CN113382946A - 吊离地面控制装置及起重机 - Google Patents

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Abstract

提供能够抑制载荷摆动并且迅速地将起升载荷吊离地面的吊离地面控制装置及起重机。吊离地面控制装置(D)具备臂(14)、卷扬机(13)、荷重计测机构(22)和作为控制部的控制器(40)，该控制部对臂(14)及卷扬机(13)的动作进行控制，并且在使卷扬机(13)提升来将起升载荷吊离地面时，基于计测到的荷重的随时间的变化求出臂(14)的起伏角度的变化量，使臂(14)仰起以补偿变化量。

Description

吊离地面控制装置及起重机
技术领域
本发明涉及用于抑制从地面吊起起升载荷时的载荷摆动的吊离地面控制装置及起重机。
背景技术
以往，在具备臂的起重机中，在从地面吊起起升载荷时，也就是将起升载荷吊离地面时，由于臂所产生的挠曲引起作业半径增大，造成起升载荷在水平方向上摆动的“载荷摆动”成为问题(参照图1)。
以防止吊离地面时的载荷摆动作为目的，例如，专利文献1所记载的铅直吊离地面控制装置构成为：由发动机转速传感器对发动机的转速进行检测，并将臂的仰起动作校正为与发动机转速相应的值。通过这样的结构，能够还考虑发动机转速的变化来实施准确的吊离地面控制。
在先技术文献
专利文献
专利文献1:日本特开平8-188379号公报
发明内容
发明所要解决的课题
但是，包含专利文献1在内的以往的吊离地面控制装置并用2个促动器来进行控制，以利用卷扬机提升相当于钢缆伸长的量，并增大臂的起伏角，从而将作业半径保持为一定。因此，存在由于控制变得复杂而吊离地面耗费时间的问题。
本发明的目的在于，提供能够抑制载荷摆动并且迅速地将起升载荷吊离地面的吊离地面控制装置、以及具备吊离地面控制装置的起重机。
用于解决课题的手段
为了达成所述目的，本发明的吊离地面控制装置具备：
臂，以起伏自如的方式构成；
卷扬机，经由钢缆进行起升载荷的提升及下降；
荷重计测机构，对作用于所述臂的荷重进行计测；以及
控制部，对所述臂及所述卷扬机的动作进行控制，并且在使所述卷扬机提升来将起升载荷吊离地面时，基于计测到的荷重的随时间的变化求出所述臂的起伏角度的变化量，使所述臂仰起以补偿该变化量。
本发明的起重机具备上述的吊离地面控制装置。
发明效果
根据本发明，能够抑制载荷摆动并且迅速地将起升载荷吊离地面。
附图说明
图1是关于起升载荷的载荷摆动进行说明的说明图。
图2是移动式起重机的侧视图。
图3是吊离地面控制装置的框图。
图4是吊离地面控制装置的整体的框线图。
图5是吊离地面控制的框线图。
图6是吊离地面控制的流程图。
图7是关于吊离地面判定的方法进行说明的曲线图。
图8是表示荷重-起伏角的关系的曲线图。
具体实施方式
以下，关于本发明所涉及的实施例参照附图进行说明。其中，以下的实施例中记载的结构要素是例示，其主旨不在于将本发明的技术范围仅限定于此。
作为能够适用本发明的吊离地面控制装置的起重机，例如可以举出复杂地形起重机、全地形起重机、汽车起重机等。以下，在本实施例中，以作为移动式起重机的复杂地形起重机为例进行说明，但对其他起重机也能够适用本发明所涉及的吊离地面控制装置。
(移动式起重机的结构)
首先，使用图2的侧视图，关于移动式起重机的结构进行说明。本实施例的复杂地形起重机1如图2所示，具备作为具有行驶功能的车辆的主体部分的车体10、被设置在车体10的四角处的外伸支腿11、……、以能够水平回转的方式被安装于车体10的回转台12、以及被安装在回转台12的后方的臂14。
外伸支腿11通过使滑动油缸伸缩，能够从车体10向宽度方向外侧滑动伸出/滑动收纳，并且通过使千斤顶油缸伸缩，能够从车体10向上下方向进行千斤顶伸出/千斤顶收纳。
回转台12具有传递回转马达61的动力的小齿轮，通过该小齿轮与设置于车体10的圆形状的齿轮啮合，从而以回转轴为中心转动。回转台12具有被配置在右前方的操控席18、以及被配置在后方的配重19。
进而，在回转台12的后方，配置有用于进行钢缆16的提升/下降的卷扬机13。卷扬机13通过使卷扬机马达64向正向/逆向旋转，从而向提升方向(卷取方向)/下降方向(转出方向)这2个方向旋转。
臂14由基端臂141、(1个或者多个)中间臂142、以及前端臂143以嵌套式构成，能够通过在内部配置的伸缩油缸63进行伸缩。在前端臂143的最前端的臂头144配置有滑轮，在滑轮上挂绕着钢缆16并悬挂着钩17。
基端臂141的基根部以转动自如的方式安装在被设置于回转台12的支承轴上，能够以支承轴作为旋转中心向上下起伏。另外，在回转台12与基端臂141的下表面之间架设着起伏油缸62，通过使起伏油缸62伸缩，能够使臂14整体起伏。
(控制系统的结构)
接下来，使用图3的框图，关于本实施例的吊离地面控制装置D的控制系统的结构进行说明。吊离地面控制装置D以作为控制部的控制器40为中心构成。控制器40是具有输入端口、输出端口、运算装置等的通用的微型计算机。控制器40接受来自操作杆51～54(回转杆51、起伏杆52、伸缩杆53、卷扬机杆54)的操作信号，经由未图示的控制阀对促动器61～64(回转马达61、起伏油缸62、伸缩油缸63、卷扬机马达64)进行控制。
进而，在本实施例的控制器40上，连接着用于指示吊离地面控制的开始/停止的吊离地面开关20、用于设定吊离地面控制中的卷扬机13的速度的卷扬机速度设定机构21、对作用于臂14的荷重进行计测的荷重计测机构22、以及用于对臂14的姿态进行检测的姿态检测机构23。
吊离地面开关20是用于指示吊离地面控制的开始/停止的输入设备，例如，能够设为附加于复杂地形起重机1的安全装置的结构，优选被配置于操控席18。
卷扬机速度设定机构21是设定吊离地面控制中的卷扬机13的速度的输入设备，是从预先设定的速度中选择恰当的速度的方式的输入设备、或通过数字键进行输入的方式的输入设备。进而，卷扬机速度设定机构21与吊离地面开关20同样，能够设为附加于复杂地形起重机1的安全装置的结构，优选被配置于操控席18。通过由该卷扬机速度设定机构21对卷扬机13的速度进行调整，能够对吊离地面控制所需的时间进行调整。
荷重计测机构22是对作用于臂14的荷重进行计测的计测设备，例如，能够适用对作用于起伏油缸62的压力进行计测的压力计。由压力计计测的压力信号被传送至控制器40。
姿态检测机构23是对臂14的姿态进行检测的计测设备，由对臂14的起伏角进行计测的起伏角度计、以及对起伏角速度进行计测的起伏角速度计构成。具体而言，作为起伏角度计，能够使用电位器。另外，作为起伏角速度计，能够使用被安装于起伏油缸15的冲程传感器。由起伏角度计计测的起伏角度信号、以及由起伏角速度计计测的起伏角速度信号被传送至控制器40。
控制器40是对臂14及卷扬机13的动作进行控制的控制部，在吊离地面开关20被设为开启(ON)从而使卷扬机13提升来将起升载荷吊离地面时，基于由荷重计测机构22计测的荷重的随时间的变化，对臂14的起伏角度的变化量进行预测，并使臂14仰起以补偿所预测的变化量。
更具体而言，控制器40具有特性表或者传递函数的选择功能部40a、以及通过判定是否实际已吊离地面从而使吊离地面控制停止的吊离地面判定功能部40b，作为功能部。
特性表或者传递函数的选择功能部40a接受来自作为荷重计测机构22的压力计的压力的初始值、以及来自作为姿态计测机构23的起伏角度计的起伏角的初始值的输入，决定要适用的特性表或者传递函数。其中，作为传递函数，能够如下适用使用了线性系数a的关系。
首先，如图8的荷重-起伏角的曲线图所示，可知在调整为臂前端位置总是位于起升载荷的正上以不发生载荷摆动的情况下，荷重与起伏角(前端对地角度)处于线性的关系。在吊离地面中，如果假定在时刻t1至时刻t2之间荷重Load 1向Load 2变化，则时刻t1、t2时的起伏角θ1、θ2由式(1)表现。
[数1]
近似式 θ＝a·Load+b
Figure BDA0003197161750000051
如果根据2个式子之差，求解差分方程式，则起伏角θ1、θ2的差分Δθ由式(2)表现。
[数2]
Figure BDA0003197161750000061
为了对起伏角进行控制，需要赋予起伏角速度。起伏角速度VDrc由式(3)表现。
[数3]
Figure BDA0003197161750000062
在此，a是常数(线性系数)。
即，起伏角控制以荷重的随时间的变化(微分)为输入。
吊离地面判定功能部40b对荷重的值的时序数据进行监视，判定有无吊离地面，该荷重的值的时序数据是根据来自作为荷重计测机构22的压力计的压力信号计算出的数据。关于吊离地面判定的方法，使用图7留待后述。
(整体的框线图)
接下来，使用图4的框线图，对包含本实施例的吊离地面控制在内的整体的要素间的输入/输出关系详细进行说明。首先，在荷重变化计算部71中，基于由荷重计测机构22计测的荷重的时序数据，计算荷重变化。计算出的荷重变化被输入至目标轴速度计算部72。关于该目标轴速度计算部72中的输入/输出关系，使用图5留待后述。
在目标轴速度计算部72中，基于起伏角的初始值、设定卷扬机速度、以及被输入的荷重变化，计算目标轴速度。目标轴速度在此是目标起伏角速度(以及目标卷扬机速度，但其不是必须的)。计算出的目标轴速度被输入至轴速度控制器73。至此的前半部分的控制是与本实施例的吊离地面控制相关的处理。
其后，经过轴速度控制器73、轴速度的操作量转换处理部74，操作量被输入至控制对象75。该后半部分的控制是与通常的控制相关的处理，基于计测到的起伏角速度被反馈控制。
(吊离地面控制的框线图)
接下来，使用图5的框线图，特别关于吊离地面控制的目标轴速度计算部72中的要素的输入/输出关系进行说明。首先，起伏角的初始值被输入至特性表/传递函数的选择功能部81(40a)。在选择功能部81中，使用特性表(LookupTable)或者传递函数，选择最恰当的常数(线性系数)a。
另外，在数值微分部82中，实施荷重变化的数值微分(与时间相关的微分)，并对该数值微分的结果乘以常数a，从而计算目标起伏角速度。即，通过执行上述的(式3)的计算，计算目标起伏角速度。像这样，目标起伏角速度的控制通过使用特性表(或者传递函数)而被前馈控制。
(流程图)
接下来，使用图6的流程图，关于本实施例的吊离地面控制的整体的流程进行说明。
首先，操作员按压吊离地面开关20，吊离地面控制开始(Start)。此时，在吊离地面控制的开始前预先或者在开始后，经由卷扬机速度设定机构21设定卷扬机13的目标速度。由此，控制器40以目标速度开始卷扬机控制(步骤S1)。
接下来，与卷扬机13被提升同时，由荷重计测机构22开始起升载荷荷重计测，并向控制器40输入荷重值(步骤S2)。由此，在选择功能部40a中，接受荷重的初始值、以及来自作为姿态计测机构的起伏角度计23的起伏角的初始值的输入，决定要适用的特性表或者传递函数(步骤S3)。
接下来，控制器40基于被适用的特性表或者传递函数、以及荷重变化，计算起伏角速度(步骤S4)。即，通过前馈控制，进行起伏角速度控制。
然后，控制器40基于计测到的荷重的时序数据，判定有无吊离地面(步骤S5)。此外，关于判定方法留待后述。在判定的结果是尚未吊离地面的情况下(步骤S5：否)，返回步骤S2，控制器40反复基于荷重进行前馈控制(步骤S2～步骤S5)。
在判定的结果是已吊离地面的情况下(步骤S5：是)，控制器40逐渐停止吊离地面控制(步骤S6)。即，针对卷扬机马达对卷扬机13的旋转驱动使其速度下降并停止，并且针对起伏油缸62的起伏驱动使其速度下降并停止。
(吊离地面判定)
接下来，使用图7的曲线图，关于本实施例的吊离地面判定的方法进行说明。在本实施例中，控制器40在吊离地面控制中使卷扬机13提升的过程中，对计测到的荷重的时序数据进行监视，捕捉该时序数据的最初的极大值并判定为已吊离地面。
更具体而言，如图7所示，一般而言，如果取得荷重数据的时序，则在吊离地面的下一瞬间发生过冲，进而发生下冲，其后以持续振动的方式推移。因此，通过捕捉振动的最初的隆起的顶点的时刻、即最初的极大值，能够判定已吊离地面。其中，在实际上，在判定为已吊离地面的时刻即记录了最初的极大值的时刻，可以认为是受到惯性力而稍稍过冲的状态。
(效果)
接下来，列举说明本实施例的吊离地面控制装置D所具有的效果。
(1)如上所述，本实施例的吊离地面控制装置D具备臂14、卷扬机13、荷重计测机构22和作为控制部的控制器40，该控制部对臂14及卷扬机13的动作进行控制，并且在使卷扬机13提升来将起升载荷吊离地面时，基于计测到的荷重的随时间的变化求出臂14的起伏角度的变化量，使臂14仰起以补偿变化量。根据吊离地面控制装置D，能够抑制载荷摆动并且迅速地将起升载荷吊离地面。
也就是说，在本实施例的吊离地面控制装置D中，着眼于荷重与起伏角的关系为线性关系，仅基于荷重值的随时间的变化来实施前馈控制，从而不像以往那样实施复杂的反馈控制，能够迅速地将起升载荷吊离地面。
(2)另外，优选还具备对臂14的姿态进行计测的姿态计测机构23，控制器40基于计测到的臂14的起伏角的初始值(姿态的初始值)、以及计测到的荷重的初始值，选择所对应的特性表或者传递函数，使用特性表或者传递函数，根据计测到的荷重的随时间的变化，求出臂14的起伏角度的变化量。
如果像这样构成，则通过在吊离地面控制开始时，以一定速度使卷扬机13提升，与荷重变化相应地根据特性表(或者传递函数)计算起伏角控制量并实施前馈控制，能够不使载荷摆动而迅速地吊离地面。而且，由于要调整的参数少，因此能够迅速而且容易地实施出货时的调整。
(3)进而，优选控制器40在使卷扬机13提升来将起升载荷吊离地面时，对卷扬机13进行控制以使其以定速提升。如果像这样构成，通过抑制惯性力等干扰的影响而使响应(计测到的荷重值)稳定，能够使得吊离地面判定变得容易。
(4)另外，优选控制器40在使卷扬机13提升来将起升载荷吊离地面时，对卷扬机13的速度进行调整，从而对吊离地面所需的时间进行调整。如果像这样构成，通过与起升载荷的重量、环境条件相应地选择恰当的卷扬机13的速度，能够安全而且高效地进行作业。
(5)进而，本实施例的控制器40在使卷扬机13提升来将起升载荷吊离地面时，对计测到的荷重的时序数据进行监视，捕捉时序数据的最初的极大值并判定为已吊离地面。通过像这样仅基于荷重进行控制，能够简易而且迅速地判定吊离地面。
(6)另外，作为本实施例的移动式起重机的复杂地形起重机1通过具备上述任一个吊离地面控制装置D，能够抑制载荷摆动并且迅速地将起升载荷吊离地面，能够安全而且高效地进行起重机作业。
以上，参照附图详述了本发明的实施例，但具体性的结构不限于该实施例，不脱离本发明的主旨的程度的设计变更也包含在本发明中。
例如，虽然在实施例中没有特别说明，但无论在作为卷扬机13使用主卷扬机吊离地面的情况下，还是使用副卷扬机吊离地面的情况下，都能够适用本发明的吊离地面控制装置D。
2019年2月14日提交的日本申请特愿2019-024610中包含的说明书、附图及说明书摘要的公开内容全部被引用至本申请中。
附图标记说明：
D 吊离地面控制装置
a 线性系数
1 复杂地形起重机
10 车体
12 回转台
13 卷扬机
14 臂
16 钢缆
17 钩
20 吊离地面开关
21 卷扬机速度设定机构
22 荷重计测机构
23 姿态检测机构
40 控制器
40a 选择功能部
40b 吊离地面判定功能部
51 回转杆
52 起伏杆
53 伸缩杆
54 卷扬机杆
61 回转马达
62 起伏油缸
63 伸缩油缸
64 卷扬机马达

Claims (6)

1.一种吊离地面控制装置，其特征在于，具备：
臂，以起伏自如的方式构成；
卷扬机，经由钢缆进行起升载荷的提升及下降；
荷重计测机构，对作用于所述臂的荷重进行计测；以及
控制部，对所述臂及所述卷扬机的动作进行控制，并且在使所述卷扬机提升来将起升载荷吊离地面时，基于计测到的荷重的随时间的变化求出所述臂的起伏角度的变化量，并使所述臂仰起以补偿该变化量。
2.如权利要求1所述的吊离地面控制装置，其中，还具备：
姿态计测机构，对所述臂的姿态进行计测，
所述控制部基于计测到的所述臂的姿态的初始值、以及计测到的荷重的初始值，选择所对应的特性表或者传递函数，使用该特性表或者传递函数，根据计测到的荷重的随时间的变化求出所述臂的起伏角度的变化量。
3.如权利要求1或者2所述的吊离地面控制装置，其中，
所述控制部在使所述卷扬机提升来将起升载荷吊离地面时，对所述卷扬机进行控制以使其以定速提升。
4.如权利要求1至3中任一项所述的吊离地面控制装置，其中，
所述控制部在使所述卷扬机提升来将起升载荷吊离地面时，对所述卷扬机的速度进行调整，从而对吊离地面所需的时间进行调整。
5.如权利要求1至4中任一项所述的吊离地面控制装置，其中，
所述控制部在使所述卷扬机提升来将起升载荷吊离地面时，对计测到的荷重的时序数据进行监视，捕捉所述时序数据的最初的极大值并判定为已吊离地面。
6.一种起重机，其特征在于，
具备如权利要求1至5中任一项所述的吊离地面控制装置。
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