CN113409564B - 车队的安全管理方法、装置及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供的一种车队的安全管理方法、装置及设备。其中，一种车队的安全管理方法，应用于管理车队的调度装置，当检测到待检车辆的牌照信息属于合法的牌照信息时，分别同时向待检车辆和车队中的指定车辆发送数据请求；在接收到待检车辆返回的第一参数时，基于第一参数，获取待检车辆的行驶轨迹，作为待检轨迹；在接收到指定车辆返回的第二参数时，基于第二参数，获取指定车辆的行驶轨迹，作为第一参考轨迹；计算待检轨迹和第一参考轨迹之间的匹配度，作为第一匹配度，并判断第一匹配度是否满足预设的匹配条件；当第一匹配度不满足预设的匹配条件时，将待检车辆确定为非法车辆。通过本方案可以提高车队的安全管理的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车队的安全管理方法、装置及设备。
背景技术
随着自动驾驶技术的发展，可以将具有自动驾驶功能的多个车辆编排为车队，进而以协同驾驶对整个车队的行驶进行管理，优化交通状况。在车队行驶过程中，可能存在不属于车队的非法车辆冒充车队成员加入车队，以扰乱车队的正常行驶等等安全问题。因此，车队的安全管理至关重要。
相关技术中，可以通过验证车辆的牌照信息的合法性实现车队的安全管理。具体的，可以由管理车队的调度装置接收申请加入车队的待检车辆发送的牌照信息，并在预存的合法牌照信息中查找所接收的牌照信息；如果查找到，该牌照信息对应的车辆为合法车辆，否则，该牌照信息对应的车辆为非法车辆；进而根据验证结果，对非法车辆进行拒绝加入车队以及预警等等干预处理，从而实现车队的安全管理。
但是，由于车队中车辆的牌照信息很可能被盗取或者仿制，因此，在上述验证车辆的牌照信息的合法性中，容易出现非法车辆以伪装的牌照信息通过合法性验证的情况，导致车队的安全管理的安全性降低。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种车队的安全管理方法、装置及设备，以实现提高车队的安全管理的安全性的效果。具体技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种车队的安全管理方法，应用于管理车队的调度装置，该方法包括：
当检测到待检车辆的牌照信息属于合法的牌照信息时，分别同时向所述待检车辆和所述车队中的指定车辆发送数据请求；其中，所述数据请求用于获取关于车辆的行驶轨迹的参数；所述指定车辆为行驶轨迹符合所述车队行驶轨迹的车辆；
在接收到所述待检车辆返回的第一参数时，基于所述第一参数，获取所述待检车辆的行驶轨迹，作为待检轨迹；
在接收到所述指定车辆返回的第二参数时，基于所述第二参数，获取所述指定车辆的行驶轨迹，作为第一参考轨迹；
计算所述待检轨迹和所述第一参考轨迹之间的匹配度，作为第一匹配度，并判断所述第一匹配度是否满足预设的匹配条件；
当所述第一匹配度不满足预设的匹配条件时，将所述待检车辆确定为非法车辆。
可选的，所述关于车辆的行驶轨迹的参数，包括：指定传感器采集的数据；其中，所述指定传感器为用于采集所述指定传感器自身所在载体的运动参数的传感器；
所述基于所述第一参数，获取所述待检车辆的行驶轨迹，作为待检轨迹，包括：
对所述第一参数进行降噪处理，得到降噪后的第一参数；
利用所述降噪后的第一参数，获得所述待检车辆的运动方向、运动速度以及转弯角度，作为待检轨迹；
所述基于所述第二参数，获取所述指定车辆的行驶轨迹，作为第一参考轨迹，包括：
对所述第二参数进行降噪处理，得到降噪后的第二参数；
利用所述降噪后的第二参数，获得指定车辆的运动方向、运动速度以及转弯角度，作为第一参考轨迹。
可选的，在所述计算所述待检轨迹和参考轨迹之间的匹配度，作为第一匹配度，并判断所述第一匹配度是否满足预设的匹配条件之后，所述方法还包括：
当所述第一匹配度满足预设的匹配条件时，将所述待检车辆确定为合法车辆，并允许所述合法车辆加入所述车队；
按照预设周期，分别同时向所述合法车辆和所述指定车辆发送所述数据请求；
在接收到所述合法车辆返回的第三参数时，基于所述第三参数，获取所述合法车辆的行驶轨迹，作为复检轨迹；
在接收到所述指定车辆返回的第四参数时，基于所述第四参数，获取所述指定车辆的行驶轨迹，作为第二参考轨迹；
计算所述复检轨迹和所述第二参考轨迹之间的匹配度，作为第二匹配度，并判断所述第二匹配度是否满足预设的匹配条件；
当所述第二匹配度不满足预设的匹配条件时，将所述合法车辆确定为非法车辆。
可选的，所述方法还包括：
在检测到所述车队中车辆的离队请求时，将所述离队请求对应的车辆作为待离队车辆，并分别同时向所述待离队车辆和所述指定车辆发送所述数据获取请求；
在接收到所述待离队车辆返回的第五参数时，基于所述第五参数，获取所述待离队车辆的行驶轨迹，作为离队轨迹；
在接收到所述指定车辆返回的第六参数时，基于所述第六参数，获取所述指定车辆的行驶轨迹，作为第三参考轨迹；
计算所述离队轨迹和所述第三参考轨迹之间的匹配度，作为第三匹配度，并判断所述第三匹配度是否满足预设的匹配条件；
当所述第三匹配度不满足预设的匹配条件时，允许所述待离队车辆离开所述车队。
可选的，所述预设的匹配条件包括：
任一匹配度与预设匹配度阈值之间的差值，属于预设的差值区间。
第二方面，本发明实施例提供了一种车队的安全管理装置，应用于管理车队的调度装置，该安全管理装置包括：
数据请求发送模块，用于在检测到待检车辆的牌照信息属于合法的牌照信息时，分别同时向所述待检车辆和所述车队中的指定车辆发送数据请求；其中，所述数据请求用于获取关于车辆的行驶轨迹的参数；所述指定车辆为行驶轨迹符合所述车队行驶轨迹的车辆；
车辆轨迹获取模块，用于在接收到所述待检车辆返回的第一参数时，基于所述第一参数，获取所述待检车辆的行驶轨迹，作为待检轨迹；在接收到所述指定车辆返回的第二参数时，基于所述第二参数，获取所述指定车辆的行驶轨迹，作为第一参考轨迹；
匹配度计算模块，用于计算所述待检轨迹和所述第一参考轨迹之间的匹配度，作为第一匹配度，并判断所述第一匹配度是否满足预设的匹配条件；
安全性确定模块，用于在所述第一匹配度不满足预设的匹配条件时，将所述待检车辆确定为非法车辆。
可选的，所述关于车辆的行驶轨迹的参数，包括：指定传感器采集的数据；其中，所述指定传感器为用于采集所述指定传感器自身所在载体的运动参数的传感器；
所述车辆轨迹获取模块，具体用于：
基于所述第一参数，获取所述待检车辆的行驶轨迹，作为待检轨迹，包括：
对所述第一参数进行降噪处理，得到降噪后的第一参数；
利用所述降噪后的第一参数，获得所述待检车辆的运动方向、运动速度以及转弯角度，作为待检轨迹；
对所述第二参数进行降噪处理，得到降噪后的第二参数；
利用所述降噪后的第二参数，获得指定车辆的运动方向、运动速度以及转弯角度，作为第一参考轨迹。
可选的，所述安全性确定模块，还用于：
在所述匹配度计算模块计算所述待检轨迹和参考轨迹之间的匹配度，作为第一匹配度，并判断所述第一匹配度是否满足预设的匹配条件之后，当所述第一匹配度满足预设的匹配条件时，将所述待检车辆确定为合法车辆，并允许所述合法车辆加入所述车队；
所述数据请求发送模块，还用于按照预设周期，分别同时向所述合法车辆和所述指定车辆发送所述数据请求；
所述车辆轨迹获取模块，还用于在接收到所述合法车辆返回的第三参数时，基于所述第三参数，获取所述合法车辆的行驶轨迹，作为复检轨迹；在接收到所述指定车辆返回的第四参数时，基于所述第四参数，获取所述指定车辆的行驶轨迹，作为第二参考轨迹；
所述匹配度计算模块，还用于计算所述复检轨迹和所述第二参考轨迹之间的匹配度，作为第二匹配度，并判断所述第二匹配度是否满足预设的匹配条件；
所述安全性确定模块，还用于当所述第二匹配度不满足预设的匹配条件时，将所述合法车辆确定为非法车辆。
可选的，所述装置还包括离队真实性确定模块，用于：
在检测到所述车队中车辆的离队请求时，将所述离队请求对应的车辆作为待离队车辆，并分别同时向所述待离队车辆和所述指定车辆发送所述数据获取请求；
在接收到所述待离队车辆返回的第五参数时，基于所述第五参数，获取所述待离队车辆的行驶轨迹，作为离队轨迹；
在接收到所述指定车辆返回的第六参数时，基于所述第六参数，获取所述指定车辆的行驶轨迹，作为第三参考轨迹；
计算所述离队轨迹和所述第三参考轨迹之间的匹配度，作为第三匹配度，并判断所述第三匹配度是否满足预设的匹配条件；
当所述第三匹配度不满足预设的匹配条件时，允许所述待离队车辆离开所述车队。
可选的，所述预设的匹配条件包括：
任一匹配度与预设匹配度阈值之间的差值，属于预设的差值区间。
第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，该设备包括：
处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序，实现上述第一方面提供的车队的安全管理方法的步骤。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提供的车队的安全管理方法的步骤。
本发明提供的方案中，管理车队的调度装置可以在检测到待检车辆的牌照信息属于合法的牌照信息时，分别同时向待检车辆和车队中的指定车辆发送数据请求；并且数据请求用于获取关于车辆的行驶轨迹的参数。因此，在接收到待检车辆返回的第一参数时，可以基于第一参数，获取待检车辆的行驶轨迹，作为待检轨迹；在接收到指定车辆返回的第二参数时，基于第二参数，获取指定车辆的行驶轨迹，作为第一参考轨迹。在此基础上，由于指定车辆为行驶轨迹符合车队行驶轨迹的车辆，因此，计算待检轨迹和第一参考轨迹之间的第一匹配度，并判断第一匹配度是否满足预设的匹配条件，相当于判断待检车辆的待检轨迹是否符合车队的行驶轨迹。并且，将具有自动驾驶功能的多个车辆编排为车队进行协同驾驶时，车队中车辆的行驶轨迹应当符合车队的行驶轨迹。因此，当第一匹配度不满足预设的匹配条件时，表明待检车辆的行驶轨迹与车队的行驶轨迹不符，可以将待检车辆确定为非法车辆。与仅验证待检车辆牌照信息的合法性相比，进行车辆行驶轨迹的第二重验证，从而禁止冒充合法牌照信息的非法车辆加入加队，减少冒充合法牌照信息的车辆进入车队所造成的车辆管理的安全性的降低。可见，通过本方案可以提高车队的安全管理的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本发明一实施例提供的车队的安全管理方法的流程示意图；
图2为本发明一实施例提供的车队的安全管理方法的应用场景示例图；
图3为本发明另一实施例提供的车队的安全管理方法的流程示意图；
图4为本发明另一实施例提供的车队的安全管理方法的应用场景示例图；
图5为本发明再一实施例提供的车队的安全管理方法的应用场景示例图；
图6为本发明一实施例提供的车队的安全管理装置的结构示意图；
图7为本发明一实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本领域技术人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面首先对本发明一实施例的车队的安全管理方法进行介绍。
本发明实施例提供的车队的安全管理方法，可以应用于能够管理车队的调度装置，该调度装置具体可以包括台式计算机、便携式计算机、互联网电视，智能移动终端、可穿戴式智能终端以及服务器等等电子设备，在此不作限定，任何可以实现本发明实施例的电子设备，均属于本发明实施例的保护范围。
并且，在具体应用中，该调度装置的安装位置可以是多种的。举例而言，用于管理车队的调度装置可以安装在车队中的指定车辆上。其中指定车辆可以为车队中作为领队的车辆，或者车队中处于指定位置的车辆。或者，调度装置可以安装在车队以外的空间中，例如，车队管理人员的办公室以及交通管控平台等等空间中。
如图1所示，本发明一实施例的车队的安全管理方法的流程，该方法可以包括：
S101，当检测到待检车辆的牌照信息属于合法的牌照信息时，分别同时向待检车辆和车队中的指定车辆发送数据请求；其中，数据请求用于获取关于车辆的行驶轨迹的参数；指定车辆为行驶轨迹符合车队行驶轨迹的车辆。
在具体应用中，检测到待检车辆的牌照信息属于合法的牌照信息的方式可以包括：车队的调度装置获取待检车辆的牌照信息；在预存的合法牌照信息中查找所获取的牌照信息；如果查找到，检测到待检车辆的牌照信息属于合法的牌照信息。其中，车队的调度装置获取待检车辆的牌照信息的方式，具体可以是多种的。示例性的，车队的调度装置可以在接收到待检车辆发送的关于加入车队的入队申请时，读取入队申请中待检车辆的牌照信息；或者，车队的调度装置可以直接接收待检车辆主动发送的牌照信息。任何能够获取待检车辆的牌照信息的方式均可用于本发明，本实施例对此不作限制。
其中，车辆的行驶轨迹具体可以包括车辆的行驶方向、行驶速度以及转弯角度等等用于反映车辆行驶路线和运动情况的数据。行驶轨迹符合车队行驶轨迹的指定车辆可以是多种的。示例性的，当指定车辆的数量为一个时，指定车辆可以为车队中的头车或者任一行驶轨迹符合车队行驶轨迹的车辆。举例而言，如图2所示，某一车队包括两辆非指定车辆FV，一辆指定车辆LV，车辆LV为头车。或者，示例性的，当指定车辆的数量为多个时，指定车辆可以为车队中的所有合法车辆，或者车队中的多个合法车辆。举例而言，图2中的车辆LV和任一个车辆FV，可以作为指定车辆。任何行驶轨迹符合车队行驶轨迹的车辆均可作为本发明的指定车辆，本实施例对此不作限制。
并且，关于车辆的行驶轨迹的参数具体可以是多种的。示例性的，关于车辆的行驶轨迹的参数可以是车辆的行驶轨迹本身。举例而言，车辆可以利用安装在该车辆上的指定传感器采集的运动参数，计算得到该车辆的行驶轨迹。其中，指定传感器为用于采集指定传感器自身所在载体的运动参数的传感器。或者，示例性的，关于车辆的行驶轨迹的参数具体可以是安装在车辆上的指定传感器采集的运动参数。为了便于理解和合理布局，后续以可选实施例的形式具体说明指定传感器采集的具体运动参数，以及利用指定传感器采集的运动参数计算车辆的行驶轨迹的方式。任何关于车辆的行驶轨迹的参数均可用于本发明，本实施例对此不作限制。并且，为了减少指定车辆和待检车辆返回第一参数和第二参数的时延造成的行驶轨迹误差，调度装置需要同时分别向指定车辆和待检车辆发送数据请求。
S102，在接收到待检车辆返回的第一参数时，基于第一参数，获取待检车辆的行驶轨迹，作为待检轨迹。
S103，在接收到指定车辆返回的第二参数时，基于第二参数，获取指定车辆的行驶轨迹，作为第一参考轨迹。
其中，第一参数为关于待检车辆的行驶轨迹的参数；第二参数为关于指定车辆的行驶轨迹的参数。待检车辆可以在接收到调度装置发送的数据请求时，向调度装置发送此时待检车辆的第一参数；类似的，指定车辆可以在接收到调度装置发送的数据请求时，向调度装置发送此时指定车辆的第二参数。并且，由于调度装置同时分别向指定车辆和待检车辆发送数据请求，因此，可以尽可能提高第一参数和第二参数的获取时机和返回时机的同步性，减少因获取时机和返回时机的差异造成的第一参数和第二参数之间的差异，提高在后续步骤S104中计算的第一匹配度的准确度。
在具体应用中，基于第一参数，获取待检车辆的行驶轨迹，作为待检轨迹的具体方式，可以是多种的。示例性的，当关于车辆的行驶轨迹的参数为车辆的行驶轨迹本身时，第一参数即为待检车辆的行驶轨迹。因此，可以直接将第一参数作为待检车辆的待检轨迹。或者，示例性的，当关于车辆的行驶轨迹的参数为安装在车辆上的指定传感器采集的运动参数时，第一参数为安装在待检车辆上的指定传感器采集的运动参数。因此，可以对第一参数进行降噪处理，得到降噪后的第一参数，利用降噪后的第一参数，计算得到待检车辆的运动方向、运动速度以及转弯角度，作为待检轨迹。为了便于理解和合理布局，后续以可选实施例的形式，具体说明指定传感器采集的具体运动参数，以及利用指定传感器采集的运动参数计算车辆的行驶轨迹的方式。并且，基于第二参数，获取指定车辆的行驶轨迹，作为第一参考轨迹的具体方式，与上述基于第一参数，获取待检车辆的行驶轨迹，作为待检轨迹的具体方式类似，区别在于所使用的参数为第二参数，获得的轨迹为第一参考轨迹。对于相同部分在此不再赘述，详见关于待检轨迹的描述。
S104，计算待检轨迹和第一参考轨迹之间的匹配度，作为第一匹配度，并判断第一匹配度是否满足预设的匹配条件。如果不满足，执行步骤S105。
在具体应用中，计算待检轨迹和第一参考轨迹之间的匹配度的方式，可以是多种的。示例性的，可以计算待检轨迹和第一参考轨迹之间的差异值，该差异值可以反映待检轨迹和第一参考轨迹之间的匹配度，因此，可以将该差异值作为第一匹配度。或者，示例性的，可以计算待检轨迹和第一参考轨迹之间的欧式距离或者向量夹角余弦值等等相似度，得到待检轨迹和第一参考轨迹之间的匹配度，作为第一匹配度。任何匹配度的计算方式均可作为本发明的指定车辆，本实施例对此不作限制。
并且，预设的匹配条件可以是多种的。下面以可选实施例的形式进行具体说明。
在一种可选的实施方式中，当将待检轨迹和第一参考轨迹之间的差异值作为第一匹配度时，预设的匹配条件可以包括：第一匹配度小于或者等于差异值阈值；或者，当将待检轨迹和第一参考轨迹之间的相似度作为第一匹配度时，预设的匹配条件可以包括：第一匹配度大于或者等于预设匹配度阈值。
其中，由于待检轨迹和第一参考轨迹之间的差异值越大，表明待检轨迹和第一参考轨迹之间的越不匹配。因此，对于将待检轨迹和第一参考轨迹之间的差异值作为第一匹配度的情况，当第一匹配度小于或者等于差异值阈值时，可以确定第一匹配度满足预设的匹配条件，否则，第一匹配度不满足预设的匹配条件。并且，由于待检轨迹和第一参考轨迹之间的相似度越大，表明待检轨迹和第一参考轨迹之间的越匹配。因此，对于将待检轨迹和第一参考轨迹之间的相似度作为第一匹配度的情况，当第一匹配度大于或者等于预设匹配度阈值时，可以确定第一匹配度满足预设的匹配条件，否则，第一匹配度不满足预设的匹配条件。
在另一种可选的实施方式中，当将待检轨迹和第一参考轨迹之间的相似度作为第一匹配度时，预设的匹配条件可以包括：任一匹配度与预设匹配度阈值之间的差值，属于预设的差值区间。
在具体应用中，路况的不稳定性及通信时延等因素导致获取的待检轨迹和第一参考轨迹可能存在偏差，而预设匹配度阈值往往为理想情景下的数值，或者通过车队行驶实验设定的数值。因此，可以计算任一匹配度与预设匹配度阈值之间的差值，当差值属于预设的差值区间时，可以确定第一匹配度满足预设的匹配条件，否则，第一匹配度不满足预设的匹配条件。由此，可以通过差值区间的设置，减少路况以及通信时延等因素造成的偏差，提高判断结果的准确度，进而提高车队的安全管理的准确度。
S105，将待检车辆确定为非法车辆。
由于车队中车辆的行驶轨迹符合车队的行驶轨迹，当第一匹配度不满足预设的匹配度条件时，表明待检车辆的行驶轨迹与指定车辆的行驶轨迹不符，因此，待检车辆为不属于车队的非法车辆。示例性的，如图2所示，当待检车辆CV的行驶轨迹与车队的行驶轨迹相符时，可以将待检车辆确定为合法车辆，否则，将待检车辆确定为非法车辆。
本发明提供的方案中，由于指定车辆为行驶轨迹符合车队行驶轨迹的车辆，因此，计算待检轨迹和第一参考轨迹之间的第一匹配度，并判断第一匹配度是否满足预设的匹配条件，相当于判断待检车辆的待检轨迹是否符合车队的行驶轨迹。并且，将具有自动驾驶功能的多个车辆编排为车队进行协同驾驶时，车队中车辆的行驶轨迹应当符合车队的行驶轨迹。因此，当第一匹配度不满足预设的匹配条件时，表明待检车辆的行驶轨迹与车队的行驶轨迹不符，可以将待检车辆确定为非法车辆。与仅验证待检车辆牌照信息的合法性相比，进行车辆行驶轨迹的第二重验证，从而禁止冒充合法牌照信息的非法车辆加入加队，减少冒充合法牌照信息的车辆进入车队所造成的车辆管理的安全性的降低。可见，通过本方案可以提高车队的安全管理的安全性。
可选的，上述关于车辆的行驶轨迹的参数，包括：指定传感器采集的数据；其中，指定传感器为用于采集指定传感器自身所在载体的运动参数的传感器；
相应的，上述基于第一参数，获取待检车辆的行驶轨迹，作为待检轨迹，具体可以包括如下步骤：
对第一参数进行降噪处理，得到降噪后的第一参数；
利用降噪后的第一参数，获得待检车辆的运动方向、运动速度以及转弯角度，作为待检轨迹；
相应的，上述基于第二参数，获取指定车辆的行驶轨迹，作为第一参考轨迹，具体可以包括如下步骤：
对第二参数进行降噪处理，得到降噪后的第二参数；
利用降噪后的第二参数，获得指定车辆的运动方向、运动速度以及转弯角度，作为第一参考轨迹。
为了采集关于车辆的行驶轨迹的参数，指定传感器为用于采集指定传感器自身所在载体的运动参数的传感器。其中，指定传感器自身所在载体为安装指定传感器的车辆。并且，指定传感器具体可以是多种的。示例性的，指定传感器可以为陀螺仪。此时，陀螺仪可以采集所在车辆的运动方向、行驶速度以及角速度。或者，示例性的，指定传感器可以为雷达传感器和角速度传感器，雷达传感器可以采集所在车辆的速度，角速度传感器可以采集所在车辆的角速度。并且，为了提高利用第一参数得到的待检轨迹、以及利用第二参数得到的第一参考轨迹的准确度，可以对第一参数、第二参数进行降噪处理。其中，降噪处理的具体方式可以为高斯去噪以及小波去噪等等降噪方式。
在具体应用中，利用降噪后的第一参数，获取待检车辆的运动方向、运动速度以及转弯角度的方式，可以是多种的。下面以示例性描述的方式进行说明。
示例性的，当指定传感器为陀螺仪，降噪后的第一参数包括降噪后的运动方向、降噪后的行驶速度以及降噪后的角速度时，利用降噪后的第一参数，获取待检车辆的运动方向、运动速度以及转弯角度，可以包括：将降噪后的运动方向作为待检车辆的运动方向；将降噪后的行驶速度作为待检车辆的运动速度；计算降噪后的角速度和降噪后的角速度对应的行驶时长之间的乘积，得到待检车辆的转弯角度。其中，降噪后的角速度对应的行驶时长为车辆的以降噪后的角速度开始行驶的时间点，与调度装置接收到第一参数的时间点之间的时长。
或者，示例性的，当指定传感器为雷达传感器和角速度传感器，降噪后的第一参数包括降噪后的速度、降噪后的加速度和降噪后的角速度时，利用降噪后的第一参数，获取待检车辆的运动方向、运动速度以及转弯角度，可以包括：将降噪后的速度的方向作为待检车辆的运动方向；将降噪后的速度作为待检车辆的运动速度；计算降噪后的角速度和降噪后的角速度对应的行驶时长之间的乘积，得到待检车辆的转弯角度。
另外，利用降噪后的第二参数，获取指定车辆的运动方向、运动速度以及转弯角度的方式，与上述利用降噪后的第一参数，获取待检车辆的运动方向、运动速度以及转弯角度的方式相似，区别在于所使用的参数为第二参数。在本可选实施例中，将待检车辆的运动方向、运动速度和转弯角度作为待检轨迹，将指定车辆的运动方向、运动速度以及转弯角度作为第一参考轨迹，与绘制出车辆的具体行驶轨迹相比，相对而言可以减少对指定传感器采集的参数进行进一步处理的步骤，提高效率。
如图3所示，本发明另一实施例的车队的安全管理方法的流程，该方法可以包括：
S301，当检测到待检车辆的牌照信息属于合法的牌照信息时，分别同时向待检车辆和车队中的指定车辆发送数据请求；其中，数据请求用于获取关于车辆的行驶轨迹的参数；指定车辆为行驶轨迹符合车队行驶轨迹的车辆。
S302，在接收到待检车辆返回的第一参数时，基于第一参数，获取待检车辆的行驶轨迹，作为待检轨迹。
S303，在接收到指定车辆返回的第二参数时，基于第二参数，获取指定车辆的行驶轨迹，作为第一参考轨迹。
S304，计算待检轨迹和第一参考轨迹之间的匹配度，作为第一匹配度，并判断第一匹配度是否满足预设的匹配条件。如果不满足，执行步骤S305；如果满足，执行步骤S306
S305，将待检车辆确定为非法车辆。
上述步骤S301至S305与本发明图1实施例的步骤S101至S105为相同的步骤，在此不再赘述，详见上述本发明图1实施例的描述。
S306，将待检车辆确定为合法车辆，并允许合法车辆加入车队。
当第一匹配度满足预设的匹配条件时，表明在接收到调度装置发送的数据请求时，待检车辆的行驶轨迹和指定车辆的行驶轨迹相符。并且，指定车辆的行驶轨迹可以代表车队的行驶轨迹。因此，此时可以将待检车辆确定为合法车辆，并允许合法车辆加入车队。在具体应用中，允许合法车辆加入车队的方式可以是多种的。示例性的，允许合法车辆加入车队可以是调度装置向合法车辆发送关于允许加入车队的信号，以使得合法车辆进入车队。或者，示例性的，允许合法车辆加入车队可以是调度装置将合法车辆添加至车队列表，以对合法车辆进行协同驾驶的管理。
示例性的，如图4所示，当图2中的待检车辆CV的待检轨迹与车队中的指定车辆LV的第一参考轨迹之间的第一匹配度满足预设的匹配条件时，将待检车辆CV确定为合法车辆灰色FV，并允许合法车辆灰色FV加入车队。此时，车队中的车辆包括：车辆LV、两辆车辆白色FV以及车辆灰色FV。
S307，按照预设周期，分别同时向合法车辆和指定车辆发送数据请求。
S308，在接收到合法车辆返回的第三参数时，基于第三参数，获取合法车辆的行驶轨迹，作为复检轨迹。
S309，在接收到指定车辆返回的第四参数时，基于第四参数，获取指定车辆的行驶轨迹，作为第二参考轨迹。
在具体应用中，不同时刻车辆的行驶轨迹可能不同，满足预设的匹配度条件的待检车辆的第一匹配度为待检车辆加入车队之前，接收到调度装置发送的数据请求时的行驶轨迹对应的匹配度。因此，如果待检车辆为非法车辆，第一匹配度对应的行驶轨迹只是偶然地满足预设的匹配条件时，会导致车队的安全管理的准确度降低。对此，为了减少待检车辆的第一匹配度对应的行驶轨迹满足预设的匹配条件的偶然性，提高车队的安全管理的准确度，进一步提高车队的安全管理的安全性，可以执行步骤S307，对加入车队的合法车辆进行周期性的安全验证。
其中，第三参数为被确定为合法车辆的待检车辆在接收到按照预设周期发送的数据请求时，关于该合法车辆的行驶轨迹的参数；第四参数为指定车辆在接收到按照预设周期发送的数据请求时，关于指定车辆的行驶轨迹的参数。并且，步骤S308中基于第三参数，获取合法车辆的行驶轨迹，以及步骤S309中基于第四参数，获取指定车辆的行驶轨迹的具体方式，与本发明图1实施例的步骤S102中获取待检车辆的待检轨迹、以及步骤S103中获取指定车辆的第一参考轨迹的过程为相似过程，区别在于上述步骤S308中使用的参数为第三参数，步骤S309中使用的参数为第四参数。对于相同部分在此不再赘述，详见本发明图1实施例的描述。
S310，计算复检轨迹和第二参考轨迹之间的匹配度，作为第二匹配度，并判断第二匹配度是否满足预设的匹配条件；如果不满足，执行步骤S211。
S311，将合法车辆确定为非法车辆。
第二匹配度的计算方式与本发明图1实施例的步骤S104中第一匹配度的计算方式相似，区别在于计算第二匹配度时使用复检轨迹和第二参考轨迹。对于相同部分在此不再赘述，详见本发明图1实施例的描述。当第二匹配度不满足预设的匹配条件时，表明被确定为合法车辆的待检车辆在加入车队后，行驶轨迹与车队的行驶轨迹不符，因此，可以执行步骤S311将该合法车辆确定为非法车辆。另外，将合法车辆确定为非法车辆时，可以向相关人员发送该车辆非法的警报，将该非法车辆从车队列表中剔除以及不再对该车辆进行协同驾驶的管理等等干预处理。
在上述图3实施例中，待检车辆的第一匹配度满足预设的匹配条件时，将待检车辆确定为合法车辆，并允许该合法车辆加入车队。在此基础上，按照预设周期对加入车队后的合法车辆进行周期性的轨迹验证，在周期性的轨迹验证中，当第二匹配度不满足预设的匹配条件时，将合法车辆确定为非法车辆，从而减少待检车辆的第一匹配度对应的行驶轨迹满足预设的匹配条件的偶然性，提高车队的安全管理的准确度，进一步提高车队的安全管理的安全性。
可选的，本发明实施例提供的车队的安全管理方法，还可以包括如下步骤：
在检测到车队中车辆的离队请求时，将离队请求对应的车辆作为待离队车辆，并分别同时向待离队车辆和指定车辆发送数据获取请求；
在接收到待离队车辆返回的第五参数时，基于第五参数，获取待离队车辆的行驶轨迹，作为离队轨迹；
在接收到指定车辆返回的第六参数时，基于第六参数，获取指定车辆的行驶轨迹，作为第三参考轨迹；
计算离队轨迹和第三参考轨迹之间的匹配度，作为第三匹配度，并判断第三匹配度是否满足预设的匹配条件；
当第三匹配度不满足预设的匹配条件时，允许待离队车辆离开车队。
在具体应用中，为了方便调度装置及时调整车队中车辆的分布，当车队中的车辆离开车队时，该车辆会向调度装置发送离队请求。但是，非法对象为了扰乱车队的安全行驶，很可能发送虚假的离队请求：非法人员或非法车辆等非法对象冒充车队成员发送的离队请求。因此，如果在接收到离队请求时直接允许离队请求对应的车辆离开车队，很可能出现因虚假的离队请求造成的车队管理混乱。对此，可以在检测到车队中车辆的离队请求时，将离队请求对应的车辆作为待离队车辆，并分别同时向待离队车辆和指定车辆发送数据获取请求，以便后续获得待离队车辆的离队轨迹，进而判断待离队车辆是否是真实请求离队的车辆。
其中，第五参数为待离队车辆在接收到针对离队请求发送的数据获取请求时，关于待离队车辆的行驶轨迹的参数；第六参数为指定车辆在接收到针对离队请求发送的数据获取请求时，关于指定车辆的行驶轨迹的参数。并且，离队轨迹以及第三参考轨迹的获取方式，与本发明图1实施例的步骤S102中获取待检车辆的待检轨迹、以及步骤S103中获取指定车辆的第一参考轨迹的过程为相似过程，区别在于本可选实施例中获取离队轨迹时使用的参数为第五参数，获取第三参考轨迹时使用的参数为第六参数。对于相同部分在此不再赘述，详见本发明图1实施例的描述。
并且，第三匹配度的计算方式与本发明图1实施例的步骤S104中第一匹配度的计算方式相似，区别在于计算第三匹配度时使用离队轨迹和第三参考轨迹。对于相同部分在此不再赘述，详见本发明图1实施例的描述。当第三匹配度不满足预设的匹配条件时，表明待离队车辆的行驶轨迹与车队的行驶轨迹不符，待离队车辆为真实驶离车队的车辆，待离队车辆发出的离队请求不是虚假的离队请求。因此，可以允许待离队车辆离开车队。另外，当第三匹配度满足预设的匹配条件时，表明待离队车辆的行驶轨迹与车队的行驶轨迹相同，离队请求对应的车辆并没有驶离车队，该离队请求很可能为虚假的离队请求。因此，可以不响应该离队请求。示例性的，如图5所示，车队中包括指定车辆LV，以及两辆车辆白色FV，待离队车辆DV的离队轨迹与指定车辆的第三参考轨迹不同，因此，待离队车辆DV为真实驶离车队的车辆，可以允许待离队车辆DV离开车队。
本可选实施例在检测到车辆发出的离队请求时，对离队请求对应的车辆进行轨迹验证，从而减少虚假的离队请求造成的车队管理混乱，可以进一步提高车队的安全管理的安全性。
相应于上述方法实施例，本发明一实施例还提供了车队的安全管理装置。
如图6，本发明一实施例提供的一种车队的安全管理装置，应用于管理车队的调度装置，该安全管理装置包括：
数据请求发送模块601，用于在检测到待检车辆的牌照信息属于合法的牌照信息时，分别同时向所述待检车辆和所述车队中的指定车辆发送数据请求；其中，所述数据请求用于获取关于车辆的行驶轨迹的参数；所述指定车辆为行驶轨迹符合所述车队行驶轨迹的车辆；
车辆轨迹获取模块602，用于在接收到所述待检车辆返回的第一参数时，基于所述第一参数，获取所述待检车辆的行驶轨迹，作为待检轨迹；在接收到所述指定车辆返回的第二参数时，基于所述第二参数，获取所述指定车辆的行驶轨迹，作为第一参考轨迹；
匹配度计算模块603，用于计算所述待检轨迹和所述第一参考轨迹之间的匹配度，作为第一匹配度，并判断所述第一匹配度是否满足预设的匹配条件；
安全性确定模块604，用于在所述第一匹配度不满足预设的匹配条件时，将所述待检车辆确定为非法车辆。
在具体应用中，安全管理装置可以安装在管理车队的调度装置中，或者，安全管理装置自身可以作为管理车队的调度装置，这都是合理的。
本发明提供的方案中，由于指定车辆为行驶轨迹符合车队行驶轨迹的车辆，因此，计算待检轨迹和第一参考轨迹之间的第一匹配度，并判断第一匹配度是否满足预设的匹配条件，相当于判断待检车辆的待检轨迹是否符合车队的行驶轨迹。并且，将具有自动驾驶功能的多个车辆编排为车队进行协同驾驶时，车队中车辆的行驶轨迹应当符合车队的行驶轨迹。因此，当第一匹配度不满足预设的匹配条件时，表明待检车辆的行驶轨迹与车队的行驶轨迹不符，可以将待检车辆确定为非法车辆。与仅验证待检车辆牌照信息的合法性相比，进行车辆行驶轨迹的第二重验证，从而禁止冒充合法牌照信息的非法车辆加入加队，减少冒充合法牌照信息的车辆进入车队所造成的车辆管理的安全性的降低。可见，通过本方案可以提高车队的安全管理的安全性。
可选的，所述关于车辆的行驶轨迹的参数，包括：指定传感器采集的数据；其中，所述指定传感器为用于采集所述指定传感器自身所在载体的运动参数的传感器；
所述车辆轨迹获取模块602，具体用于：
基于所述第一参数，获取所述待检车辆的行驶轨迹，作为待检轨迹，包括：
对所述第一参数进行降噪处理，得到降噪后的第一参数；
利用所述降噪后的第一参数，获得所述待检车辆的运动方向、运动速度以及转弯角度，作为待检轨迹；
对所述第二参数进行降噪处理，得到降噪后的第二参数；
利用所述降噪后的第二参数，获得指定车辆的运动方向、运动速度以及转弯角度，作为第一参考轨迹。
可选的，所述安全性确定模块604，还用于：
在所述匹配度计算模块603计算所述待检轨迹和参考轨迹之间的匹配度，作为第一匹配度，并判断所述第一匹配度是否满足预设的匹配条件之后，当所述第一匹配度满足预设的匹配条件时，将所述待检车辆确定为合法车辆，并允许所述合法车辆加入所述车队；
所述数据请求发送模块601，还用于按照预设周期，分别同时向所述合法车辆和所述指定车辆发送所述数据请求；
所述车辆轨迹获取模块602，还用于在接收到所述合法车辆返回的第三参数时，基于所述第三参数，获取所述合法车辆的行驶轨迹，作为复检轨迹；在接收到所述指定车辆返回的第四参数时，基于所述第四参数，获取所述指定车辆的行驶轨迹，作为第二参考轨迹；
所述匹配度计算模块603，还用于计算所述复检轨迹和所述第二参考轨迹之间的匹配度，作为第二匹配度，并判断所述第二匹配度是否满足预设的匹配条件；
所述安全性确定模块604，还用于当所述第二匹配度不满足预设的匹配条件时，将所述合法车辆确定为非法车辆。
可选的，所述装置还包括离队真实性确定模块，用于：
在检测到所述车队中车辆的离队请求时，将所述离队请求对应的车辆作为待离队车辆，并分别同时向所述待离队车辆和所述指定车辆发送所述数据获取请求；
在接收到所述待离队车辆返回的第五参数时，基于所述第五参数，获取所述待离队车辆的行驶轨迹，作为离队轨迹；
在接收到所述指定车辆返回的第六参数时，基于所述第六参数，获取所述指定车辆的行驶轨迹，作为第三参考轨迹；
计算所述离队轨迹和所述第三参考轨迹之间的匹配度，作为第三匹配度，并判断所述第三匹配度是否满足预设的匹配条件；
当所述第三匹配度不满足预设的匹配条件时，允许所述待离队车辆离开所述车队。
可选的，所述预设的匹配条件包括：
任一匹配度与预设匹配度阈值之间的差值，属于预设的差值区间。
相应于上述实施例，本发明实施例还提供了一种电子设备，如图7所示，可以包括：
处理器701、通信接口702、存储器703和通信总线704，其中，处理器701，通信接口702，存储器通703过通信总线704完成相互间的通信；
存储器703，用于存放计算机程序；
处理器701，用于执行上述存储器703上所存放的计算机程序时，实现上述实施例中任一应用于管理车队的调度装置的车队的安全管理方法的步骤。
在具体应用中，本实施例中的电子设备可以作为用于管理车队的调度装置，或者该电子设备中可以安装有用于管理车队的调度装置。
本发明提供的方案中，由于指定车辆为行驶轨迹符合车队行驶轨迹的车辆，因此，计算待检轨迹和第一参考轨迹之间的第一匹配度，并判断第一匹配度是否满足预设的匹配条件，相当于判断待检车辆的待检轨迹是否符合车队的行驶轨迹。并且，将具有自动驾驶功能的多个车辆编排为车队进行协同驾驶时，车队中车辆的行驶轨迹应当符合车队的行驶轨迹。因此，当第一匹配度不满足预设的匹配条件时，表明待检车辆的行驶轨迹与车队的行驶轨迹不符，可以将待检车辆确定为非法车辆。与仅验证待检车辆牌照信息的合法性相比，进行车辆行驶轨迹的第二重验证，从而禁止冒充合法牌照信息的非法车辆加入加队，减少冒充合法牌照信息的车辆进入车队所造成的车辆管理的安全性的降低。可见，通过本方案可以提高车队的安全管理的安全性。
上述存储器可以包括RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)，也可以包括NVM(Non-Volatile Memory，非易失性存储器)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离于上述处理器的存储装置。
上述处理器可以是通用处理器，包括CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本发明一实施例提供的计算机可读存储介质，包含于车队的调度装置，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述施例中任一应用于管理车队的调度装置的车队的安全管理方法的步骤。
本发明提供的方案中，由于指定车辆为行驶轨迹符合车队行驶轨迹的车辆，因此，计算待检轨迹和第一参考轨迹之间的第一匹配度，并判断第一匹配度是否满足预设的匹配条件，相当于判断待检车辆的待检轨迹是否符合车队的行驶轨迹。并且，将具有自动驾驶功能的多个车辆编排为车队进行协同驾驶时，车队中车辆的行驶轨迹应当符合车队的行驶轨迹。因此，当第一匹配度不满足预设的匹配条件时，表明待检车辆的行驶轨迹与车队的行驶轨迹不符，可以将待检车辆确定为非法车辆。与仅验证待检车辆牌照信息的合法性相比，进行车辆行驶轨迹的第二重验证，从而禁止冒充合法牌照信息的非法车辆加入加队，减少冒充合法牌照信息的车辆进入车队所造成的车辆管理的安全性的降低。可见，通过本方案可以提高车队的安全管理的安全性。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的车队的安全管理方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、DSL(Digital Subscriber Line，数字用户线)或无线(例如：红外线、无线电、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如：DVD(Digital Versatile Disc，数字通用光盘))、或者半导体介质(例如：SSD(Solid StateDisk，固态硬盘))等。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和电子设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种车队的安全管理方法，其特征在于，应用于管理车队的调度装置，所述方法包括：
当检测到待检车辆的牌照信息属于合法的牌照信息时，分别同时向所述待检车辆和所述车队中的指定车辆发送数据请求；其中，所述数据请求用于获取关于车辆的行驶轨迹的参数；所述指定车辆为行驶轨迹符合所述车队行驶轨迹的车辆；
在接收到所述待检车辆返回的第一参数时，基于所述第一参数，获取所述待检车辆的行驶轨迹，作为待检轨迹；
在接收到所述指定车辆返回的第二参数时，基于所述第二参数，获取所述指定车辆的行驶轨迹，作为第一参考轨迹；
计算所述待检轨迹和所述第一参考轨迹之间的匹配度，作为第一匹配度，并判断所述第一匹配度是否满足预设的匹配条件；
当所述第一匹配度不满足预设的匹配条件时，将所述待检车辆确定为非法车辆；
当所述第一匹配度满足预设的匹配条件时，将所述待检车辆确定为合法车辆，并允许所述合法车辆加入所述车队；
按照预设周期，分别同时向所述合法车辆和所述指定车辆发送所述数据请求；
在接收到所述合法车辆返回的第三参数时，基于所述第三参数，获取所述合法车辆的行驶轨迹，作为复检轨迹；
在接收到所述指定车辆返回的第四参数时，基于所述第四参数，获取所述指定车辆的行驶轨迹，作为第二参考轨迹；
计算所述复检轨迹和所述第二参考轨迹之间的匹配度，作为第二匹配度，并判断所述第二匹配度是否满足预设的匹配条件；
当所述第二匹配度不满足预设的匹配条件时，将所述合法车辆确定为非法车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关于车辆的行驶轨迹的参数，包括：指定传感器采集的数据；其中，所述指定传感器为用于采集所述指定传感器自身所在载体的运动参数的传感器；
所述基于所述第一参数，获取所述待检车辆的行驶轨迹，作为待检轨迹，包括：
对所述第一参数进行降噪处理，得到降噪后的第一参数；
利用所述降噪后的第一参数，获得所述待检车辆的运动方向、运动速度以及转弯角度，作为待检轨迹；
所述基于所述第二参数，获取所述指定车辆的行驶轨迹，作为第一参考轨迹，包括：
对所述第二参数进行降噪处理，得到降噪后的第二参数；
利用所述降噪后的第二参数，获得指定车辆的运动方向、运动速度以及转弯角度，作为第一参考轨迹。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在检测到所述车队中车辆的离队请求时，将所述离队请求对应的车辆作为待离队车辆，并分别同时向所述待离队车辆和所述指定车辆发送数据获取请求；
在接收到所述待离队车辆返回的第五参数时，基于所述第五参数，获取所述待离队车辆的行驶轨迹，作为离队轨迹；
在接收到所述指定车辆返回的第六参数时，基于所述第六参数，获取所述指定车辆的行驶轨迹，作为第三参考轨迹；
计算所述离队轨迹和所述第三参考轨迹之间的匹配度，作为第三匹配度，并判断所述第三匹配度是否满足预设的匹配条件；
当所述第三匹配度不满足预设的匹配条件时，允许所述待离队车辆离开所述车队。
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述预设的匹配条件包括：
任一匹配度与预设匹配度阈值之间的差值，属于预设的差值区间。
5.一种车队的安全管理装置，其特征在于，应用于管理车队的调度装置，所述安全管理装置包括：
数据请求发送模块，用于在检测到待检车辆的牌照信息属于合法的牌照信息时，分别同时向所述待检车辆和所述车队中的指定车辆发送数据请求；其中，所述数据请求用于获取关于车辆的行驶轨迹的参数；所述指定车辆为行驶轨迹符合所述车队行驶轨迹的车辆；
车辆轨迹获取模块，用于在接收到所述待检车辆返回的第一参数时，基于所述第一参数，获取所述待检车辆的行驶轨迹，作为待检轨迹；在接收到所述指定车辆返回的第二参数时，基于所述第二参数，获取所述指定车辆的行驶轨迹，作为第一参考轨迹；
匹配度计算模块，用于计算所述待检轨迹和所述第一参考轨迹之间的匹配度，作为第一匹配度，并判断所述第一匹配度是否满足预设的匹配条件；
安全性确定模块，用于在所述第一匹配度不满足预设的匹配条件时，将所述待检车辆确定为非法车辆；
所述安全性确定模块，还用于：
在所述匹配度计算模块计算所述待检轨迹和参考轨迹之间的匹配度，作为第一匹配度，并判断所述第一匹配度是否满足预设的匹配条件之后，当所述第一匹配度满足预设的匹配条件时，将所述待检车辆确定为合法车辆，并允许所述合法车辆加入所述车队；
所述数据请求发送模块，还用于按照预设周期，分别同时向所述合法车辆和所述指定车辆发送所述数据请求；
所述车辆轨迹获取模块，还用于在接收到所述合法车辆返回的第三参数时，基于所述第三参数，获取所述合法车辆的行驶轨迹，作为复检轨迹；在接收到所述指定车辆返回的第四参数时，基于所述第四参数，获取所述指定车辆的行驶轨迹，作为第二参考轨迹；
所述匹配度计算模块，还用于计算所述复检轨迹和所述第二参考轨迹之间的匹配度，作为第二匹配度，并判断所述第二匹配度是否满足预设的匹配条件；
所述安全性确定模块，还用于当所述第二匹配度不满足预设的匹配条件时，将所述合法车辆确定为非法车辆。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述关于车辆的行驶轨迹的参数，包括：指定传感器采集的数据；其中，所述指定传感器为用于采集所述指定传感器自身所在载体的运动参数的传感器；
所述车辆轨迹获取模块，具体用于：
基于所述第一参数，获取所述待检车辆的行驶轨迹，作为待检轨迹，包括：
对所述第一参数进行降噪处理，得到降噪后的第一参数；
利用所述降噪后的第一参数，获得所述待检车辆的运动方向、运动速度以及转弯角度，作为待检轨迹；
对所述第二参数进行降噪处理，得到降噪后的第二参数；
利用所述降噪后的第二参数，获得指定车辆的运动方向、运动速度以及转弯角度，作为第一参考轨迹。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于， 所述装置还包括离队真实性确定模块，用于：
在检测到所述车队中车辆的离队请求时，将所述离队请求对应的车辆作为待离队车辆，并分别同时向所述待离队车辆和所述指定车辆发送数据获取请求；
在接收到所述待离队车辆返回的第五参数时，基于所述第五参数，获取所述待离队车辆的行驶轨迹，作为离队轨迹；
在接收到所述指定车辆返回的第六参数时，基于所述第六参数，获取所述指定车辆的行驶轨迹，作为第三参考轨迹；
计算所述离队轨迹和所述第三参考轨迹之间的匹配度，作为第三匹配度，并判断所述第三匹配度是否满足预设的匹配条件；
当所述第三匹配度不满足预设的匹配条件时，允许所述待离队车辆离开所述车队。
8.根据权利要求5至7任一项所述的装置，其特征在于， 所述预设的匹配条件包括：
任一匹配度与预设匹配度阈值之间的差值，属于预设的差值区间。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序，实现如权利要求1-4任一项所述的方法步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的方法步骤。
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