送稳定性；挡料机构26对输送的工件组件6进行阻挡，确保工件组件6注胶时的xy坐标保持不变；顶升机构25可将工件组件6顶升至同一高度，确保每次注胶时注胶孔63在同一水平面上；通过y向导轨21和y向直线电机22实现了基座23在y向的运动，便于在注胶时对不同y坐标的工件62进行分批量注胶。

根据本发明一个实施例，注胶机构3包括：抽拉机构31和多个注胶头组件32，抽拉机构31与壳体1的内顶面相连，抽拉机构31的下端可沿x向活动以进入或退出容纳腔；多个注胶头组件32设于抽拉机构31的下端，多个注胶头组件32在x向和y向上间隔排列。优选地，抽拉机构31可以是导轨、滑块和底板构成的往复运动机构，设置抽拉机构31可以在维护时直接将多个注胶头组件32同时拉出壳体1，增加了维修空间，更加便于工作人员进行维护。

根据本发明一个实施例，注胶头组件32包括：z向运动气缸321，x向调节机构322，y向调节机构323和z向调节机构324，z向运动气缸321设于抽拉机构31的下端；x向调节机构322与z向运动气缸321的活塞端相连，并在z向运动气缸321的带动下沿z向运动；y向调节机构323与x向调节机构322相连，y向调节机构323在x向调节机构322的带动下沿x向进行微调；z向调节机构324与y向调节机构323相连，z向调节机构324在y向调节机构323的带动下沿y向进行微调；注胶头33设于z向调节机构324上，注胶头33在z向调节机构324的带动下沿z向进行微调。z向运动气缸321可以驱动注胶头33向下插入注胶孔63中进行注胶，x向调节机构322，y向调节机构323和z向调节机构324可以从xyz三个方向对注胶头33的位置进行微调，确保注胶位置准确。x向调节机构322，y向调节机构323和z向调节机构324优选为高精度导轨型滑台。

根据本发明一个实施例，工件组件6包括：载板61和多个工件62，载板61设于链输送机构24上；多个工件62在x向和y向上间隔排列，工件62上具有多个注胶孔63；在y向上排列的多个注胶头组件32与一个工件62上具有的多个注胶孔63一一对应；在x向上排列的多个注胶头组件32与在x向上排列的多个工件62一一对应。也就是说，注胶头33在注胶时与同一y坐标的所有工件62一一对应，能够对同一y坐标的所有工件62进行同时注胶，这样设计大幅提高了注胶效率。在本实施例中，每个零件注胶孔63有两个，工件62在y向上排成两列，每列设有四个工件62，则注胶头组件32分为两列，每列有四个注胶头33，注胶时，八个注胶头33对一列上的四个工件62同时注胶，注胶完成后，基座23沿y向运动，将另一列上的四个工件62移动至八个注胶头33下方，八个注胶头33开始第二次注胶；注胶完成后，顶升机构25将工件62放下，挡料机构26停止对载板61的阻挡，链输送机构24带动工件62沿x向继续输送。

如图8所示，视觉校准机构5包括：第一校准驱动组件，视觉组件安装板516，视觉基板57，相机59，镜头511，光源513和激光测高仪514，第一校准驱动组件设于抽拉机构31的下端，第一校准驱动组件沿x向设置；视觉组件安装板516与第一校准驱动组件相连，第一校准驱动组件带动视觉组件安装板516沿x向往复运动；视觉基板57与视觉组件安装板516相连；相机59通过相机转折板510与视觉基板57相连；镜头511通过抱紧块512与视觉基板57相连；光源513通过光源安装块515与视觉基板57相连；激光测高仪514与光源安装块515相连；相机59、镜头511和光源513自上而下同轴设置。光源513为环形光源，环形光源可以确保相机59拍摄时无阴影，同时环形光源不会在镜头511下方形成阻挡，确保相机59能将所有工件62拍摄到。在本实施例中，视觉校准机构5位于两列注胶头组件32之间，确保拍照时位于工件62的正中间。

根据本发明一个实施例，第一校准驱动组件包括：第一安装基座51，第一导轨52，第一丝杆端固定座53，第一电机端固定座54，第一丝杆电机组件55和第一丝杆螺母安装座56，第一安装基座51与抽拉机构31的下端相连，第一安装基座51沿x向设置；第一导轨52设于第一安装基座51上；第一丝杆端固定座53设于第一安装基座51的一端；第一电机端固定座54设于第一安装基座51的另一端；第一丝杆电机组件55的电机端与第一电机端固定座54相连，第一丝杆电机组件55的丝杆端与第一丝杆端固定座53相连；第一丝杆螺母安装座56与第一丝杆电机组件55的丝杆转动相连，第一丝杆螺母安装座56与第一导轨52滑动相连。也就是说，第一校准驱动组件能带动相机59沿x向运动，相机59能够将处于同一列的4个工件62进行同时拍摄和校准，确保在多个注胶头33同时注胶时，被同时注胶的4个工件62处于定位准确的状态。

根据本发明一个实施例，称重校准装置4包括：称重装置700，清胶机构，三维运动机构500和抓取机构600，称重装置700设于注胶头33的一侧；清胶机构设于注胶头33与称重装置700之间，清胶机构上具有清胶组件400，清胶组件400可靠近或远离注胶头33，以清除注胶头33上的残胶，清胶组件400在朝向称重装置700的一侧设置有多个称重量杯410，称重量杯410与注胶头33一一对应；三维运动机构500设于称重装置700的上方；抓取机构600设于三维运动机构500上，三维运动机构500驱动抓取机构600在清胶机构与称重装置700之间活动，以将多个称重量杯410依次抓取至称重装置700上。

本发明通过设置清胶机构对注胶头33上的残胶进行清理，一方面避免注胶头33发生堵塞，另一方面避免注胶头33上的残胶影响注胶量的检测，通过设置三维运动机构500驱动抓取机构600依次抓取称重量杯410到称重装置700上进行称重，实现了对每个注胶头33的注胶量进行自动检测和校准，结构简单，能够同时对多个注胶头33进行残胶处理和注胶量校准，提高了校准效率。

根据本发明一个实施例，清胶机构包括：第一水平运动机构100，第二水平运动机构200和两个竖直运动机构300，第二水平运动机构200与第一水平运动机构100在同一水平面上相对设置，第二水平运动机构200与第一水平运动机构100保持同步运动；一竖直运动机构300与第一水平运动机构100相连，另一竖直运动机构300与第二水平运动机构200相连，两个竖直运动机构300相对设置，两个竖直运动机构300保持同步运动；清胶组件400的一端与一竖直运动机构300相连，清胶组件400的另一端与另一竖直运动机构300相连。

本发明将第一水平运动机构100和第二水平运动机构200保持同步运动，将两个竖直运动机构300保持同步运动，使得清胶组件400的两端运动一致，清胶组件400可靠近或远离注胶头33，清胶组件400能够在竖直方向和水平方向运动，以便于将注胶头33上的残胶清除，本发明结构简单，清胶组件400两端运动同步，使得清胶组件400整体运动稳定，进而实现对同一直线的多个注胶头33进行同时清理，提高了清胶效率，提升了清胶的稳定性。

根据本发明一个实施例，第一水平运动机构100包括：y向直线导轨和y向丝杆电机，y向直线导轨上的滑块与一竖直运动机构300相连；y向丝杆电机与y向直线导轨相平行，y向丝杆电机上的丝杆螺母与一竖直运动机构300相连。进一步地，第二水平运动机构200具体为y向运动模组，y向运动模组的活动端与另一竖直运动机构300相连，y向运动模组与y向丝杆电机保持同步运动。需要说明的是，第一水平运动机构100和第二水平运动机构200的结构可以是相同的，只要是能实现直线运动的机构均可，可以是直线导轨、直线气缸、直线电缸、直线丝杆模组、直线电机等任一种或多种。

根据本发明一个实施例，注胶头33数量为多个，多个注胶头33沿x向排列设置，第一水平运动机构100和第二水平运动机构200的运动方向均为y向，竖直运动机构300包括：第一底板301，第一z向直线导轨302，第一z向丝杆电机303和第一滑动板304，第一底板301与第一水平运动机构100或第二水平运动机构200相连；第一z向直线导轨302设于第一底板301上；第一z向丝杆电机303设于第一底板301上，第一z向丝杆电机303与第一z向直线导轨302相平行；第一滑动板304与第一z向丝杆电机303的丝杆螺母相连，第一滑动板304与第一z向直线导轨302的滑块相连。第一z向直线导轨302和第一z向丝杆电机303均具有导向作用，能够确保第一滑动板304在竖直方向上保持滑动过程稳定。

根据本发明一个实施例，清胶组件400包括：两个快速连接块401和注胶头校准机构402，一快速连接块401与一第一滑动板304相连，另一快速连接块401与另一第一滑动板304相连；注胶头校准机构402位于两个快速连接块401之间，注胶头校准机构402的一端与一快速连接块401相连，注胶头校准机构402的另一端与另一快速连接块401相连。注胶头校准机构402沿x向设置；如图7所示，注胶头校准机构402包括：第二校准驱动组件，xy校准器4022和z校准器4023，第二校准驱动组件与第一校准驱动组件结构相同，第二校准驱动组件上具有沿x向活动的第二丝杆螺母安装座4021；xy校准器4022设于第二丝杆螺母安装座4021上；z校准器4023设于第二丝杆螺母安装座4021上。注胶头校准机构402可以对注胶头33的位置进行校准，避免注胶头33发生偏移后与产品或清胶机构发生碰撞。

根据本发明一个实施例，注胶头校准机构402的下方设有废料盒409，快速连接块401内部设有磁铁，废料盒409与快速连接块401通过磁吸连接，废料盒409在朝向称重装置700的一侧设置有条形板，条形板上设有多个安装孔，多个安装孔沿x向排列，称重量杯410设于安装孔内。废料盒409与快速连接块401拆卸方便，便于对废料盒409进行更换。

根据本发明一个实施例，清胶组件400还包括：两个清胶结构，两个清胶结构分别设于注胶头校准机构402的两侧，两个清胶结构均位于废料盒409上方，清胶结构的一端与一快速连接块401相连，清胶结构的另一端与另一快速连接块401相连。清胶结构位于废料盒409上方，可以将清除的残胶直接存放在废料盒409内，便于对残胶进行统一收集。两个清胶结构平行布置，在一个清胶结构失效时，另一个清胶结构能够继续使用。

根据本发明一个实施例，清胶结构包括：两个安装板407，两个第一气爪408和两个清胶件，一安装板407与一快速连接块401相连，另一安装板407与另一快速连接块401相连，两个安装板407相对设置；一第一气爪408设于一安装板407上，另一第一气爪408设于另一安装板407上，两个第一气爪408相对设置，第一气爪408的一端与第一气爪408的另一端可相互靠近或远离；两个清胶件相对设置，一清胶件的一端与一第一气爪408的一端相连，一清胶件的另一端与另一第一气爪408的一端相连；另一清胶件的一端与一第一气爪408的另一端相连，另一清胶件的另一端与另一第一气爪408的另一端相连。两个第一气爪408同步工作，通过设置两个第一气爪408，同时驱动清胶件的两端，使两个清胶件相互靠近或远离，完成对残胶的夹取，第一气爪408同步运动，确保了清胶件运动保持同步，同一直线注胶头33上的残胶能够同时被夹取下来。

根据本发明一个实施例，清胶件包括：两个夹取固定块405，两个夹紧固定板406，夹紧板403和清胶条404，一夹取固定块405与一第一气爪408相连，另一夹取固定块405与另一第一气爪408相连；一夹紧固定板406与一夹取固定块405相连，另一夹紧固定板406与另一夹取固定块405相连；夹紧板403的一端与一夹紧固定板406相连，夹紧板403的另一端与另一夹紧固定板406相连；清胶条404设于夹紧板403朝向另一清胶件的一侧。清胶条404采用具有弹性和吸附胶液的材质，通过设置夹取固定块405和夹紧固定板406连接第一气爪408和夹紧板403，便于拆卸，同时夹取固定块405设于夹紧板403远离另一清胶件的一侧，便于在夹取时，夹取固定块405对夹紧板403传递夹紧力。

根据本发明一个实施例，三维运动机构500包括：x向运动机构501，第二底板502，第二z向直线导轨503，第二z向丝杆电机504，第二滑动板505和y向气缸506，x向运动机构501上具有沿x向往复运动的活动端；第二底板502设于x向运动机构501的活动端上；第二z向直线导轨503设于第二底板502上；第二z向丝杆电机504设于第二底板502上，第二z向丝杆电机504与第二z向直线导轨503相平行；第二滑动板505与第二z向丝杆电机504的丝杆螺母相连，第二滑动板505与第二z向直线导轨503的滑块相连； y向气缸506设于第二滑动板505上。进一步地，抓取机构600包括：第二气爪601和夹爪602，第二气爪601设于y向气缸506上；夹爪602设于第二气爪601上，夹爪602朝向称重量杯410。三维运动机构500可以带动夹爪602在xyz三个方向上移动，便于灵活抓取称重量杯410。

一种多注胶头注胶装置的注胶方法，包括以下步骤，S10、注胶量校准：对注胶头33的单次注胶量进行校准；S20、注胶头校准：对每个注胶头33的位置进行校准；S30、对工件注胶：将容纳腔抽真空，将注胶头33插入注胶孔63中进行注胶。

根据本发明一个实施例，S10具体包括：S11、驱动清胶组件400或注胶头33中的一者向另一者活动，清胶组件400夹持住注胶头33上残胶并将残胶剥离下来；S12、设定同一x向的直线上有m个工件62，一个工件62上具有n个注胶孔63，将所有称重量杯410沿直线方向按照11、12、……1n、21、22、……2n、31、32……mn的规律进行编号；将x坐标相同的注胶头33按列划分，对每列按照1列、2列……n列的规律进行编号，并将每列上的注胶头33按照1行、2行、3行……m行进行编号，将1列的所有注胶头33注入编号为11、21……m1的称重量杯410中，将2列的所有注胶头33注入编号为12、22……m2的称重量杯410中，以此类推；S13、将多个称重量杯410依次抓取到称重装置700上进行称重和校准。

在本实施例中，x向有4个工件，x向有2列，一共8个工件，则需要有8个称重量杯410，编号分别为11、12、21、22、31、32、41、42；则注胶头33编号分为1列1行、1列2行、1列3行、1列4行、2列1行、2列2行、2列3行、2列4行；将1列1行、1列2行、1列3行、1列4行的注胶头33向注入编号为11、21、31、41的称重量杯410分别注胶；将2列1行、2列2行、2列3行、2列4行的注胶头33向注入编号为12、22、32、42的称重量杯410分别注胶。这样设计使得注胶头33在向称重量杯410注胶时，每次只需要移动相邻两个称重量杯410之间的距离，有效提高了检测效率。

根据本发明一个实施例，S20具体包括：S21、输送机构2将工件组件6输送至视觉校准机构5的下方，顶升机构25将工件组件6顶起，相机59沿x向运动并依次进行拍照，记录工件62的坐标（X1，Y1，Z1）和注胶孔63的坐标（X，Y，Z）；S22、注胶头校准机构402运动至注胶头33的下方，驱动xy校准器4022和z校准器4023沿x向运动，依次记录每个注胶头33的坐标（X2，Y2，Z2）；S23、将注胶头校准机构402运动至注胶孔63的正上方，记录注胶头校准机构402的坐标为（X3，Y，Z3），xy校准器4022和z校准器4023沿（Y，Z3）所在直线运动，并在坐标（X，Y，Z3）处停留，在xy校准器4022停留时，将注胶头33运动至注胶孔63的正上方，操作人员通过控制注胶头组件32在xyz三个方向上微调，使注胶头33落在坐标（X，Y，Z3）上，从而完成注胶头33校准。

也就是说，由于工件62被顶起的高度相同，所有注胶孔63处于同一高度，即z坐标相同，而处于同一列的注胶孔63的y坐标相同，也即，同一列的注胶孔63只有x坐标具有差异，当注胶头校准机构402运动至注胶孔63的正上方时，此时注胶头校准机构402与注胶孔63具有相同y坐标，当xy校准器4022 和z校准器4023在坐标（X，Y，Z3）处停留时，也即xy校准器4022和z校准器4023在某一个注胶孔63的正上方停留，若此时调节某一注胶头33落在坐标（X，Y，Z3）上，会使该注胶头33在微调后处于该注胶孔63的正上方，且与该注胶孔63的高度差为Z3与Z的差值。在本实施例中只需要对处于同一列的4个注胶头33进行微调，使这4个注胶头33与同一列的4个注胶孔63一一对应，而后再对另一列的4个注胶头33进行微调，这样就可使得8个注胶头33与同一列的工件62上的8个注胶孔63同时对应，这样就完成了注胶头33位置的校准，可以进行同时注胶操作，提高了生产效率。在S21和S22之后，由于已知注胶孔63的坐标（X，Y，Z）和注胶头33的坐标（X2，Y2，Z2），实际已经能够根据两个坐标进行调整，而人员在调节时缺少参照，可能存在过调节或调节不到位的情况，通过采用S23，直接将注胶头33调节到xy校准器4022和z校准器4023校准的位置上，使得调节的位置更加精准。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种多注胶头注胶装置，其特征在于，包括：

壳体（1），所述壳体（1）内限定有容纳腔；

输送机构（2），所述输送机构（2）设于所述容纳腔内，所述输送机构（2）上承载有工件组件（6），所述输送机构（2）带动所述工件组件（6）在xy平面内活动；

注胶机构（3），所述注胶机构（3）设于所述容纳腔内，且位于所述工件组件（6）的上方，所述注胶机构（3）上具有多个注胶头（33），多个所述注胶头（33）可靠近或远离所述工件组件（6）；

称重校准装置（4），所述称重校准装置（4）设于所述容纳腔内，且位于所述输送机构（2）的一侧，所述称重校准装置（4）用于对所述注胶头（33）进行位置校准和注胶量校准；

视觉校准机构（5），所述视觉校准机构（5）设于所述容纳腔内，且位于所述工件组件（6）的上方，所述视觉校准机构（5）用于对所述工件组件（6）进行位置校准；

多路注胶阀（7），所述多路注胶阀（7）设于所述壳体（1）外表面，所述多路注胶阀（7）与所述注胶头（33）相连通；

所述称重校准装置（4）包括：

称重装置（700），所述称重装置（700）设于所述注胶头（33）的一侧；

清胶机构，所述清胶机构设于所述注胶头与所述称重装置（700）之间，所述清胶机构上具有清胶组件（400），所述清胶组件（400）可靠近或远离所述注胶头（33），以清除所述注胶头（33）上的残胶，所述清胶组件（400）在朝向所述称重装置（700）的一侧设置有多个称重量杯（410），所述称重量杯（410）与所述注胶头（33）一一对应；

三维运动机构（500），所述三维运动机构（500）设于所述称重装置（700）的上方；

抓取机构（600），所述抓取机构（600）设于所述三维运动机构（500）上，所述三维运动机构（500）驱动所述抓取机构（600）在所述清胶机构与所述称重装置（700）之间活动，以将多个所述称重量杯（410）依次抓取至所述称重装置（700）上；

所述清胶组件（400）上设有注胶头校准机构（402），所述注胶头校准机构（402）沿x向设置；所述注胶头校准机构（402）包括：

第二校准驱动组件，所述第二校准驱动组件上具有沿x向活动的第二丝杆螺母安装座（4021）；

xy校准器（4022），所述xy校准器（4022）设于所述第二丝杆螺母安装座（4021）上；

z校准器（4023），所述z校准器（4023）设于所述第二丝杆螺母安装座（4021）上。

2.根据权利要求1所述的多注胶头注胶装置，其特征在于，所述输送机构（2）包括：

基座（23），所述基座（23）与所述壳体（1）的内底面之间通过y向导轨（21）和y向直线电机（22）滑动相连，所述基座（23）的活动方向为y向；

两个链输送机构（24），两个所述链输送机构（24）设于所述基座（23）上，且分别位于所述基座（23）的两侧，所述链输送机构（24）上承载有工件组件（6），所述链输送机构（24）的输送方向为x向；

顶升机构（25），所述顶升机构（25）设于所述基座（23）上，且位于两个所述链输送机构（24）之间，所述顶升机构（25）用于在注胶时将所述工件组件（6）顶起；

挡料机构（26），所述挡料机构（26）设于所述基座（23）上，且位于两个所述链输送机构（24）之间，所述挡料机构（26）用于在x向上对所述工件组件（6）进行阻挡。

3.根据权利要求2所述的多注胶头注胶装置，其特征在于，所述注胶机构（3）包括：

抽拉机构（31），所述抽拉机构（31）与所述壳体（1）的内顶面相连，所述抽拉机构（31）的下端可沿x向活动以进入或退出所述容纳腔；

多个注胶头组件（32），多个所述注胶头组件（32）设于所述抽拉机构（31）的下端，多个所述注胶头组件（32）在x向和y向上间隔排列。

4.根据权利要求3所述的多注胶头注胶装置，其特征在于，所述注胶头组件（32）包括：

z向运动气缸（321），所述z向运动气缸（321）设于所述抽拉机构（31）的下端；

x向调节机构（322），所述x向调节机构（322）与所述z向运动气缸（321）的活塞端相连，并在所述z向运动气缸（321）的带动下沿z向运动；

y向调节机构（323），所述y向调节机构（323）与所述x向调节机构（322）相连，所述y向调节机构（323）在所述x向调节机构（322）的带动下沿x向进行微调；

z向调节机构（324），所述z向调节机构（324）与所述y向调节机构（323）相连，所述z向调节机构（324）在所述y向调节机构（323）的带动下沿y向进行微调；

所述注胶头（33）设于所述z向调节机构（324）上，所述注胶头（33）在所述z向调节机构（324）的带动下沿z向进行微调。

5.根据权利要求3所述的多注胶头注胶装置，其特征在于，所述工件组件（6）包括：

载板（61），所述载板（61）设于所述链输送机构（24）上；

多个工件（62），多个所述工件（62）在x向和y向上间隔排列，所述工件（62）上具有多个注胶孔（63）；

在y向上排列的多个所述注胶头组件（32）与一个工件（62）上具有的多个所述注胶孔（63）一一对应；

在x向上排列的多个所述注胶头组件（32）与在x向上排列的多个所述工件（62）一一对应。

6.根据权利要求5所述的多注胶头注胶装置，其特征在于，所述视觉校准机构（5）包括：

第一校准驱动组件，所述第一校准驱动组件设于所述抽拉机构（31）的下端，所述第一校准驱动组件沿x向设置；

视觉组件安装板（516），所述视觉组件安装板（516）与所述第一校准驱动组件相连，所述第一校准驱动组件带动所述视觉组件安装板（516）沿x向往复运动；

视觉基板（57），所述视觉基板（57）与所述视觉组件安装板（516）相连；

相机（59），所述相机（59）通过相机转折板（510）与所述视觉基板（57）相连；

镜头（511），所述镜头（511）通过抱紧块（512）与所述视觉基板（57）相连；

光源（513），所述光源（513）通过光源安装块（515）与所述视觉基板（57）相连；

激光测高仪（514），所述激光测高仪（514）与所述光源安装块（515）相连；

所述相机（59）、所述镜头（511）和所述光源（513）自上而下同轴设置。

7.根据权利要求6所述的多注胶头注胶装置，其特征在于，所述第一校准驱动组件包括：

第一安装基座（51），所述第一安装基座（51）与所述抽拉机构（31）的下端相连，所述第一安装基座（51）沿x向设置；

第一导轨（52），所述第一导轨（52）设于所述第一安装基座（51）上；

第一丝杆端固定座（53），所述第一丝杆端固定座（53）设于所述第一安装基座（51）的一端；

第一电机端固定座（54），所述第一电机端固定座（54）设于所述第一安装基座（51）的另一端；

第一丝杆电机组件（55），所述第一丝杆电机组件（55）的电机端与所述第一电机端固定座（54）相连，所述第一丝杆电机组件（55）的丝杆端与所述第一丝杆端固定座（53）相连；

第一丝杆螺母安装座（56），所述第一丝杆螺母安装座（56）与所述第一丝杆电机组件（55）的丝杆转动相连，所述第一丝杆螺母安装座（56）与所述第一导轨（52）滑动相连。

8.一种根据权利要求5-7中任一所述的多注胶头注胶装置的注胶方法，其特征在于，包括以下步骤，

S10、注胶量校准：对注胶头（33）的单次注胶量进行校准；

S20、注胶头校准：对每个注胶头（33）的位置进行校准；

S30、对工件注胶：将容纳腔抽真空，将注胶头（33）插入注胶孔（63）中进行注胶。

9.根据权利要求8所述的多注胶头注胶装置的注胶方法，其特征在于，所述S10具体包括：

S11、驱动清胶组件（400）或注胶头（33）中的一者向另一者活动，清胶组件（400）夹持住注胶头（33）上残胶并将残胶剥离下来；

S12、将多个注胶头（33）与多个称重量杯（410）一一对应，并将同一y坐标的注胶头（33）同时注入对应的称重量杯（410）中；

S13、将多个称重量杯（410）依次抓取到称重装置（700）上进行称重和校准。

10.根据权利要求8所述的多注胶头注胶装置的注胶方法，其特征在于，所述S20具体包括：

S21、输送机构（2）将工件组件（6）输送至视觉校准机构（5）的下方，顶升机构（25）将工件组件（6）顶起，相机（59）沿x向运动并依次进行拍照，记录工件（62）的坐标（X1，Y1，Z1）和注胶孔（63）的坐标（X，Y，Z）；

S22、注胶头校准机构（402）运动至注胶头（33）的下方，驱动xy校准器（4022）和z校准器（4023）沿x向运动，依次记录每个注胶头（33）的坐标（X2，Y2，Z2）；

S23、将注胶头校准机构（402）运动至注胶孔（63）的正上方，记录注胶头校准机构（402）的坐标为（X3，Y，Z3），xy校准器（4022）和z校准器（4023）沿x向运动，并在注胶孔（63）正上方的坐标Z3位置处停留，在xy校准器（4022）和z校准器（4023）停留时，将注胶头（33）运动至注胶孔（63）的正上方，操作人员通过控制注胶头组件（32）在xyz三个方向上微调，使注胶头（33）落在注胶孔（63）正上方的坐标Z3位置处，从而完成注胶头校准。

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