CN113401170A - 列车自主运行系统下的移动授权方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种列车自主运行系统下的移动授权方法及系统，该方法包括：根据目标列车所在集中站的运行计划，获取目标列车的相邻列车；在相邻列车中存在目标列车的前车的情况下，将前车的车尾作为目标位置，否则将运行计划的目的地作为目标位置；向资源分配方查询位于目标列车和目标位置之间的各轨道区段的资源状态，根据资源状态为可用的轨道区段确定目标列车的第一移动授权防护区域。本发明不需要区分轨旁资源控制是以地面为主还是资源拥有者列车为主，具备更好的解耦性和通用性；同时支持地面设备控制轨旁资源和列车设备控制轨旁资源两种轨旁资源分配方式，实现不同信号厂商之间互联互通的跨线路混合运行需求。

Description

列车自主运行系统下的移动授权方法及系统

技术领域

本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种列车自主运行系统下的移动授权方法及系统。

背景技术

TACS是基于车车通信的列车自主运行系统的简称，是指列车基于运行计划和实时位置实现自主资源管理，并进行主动间隔防护的信号系统。该系统以车地协同和车车协同的方式达成更安全、更高效、更经济的目标。

其中，自主资源管理是指车载信号子系统基于ATS(Automatic TrainSupervision，列车自动监控系统)下发的运行计划，根据列车当前位置生成运行任务，自主计算对轨旁资源的需求，择机向轨旁资源管理子系统或者轨旁资源拥有者列车申请，获得分配后锁定并使用，使用后主动及时释放资源。资源一旦被分配给某列车，将不能再被其它列车所使用，直到获得资源的车载信号子系统使用完毕或不再使用后，资源才能被释放。

主动间隔防护是指车载信号子系统基于自身的运行任务和当前位置，主动与相邻列车交互信息，并根据交互信息自主更新移动授权及控车曲线。

目前，列车自主运行系统TACS有两种轨旁资源分配方式：一种是以地面设备为中心进行轨旁资源的分配控制，一种是以资源拥有者列车进行轨旁资源的分配控制。以地面设备为中心进行轨旁资源的分配控制，地面具有整个集中站的资源管理分配权，需要资源的列车向地面申请资源的分配。以资源拥有者列车进行轨旁资源的分配控制，列车根据ATS计划路径向拥有轨旁资源的列车进行车车协商资源的使用，不同的轨旁资源可能被不同的列车所拥有，只有取得资源拥有者列车同意后，列车才能获得资源使用。不同线路的信号厂商采用的资源分配方式不同。

在现有轨道交通TACS列车自主控制系统中，移动授权无法很好地同时支持以地面设备为中心进行轨旁资源的分配控制和以资源拥有者列车进行轨旁资源的分配控制的混合列车追踪，进而导致无法实现不同信号厂商之间互联互通的跨线路混合运行需求，制约了列车自主运行系统的发展和应用。

发明内容

本发明提供一种列车自主运行系统下的移动授权方法及系统，用以解决现有技术中列车自主运行系统中移动授权不能同时支持地面设备控制轨旁资源和列车设备控制轨旁资源两种轨旁资源分配方式的缺陷，实现同时支持地面设备控制轨旁资源和列车设备控制轨旁资源两种轨旁资源分配方式的移动授权。

本发明提供一种列车自主运行系统下的移动授权方法，包括：

根据目标列车所在集中站的运行计划，获取所述目标列车的相邻列车；

在所述相邻列车中存在所述目标列车的前车的情况下，将所述前车的车尾作为目标位置，否则将所述运行计划的目的地作为目标位置；

向资源分配方查询位于所述目标列车和所述目标位置之间的各轨道区段的资源状态，根据所述资源状态为可用的轨道区段确定所述目标列车的第一移动授权防护区域。

根据本发明提供的一种列车自主运行系统下的移动授权方法，所述向资源分配方查询位于所述目标列车和所述目标位置之间的各轨道区段的资源状态，包括：

在任一轨道区段的资源由地面设备控制的情况下，向该轨道区段对应的地面设备查询该轨道区段的资源状态；

在任一轨道区段的资源由列车设备控制的情况下，向该轨道区段对应的列车设备查询该轨道区段的资源状态。

根据本发明提供的一种列车自主运行系统下的移动授权方法，在根据所述资源状态为可用的轨道区段确定所述目标列车的第一移动授权防护区域的步骤之后，还包括：

根据每个相邻列车发送的每个相邻列车的位置和运行方向，预测每个相邻列车在所述集中站内运行的多条候选路径；

在任一相邻列车的多条候选路径中至少存在一条候选路径与所述第一移动授权防护区域重叠的情况下，将该相邻列车作为候选障碍物列车；

在所述目标列车在预设时长内未接收到所述候选障碍物列车发送的所述位置和运行方向的情况下，预测所述候选障碍物列车在所述预设时长内运行在每条候选路径上的路段；

在任一条候选路径对应的路段与所述第一移动授权防护区域重叠的情况下，将所述目标位置更新为所述候选障碍物列车的车尾；

根据位于所述目标列车和更新后的所述目标位置之间所述资源状态为可用的轨道区段，确定所述目标列车的第二移动授权防护区域。

根据本发明提供的一种列车自主运行系统下的移动授权方法，在所述根据每个相邻列车发送的每个相邻列车的位置和运行方向，预测每个相邻列车在所述集中站内运行的多条候选路径的步骤之前，还包括：

从所述运行计划中获取每个相邻列车的VID；

根据每个相邻列车的VID与每个相邻列车建立连接；

接收每个相邻列车发送的每个相邻列车的位置和运行方向。

根据本发明提供的一种列车自主运行系统下的移动授权方法，所述根据所述资源状态为可用的轨道区段确定所述目标列车的第一移动授权防护区域，包括：

在所述第一移动授权防护区域中的每个轨道区段存在关联的道岔的情况下，检查所述道岔的当前锁闭方向与所述运行计划中目标列车对应的道岔的锁闭方向是否一致；

将位于所述目标列车和所述目标位置之间资源状态为可用，且关联的道岔的当前锁闭方向与所述运行计划中的锁闭方向一致的轨道区段作为所述目标列车的第一移动授权防护区域。

根据本发明提供的一种列车自主运行系统下的移动授权方法，所述在所述第一移动授权防护区域中的每个轨道区段存在关联的道岔的情况下，检查所述道岔的当前锁闭方向与所述运行计划中目标列车对应的道岔的锁闭方向是否一致，包括：

在所述第一移动授权防护区域中的每个轨道区段存在关联的道岔的情况下，检查所述道岔是否锁闭；

在所述道岔锁闭的情况下，检查所述道岔的状态是否为四开或未知；

在所述道岔的状态不为四开或未知的情况下，检查所述道岔的当前锁闭方向与所述运行计划中目标列车对应的道岔的锁闭方向是否一致。

根据本发明提供的一种列车自主运行系统下的移动授权方法，所述在所述相邻列车中存在所述目标列车的前车的情况下，将所述前车的车尾作为目标位置之前，还包括：

从所述运行计划中获取所述目标列车的运行方向，以及所述目标列车和相邻列车的行车计划路径；

根据所述目标列车的运行方向，以及所述目标列车和相邻列车的行车计划路径，将在所述目标列车的行车计划路径上位于所述目标列车前方的相邻列车作为所述目标列车的前车。

本发明还提供一种列车自主运行系统下的移动授权系统，包括：

获取模块，用于根据目标列车所在集中站的运行计划，获取所述目标列车的相邻列车；

确定模块，在所述相邻列车中存在所述目标列车的前车的情况下，将所述前车的车尾作为目标位置，否则将所述运行计划的目的地作为目标位置；

授权模块，用于向资源分配方查询位于所述目标列车和所述目标位置之间的各轨道区段的资源状态，根据所述资源状态为可用的轨道区段确定所述目标列车的第一移动授权防护区域。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述列车自主运行系统下的移动授权系统方法的步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述列车自主运行系统下的移动授权系统方法的步骤。

本发明提供的列车自主运行系统下的移动授权方法及系统，通过将目标列车的前车的车尾作为目标位置或将所述运行计划的目的地作为目标位置，只用向资源分配方查询位于目标列车和所述目标位置之间的各轨道区段的资源状态，根据资源状态为可用的轨道区段确定移动授权防护区域，不需要区分轨旁资源控制是以地面为主还是资源拥有者列车为主，具备更好的解耦性和通用性；同时支持地面设备控制轨旁资源和列车设备控制轨旁资源两种轨旁资源分配方式，实现不同信号厂商之间互联互通的跨线路混合运行需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的列车自主运行系统下的移动授权方法的流程示意图；

图2是本发明提供的列车自主运行系统下的移动授权系统的结构示意图；

图3是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1描述本发明的列车自主运行系统下的移动授权方法，该方法包括：步骤101，根据目标列车所在集中站的运行计划，获取所述目标列车的相邻列车；

其中，目标列车为需要进行移动授权的列车。本实施例的执行主体为目标列车。

ATS中保存有预先制定的所有集中站的运行计划，将目标列车所在集中站的运行计划发送给目标列车。目标列车所在集中站的运行计划包括集中站内所有列车的运行计划。

可选地，目标列车根据目标列车所在集中站的运行计划中所有列车的行车计划路径，将集中站中位于以目标列车的当前位置为中心的预设范围内的列车作为目标列车的相邻列车。

步骤102，在所述相邻列车中存在所述目标列车的前车的情况下，将所述前车的车尾作为目标位置，否则将所述运行计划的目的地作为目标位置；

目标列车的前车是指行驶在目标列车前方的相邻列车。判断目标列车的相邻列车中是否存在目标列车的前车，本实施例不限于具体的判断方法。若存在，则将前车的车尾作为目标位置，否则将运行计划的目的地作为目标位置。

步骤103，向资源分配方查询位于所述目标列车和所述目标位置之间的各轨道区段的资源状态，根据所述资源状态为可用的轨道区段确定所述目标列车的第一移动授权防护区域。

目标列车的当前位置和目标位置之间的区域为移动授权候选区域。资源分配方不区分是地面设备分配方式还是资源拥有者列车设备分配方式。

可选地，轨道区段为最小资源单位的轨道区段单元。在移动授权候选区域内的轨道区段的资源状态为可用的情况下，说明目标列车向资源分配方申请后可以分配到资源，因此目标列车的移动授权可以延伸进入该轨道区段。将移动授权候选区域内所有资源状态为可用的轨道区段所构成的区域作为目标列车的第一移动授权防护区域。

本实施例通过将目标列车的前车的车尾作为目标位置或将所述运行计划的目的地作为目标位置，只用向资源分配方查询位于目标列车和所述目标位置之间的各轨道区段的资源状态，根据资源状态为可用的轨道区段确定移动授权防护区域，不需要区分轨旁资源控制是以地面为主还是资源拥有者列车为主，具备更好的解耦性和通用性；同时支持地面设备控制轨旁资源和列车设备控制轨旁资源两种轨旁资源分配方式，实现不同信号厂商之间互联互通的跨线路混合运行需求。

在上述实施例的基础上，本实施例中所述向资源分配方查询位于所述目标列车和所述目标位置之间的各轨道区段的资源状态，包括：在任一轨道区段的资源由地面设备控制的情况下，向该轨道区段对应的地面设备查询该轨道区段的资源状态；在任一轨道区段的资源由列车设备控制的情况下，向该轨道区段对应的列车设备查询该轨道区段的资源状态。

具体地，根据每个轨道区段所采用的资源分配方式，向相应的资源分配方查询每个轨道区段的资源状态，在资源状态可以的情况下，目标列车的移动授权可以延伸进入该轨道区段。

本实施例同时支持地面设备控制轨旁资源和列车设备控制轨旁资源两种轨旁资源分配方式，实现不同信号厂商之间互联互通的跨线路混合运行需求，保障列车的行车安全。

在上述实施例的基础上，本实施例中在根据所述资源状态为可用的轨道区段确定所述目标列车的第一移动授权防护区域的步骤之后，还包括：根据每个相邻列车发送的每个相邻列车的位置和运行方向，预测每个相邻列车在所述集中站内运行的多条候选路径；

在获取到目标列车的第一移动授权防护区域后，继续监控目标列车前方是否存在障碍物列车。

由于相邻列车可能会根据需要临时改变运行计划，该运行计划在集中站的运行计划中不存在，此种情况下相邻列车可能会成为目标列车的障碍物列车。

通过与每个相邻列车进行通信，实时获取每个相邻列车的位置和运行方向。根据每个相邻列车的位置和运行方向，搜索每个相邻列车在集中站内可能运行的所有路径，将这些路径作为候选路径。

在任一相邻列车的多条候选路径中至少存在一条候选路径与所述第一移动授权防护区域重叠的情况下，将该相邻列车作为候选障碍物列车；

根据相邻列车的候选路径推算出可能进入第一移动授权防护区域重叠的相邻列车，将该相邻列车作为候选障碍物列车。

在所述目标列车在预设时长内未接收到所述候选障碍物列车发送的所述位置和运行方向的情况下，预测所述候选障碍物列车在所述预设时长内运行在每条候选路径上的路段；

在配置的预设时长内目标列车未接收到候选障碍物列车发送的位置和运行方向，说明存在通信超时，预测候选障碍物列车在该预设时长内在每条候选路径上的运行路段。在预测时，朝着对目标列车最不利的方向进行预测。

在任一条候选路径对应的路段与所述第一移动授权防护区域重叠的情况下，将所述目标位置更新为所述候选障碍物列车的车尾；

在预测的候选障碍物列车的任一运行路段与第一移动授权防护区域存在重叠的情况下，则说明候选障碍物列车为目标列车的障碍物列车。将目标位置更新为该候选障碍物列车的车尾。

根据位于所述目标列车和更新后的所述目标位置之间所述资源状态为可用的轨道区段，确定所述目标列车的第二移动授权防护区域。

在目标位置更新后，使用更新后的目标位置缩小第一移动授权防护区域，得到第二移动授权防护区域。即向资源分配方查询位于目标列车和更新后的目标位置之间的各轨道区段的资源状态，将资源状态为可用的轨道区段作为第二移动授权防护区域。

目标列车将第二移动授权防护区域中可以延伸的轨道区段进行存储，作为目标列车行车许可最终的移动授权防护区域。

本实施例有效避免其他列车进入本列车计算的移动授权防护区域中，保证了行车安全。

在上述实施例的基础上，本实施例中在所述根据每个相邻列车发送的每个相邻列车的位置和运行方向，预测每个相邻列车在所述集中站内运行的多条候选路径的步骤之前，还包括：从所述运行计划中获取每个相邻列车的VID；根据每个相邻列车的VID与每个相邻列车建立连接；接收每个相邻列车发送的每个相邻列车的位置和运行方向。

具体地，目标列车在获取到相邻列车后，根据每个相邻列车的编号VID与每个相邻列车进行注册，若注册成功，则与每个相邻列车建立连接。

目标列车与每个相邻列车建立连接后，目标列车与相邻列车之间通信正常，主动与相邻列车交互信息，获取相邻列车的位置和运动方向。

在上述各实施例的基础上，本实施例中所述根据所述资源状态为可用的轨道区段确定所述目标列车的第一移动授权防护区域，包括：在所述第一移动授权防护区域中的每个轨道区段存在关联的道岔的情况下，检查所述道岔的当前锁闭方向与所述运行计划中目标列车对应的道岔的锁闭方向是否一致；

判断第一移动授权防护区域中的每个轨道区段是否存在关联的道岔。若存在，则检查道岔的当前锁闭方向。道岔的锁闭方向包括直向和侧向两种。判断道岔的当前锁闭方向和目标列车所需的道岔的锁闭方向是否一致。

将位于所述目标列车和所述目标位置之间资源状态为可用，且关联的道岔的当前锁闭方向与所述运行计划中的锁闭方向一致的轨道区段作为所述目标列车的第一移动授权防护区域。

可选地，在根据位于目标列车和更新后的目标位置之间资源状态为可用的轨道区段，确定目标列车的第二移动授权防护区域的过程中，对第二移动授权防护区域中的每个轨道区段关联的道岔进行锁闭方向一致性判断，将资源状态可用，且关联的道岔锁闭方向符合目标列车要求的轨道区段作为第二移动授权防护区域。

本实施例在对列车进行移动授权延伸时，不仅要求轨道区段的资源状态可用，保证可以申请到该轨道区段的资源，还要求与该轨道区段关联的道岔的当前锁闭方向符合目标列车的需求，从而保证目标列车行驶的安全性。

在上述实施例的基础上，本实施例中所述在所述第一移动授权防护区域中的每个轨道区段存在关联的道岔的情况下，检查所述道岔的当前锁闭方向与所述运行计划中目标列车对应的道岔的锁闭方向是否一致，包括：在所述第一移动授权防护区域中的每个轨道区段存在关联的道岔的情况下，检查所述道岔是否锁闭；在所述道岔锁闭的情况下，检查所述道岔的状态是否为四开或未知；在所述道岔的状态不为四开或未知的情况下，检查所述道岔的当前锁闭方向与所述运行计划中目标列车对应的道岔的锁闭方向是否一致。

在轨道区段存在关联道岔的情况下，首先检测道岔是否锁闭，在未锁闭的情况下，目标列车的移动授权不延伸进入该轨道区段；在锁闭的情况下，继续判断道岔的状态是否存在异常，即为四开状态或未知状态。从道岔的状态异常的情况下，目标列车的移动授权不延伸进入该轨道区段；在道岔的状态正常的情况下，检查道岔的当前锁闭方向与目标列车的运行计划中的锁闭方向是否一致。在锁闭方向不一致的情况下目标列车的移动授权不延伸进入该轨道区段。在锁闭方向一致且轨道区段的资源状态为可用的情况下，目标列车的移动授权延伸进入该轨道区段。

在上述各实施例的基础上，本实施例中所述在所述相邻列车中存在所述目标列车的前车的情况下，将所述前车的车尾作为目标位置之前，还包括：从所述运行计划中获取所述目标列车的运行方向，以及所述目标列车和相邻列车的行车计划路径；根据所述目标列车的运行方向，以及所述目标列车和相邻列车的行车计划路径，将在所述目标列车的行车计划路径上位于所述目标列车前方的相邻列车作为所述目标列车的前车。

其中，将沿着目标列车的运行方向作为目标列车的前方。目标列车和目标列车前车的前车之间的行车计划路径存在相同路段，运行方向相同或相反。在时间上，前车先经过相同路段。

下面对本发明提供的列车自主运行系统下的移动授权系统进行描述，下文描述的列车自主运行系统下的移动授权系统与上文描述的列车自主运行系统下的移动授权方法可相互对应参照。

如图2所示，该系统包括获取模块201、确定模块202和授权模块203，其中：

获取模块201用于根据目标列车所在集中站的运行计划，获取所述目标列车的相邻列车；

其中，目标列车为需要进行移动授权的列车。本实施例的执行主体为目标列车。

ATS中保存有预先制定的所有集中站的运行计划，将目标列车所在集中站的运行计划发送给目标列车。目标列车所在集中站的运行计划包括集中站内所有列车的运行计划。

可选地，目标列车根据目标列车所在集中站的运行计划中所有列车的行车计划路径，将集中站中位于以目标列车的当前位置为中心的预设范围内的列车作为目标列车的相邻列车。

确定模块202在所述相邻列车中存在所述目标列车的前车的情况下，将所述前车的车尾作为目标位置，否则将所述运行计划的目的地作为目标位置；

目标列车的前车是指行驶在目标列车前方的相邻列车。判断目标列车的相邻列车中是否存在目标列车的前车，本实施例不限于具体的判断方法。若存在，则将前车的车尾作为目标位置，否则将运行计划的目的地作为目标位置。

授权模块203用于向资源分配方查询位于所述目标列车和所述目标位置之间的各轨道区段的资源状态，根据所述资源状态为可用的轨道区段确定所述目标列车的第一移动授权防护区域。

目标列车的当前位置和目标位置之间的区域为移动授权候选区域。资源分配方不区分是地面设备分配方式还是资源拥有者列车设备分配方式。

可选地，轨道区段为最小资源单位的轨道区段单元。在移动授权候选区域内的轨道区段的资源状态为可用的情况下，说明目标列车向资源分配方申请后可以分配到资源，因此目标列车的移动授权可以延伸进入该轨道区段。将移动授权候选区域内所有资源状态为可用的轨道区段所构成的区域作为目标列车的第一移动授权防护区域。

本实施例通过将目标列车的前车的车尾作为目标位置或将所述运行计划的目的地作为目标位置，只用向资源分配方查询位于目标列车和所述目标位置之间的各轨道区段的资源状态，根据资源状态为可用的轨道区段确定移动授权防护区域，不需要区分轨旁资源控制是以地面为主还是资源拥有者列车为主，具备更好的解耦性和通用性；同时支持地面设备控制轨旁资源和列车设备控制轨旁资源两种轨旁资源分配方式，实现不同信号厂商之间互联互通的跨线路混合运行需求。

在上述实施例的基础上，本实施例中授权模块用于：在任一轨道区段的资源由地面设备控制的情况下，向该轨道区段对应的地面设备查询该轨道区段的资源状态；在任一轨道区段的资源由列车设备控制的情况下，向该轨道区段对应的列车设备查询该轨道区段的资源状态。

在上述实施例的基础上，本实施例中还包括更新模块，用于根据每个相邻列车发送的每个相邻列车的位置和运行方向，预测每个相邻列车在所述集中站内运行的多条候选路径；在任一相邻列车的多条候选路径中至少存在一条候选路径与所述第一移动授权防护区域重叠的情况下，将该相邻列车作为候选障碍物列车；在所述目标列车在预设时长内未接收到所述候选障碍物列车发送的所述位置和运行方向的情况下，预测所述候选障碍物列车在所述预设时长内运行在每条候选路径上的路段；在任一条候选路径对应的路段与所述第一移动授权防护区域重叠的情况下，将所述目标位置更新为所述候选障碍物列车的车尾；根据位于所述目标列车和更新后的所述目标位置之间所述资源状态为可用的轨道区段，确定所述目标列车的第二移动授权防护区域。

在上述实施例的基础上，本实施例中还包括接收模块，用于从所述运行计划中获取每个相邻列车的VID；根据每个相邻列车的VID与每个相邻列车建立连接；接收每个相邻列车发送的每个相邻列车的位置和运行方向。

在上述实施例的基础上，本实施例中授权模块用于：在所述第一移动授权防护区域中的每个轨道区段存在关联的道岔的情况下，检查所述道岔的当前锁闭方向与所述运行计划中目标列车对应的道岔的锁闭方向是否一致；将位于所述目标列车和所述目标位置之间资源状态为可用，且关联的道岔的当前锁闭方向与所述运行计划中的锁闭方向一致的轨道区段作为所述目标列车的第一移动授权防护区域。

在上述实施例的基础上，本实施例中授权模块用于：在所述第一移动授权防护区域中的每个轨道区段存在关联的道岔的情况下，检查所述道岔是否锁闭；在所述道岔锁闭的情况下，检查所述道岔的状态是否为四开或未知；在所述道岔的状态不为四开或未知的情况下，检查所述道岔的当前锁闭方向与所述运行计划中目标列车对应的道岔的锁闭方向是否一致。

在上述实施例的基础上，本实施例中还包括计算模块，用于从所述运行计划中获取所述目标列车的运行方向，以及所述目标列车和相邻列车的行车计划路径；根据所述目标列车的运行方向，以及所述目标列车和相邻列车的行车计划路径，将在所述目标列车的行车计划路径上位于所述目标列车前方的相邻列车作为所述目标列车的前车。

图3示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图3所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)310、通信接口(Communications Interface)320、存储器(memory)330和通信总线340，其中，处理器310，通信接口320，存储器330通过通信总线340完成相互间的通信。处理器310可以调用存储器330中的逻辑指令，以执行列车自主运行系统下的移动授权方法，该方法包括：根据目标列车所在集中站的运行计划，获取目标列车的相邻列车；在相邻列车中存在目标列车的前车的情况下，将前车的车尾作为目标位置，否则将运行计划的目的地作为目标位置；向资源分配方查询位于目标列车和目标位置之间的各轨道区段的资源状态，根据资源状态为可用的轨道区段确定目标列车的第一移动授权防护区域。

此外，上述的存储器330中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的列车自主运行系统下的移动授权方法，该方法包括：根据目标列车所在集中站的运行计划，获取目标列车的相邻列车；在相邻列车中存在目标列车的前车的情况下，将前车的车尾作为目标位置，否则将运行计划的目的地作为目标位置；向资源分配方查询位于目标列车和目标位置之间的各轨道区段的资源状态，根据资源状态为可用的轨道区段确定目标列车的第一移动授权防护区域。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的列车自主运行系统下的移动授权方法，该方法包括：根据目标列车所在集中站的运行计划，获取目标列车的相邻列车；在相邻列车中存在目标列车的前车的情况下，将前车的车尾作为目标位置，否则将运行计划的目的地作为目标位置；向资源分配方查询位于目标列车和目标位置之间的各轨道区段的资源状态，根据资源状态为可用的轨道区段确定目标列车的第一移动授权防护区域。

以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种列车自主运行系统下的移动授权方法，其特征在于，包括：

根据目标列车所在集中站的运行计划，获取所述目标列车的相邻列车；

在所述相邻列车中存在所述目标列车的前车的情况下，将所述前车的车尾作为目标位置，否则将所述运行计划的目的地作为目标位置；

向资源分配方查询位于所述目标列车和所述目标位置之间的各轨道区段的资源状态，根据所述资源状态为可用的轨道区段确定所述目标列车的第一移动授权防护区域。

2.根据权利要求1所述的列车自主运行系统下的移动授权方法，其特征在于，所述向资源分配方查询位于所述目标列车和所述目标位置之间的各轨道区段的资源状态，包括：

在任一轨道区段的资源由地面设备控制的情况下，向该轨道区段对应的地面设备查询该轨道区段的资源状态；

在任一轨道区段的资源由列车设备控制的情况下，向该轨道区段对应的列车设备查询该轨道区段的资源状态。

3.根据权利要求1所述的列车自主运行系统下的移动授权方法，其特征在于，在根据所述资源状态为可用的轨道区段确定所述目标列车的第一移动授权防护区域的步骤之后，还包括：

根据每个相邻列车发送的每个相邻列车的位置和运行方向，预测每个相邻列车在所述集中站内运行的多条候选路径；

在任一相邻列车的多条候选路径中至少存在一条候选路径与所述第一移动授权防护区域重叠的情况下，将该相邻列车作为候选障碍物列车；

在所述目标列车在预设时长内未接收到所述候选障碍物列车发送的所述位置和运行方向的情况下，预测所述候选障碍物列车在所述预设时长内运行在每条候选路径上的路段；

在任一条候选路径对应的路段与所述第一移动授权防护区域重叠的情况下，将所述目标位置更新为所述候选障碍物列车的车尾；

根据位于所述目标列车和更新后的所述目标位置之间所述资源状态为可用的轨道区段，确定所述目标列车的第二移动授权防护区域。

4.根据权利要求3所述的列车自主运行系统下的移动授权方法，其特征在于，在所述根据每个相邻列车发送的每个相邻列车的位置和运行方向，预测每个相邻列车在所述集中站内运行的多条候选路径的步骤之前，还包括：

从所述运行计划中获取每个相邻列车的VID；

根据每个相邻列车的VID与每个相邻列车建立连接；

接收每个相邻列车发送的每个相邻列车的位置和运行方向。

5.根据权利要求1-4任一所述的列车自主运行系统下的移动授权方法，其特征在于，所述根据所述资源状态为可用的轨道区段确定所述目标列车的第一移动授权防护区域，包括：

在所述第一移动授权防护区域中的每个轨道区段存在关联的道岔的情况下，检查所述道岔的当前锁闭方向与所述运行计划中目标列车对应的道岔的锁闭方向是否一致；

将位于所述目标列车和所述目标位置之间资源状态为可用，且关联的道岔的当前锁闭方向与所述运行计划中的锁闭方向一致的轨道区段作为所述目标列车的第一移动授权防护区域。

6.根据权利要求5所述的列车自主运行系统下的移动授权方法，其特征在于，所述在所述第一移动授权防护区域中的每个轨道区段存在关联的道岔的情况下，检查所述道岔的当前锁闭方向与所述运行计划中目标列车对应的道岔的锁闭方向是否一致，包括：

在所述第一移动授权防护区域中的每个轨道区段存在关联的道岔的情况下，检查所述道岔是否锁闭；

在所述道岔锁闭的情况下，检查所述道岔的状态是否为四开或未知；

在所述道岔的状态不为四开或未知的情况下，检查所述道岔的当前锁闭方向与所述运行计划中目标列车对应的道岔的锁闭方向是否一致。

7.根据权利要求1-4任一所述的列车自主运行系统下的移动授权方法，其特征在于，所述在所述相邻列车中存在所述目标列车的前车的情况下，将所述前车的车尾作为目标位置之前，还包括：

从所述运行计划中获取所述目标列车的运行方向，以及所述目标列车和相邻列车的行车计划路径；

根据所述目标列车的运行方向，以及所述目标列车和相邻列车的行车计划路径，将在所述目标列车的行车计划路径上位于所述目标列车前方的相邻列车作为所述目标列车的前车。

8.一种列车自主运行系统下的移动授权系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于根据目标列车所在集中站的运行计划，获取所述目标列车的相邻列车；

确定模块，在所述相邻列车中存在所述目标列车的前车的情况下，将所述前车的车尾作为目标位置，否则将所述运行计划的目的地作为目标位置；

授权模块，用于向资源分配方查询位于所述目标列车和所述目标位置之间的各轨道区段的资源状态，根据所述资源状态为可用的轨道区段确定所述目标列车的第一移动授权防护区域。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述列车自主运行系统下的移动授权方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述列车自主运行系统下的移动授权方法的步骤。

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