CN113370894A - 一种牵引车车身定位系统 - Google Patents

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Abstract

一种牵引车车身定位系统，包括控制器、彩色仪表显示器、左侧光电传感器、右侧光电传感器、左侧激光测距仪、右侧激光测距仪以及装卸点反射器；所述装卸点反射器距离装卸点的距离，使牵引车的左侧光电传感器或右侧光电传感器其中任一个检测到所对应库房墙面处的装卸点反射器的信号时，牵引车所牵引的后车处于装卸点处。本发明将后车装卸点与牵引车之间的距离进行了实时的检测，可在牵引车牵引的过程中对距离以及偏移等参数进行判断，实现了装卸点的位置实时提示，便于牵引车进行修正与姿态调整，简少了牵引车牵引过程的人员需求，减少了牵引车牵引的定位过程，使牵引车驾驶员能掌握后车姿态，快速准确的将后车牵引到位。

Description

一种牵引车车身定位系统
技术领域
本发明属于电器控制技术领域，具体涉及一种牵引车车身定位系统。
背景技术
牵引车(内燃、电动)主要应用于机场、车站、港口、和工矿企业等室外环境物流作业，也可用于现代化车间、大型仓库、大型商场与超市等封闭环境物流作业等。当牵引托盘平板拖车以及其他单元化、集装化物资(以下简称后车)出入库时，一般需要将后车牵引到指定地点进行物资装卸。目前，牵引后车到达指定地点进行物资装卸，一般需配备指挥人员指挥牵引车驾驶员驾驶牵引车反复调整才能将后车姿态调整到指定位置，当牵引大型后车时，调整后车姿态更为繁琐。因此，亟需提供一种用于牵引车的车身定位系统，对牵引车后车到达指定装卸点的位置进行判断，同时还便于在行驶定位过程中实现对牵引后车的姿态调整。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供了一种牵引车车身定位系统。本发明通过以下技术方案得以实现。
本发明提供的一种牵引车车身定位系统，包括控制器、彩色仪表显示器、左侧光电传感器、右侧光电传感器、左侧激光测距仪、右侧激光测距仪以及装卸点反射器；所述装卸点反射器安装于库房墙面上；所述彩色仪表显示器安装于牵引车驾驶室内，所述左侧光电传感器安装于牵引车左侧，可用于接收牵引车左侧装卸点反射器的反射信号；所述右侧光电传感器安装于牵引车右侧，可用于接收牵引车右侧的装卸点反射器的反射信号；所述左侧激光测距仪安装于牵引车尾部左侧，右侧激光测距仪安装于牵引车尾部右侧，分别用于检测牵引车的后车距离牵引车尾部左右两侧的距离；所述控制器与彩色仪表显示器、左侧光电传感器、右侧光电传感器、左侧激光测距仪以及右侧激光测距仪连接，接收来自左侧光电传感器、右侧光电传感器、左侧激光测距仪以及右侧激光测距仪的信号并反馈至彩色仪表显示器；所述装卸点反射器距离装卸点的距离，使牵引车的左侧光电传感器或右侧光电传感器其中任一个检测到所对应库房墙面处的装卸点反射器的信号时，牵引车所牵引的后车处于装卸点处。
进一步的，还包括预警点反射器设置于库房墙面上，所述预警点反射器位于所述装卸点反射器之前，使所述牵引车的左侧光电传感器与右侧光电传感器其中任一个先检测到预警点反射器的信号后，所述牵引车继续行进至检测到装卸点传感器的信号。
进一步的，所述预警点反射器为多个。
进一步的，还包括一个牵引杆，所述牵引杆一端连接牵引车的后部另一端连接于后车的头部。
进一步的，所述控制器通过左侧光电传感器或右侧光电传感器其中任一个检测到所对应库房墙面处的预警点反射器信号时，通过预警点反射器与装卸点反射器的距离，计算出当前后车位置距装卸点的距离后发送至彩色仪表显示器。
进一步的，所述控制器计算出当前后车位置距装卸点的距离后根据当前车速实时计算后车位置距装卸点的距离并发送至彩色仪表显示器进行显示。
进一步的，所述左侧激光测距仪以及右侧激光测距仪实时监测后车车头距离牵引车尾部的距离并发送至控制器，所述控制器对左侧激光测距仪与右侧激光测距仪的距离大小进行比对；当左侧激光测距仪发送的距离小于右侧激光测距仪发送的距离时，后车向牵引车左侧偏移，当右侧激光测距仪发送的距离小于左侧激光测距仪发送的距离时，后车向牵引车右侧偏移；所述控制器将偏移方向与大小反馈至彩色仪表显示器进行显示。
进一步的，所述左侧激光测距仪以及右侧激光测距仪实时监测后车车头距离牵引车尾部的距离并发送至控制器，所述控制器将两个距离与牵引杆长度进行比对，并对前后车中心线的偏移程度以及向左或向右发生偏移进行判断，随后反馈至彩色仪表显示器进行显示。
进一步的，所述控制器内设有偏移程度设定值，当前后车中心线偏移程度超过该设定值时，所述控制器向彩色仪表显示器发出警示信息。
本发明的有益效果在于：通过本发明的实施，将后车装卸点与牵引车之间的距离进行了实时的检测，可在牵引车牵引的过程中对距离以及偏移等参数进行判断，实现了装卸点的位置实时提示，便于牵引车进行修正与姿态调整，简少了牵引车牵引过程的人员需求，减少了牵引车牵引的定位过程，使牵引车驾驶员能掌握后车姿态，快速准确的将后车牵引到位。
附图说明
图1是本发明的系统组成示意图；
图2是本发明的牵引车左侧经过预警点反射器时的示意图；
图3是本发明的牵引车左侧到达装卸点反射器时的示意图；
图4是本发明的牵引车与后车中心线偏移检测示意图。
具体实施方式
下面进一步描述本发明的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。
如图1-3所示，一种牵引车车身定位系统，包括控制器、彩色仪表显示器、左侧光电传感器、右侧光电传感器、左侧激光测距仪、右侧激光测距仪以及装卸点反射器；装卸点反射器安装于库房墙面上；彩色仪表显示器安装于牵引车驾驶室内，左侧光电传感器安装于牵引车左侧，可用于接收牵引车左侧装卸点反射器的反射信号；右侧光电传感器安装于牵引车右侧，可用于接收牵引车右侧的装卸点反射器的反射信号；左侧激光测距仪安装于牵引车尾部左侧，右侧激光测距仪安装于牵引车尾部右侧，分别用于检测牵引车的后车距离牵引车尾部左右两侧的距离；控制器与彩色仪表显示器、左侧光电传感器、右侧光电传感器、左侧激光测距仪以及右侧激光测距仪连接，接收来自左侧光电传感器、右侧光电传感器、左侧激光测距仪以及右侧激光测距仪的信号并反馈至彩色仪表显示器；装卸点反射器距离装卸点的距离，使牵引车的左侧光电传感器或右侧光电传感器其中任一个检测到所对应库房墙面处的装卸点反射器的信号时，牵引车所牵引的后车处于装卸点处。
还包括预警点反射器设置于库房墙面上，预警点反射器位于装卸点反射器之前，使牵引车的左侧光电传感器与右侧光电传感器其中任一个先检测到预警点反射器的信号后，牵引车继续行进至检测到装卸点传感器的信号。预警点反射器为多个。
控制器通过左侧光电传感器或右侧光电传感器其中任一个检测到所对应库房墙面处的预警点反射器信号时，通过预警点反射器与装卸点反射器的距离，计算出当前后车位置距装卸点的距离后发送至彩色仪表显示器。
控制器计算出当前后车位置距装卸点的距离后根据当前车速实时计算后车位置距装卸点的距离并发送至彩色仪表显示器进行显示。
左侧激光测距仪以及右侧激光测距仪实时监测后车车头距离牵引车尾部的距离并发送至控制器，控制器对左侧激光测距仪与右侧激光测距仪的距离大小进行比对；当左侧激光测距仪发送的距离小于右侧激光测距仪发送的距离时，后车向牵引车左侧偏移，当右侧激光测距仪发送的距离小于左侧激光测距仪发送的距离时，后车向牵引车右侧偏移；控制器将偏移方向与大小反馈至彩色仪表显示器进行显示。
如图4所示，还包括一个牵引杆，牵引杆一端连接牵引车的后部另一端连接于后车的头部。左侧激光测距仪以及右侧激光测距仪实时监测后车车头距离牵引车尾部的距离并发送至控制器，控制器将两个距离与牵引杆长度进行比对，并对前后车中心线的偏移程度以及向左或向右发生偏移进行判断，随后反馈至彩色仪表显示器进行显示。控制器内设有偏移程度设定值，当前后车中心线偏移程度超过该设定值时，控制器向彩色仪表显示器发出警示信息。
实现后车定位时：1)库房墙面需粘贴数个与牵引车的左侧光电传感器或右侧光电传感器相同高度的装卸点反射器，用于左侧光电传感器或右侧光电传感器检测判断；2)彩色仪表显示器为触摸屏，可输入牵引杆长度、后车装卸点距后车车头的距离、第一个预警反射器距离装卸点反射器的距离等参数；3)控制器根据输入的牵引杆长度、后车装卸点距后车车头的距离等参数，可计算得出左侧光电传感器或右侧光电传感器距后车装卸点的距离；4)牵引车驾驶员选择牵引模式开关后，左侧光电传感器或右侧光电传感器供电并接收预警反射器或装卸点反射器的信号；5)控制器通过左侧光电传感器或右侧光电传感器检测到第一个预警反射器后(如图2)，根据当前车速计算移动距离，与装卸点反射器距离装卸点的距离进行对比后，计算出当前位置距装卸点的距离并上传彩色仪表显示器，彩色仪表显示器读到相关信息后发出提示并实时显示距离；6)控制器通过左侧光电传感器或右侧光电传感器检测到装卸点反射器(后车到达装卸点)后，若计算出当前位置距装卸点的距离接近零，则仪表发出长时间蜂鸣提示驾驶员后车已到位(如图3)。
进行牵引车与后车中线偏移检测时：牵引车尾部左右两侧各安装一个左侧激光测距仪以及右侧激光测距仪，该激光测距仪为模拟量型激光测距传感器，进入牵引模式后，控制器即通过对比左侧激光测距仪以及右侧激光测距仪检测到的距后车的距离，结合牵引杆长度，可计算出牵引车与后车中心线偏移程度及向左或右发生偏移，当偏移程度超过设定值时，仪表发出蜂鸣并显示中心线发生偏移及向左或右发生偏移(如图4)。

Claims (9)

1.一种牵引车车身定位系统，其特征在于：包括控制器、彩色仪表显示器、左侧光电传感器、右侧光电传感器、左侧激光测距仪、右侧激光测距仪以及装卸点反射器；所述装卸点反射器安装于库房墙面上；所述彩色仪表显示器安装于牵引车驾驶室内，所述左侧光电传感器安装于牵引车左侧，可用于接收牵引车左侧装卸点反射器的反射信号；所述右侧光电传感器安装于牵引车右侧，可用于接收牵引车右侧的装卸点反射器的反射信号；所述左侧激光测距仪安装于牵引车尾部左侧，右侧激光测距仪安装于牵引车尾部右侧，分别用于检测牵引车的后车距离牵引车尾部左右两侧的距离；
所述控制器与彩色仪表显示器、左侧光电传感器、右侧光电传感器、左侧激光测距仪以及右侧激光测距仪连接，接收来自左侧光电传感器、右侧光电传感器、左侧激光测距仪以及右侧激光测距仪的信号并反馈至彩色仪表显示器；
所述装卸点反射器距离装卸点的距离，使牵引车的左侧光电传感器或右侧光电传感器其中任一个检测到所对应库房墙面处的装卸点反射器的信号时，牵引车所牵引的后车处于装卸点处。
2.如权利要求1所述的牵引车车身定位系统，其特征在于：还包括预警点反射器设置于库房墙面上，所述预警点反射器位于所述装卸点反射器之前，使所述牵引车的左侧光电传感器与右侧光电传感器其中任一个先检测到预警点反射器的信号后，所述牵引车继续行进至检测到装卸点传感器的信号。
3.如权利要求2所述的牵引车车身定位系统，其特征在于：所述预警点反射器为多个。
4.如权利要求1所述的牵引车车身定位系统，其特征在于：还包括一个牵引杆，所述牵引杆一端连接牵引车的后部另一端连接于后车的头部。
5.如权利要求2所述的牵引车车身定位系统，其特征在于：所述控制器通过左侧光电传感器或右侧光电传感器其中任一个检测到所对应库房墙面处的预警点反射器信号时，通过预警点反射器与装卸点反射器的距离，计算出当前后车位置距装卸点的距离后发送至彩色仪表显示器。
6.如权利要求5所述的牵引车车身定位系统，其特征在于：所述控制器计算出当前后车位置距装卸点的距离后根据当前车速实时计算后车位置距装卸点的距离并发送至彩色仪表显示器进行显示。
7.如权利要求1所述的牵引车车身定位系统，其特征在于：所述左侧激光测距仪以及右侧激光测距仪实时监测后车车头距离牵引车尾部的距离并发送至控制器，所述控制器对左侧激光测距仪与右侧激光测距仪的距离大小进行比对；当左侧激光测距仪发送的距离小于右侧激光测距仪发送的距离时，后车向牵引车左侧偏移，当右侧激光测距仪发送的距离小于左侧激光测距仪发送的距离时，后车向牵引车右侧偏移；所述控制器将偏移方向与大小反馈至彩色仪表显示器进行显示。
8.如权利要求4所述的牵引车车身定位系统，其特征在于：所述左侧激光测距仪以及右侧激光测距仪实时监测后车车头距离牵引车尾部的距离并发送至控制器，所述控制器将两个距离与牵引杆长度进行比对，并对前后车中心线的偏移程度以及向左或向右发生偏移进行判断，随后反馈至彩色仪表显示器进行显示。
9.如权利要求8所述的牵引车车身定位系统，其特征在于：所述控制器内设有偏移程度设定值，当前后车中心线偏移程度超过该设定值时，所述控制器向彩色仪表显示器发出警示信息。
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