CN111912428A - 一种检测陀螺仪的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种检测陀螺仪的方法和系统，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：能够将包含陀螺仪的一个或者多个装置与转盘固定连接，利用电机驱动转盘同步旋转；通过获取电机的转速计算转盘的角速度，根据转盘角速度与陀螺仪测得的角速度，确定所述陀螺仪是否存在异常；解决了现有检测陀螺仪的方案中需要将陀螺仪从其所在的装置中拆卸出来，然后将陀螺仪接入检测系统的时钟接口的问题，降低了检测陀螺仪的复杂度；并克服了专门定制的陀螺仪由于不提供接入其他时钟信号的接口而不能被检测的问题，提高了检测陀螺仪的效率。

Description

一种检测陀螺仪的方法和系统

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种检测陀螺仪的方法和系统。

背景技术

陀螺仪由于具有测量角速度的功能被广泛用于自动导航小车、汽车、手机等设备的导航模块。在研制陀螺仪的过程中，可能出现工艺错误等性能问题，或者使用过程中，可能出现参数配置错误、器件本身损坏等问题时；这些问题会使得陀螺仪的测量结果出现异常数值。因此，在出厂之前或使用一段时间后，有必要对陀螺仪的测量准确度进行检测，及时替换测量准确度较低的陀螺仪，以避免因陀螺仪异常而影响研发设备的相关性能。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

现有检测陀螺仪的方案中，通常需要将陀螺仪从其所在的装置中拆卸出来，然后将陀螺仪接入检测系统的时钟接口，以检测陀螺仪所测得的角速度的误差范围。这造成了检测繁琐的问题。此外，对于很多针对手机或汽车等专门定制的陀螺仪来说，往往这种陀螺仪并不提供接入其他时钟信号的接口，使得现有的检测系统不适用陀螺仪的检测。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种检测陀螺仪的方法和装置，能够将包含陀螺仪的一个或者多个装置与转盘固定连接，利用电机驱动转盘同步旋转；通过获取电机的转速计算转盘的角速度，根据转盘角速度与陀螺仪测得的角速度，确定所述陀螺仪是否存在异常；解决了现有检测陀螺仪的方案中需要将陀螺仪从其所在的装置中拆卸出来，然后将陀螺仪接入检测系统的时钟接口的问题，降低了检测陀螺仪的复杂度；并克服了专门定制的陀螺仪由于不提供接入其他时钟信号的接口而不能被检测的问题，提高了检测陀螺仪的效率。

为实现上述目的，根据本发明实施例的第一方面，提供了一种检测陀螺仪的系统，其特征在于，电机、转速测量仪、电机驱动装置、转盘和数据分析装置，其特征在于：所述转速测量仪安装于所述电机，用于测量所述电机的转速；所述电机驱动装置用于驱动所述电机，所述电机驱动装置还包含时钟，所述时钟提供所述电机的转速对应的记录时刻；所述电机为所述转盘提供驱动力，使得所述转盘与所述电机按同样的角速度进行旋转；所述转盘用于放置所述陀螺仪；所述数据分析装置用于收集所述电机的转速以及对应的记录时刻，并根据所述转速，计算所述电机在所述记录时刻的第一角速度；还用于收集所述陀螺仪按所述记录时刻测得的第二角速度；所述数据分析装置根据所述第一角速度和所述第二角速度，确定所述陀螺仪是否存在异常。

可选地，所述数据分析装置还用于根据记录时刻和所述第一角速度，计算在多个记录时刻所述电机旋转的第一角度；根据记录时刻和所述第二角速度，计算在所述多个记录时刻所述陀螺仪旋转的第二角度；判断所述第一角度和所述第二角度的角度差值的绝对值是否超过累积角度阈值，在超过所述累积角度阈值的情况下，确定所述陀螺仪存在异常。

可选地，所述数据分析装置还用于对于同一记录时刻，判断所述第一角速度和所述第二角速度的角速度差值的绝对值是否超过角速度阈值，在超过所述角速度阈值的情况下，确定所述陀螺仪存在异常。

可选地，所述数据分析装置还用于将从首个记录时刻起由至少两个记录时刻组成的起始时间间隔内的记录时刻确定为起始记录时刻，其中，所述起始时间间隔内的所述第一角速度或者所述第二角速度的统计值大于起始角速度阈值；将从最末记录时刻回退由至少两个记录时刻组成的停止时间间隔内的记录时刻确定为停止记录时刻，其中，所述停止时间间隔内的所述第一角速度或者所述第二角速度的统计值大于停止角速度阈值；

根据从所述起始记录时刻到所述停止记录时刻的区间所记录的所述第一角速度和所述第二角速度，确定所述陀螺仪是否存在异常。

可选地，所述数据分析装置还包括所确定的起始记录时刻对应的所述第一角速度或者所述第二角速度大于起始角速度阈值，或者所确定的起始记录时刻为所述起始时间间隔的最末记录时刻；所确定的停止记录时刻对应的所述第一角速度或者所述第二角速度大于停止角速度阈值，或者所确定的停止记录时刻为所述停止时间间隔的首个记录时刻。

可选地，所述陀螺仪设置于待检测装置内，所述陀螺仪为所述待检测装置测量其角速度，所述转盘用于放置所述待检测装置。

为实现上述目的，根据本发明实施例的第二方面，提供了一种检测陀螺仪的方法，其特征在于，包括：收集转速测量仪测得的电机的转速，以及对应的记录时刻；根据所述转速，计算所述电机在所述记录时刻的第一角速度；收集陀螺仪按所述记录时刻测得的第二角速度；所述电机与所述陀螺仪按相同角速度旋转；根据所述第一角速度和所述第二角速度，确定所述陀螺仪是否存在异常。

可选地，所述检测陀螺仪的方法，其特征在于，

根据记录时刻和所述第一角速度，计算在多个记录时刻所述电机旋转的第一角度；根据记录时刻和所述第二角速度，计算在所述多个记录时刻所述陀螺仪旋转的第二角度；判断所述第一角度和所述第二角度的角度差值的绝对值是否超过累积角度阈值，在超过所述累积角度阈值的情况下，确定所述陀螺仪存在异常。

可选地，所述检测陀螺仪的方法，其特征在于，

对于同一记录时刻，判断所述第一角速度和所述第二角速度的角速差值的绝对值是否超过角速度阈值，在超过所述角速度阈值的情况下，确定所述陀螺仪存在异常。

可选地，所述检测陀螺仪的方法，其特征在于，将从首个记录时刻起由至少两个记录时刻组成的起始时间间隔内的记录时刻确定为起始记录时刻，其中，所述起始时间间隔内的所述第一角速度或者所述第二角速度的统计值大于起始角速度阈值；将从最末记录时刻回退由至少两个记录时刻组成的停止时间间隔内的记录时刻确定为停止记录时刻，其中，所述停止时间间隔内的所述第一角速度或者所述第二角速度的统计值大于停止角速度阈值；根据从所述起始记录时刻到所述停止记录时刻的区间所记录的所述第一角速度和所述第二角速度，确定所述陀螺仪是否存在异常。

可选地，所述检测陀螺仪的方法，其特征在于，所确定的起始记录时刻对应的所述第一角速度或者所述第二角速度大于起始角速度阈值，或者所确定的起始记录时刻为所述起始时间间隔的最末记录时刻；所确定的停止记录时刻对应的所述第一角速度或者所述第二角速度大于停止角速度阈值，或者所确定的停止记录时刻为所述停止时间间隔的首个记录时刻。

为实现上述目的，根据本发明实施例的第三方面，提供了一种检测陀螺仪的电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述检测陀螺仪的方法中任一所述的方法。

为实现上述目的，根据本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如上述检测陀螺仪的方法中任一所述的方法。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：能够将包含陀螺仪的一个或者多个装置与转盘固定连接，利用电机驱动转盘同步旋转；通过获取电机的转速计算转盘的角速度，根据转盘角速度与陀螺仪测得的角速度，确定所述陀螺仪是否存在异常；解决了现有检测陀螺仪的方案中需要将陀螺仪从其所在的装置中拆卸出来，然后将陀螺仪接入检测系统的时钟接口的问题，降低了检测陀螺仪的复杂度；并克服了专门定制的陀螺仪由于不提供接入其他时钟信号的接口而不能被检测的问题，提高了检测陀螺仪的效率。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是本发明一个实施例提供的一种检测陀螺仪的系统的示意图；

图2是本发明一个实施例提供的一种检测陀螺仪的系统的结构示意图；

图3是本发明一个实施例提供的一种检测陀螺仪的方法的流程示意图；

图4是本发明一个实施例提供的一种确定陀螺仪异常的方法的流程示意图；

图5是本发明一个实施例提供的一种确定角速度起始记录时刻的方法的流程示意图；

图6是本发明一个实施例提供的一种确定角速度停止记录时刻的方法的流程示意图；

图7是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图8是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1示出了本发明的一个检测陀螺仪的系统的示意图，包括导航模块、智能手机、转盘、电机、驱动装置和数据分析装置。

其中，导航模块和智能手机为包含待检测的陀螺仪；所述数据分析装置用于收集电机的转速以及对应的记录时刻，并根据转速，计算转盘在所述记录时刻的第一角速度(所述转盘与所述电机按同样的角速度进行旋转)；还用于收集所述陀螺仪按所述记录时刻测得的第二角速度；所述数据分析装置根据所述第一角速度和所述第二角速度，确定所述陀螺仪是否存在异常。

如图2所示，本发明实施例提供了一种检测陀螺仪的系统200，该系统包括：转盘201、电机202、电机驱动装置203、转速测量仪204和数据分析装置205；

具体地，转速测量仪204安装于电机202，用于测量电机202的转速；电机驱动装置203用于驱动电机202，所述电机驱动装置203还包含时钟，时钟提供所述电机的转速对应的记录时刻；电机202为转盘201提供驱动力，使得转盘201与电机202按同样的角速度进行旋转；转盘201用于放置所述陀螺仪；转速测量仪204为测量旋转物体转动速度的机械量测量仪表，转速测量仪的类型可以是离心式转速表、振动式转速表、光电式转速表等，本发明对使用的转速测量仪的类型和硬件结构不做限定。

所述数据分析装置205用于收集电机202的转速以及对应的记录时刻，并根据所述转速，计算所述电机在所述记录时刻的第一角速度；还用于收集所述陀螺仪按所述记录时刻测得的第二角速度；所述数据分析装置根据所述第一角速度和所述第二角速度，确定所述陀螺仪是否存在异常。

当检测陀螺仪时，转盘201用于放置包含待检测的陀螺仪的待检测装置，转盘201包括固定装置(例如：卡扣)用于固定待检测装置，使包含陀螺仪的待检测设装置在旋转过程中不与转盘发生相对转动；优选地，转盘201以水平方向旋转；在启动电机时，优选地，可以通过触发电机按照“加速-匀速-减速”预设转速旋转，并分别记录旋转过程中电机转速(即，转盘转速)与陀螺仪测量角速度以及对应的记录时刻。

进一步地，待检测装置包含陀螺仪，并记录陀螺仪测得的角速度以及角速度对应的记录时刻待检测装置可以是导航模块、智能手机、车载模块等；本发明对具体待检测装置的形式和结构不做限定；即，所述陀螺仪设置于待检测装置内，所述陀螺仪为所述待检测装置测量其角速度，所述转盘用于放置所述待检测装置。

可以理解的是，可以同时放置多个待检测装置在转盘201上以相同角速度旋转，分别检测待检测装置中包含的陀螺仪，每一个待检测装置分别记录陀螺仪测量的第二角速度；通过利用转盘201同时检测多个包含陀螺仪的待检测装置，提高了检测陀螺仪的效率，由于采用固定连接而不需要将陀螺仪从所在设备中拆除，也不需要将陀螺仪接入电机的电路的方法，降低了检测陀螺仪的复杂度。

在一次预定时间的陀螺仪检测中，检测陀螺仪的一个轴的角速度，当需要检测其他轴的角速度时，可以通过调整待检测装置放置的方向或者转盘方向来检测陀螺仪其他轴的角速度。

数据分析装置205用于收集电机202的转速以及对应的记录时刻，并根据所述转速，计算所述电机202在所述记录时刻的第一角速度(也即转盘201的第一角速度)；通过转速计算角速度的方法与步骤S301的描述一致，在此不再赘述；数据分析装置205还用于收集所述陀螺仪按所述记录时刻测得的第二角速度；所述数据分析装置根据所述第一角速度和所述第二角速度，确定所述陀螺仪是否存在异常。

具体地，所述数据分析装置205为具有计算能力和通信能力的装置，例如：台式计算机、笔记本电脑、平板电脑、智能手机、服务器等；所述数据分析装置收集(获取)第一角速度和第二角速度的方法可以通过数据线、存储介质，也可以通过移动数据网络、无线局域网、有线网络等方式；本发明对数据分析装置的具体形式和收集角速度数据的具体方式不做限定。

所述数据分析装置根据所述第一角速度和所述第二角速度，确定所述陀螺仪是否存在异常的描述与步骤S302一致，在此不再赘述。

如图3所示，本发明实施例提供了一种检测陀螺仪的方法，该方法可以包括以下步骤：

步骤S301：收集转速测量仪测得的电机的转速，以及对应的记录时刻；根据所述转速，计算所述电机在所述记录时刻的第一角速度；收集陀螺仪按所述记录时刻测得的第二角速度；所述电机与所述陀螺仪按相同角速度旋转。

具体地，本发明的一个实施例为将包含陀螺仪的待检测装置与转盘进行固定连接，电机驱动转盘同步旋转，进而使转盘与陀螺仪按相同角速度旋转，同时记录陀螺仪测得的角速度和电机的转速(也即转盘的转速)；具体地，如图2所示的系统示意图，将转盘与电机固定连接，电机用于驱动转盘转动；电机包含用于测量转速的码盘(为一种转速测量仪)；所述电机还包括电机驱动装置，所述电机驱动装置用于驱动所述电机；其中，电机驱动装置还包含时钟，时钟用于提供所述电机的转速对应的记录时刻；通过记录时刻，可以对同一时刻所对应的第一角速度和第二角速度进行差值的计算。

进一步地，收集转速测量仪测得的电机的转速，以及对应的记录时刻；根据所述转速，计算所述电机在所述记录时刻的第一角速度，可以理解的是，电机的角速度即为转盘的角速度，即，所述电机为所述转盘提供驱动力，使得所述转盘与所述电机按同样的角速度进行旋转；

具体地，可以利用公式(1)根据所述转速计算所述电机在所述记录时刻的第一角速度(即为转盘在所述记录时刻的第一角速度)，如公式(1)所示，其中，n为转速，单位是转每秒，ω为角速度；

ω＝2πn (1)

进一步地，收集陀螺仪按同一记录时刻测得的第二角速度；其中，所述转盘与所述陀螺仪按相同角速度旋转；进一步地，第一角速度和第二角速度以及对应的记录时刻的存储形式可以是文本文件、表格文件、数据库文件等，本发明对第一角速度或者第二角速度的具体格式和存储方式不做限定。

可以理解的是，所述电机、转盘与包含陀螺仪的待检测装置同时旋转，其中，包含陀螺仪的待检测装置，例如：导航模块、智能手机、车载模块等。转盘表面具有固定装置(例如：卡扣)，用于固定陀螺仪的设备，保证待检测装置在旋转过程中不与转盘发生相对转动。

即，收集转速测量仪测得的电机的转速，以及对应的记录时刻；根据所述转速，计算所述电机在所述记录时刻的第一角速度；收集陀螺仪按所述记录时刻测得的第二角速度；所述电机与所述陀螺仪按相同角速度旋转。

步骤S302：根据所述第一角速度和所述第二角速度，确定所述陀螺仪是否存在异常。

具体地，根据所述第一角速度和所述第二角速度，确定所述陀螺仪是否存在异常，有如下三种方法:

第一种方法：获取相同时间范围的第一角速度和第二角速度，例如，获取同一个时间生成的两个文件，分别保存了转盘的第一角速度以及相应的记录时刻、陀螺仪测得的第二角速度以及相应的记录时刻。进一步地，计算第一角速度与时间间隔的乘积并相加得到的角度总和作为第一角度；计算第二角速度与时间间隔的乘积并相加得到的角度总和作为第二角度；可以理解的是，第一角度或者第二角度为在相同的时间范围内，转盘(或陀螺仪)旋转的总的角度；进一步地，计算第一角度和第二角度的角度差值的绝对值，当角度差值的绝对值超过累积角度阈值(例如：5度)的情况下，确定陀螺仪存在异常；即，根据记录时刻和所述第一角速度，计算在多个记录时刻所述电机旋转的第一角度；根据记录时刻和所述第二角速度，计算在所述多个记录时刻所述陀螺仪旋转的第二角度；判断所述第一角度和所述第二角度的角度差值的绝对值是否超过累积角度阈值，在超过所述累积角度阈值的情况下，确定所述陀螺仪存在异常。

第二种方法：获取相同时间范围内的第一角速度和第二角速度，例如，获取同一个时间生成的两个文件，分别保存了转盘的第一角速度以及相应的记录时刻、陀螺仪测得的第二角速度以及相应的记录时刻。进一步地，对于同一记录时刻，判断所述第一角速度和所述第二角速度的角速差值的绝对值是否超过角速度阈值，在超过所述角速度阈值(例如：20弧度/秒)的情况下，确定所述陀螺仪存在异常；可以理解的是，对于每一个记录时刻，分别判断第一角速度和所述第二角速度的角速差值；当存在任意一个角速差值的绝对值超过角速度阈值时，即可确定所述陀螺仪存在异常。

即，对于同一记录时刻，判断所述第一角速度和所述第二角速度的角速差值的绝对值是否超过角速度阈值，在超过所述角速度阈值的情况下，确定所述陀螺仪存在异常。

第三种方法：获取相同时间范围内的第一角速度和第二角速度，例如，获取同一个时间生成的两个文件，分别保存了转盘的第一角速度以及相应的记录时刻、陀螺仪测得的第二角速度以及相应的记录时刻。

第三种方法流程示意图如图4的步骤S401-步骤S406所示。

具体地，确定第一角速度的起始记录时刻、停止记录时刻；第二角速度的起始记录时刻、停止记录时刻；可以理解的是，记录转盘转速(即电机转速)的时钟与陀螺仪所在设备的时钟可能存在不同步或者时区有差异的情况，因此通过起始记录时刻和停止记录时刻，确定计算的第一角速度以及第二角速度的范围，提高了计算的效率和准确性；当根据起始记录时刻和停止记录时刻所确定的第一角速度的数量与根据起始记录时刻和停止记录时刻所确定的第二角速度的数量不一致时，基于较少数量的范围对应的第一角速度和第二角速度进行计算和对比。

确定起始记录时刻的方法与步骤S501-S506一致，在此不再赘述；确定停止记录时刻的方法与步骤S601-S606一致，在此不再赘述。

即，将从首个记录时刻起由至少两个记录时刻组成的起始时间间隔内的记录时刻确定为起始记录时刻，其中，所述起始时间间隔内的所述第一角速度或者所述第二角速度的统计值大于起始角速度阈值；将从最末记录时刻回退由至少两个记录时刻组成的停止时间间隔内的记录时刻确定为停止记录时刻，其中，所述停止时间间隔内的所述第一角速度或者所述第二角速度的统计值大于停止角速度阈值；根据从所述起始记录时刻到所述停止记录时刻的区间所记录的所述第一角速度和所述第二角速度，确定所述陀螺仪是否存在异常。

并且，所确定的起始记录时刻对应的所述第一角速度或者所述第二角速度大于起始角速度阈值，或者所确定的起始记录时刻为所述起始时间间隔的最末记录时刻；所确定的停止记录时刻对应的所述第一角速度或者所述第二角速度大于停止角速度阈值，或者所确定的停止记录时刻为所述停止时间间隔的首个记录时刻。

如图4所示，本发明实施例提供了一种确定陀螺仪异常的方法，该方法可以包括以下步骤：

步骤S401：确定第一角速度的起始记录时刻以及停止记录时刻。

步骤S402：确定第二角速度的起始记录时刻以及停止记录时刻。

步骤S403：获取起始记录时刻到停止记录时刻区间的角速度。

具体地，步骤S401-步骤S403的描述即，将从首个记录时刻起由至少两个记录时刻组成的起始时间间隔内的记录时刻确定为起始记录时刻，其中，所述起始时间间隔内的所述第一角速度或者所述第二角速度的统计值大于起始角速度阈值；将从最末记录时刻回退由至少两个记录时刻组成的停止时间间隔内的记录时刻确定为停止记录时刻，其中，所述停止时间间隔内的所述第一角速度或者所述第二角速度的统计值大于停止角速度阈值；根据从所述起始记录时刻到所述停止记录时刻的区间所记录的所述第一角速度和所述第二角速度，确定所述陀螺仪是否存在异常。

步骤S404：判断陀螺仪测量的累积角度与电机(或转盘)累积角度差值的绝对值是否超过累积角度阈值。

如果是，执行步骤S406；否则执行步骤S405；具体地，判断第一角度与第二角度的角度差值的描述与步骤S302一致，在此不再赘述。即，根据记录时刻和所述第一角速度，计算在多个记录时刻所述电机旋转的第一角度；根据记录时刻和所述第二角速度，计算在所述多个记录时刻所述陀螺仪旋转的第二角度；判断所述第一角度和所述第二角度的角度差值的绝对值是否超过累积角度阈值，在超过所述累积角度阈值的情况下，确定所述陀螺仪存在异常。

步骤S405：判断存在陀螺仪测量的角速度与电机(或转盘)角速度差值的绝对值超过角速度阈值。

如果是，执行步骤S406，否则流程结束；具体地，关于判断角速度差值的描述与步骤S302一致，在此不再赘述；优选地，先经过步骤S404的累积角度差值判断，在累积角度差值的绝对值不超过累积角度阈值的情况下，再判断每一个记录时刻的角速度的差值，减少了计算差值的工作量。即，根据从所述起始记录时刻到所述停止记录时刻的区间所记录的所述第一角速度和所述第二角速度，确定所述陀螺仪是否存在异常。

步骤S406：确定陀螺仪异常。

具体地，根据步骤S404-步骤S405的判断，确定陀螺仪是否异常，当确定陀螺仪异常时，生成对应的陀螺仪异常提示信息。

如图5所示，本发明实施例提供了一种确定起始记录时刻的方法，该方法可以包括以下步骤：

步骤S501：设置起始时间间隔和起始角速度阈值。

具体地，起始时间间隔(为图5中所示的len)为用于计算统计值的角速度数据个数；起始时间间隔由至少两个记录时刻组成的；例如：设置起始时间间隔为3(也即len＝3)，起始角速度阈值为4弧度/秒；起始时间间隔为3，即由3个连续记录时刻组成的时间间隔，假设每10秒为一个记录时刻，则起始时间间隔为3即为20秒；起始角速度阈值为指示开始旋转的角速度数值。当起始时间间隔(例如：3)数量的角速度数据的统计值大于起始角速度阈值时，则可认为起始时间间隔内的数据已是旋转过程数据，进而确定起始角速度；所述角速度为第一角速度或者第二角速度。

步骤S502：设置i＝0,对应指示为角速度中的首个记录时刻的位置。

具体地，对多个角速度中的角速度数据进行循环计算，直到获取起始记录时刻对应的起始角速度，循环开始时，将参数设置i＝0，对应于为角速度中的首个记录时刻；并将所述角速度中的首个记录时间作为当前时刻。

可以理解的是，对第一角速度和第二角速度分别确定相应的起始记录时刻，并获取起始记录时刻所对应的角速度；例如：第一角速度的数据为：0,0,1,5,7,8,9,10,…..(每个角速度的单位为弧度/秒)对应的记录时刻为：08’00”；08’10”；08’20”；08’30”；08’40”；08’50”；09’00”；09’10”…..,则从首个记录时刻08’00”开始循环计算，并设置i＝0。

步骤S503：判断i至i+len-1范围内的角速度的统计值是否大于起始阈值；如果是，执行步骤S506，否则，执行步骤S504。

具体地，仍以步骤S502的数据举例，起始时间间隔为3，也即len＝3，即由3个连续记录时刻组成的时间间隔，如步骤S502的示例数据所示，每10秒为一个记录时刻，则起始时间间隔为3即为20秒。进一步地设置起始角速度阈值，例如：4弧度/秒；

进一步地，从首个记录时刻对应的角速度开始，3个连续记录时间对应的角速度为0,0,1(每个角速度的单位为弧度/秒)；计算所述角速度的统计值，统计值的计算方法可以是：计算平均值、计算百分位值(例如，当百分位为100％百分位时，也即要求起始时间间隔范围内的每个角速度大于起始角速度阈值)；以平均值作为统计值为例，该组数据的平均值小于5弧度/秒(为起始角速度阈值)，则继续执行步骤S504(即，i＝i+1)并判断是否循环结束，当循环未结束时，将i加一(即，i＝i+1),并继续获取i至i+len-1范围内的角速度，也即3(为起始时间间隔)个角速度，获得3个连续记录时间对应的角速度为0,1,5(每个角速度的单位为弧度/秒)；并计算这组角速度数据的平均值(即统计值)；以此类推。

步骤S504：i＝i+1。

步骤S505：在步骤S504之后判断i至最末记录时刻的长度是否小于起始时间间隔(即，len)；即，所确定的起始记录时刻为所述起始时间间隔的最末记录时刻；如果是，表示遍历了各个记录时刻而结束循环，否则执行步骤S503计算这组角速度数据的统计值。

步骤S506：确定起始记录时刻的角速度。

具体地，将从首个记录时刻起由至少两个记录时刻组成的起始时间间隔内的记录时刻确定为起始记录时刻，其中，所述起始时间间隔内的所述第一角速度或者所述第二角速度的统计值大于起始角速度阈值。

例如：将平均值作为统计值，计算起始时间间隔内所包含的角速度数据1,5,7(其中，每个角速度的单位为弧度/秒)的平均值大于起始角速度阈值，可以将角速度组最后一个角速度7弧度/秒(大于起始角速度阈值4弧度/秒的角速度)作为起始角速度；也可以将该组角速度数据中其他大于起始角速度阈值的角速度作为起始角速度，例如：将5弧度/秒(为大于起始角速度阈值4弧度/秒的角速度)作为起始角速度阈值。又例如：当利用百分位为100％百分位计算统计值时，即要求起始时间间隔内对应的角速度数据的任意一个均大于起始角速度阈值，则将任意一个记录时刻作为起始记录时刻；并获取起始记录时刻对应的角速度。

步骤S501-步骤S506的描述了确定所述起始角速度对应的起始记录时刻的流程。通过确定第一角速度的起始记录时刻、第二角速度的起始记录时刻，排除了转盘以及陀螺仪在启动旋转的过程中出现的不稳定的角速度的干扰，提高了计算陀螺仪异常数值的准确性。进一步地，当分别确定了第一角速度的起始记录时刻、第二角速度的起始记录时刻之后(第一角速度的起始记录时刻、第二角速度的起始记录时刻可以是不同步的)，则获取第一角速度的起始记录时刻对应的第一角速度、第二角速度的起始记录时刻对应的第二角速度作为计算两者角速度或者角度的差值的起始点；并依次根据第一角速度和第二角速度，确定陀螺仪是否异常。可以理解的是，可以将转盘的角速度(即电机的角速度)作为基准，则只确定第二角速度(陀螺仪所测得)的起始记录时刻，即只排除第二角速度的干扰数据。

即，将从首个记录时刻起由至少两个记录时刻组成的起始时间间隔内的记录时刻确定为起始记录时刻，其中，所述起始时间间隔内的所述第一角速度或者所述第二角速度的统计值大于起始角速度阈值；所确定的起始记录时刻对应的所述第一角速度或者所述第二角速度大于起始角速度阈值，或者所确定的起始记录时刻为所述起始时间间隔的最末记录时刻。

如图6所示，本发明实施例提供了一种确定停止记录时刻的方法，该方法可以包括以下步骤：

步骤S601：设置停止时间间隔len和停止角速度阈值；

具体地，停止时间间隔(为图6中所示的len)为用于计算统计值的角速度数据个数；停止时间间隔由至少两个记录时刻组成的；例如：设置停止时间间隔为3(也即len＝3)，即由3个连续记录时刻组成的时间间隔，假设每10秒为一个记录时刻，则停止时间间隔为3即为20秒。进一步地，设置停止角速度阈值为5弧度/秒；停止角速度阈值为指示停止旋转的角速度数值。当连续的停止时间间隔(例如：3)数量的角速度数据的统计值大于停止角速度阈值时，可认为停止时间间隔内的数据已是停止旋转过程的数据，则确定停止记录时刻以及对应的角速度；所述角速度为第一角速度或者第二角速度。

步骤S602：设置i＝0,对应指示为角速度中的最末记录时刻。

具体地，从最末记录时刻回退，设置i＝0，即对应于为角速度的最末记录时刻并作为循环计算的起点；对第一角速度和第二角速度分别确定相应的停止记录时刻，并获取停止记录时刻所对应的角速度。

步骤S603：判断i至i+len-1范围内的角速度的统计值大于停止角速度阈值，如果是，执行步骤S606，否则，执行步骤S604。

具体地，i至i+len-1范围即为停止时间间隔范围，其中，len为停止时间间隔。例如设置停止时间间隔为3(即，len＝3)，即由3个连续记录时刻组成的时间间隔，假设每10秒为一个记录时刻，则停止时间间隔为3即为20秒；计算停止时间间隔(例如：3)范围内的角速度的统计值；具体地，统计值的计算方法可以是：计算平均值、计算百分位值(例如，当百分位为100％百分位时，即，停止时间间隔内的每个角速度均大于停止角速度阈值)

以计算平均值为例，判断该平均值是否大于停止角速度阈值；如果小于，则继续执行步骤S604(即，i＝i+1)并判断是否循环结束，当循环未结束时，将i加一(即，i＝i+1),并继续获取i至i+len-1范围内的角速度，获得3(为停止时间间隔)个连续记录时间对应的角速度；并计算这组角速度数据的平均值(即统计值)；以此类推。

步骤S604：i＝i+1。

步骤S605：在步骤S604之后，判断i至首个记录时刻的长度是否小于停止时间间隔(即，len)，即，所确定的停止记录时刻为所述停止时间间隔的首个记录时刻；如果是，表示遍历了各个记录时刻而结束循环，否则并执行步骤S603计算这组角速度数据的统计值。

步骤S606：确定停止记录时刻的角速度。

具体地，将从最末记录时刻回退由至少两个记录时刻组成的停止时间间隔内的记录时刻确定为停止记录时刻，其中，所述停止时间间隔内的所述第一角速度或者所述第二角速度的统计值大于停止角速度阈值。

例如：将平均值作为统计值，计算停止时间间隔内的包含的角速度数据的平均值大于停止角速度阈值，可以第一个角速度作为停止角速度；也可以是停止时间间隔内其他大于停止角速度阈值的角速度。又例如：当利用百分位为100％百分位计算统计值时，即要求停止时间间隔内对应的角速度数据的任意一个均大于停止角速度阈值，则将任意一个记录时刻作为停止记录时刻；并获取停止记录时刻对应的角速度。

步骤S601-步骤S606的描述了确定所述停止角速度对应的停止记录时刻的流程，通过确定第一角速度的停止记录时刻、第二角速度的停止记录时刻，排除了转盘以及陀螺仪在停止旋转的过程中出现的不稳定的角速度的干扰；提高了计算陀螺仪异常数值的准确性。进一步地，当分别确定了第一角速度的停止记录时刻、第二角速度的停止记录时刻之后(第一角速度的停止记录时刻、第二角速度的停止记录时刻可以是不同步的)，则获取第一角速度的停止记录时刻对应的第一角速度、第二角速度的停止记录时刻对应的第二角速度作为计算两者角速度或者角度的差值的终止点。可以理解的是，可以将转盘的角速度(即电机的角速度)作为基准，则只确定第二角速度(陀螺仪所测得)的停止记录时刻，即只排除第二角速度的干扰数据。

即，将从最末记录时刻回退由至少两个记录时刻组成的停止时间间隔内的记录时刻确定为停止记录时刻，其中，所述停止时间间隔内的所述第一角速度或者所述第二角速度的统计值大于停止角速度阈值；所确定的停止记录时刻对应的所述第一角速度或者所述第二角速度大于停止角速度阈值，或者所确定的停止记录时刻为所述停止时间间隔的首个记录时刻。

本发明实施例还提供了一种检测陀螺仪的电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一实施例提供的方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一实施例提供的方法。

图7示出了可以应用本发明实施例的检测陀螺仪的方法或检测陀螺仪的装置的示例性系统架构700。

如图7所示，系统架构700可以包括终端设备701、702、703，网络704和服务器705。网络704用以在终端设备701、702、703和服务器705之间提供通信链路的介质。网络704可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备701、702、703通过网络704与服务器705交互，以接收或发送消息等。终端设备701、702、703上可以包含陀螺仪。

终端设备701、702、703可以是包含陀螺仪的各种电子设备，包括但不限于智能手机、导航模块、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器705可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备701、702、703中的陀螺仪所测量的角速度提供数据计算和分析的后台管理服务器。后台管理服务器可以对接收的陀螺仪的角速度数据与同步旋转的电机的角速度进行对比和计算等处理，并将陀螺仪是否存在异常的结果反馈给终端设备。

需要说明的是，本发明实施例所提供的检测陀螺仪的方法一般由服务器705执行，相应地，数据分析装置一般设置于服务器705中。在本发明中，705可以是服务器，也可以是平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等；

应该理解，图7中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图8，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统800的结构示意图。图8示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，计算机系统800包括中央处理单元(CPU)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还存储有系统800操作所需的各种程序和数据。CPU 801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

以下部件连接至I/O接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至I/O接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)801执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块和/或单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块和/或单元也可以设置在处理器中。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：收集转速测量仪测得的电机的转速，以及对应的记录时刻；根据所述转速，计算所述电机在所述记录时刻的第一角速度；收集陀螺仪按所述记录时刻测得的第二角速度；所述电机与所述陀螺仪按相同角速度旋转；根据所述第一角速度和所述第二角速度，确定所述陀螺仪是否存在异常。

根据本发明实施例的技术方案，能够将包含陀螺仪的一个或者多个装置与转盘固定连接，利用电机驱动转盘同步旋转；通过获取电机的转速计算转盘的角速度，根据转盘角速度与陀螺仪测得的角速度，确定所述陀螺仪是否存在异常；解决了现有检测陀螺仪的方案中需要将陀螺仪从其所在的装置中拆卸出来，然后将陀螺仪接入检测系统的时钟接口的问题，降低了检测陀螺仪的复杂度；并克服了专门定制的陀螺仪由于不提供接入其他时钟信号的接口而不能被检测的问题，提高了检测陀螺仪的效率。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (13)

1.一种检测陀螺仪的系统，其特征在于，包括：电机、转速测量仪、电机驱动装置、转盘和数据分析装置，其特征在于：

所述转速测量仪安装于所述电机，用于测量所述电机的转速；

所述电机驱动装置用于驱动所述电机，所述电机驱动装置还包含时钟，所述时钟提供所述电机的转速对应的记录时刻；

所述电机为所述转盘提供驱动力，使得所述转盘与所述电机按同样的角速度进行旋转；所述转盘用于放置所述陀螺仪；

所述数据分析装置用于收集所述电机的转速以及对应的记录时刻，并根据所述转速，计算所述电机在所述记录时刻的第一角速度；还用于收集所述陀螺仪按所述记录时刻测得的第二角速度；所述数据分析装置根据所述第一角速度和所述第二角速度，确定所述陀螺仪是否存在异常。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述数据分析装置还用于根据记录时刻和所述第一角速度，计算在多个记录时刻所述电机旋转的第一角度；

根据记录时刻和所述第二角速度，计算在所述多个记录时刻所述陀螺仪旋转的第二角度；

判断所述第一角度和所述第二角度的角度差值的绝对值是否超过累积角度阈值，在超过所述累积角度阈值的情况下，确定所述陀螺仪存在异常。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，

所述数据分析装置还用于对于同一记录时刻，判断所述第一角速度和所述第二角速度的角速度差值的绝对值是否超过角速度阈值，在超过所述角速度阈值的情况下，确定所述陀螺仪存在异常。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

将从首个记录时刻起由至少两个记录时刻组成的起始时间间隔内的记录时刻确定为起始记录时刻，其中，所述起始时间间隔内的所述第一角速度或者所述第二角速度的统计值大于起始角速度阈值；

将从最末记录时刻回退由至少两个记录时刻组成的停止时间间隔内的记录时刻确定为停止记录时刻，其中，所述停止时间间隔内的所述第一角速度或者所述第二角速度的统计值大于停止角速度阈值；

根据从所述起始记录时刻到所述停止记录时刻的区间所记录的所述第一角速度和所述第二角速度，确定所述陀螺仪是否存在异常。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，

所确定的起始记录时刻对应的所述第一角速度或者所述第二角速度大于起始角速度阈值，或者所确定的起始记录时刻为所述起始时间间隔的最末记录时刻；

所确定的停止记录时刻对应的所述第一角速度或者所述第二角速度大于停止角速度阈值，或者所确定的停止记录时刻为所述停止时间间隔的首个记录时刻。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述陀螺仪设置于待检测装置内，所述陀螺仪为所述待检测装置测量其角速度，所述转盘用于放置所述待检测装置。

7.一种检测陀螺仪的方法，其特征在于，包括：

收集转速测量仪测得的电机的转速，以及对应的记录时刻；根据所述转速，计算所述电机在所述记录时刻的第一角速度；

收集陀螺仪按所述记录时刻测得的第二角速度；

所述电机与所述陀螺仪按相同角速度旋转；

根据所述第一角速度和所述第二角速度，确定所述陀螺仪是否存在异常。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

根据记录时刻和所述第一角速度，计算在多个记录时刻所述电机旋转的第一角度；

根据记录时刻和所述第二角速度，计算在所述多个记录时刻所述陀螺仪旋转的第二角度；

判断所述第一角度和所述第二角度的角度差值的绝对值是否超过累积角度阈值，在超过所述累积角度阈值的情况下，确定所述陀螺仪存在异常。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，

对于同一记录时刻，判断所述第一角速度和所述第二角速度的角速差值的绝对值是否超过角速度阈值，在超过所述角速度阈值的情况下，确定所述陀螺仪存在异常。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

将从首个记录时刻起由至少两个记录时刻组成的起始时间间隔内的记录时刻确定为起始记录时刻，其中，所述起始时间间隔内的所述第一角速度或者所述第二角速度的统计值大于起始角速度阈值；

将从最末记录时刻回退由至少两个记录时刻组成的停止时间间隔内的记录时刻确定为停止记录时刻，其中，所述停止时间间隔内的所述第一角速度或者所述第二角速度的统计值大于停止角速度阈值；

根据从所述起始记录时刻到所述停止记录时刻的区间所记录的所述第一角速度和所述第二角速度，确定所述陀螺仪是否存在异常。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，

所确定的起始记录时刻对应的所述第一角速度或者所述第二角速度大于起始角速度阈值，或者所确定的起始记录时刻为所述起始时间间隔的最末记录时刻；

所确定的停止记录时刻对应的所述第一角速度或者所述第二角速度大于停止角速度阈值，或者所确定的停止记录时刻为所述停止时间间隔的首个记录时刻。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求7-11中任一所述的方法。

13.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求7-11中任一所述的方法。

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