CN113370877A - 商砼车罐体运转方向的检测装置、方法、设备和商砼车 - Google Patents

商砼车罐体运转方向的检测装置、方法、设备和商砼车 Download PDF

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CN113370877A CN202110927605.5A CN202110927605A CN113370877A CN 113370877 A CN113370877 A CN 113370877A CN 202110927605 A CN202110927605 A CN 202110927605A CN 113370877 A CN113370877 A CN 113370877A
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张耀华
彭志华
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Abstract

本申请提供一种商砼车罐体运转方向的检测装置、方法、设备和商砼车，涉及商砼车领域。一种商砼车罐体运转方向的检测装置，包括：转盘，设置于商砼车的罐体，与所述罐体同步转动；至少两个测量块，设置于所述转盘，所述至少两个测量块位于以所述罐体的转轴为圆心的相同圆周上；信号传感器，检测所述信号传感器自身经过测量块的时长和/或经过测量块之间间隔距离的时长；支撑装置，用于支撑并固定所述信号传感器。根据本申请实施例的技术方案，通过信号传感器获取检测数据并经算法实现商砼车罐体的运转方向的自动判断，避免出现人为错误，提高了工作效率。

Description

商砼车罐体运转方向的检测装置、方法、设备和商砼车
技术领域
本申请涉及商砼车领域，具体而言，涉及一种商砼车罐体运转方向的检测装置、方法、设备和商砼车。
背景技术
随着中国的基础设施建设规模不断扩大，建筑业得到迅猛发展，大量的商砼车被频繁地使用在各建筑工地上。由于混凝土的特殊性，商砼车在卸料之前需保持罐体的持续运转，并且在何时、何地卸料均有明确的要求，因此商砼车的工作状态将直接影响工程的进度。
人工监管商砼车工作状态的方法时间与人力成本巨大，并且存在信息上报不及时、人为上报错误信息的问题，损害企业利益。如果通过自动检测商砼车罐体的转向（正反转状态可以表示当前是否在卸料）对商砼车的工作状态进行实时监管，就可替代人工监管方式，有效避免人为错误的产生，提高工作效率。
目前，常见的监控罐体转向的方法需一个传感器和两个检测端口，通过电路控制进行判断，而本申请的技术方案只需一个传感器和一个检测端口，通过算法控制进行检测，安装简单，使用方便。
发明内容
本申请提供一种商砼车罐体运转方向的检测装置、方法、设备和商砼车，可通过检测信号传感器的信号变化，自动判断罐体的运转方向，避免出现人为错误，提高工作效率。
根据本申请的一方面，提供一种商砼车罐体运转方向的检测装置，包括：转盘，设置于商砼车的罐体，与所述罐体同步转动；至少两个测量块，设置于所述转盘，所述至少两个测量块位于以所述罐体的转轴为圆心的相同圆周上；信号传感器，检测所述信号传感器自身经过测量块的时长和/或经过测量块之间间隔距离的时长；支撑装置，用于支撑并固定所述信号传感器。
根据一些实施例，所述测量块包括永磁体。
根据一些实施例，所述至少两个测量块包括第一测量块和第二测量块，且所述测量块的长度不同。
根据一些实施例，所述至少两个测量块还包括第一测量块、第二测量块和第三测量块，且所述测量块的长度可相同。
根据一些实施例，所述信号传感器包括磁传感器。
根据一些实施例，所述信号传感器与所述测量块对向设置于所述支撑装置；所述信号传感器探头与所述测量块表面的垂直距离不超过1厘米。
根据一些实施例，所述支撑装置与所述罐体均固定于商砼车车架。
根据本申请的一方面，提供一种用于前述装置的检测方法，包括：获取第一测量块长度A、第二测量块长度C以及两个测量块之间的第一圆弧长度B、第二圆弧长度D；获取信号传感器通过所述第一测量块长度A、所述第一圆弧长度B、所述第二测量块长度C和所述第二圆弧长度D的完整时长T A 、T B 、T C 、T D ；以最长时长T D 为标记，对所述信号传感器获取T A 与T C 的顺序进行比较以得出罐体运转方向。
根据一些实施例，所述第一测量块长度A与所述第二测量块长度C满足A > 2C；所述第一圆弧长度B与所述第二圆弧长度D满足D > 2B。
根据一些实施例，若所述信号传感器的信号保持不变并超过预设的时长，则所述罐体停转。
根据一些实施例，对所述信号传感器获取T A 与T C 的顺序进行比较以得出罐体运转方向，包括：若获取顺序依次为T A 、T D 、T C ，则所述罐体运转方向为反向；若获取顺序依次为T C 、T D 、T A ，则所述罐体运转方向为正向。
根据本申请的一方面，提供另一种用于前述装置的检测方法，包括：获取第一测量块、第二测量块和第三测量块之间的第一圆弧长度B、第二圆弧长度C和第三圆弧长度D；获取信号传感器通过所述第一圆弧长度B、所述第二圆弧长度C和所述第三圆弧长度D的完整时长T B 、T C 、T D ；以最长时长T D 为标记，对所述信号传感器获取T B 与T C 的顺序进行比较以得出罐体运转方向。
根据一些实施例，所述第一圆弧长度B、所述第二圆弧长度C和所述第三圆弧长度D满足D > 2C且C > 2B。
根据一些实施例，若所述信号传感器的信号保持不变并超过预设的时长，则所述罐体停转。
根据一些实施例，对所述信号传感器获取T B 与T C 的顺序进行比较以得出罐体运转方向，包括：若获取顺序依次为T B 、T C 、T D ，则所述罐体运转方向为反向；若获取顺序依次为T B 、T D 、T C ，则所述罐体运转方向为正向。
根据本申请的一方面，提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如前述的方法。
根据本申请的一方面，提供一种商砼车，包括如前述的罐体运转方向检测装置。
根据示例实施例，本申请的技术方案可有效判断商砼车罐体的运转方向，从而实时监控商砼车工作状态，提高效率的同时节约了成本。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例。
图1示出根据本申请示例实施例的一种商砼车罐体运转方向的检测装置示意图。
图2示出根据本申请示例实施例的一种商砼车罐体运转方向的检测方法流程图。
图3A示出根据本申请示例实施例的一种商砼车罐体运转方向的检测方法的反向运转示意图。
图3B示出根据本申请示例实施例的一种商砼车罐体运转方向的检测方法的正向运转示意图。
图4示出根据本申请示例实施例的另一种商砼车罐体运转方向的检测方法流程图。
图5A示出根据本申请示例实施例的另一种商砼车罐体运转方向的检测方法的反向运转示意图。
图5B示出根据本申请示例实施例的另一种商砼车罐体运转方向的检测方法的正向运转示意图。
图6示出根据本申请示例实施例的电子设备的框图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本申请将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。
所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有这些特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方式、组元、材料、装置或操作等。在这些情况下，将不详细示出或描述公知结构、方法、装置、实现、材料或者操作。
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
随着建筑业的迅猛发展和商品混凝土政策的出台，商砼车的应用也日趋广泛。但由于现有的商砼车企业不重视信息化建设，商砼车通常未配备监控设备，因而在日常的混凝土运送过程中经常出现以下问题：
1、调度人员与商砼车操作人员、建筑工地管理人员间的信息沟通效率低下，难以获知每辆商砼车的运行状况，无法适时安排生产、合理调度车辆；
2、商砼车操作人员工作状态难以控制，易出现不规范操作影响混凝土品质的情况；
3、混凝土运送过程难于监管，偷卸物料、消极怠工等情况时有发生，影响企业经济效益。
基于以上问题，本申请提供一种商砼车罐体运转方向的检测装置、方法、设备和商砼车，可自动检测罐体运转方向，实现商砼车工作状态的实时监管，安装简单，操作方便，提高工作效率的同时减少人为错误的产生。
下面将参照附图，对根据本申请实施例的技术方案进行详细说明。
图1示出根据本申请示例实施例的一种商砼车罐体运转方向的检测装置示意图。
如图1所示，检测装置100包括罐体110、转盘120、测量块130、信号传感器140、支撑装置150和商砼车车架160。
罐体110用于将胶凝材料与水、砂子、石子按适当比例配合均匀混合形成混凝土。
所述罐体在进料和运输过程中要始终保持转动，以防止混凝土结块或凝固。
根据一些实施例，在进料和运输过程中，所述罐体正转；卸料时，所述罐体反转。
转盘120与罐体110相连，设置并固定于所述罐体的一端，用于放置所述测量块。
根据示例实施例，所述转盘随所述罐体同步转动。
可选地，所述转盘为金属材质，如铁。
测量块130用于作为信号时长检测的目标物体，数量至少为2个。
所述测量块位于以所述罐体的转轴为圆心的相同圆周上，沿所述转盘依次设置，随所述转盘的转动做匀速运动。
所述测量块为金属材质，根据本申请示例实施例，所述测量块为永磁体，易于设置。
信号传感器140用于检测所述信号传感器自身经过测量块的时长和/或经过测量块之间间隔的时长。
根据一些实施例，所述信号传感器与所述测量块对向设置于所述支撑装置。
所述信号传感器包括磁传感器。
进一步地，所述信号传感器探头与所述测量块表面的垂直距离不超过1厘米。
可选地，所述信号传感器可与商砼车智能监控终端相连，实时反馈所述罐体的运转方向，以用于控制商砼车工作状态。
支撑装置150用于固定所述信号传感器。
商砼车车架160与所述罐体、所述支撑装置相连，并对所述罐体和所述支撑装置进行固定。
图2示出根据本申请示例实施例的一种商砼车罐体运转方向的检测方法流程图。
如图2所示，在S201，获取第一测量块长度A、第二测量块长度C以及两个测量块之间的第一圆弧长度B、第二圆弧长度D。
按图3A、图3B所示，第一测量块310和第二测量块320沿转盘120依次设置。
根据一些实施例，第一测量块310与第二测量块320的长度不同，所述第一测量块长度A与所述第二测量块长度C满足A > 2C。
进一步地，所述第一测量块与所述第二测量块之间的所述第一圆弧长度B与所述第二圆弧长度D满足D > 2B。
在S203，获取信号传感器通过所述第一测量块长度A、所述第一圆弧长度B、所述第二测量块长度C和所述第二圆弧长度D的完整时长T A 、T B 、T C 、T D 。
所述测量块随转盘匀速运动，所述信号传感器通过距离的时长与所述测量块长度及所述圆弧长度成正比，即T A > 2T C ，T D > 2T B 且T D 为最长时长。
在S205，以最长时长T D 为标记，对所述信号传感器获取T A 与T C 的顺序进行比较以得出罐体运转方向。
根据示例实施例，判断所述信号传感器完整经过所述测量块的顺序，若先经过测量块310，后经过测量块320，即所述完整时长的获取顺序依次为T A 、T D 、T C ，则所述转盘的运动方向为反向，即可得出所述罐体运转方向为反向。
进一步地，若先经过测量块320，后经过测量块310，即所述完整时长的获取顺序依次为T C 、T D 、T A ，则所述转盘的运动方向为正向，即可得出所述罐体运转方向为正向。
判断过程的算法如下：
if (A> B && A> C && A> D) // A最大
{
value[0]= A;
value[1]= B;
value[2]= C;
value[3]= D;
}
else if (B> C && B> D && B> A) // B最大
{
value[0]= B;
value[1]= C;
value[2]= D;
value[3]= A;
}
else if (C> D && C> A && C> B) // C最大
{
value[0]= C;
value[1]= D;
value[2]= A;
value[3]= B;
}
else // D最大
{
value[0]= D;
value[1]= A;
value[2]= B;
value[3]= C;
}
if (value[1] < value[3])
反转
else
正转
所述算法适用于设置2测量块的方案。
根据一些实施例，若所述信号保持不变并超过预设时长，则所述罐体停转。
一般地，若所述信号保持不变超过120秒，则所述罐体停转。
图4示出根据本申请示例实施例的另一种商砼车罐体运转方向的检测方法流程图。
如图4所示，在S401，获取第一测量块、第二测量块和第三测量块之间的第一圆弧长度B、第二圆弧长度C和第三圆弧长度D。
按图5A、图5B所示，第一测量块510、第二测量块520和第三测量块530沿转盘120依次设置。
根据一些实施例，所述第一测量块、所述第二测量块和所述第三测量块的长度可以相同也可以不同。
进一步地，所述第一圆弧长度B、所述第二圆弧长度C和所述第三圆弧长度D满足D > 2C且C > 2B。
在S403，获取信号传感器通过所述第一圆弧长度B、所述第二圆弧长度C和所述第三圆弧长度D的完整时长T B 、T C 、T D 。
所述测量块随转盘匀速运动，所述信号传感器通过距离的时长与所述圆弧长度成正比，即T D > 2T C ，T C > 2T B 且T D 为最长时长。
在S405，以最长时长T D 为标记，对所述信号传感器获取T B 与T C 的顺序进行比较以得出罐体运转方向。
根据示例实施例，判断所述信号传感器完整经过所述圆弧长度的顺序，若先经过第一测量块510和第二测量块520之间的第一圆弧长度B，再经过第二测量块520和第三测量块530之间的第二圆弧长度C，最后经过最长的第三圆弧长度D，即所述完整时长的获取顺序依次为T B 、 T C 、 T D ，则所述转盘的运动方向为反向，即可得出所述罐体运转方向为反向。
进一步地，若先经过第一测量块510和第二测量块520之间的第一圆弧长度B，再经过最长的第三圆弧长度D，最后经过第二测量块520和第三测量块530之间的第二圆弧长度C，即所述完整时长的获取顺序依次为T B 、T D 、T C ，则所述转盘的运动方向为正向，即可得出所述罐体运转方向为正向。
判断过程的算法如下：
if (B < C && B < D) // B最小
{
value[0]= B;
value[1]= C;
value[2]= D;
}
else if (B> C && D> C) // C最小
{
value[0]= C;
value[1]= D;
value[2]= B;
}
else // D最小
{
value[0]= D;
value[1]= B;
value[2]= C;
}
if (value[0] < value[1] && value[1] < value[2])
小中大反转
else if (value[0] < value[2] && value[2] < value[1])
小大中正转
所述算法适用于设置3测量块或更多测量块的方案。
根据一些实施例，若所述信号保持不变并超过预设时长，则所述罐体停转。
图6示出根据本申请示例实施例的电子设备的框图。
如图6所示，电子设备600仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同系统组件（包括存储单元620和处理单元610）的总线630、显示单元640等。其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本说明书描述的根据本申请各种示例性实施方式的方法。例如，处理单元610可以执行如图2中所示的方法。
存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元（RAM）6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元（ROM）6203。
存储单元620还可以包括具有一组（至少一个）程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备600也可以与一个或多个外部设备700（例如键盘、指向设备、蓝牙设备等）通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备（例如路由器、调制解调器等等）通信。这种通信可以通过输入/输出（I/O）接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络（例如局域网（LAN），广域网（WAN）和/或公共网络，例如因特网）通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施例可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。根据本申请实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质（可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等）中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备（可以是个人计算机、服务器、移动终端或者网络设备等）执行根据本申请实施例的方法。
软件产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网（LAN）或广域网（WAN），连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该计算机可读介质实现前述功能。
本领域技术人员可以理解上述各模块可以按照实施例的描述分布于装置中，也可以进行相应变化唯一不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
根据本申请的一些实施例，本申请的技术方案安装简单，成本低廉，可通过信号传感器自动检测商砼车工作状态，提高工作效率，有效避免人为错误的出现。
以上对本申请实施例进行了详细介绍，以上实施例的说明仅用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。同时，本领域技术人员依据本申请的思想，基于本申请的具体实施方式及应用范围上做出的改变或变形之处，都属于本申请保护的范围。综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (17)

1.一种商砼车罐体运转方向的检测装置，其特征在于，包括：
转盘，设置于商砼车的罐体，与所述罐体同步转动；
至少两个测量块，设置于所述转盘，所述至少两个测量块位于以所述罐体的转轴为圆心的相同圆周上；
信号传感器，检测所述信号传感器自身经过测量块的时长和/或经过测量块之间间隔距离的时长；
支撑装置，用于支撑并固定所述信号传感器。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述测量块包括永磁体。
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述至少两个测量块包括第一测量块和第二测量块，且所述测量块的长度不同。
4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述至少两个测量块还包括第一测量块、第二测量块和第三测量块，且所述测量块的长度可相同。
5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述信号传感器包括磁传感器。
6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，包括：
所述信号传感器与所述测量块对向设置于所述支撑装置；
所述信号传感器探头与所述测量块表面的垂直距离不超过1厘米。
7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述支撑装置与所述罐体均固定于商砼车车架。
8.一种用于权利要求3所述的装置的检测方法，其特征在于，包括：
获取第一测量块长度A、第二测量块长度C以及两个测量块之间的第一圆弧长度B、第二圆弧长度D；
获取信号传感器通过所述第一测量块长度A、所述第一圆弧长度B、所述第二测量块长度C和所述第二圆弧长度D的完整时长T A 、T B 、T C 、T D ；
以最长时长T D 为标记，对所述信号传感器获取T A 与T C 的顺序进行比较以得出罐体运转方向。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，包括：
所述第一测量块长度A与所述第二测量块长度C满足A > 2C；
所述第一圆弧长度B与所述第二圆弧长度D满足D > 2B。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，若所述信号传感器的信号保持不变并超过预设的时长，则所述罐体停转。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，对所述信号传感器获取T A 与T C 的顺序进行比较以得出罐体运转方向，包括：
若获取顺序依次为T A 、T D 、T C ，则所述罐体运转方向为反向；
若获取顺序依次为T C 、T D 、T A ，则所述罐体运转方向为正向。
12.一种用于权利要求4所述的装置的检测方法，其特征在于，包括：
获取第一测量块、第二测量块和第三测量块之间的第一圆弧长度B、第二圆弧长度C和第三圆弧长度D；
获取信号传感器通过所述第一圆弧长度B、所述第二圆弧长度C和所述第三圆弧长度D的完整时长T B 、T C 、T D ；
以最长时长T D 为标记，对所述信号传感器获取T B 与T C 的顺序进行比较以得出罐体运转方向。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，包括：
所述第一圆弧长度B、所述第二圆弧长度C和所述第三圆弧长度D满足D > 2C且C > 2B。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，若所述信号传感器的信号保持不变并超过预设的时长，则所述罐体停转。
15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，对所述信号传感器获取T B 与T C 的顺序进行比较以得出罐体运转方向，包括：
若获取顺序依次为T B 、T C 、T D ，则所述罐体运转方向为反向；
若获取顺序依次为T B 、T D 、T C ，则所述罐体运转方向为正向。
16.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如权利要求8-15中任一所述的方法。
17.一种商砼车，其特征在于，包括如权利要求1的罐体运转方向检测装置。
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