CN113359652A - 一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种食品工业设备，更具体的说是一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台，解决了对一些农产品进行二次加工，如桃罐头等，但目前桃罐头预加工多以人工方式为主，机械辅助为副，自动化程度不高的问题，转移主动作机械手装置安装固定在上料水槽装置上，切瓣去核四轴机械手装置安装固定在上料水槽装置上，去皮下料装置安装固定在上料水槽装置上，上料水槽装置安装其他的装置及上料、清洗、浸泡，转移主动作机械手装置完成物料转移等动作，切瓣去核四轴机械手装置实现物料切瓣、去核、桃核收集,去皮下料装置实现浸泡去皮、自动下料自动收集表皮的动作，实现高适应性、高柔性、高自动化完成桃罐头所需桃瓣的自动加工的功能。
Description
技术领域
本发明涉及一种食品工业设备，更具体的说是一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台。
背景技术
随着科技的发展时代的进步，越来越多的高端设备被引入到我们的生活和工作当中，在食品行业及农副产品加工行业中，通常都需要对一些农产品进行二次加工，如桃罐头等，但目前桃罐头预加工多以人工方式为主，机械辅助为副，其成本与人工损耗相关，切可查阅资料较为空白，为提高桃罐头生产的自动化、智能化程度，且保证加工过程安全性及加工柔性，因此发明了一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台。
发明内容
本发明涉及一种食品工业设备，更具体的说是一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台，通过上料水槽装置安装其他的装置及提供上料、清洗、浸泡等动作，转移主动作机械手装置完成物料转移辅助及其他部分相关动作，切瓣去核四轴机械手装置实现物料切瓣、去核、桃核收集等动作,去皮下料装置实现浸泡去皮、自动下料自动收集表皮的动作，实现高适应性、高柔性、高自动化完成桃罐头所需桃瓣的自动加工的功能。
为解决上述技术问题，一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台，包括上料水槽装置、转移主动作机械手装置、切瓣去核四轴机械手装置、去皮下料装置，通过上料水槽装置安装其他的装置及提供上料、清洗、浸泡等动作，转移主动作机械手装置完成物料转移辅助及其他部分相关动作，切瓣去核四轴机械手装置实现物料切瓣、去核、桃核收集等动作,去皮下料装置实现浸泡去皮、自动下料自动收集表皮的动作，实现高适应性、高柔性、高自动化完成桃罐头所需桃瓣的自动加工的功能。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台所述的上料水槽装置包括安装主体、送果电机、螺旋输料轴、送果限位桶、送果传送带、滑道、清洗池、去皮浸泡池、接果盒，送果电机安装固定在送果限位桶上，螺旋输料轴通过轴承转动安装在送果限位桶上，送果限位桶安装固定在安装主体上，送果限位桶安装固定在送果传送带上方，送果传送带安装固定在安装主体上，滑道安装固定在安装主体上，滑道安装固定在送果传送带上，清洗池安装固定在安装主体上，清洗池安装固定在滑道上，去皮浸泡池安装固定在安装主体上，接果盒安装固定在去皮浸泡池上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台所述的转移主动作机械手装置包括双轴机器人、移转板、清洗翻转电机、电机连接传动轴、主动翻转伞齿、从动翻转伞齿、翻转主丝杠轴、翻转平台板、装夹电机、装夹主轴、装夹传动轴、上装夹齿条、下装夹齿条、一号装夹滑轨、二号装夹滑轨、一号装夹块、二号装夹块、开合从动轴、开合主动轴、开合上臂、开合上臂杆、上清洗笼、开合从动轴套、长开合控制气缸、控制拨叉板、开合滑移齿轮、承重板、肋板、开合主动错位伞齿、开合从动错位伞齿、开合支撑块、开合丝杠轴、丝杠螺母夹块、开合下臂杆、下清洗笼、开合滑轨滑块、短开合控制气缸，双轴机器人安装固定在安装主体上，移转板安装固定在双轴机器人上，清洗翻转电机安装固定在移转板上，电机连接传动轴安装固定在清洗翻转电机上，主动翻转伞齿通过轴承转动安装在移转板上，从动翻转伞齿与主动翻转伞齿啮合，从动翻转伞齿安装固定在电机连接传动轴，翻转主丝杠轴通过轴承转动安装在移转板上，翻转平台板通过丝杠螺母螺纹在翻转主丝杠轴上，装夹电机安装固定在翻转平台板上，装夹主轴安装固定在装夹电机上，装夹主轴通过轴承转动安装在翻转平台板上，装夹传动轴通过轴承转动安装在翻转平台板上，上装夹齿条滑动安装在翻转平台板上，下装夹齿条滑动安装在翻转平台板上，一号装夹滑轨安装固定在翻转平台板上，二号装夹滑轨安装固定在翻转平台板上，一号装夹块安装固定在二号装夹滑轨的移动滑块上，二号装夹块安装固定在一号装夹滑轨的移动滑块上，一号装夹块和二号装夹块共同夹持固定承重板，开合从动轴通过轴承转动安装在承重板上，开合主动轴通过轴承转动安装在承重板上，开合上臂安装固定在开合从动轴上，开合上臂杆安装固定在开合上臂上，上清洗笼安装固定在开合上臂杆上，开合从动轴套滑动安装在开合从动轴上，长开合控制气缸安装固定在承重板上，控制拨叉板滑动安装在承重板上，开合滑动齿轮滑动安装在开合主动轴上，长开合控制气缸的活塞杆安装固定在控制拨叉板上，肋板安装固定在承重板上，开合主动错位伞齿安装固定在开合支撑块上的过渡轴上，开合从动错位伞齿和开合主动错位伞齿啮合，开合支撑块安装固定在开合从动轴套上，开合丝杠轴通过轴承转动安装在开合支撑块上，丝杠螺母夹块通过丝杠螺母螺纹安装在开合丝杠轴上，开合下臂杆安装固定在丝杠螺母夹块上，下清洗笼安装固定在开合下臂杆上，开合滑轨滑块安装固定在承重板上，开合滑轨滑块滑动端安装固定在控制拨叉板上，短开合控制气缸安装固定在承重板上，短开合控制气缸的活塞杆安装固定在控制拨叉板上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台所述的切瓣去核四轴机械手装置包括单轴机器人、切瓣滑移板、切瓣电机、切瓣支撑板、切瓣张紧平台、切瓣主动轴、主动切瓣轮、切瓣张紧轴、张紧切瓣轮、从动切瓣轮、张紧螺钉、张紧弹簧、切瓣从动轴、视觉支撑杆、视觉安装块、视觉镜头、接核斗、接核斗磁吸、切瓣钢丝、去核四轴机械臂主动力体、转动臂板、主动转臂伞齿、从动转臂伞齿、升降支撑拨叉、升降花键轴、升降V带轮、升降定滑轮、定滑轮带、去核臂前丝杠、去核臂前丝杠螺母、升降安装块、升降滑轨、去核开合限位板、去核安装板、去核开合气缸、去核拉杆、去核臂杆、去核销杆、去核爪、传动主动伞齿、转臂过渡轴、过度伞齿、传动从动伞齿、反向臂后丝杠，单轴机器人安装固定在安装主体上，切瓣滑移板安装固定在单轴机器人上，切瓣支撑板安装固定在切瓣滑移板上，切瓣张紧平台安装固定在切瓣支撑板上，切瓣电机安装固定在切瓣张紧平台上，切瓣主动轴通过轴承转动安装在切瓣张紧平台上，主动切瓣轮安装固定在切瓣主动轴上，切瓣张紧轴滑动安装在切瓣张紧平台上，张紧切瓣轮安装固定在切瓣张紧轴上，张紧螺钉螺纹安装在切瓣张紧平台上，张紧螺钉尾端顶在切瓣张紧轴上，张紧弹簧一端安装在张紧螺钉未顶着的切瓣张紧轴另一端，张紧弹簧另一端安装固定在切瓣张紧平台上，切瓣从动轴通过轴承转动安装在切瓣张紧平台上，从动切瓣轮安装固定在切瓣从动轴上，视觉支撑杆安装固定在切瓣张紧平台上，视觉安装块安装固定在视觉支撑杆上，视觉镜头螺纹安装在视觉安装块上，接核斗滑动安装在切瓣张紧平台上，接核斗磁吸安装固定在切瓣张紧平台上，切瓣钢丝安装固定在主动切瓣轮上，切瓣钢丝安装固定在张紧切瓣轮上，切瓣钢丝安装固定在从动切瓣轮上，去核四轴机械臂主动力体安装固定在切瓣张紧平台上，转动壁板安装固定在去核四轴机械臂主动力体上，主动转臂伞齿安装固定在去核四轴机械臂主动力体上，从动转臂伞齿和主动转臂伞齿啮合，去核臂前丝杠通过带座轴承转动安装在转动壁板上，升降支撑拨杆通过轴承转动安装在去核臂前丝杠上，去核臂前丝杠螺母螺纹安装在去核臂前丝杠上，升降安装块安装固定在去核臂前丝杠螺母上，升降花键轴同轴承转动安装在升降安装块上，升降V带轮滑动在升降花键轴上，升降定滑轮安装固定在升降花键轴上，定滑轮带安装固定在升降定滑轮上，升降滑轨安装固定在升降安装块上，去核开合限位板安装固定在升降滑轨上的滑块端上，去核安装板安装固定的在去核开合限位板上，去核开合气缸安装固定在去核安装板上，去核拉杆安装固定在与去核开合气缸活塞杆相连的板子上，去核臂杆铰链安装在去核拉杆上，去核销杆滑动安装在去核开合限位板上，去核销杆转动安装在去核臂杆上，去核爪安装固定在去核臂杆上，传动主动伞齿安装固定在去核臂前丝杠上，转臂过渡轴通过轴承转动安装在转动壁板上，过度伞齿安装固定在转臂过渡轴上，过度伞齿和传动主动伞齿啮合，传动从动伞齿和过度伞齿啮合，反向臂后丝杠通过轴承转动安装在转动壁板上，传动从动伞齿安装固定在反向臂后丝杠上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台所述的去皮下料装置包括下料电机、下料支撑板、倾斜轴、倾斜承接板、齿轮真空泵、吸皮口、接皮盒，下料电机安装固定在下料支撑板上，下料支撑板安装固定在安装主体上，倾斜轴通过轴承转动安装在下料支撑板上，倾斜承接板安装固定在倾斜轴上，齿轮真空泵安装固定在去皮浸泡池上，吸皮口安装固定在齿轮真空泵上，吸皮口安装固定在去皮浸泡池上，接皮盒安装固定在吸皮口下方。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台所述上料水槽装置中安装主体未在图示中显示，其具体作用为安装各部分装置。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台所述切瓣去核四轴机械手装置中升降支撑拨叉、升降花键轴、升降V带轮、去核臂前丝杠螺母、升降安装块、升降滑轨、去核开合限位板、去核安装板、去核开合气缸、去核拉杆均有两个，升降定滑轮、定滑轮带、去核臂杆、去核销杆、去核爪均有四个。
本发明一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台有益效果为：
本发明涉及一种食品工业设备，更具体的说是一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台，实现了通过上料水槽装置安装其他的装置及提供上料、清洗、浸泡等动作，转移主动作机械手装置完成物料转移辅助及其他部分相关动作，切瓣去核四轴机械手装置实现物料切瓣、去核、桃核收集等动作,去皮下料装置实现浸泡去皮、自动下料自动收集表皮的动作，实现高适应性、高柔性、高自动化完成桃罐头所需桃瓣的自动加工的功能。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1为本发明的整体结构示意图一。
图2为本发明的整体结构示意图二。
图3为本发明的上料水槽装置结构示意图。
图4为本发明的转移主动作机械手装置结构示意图一。
图5为本发明的转移主动作机械手装置结构示意图二。
图6为本发明的切瓣去核四轴机械手装置结构示意图一。
图7为本发明的切瓣去核四轴机械手装置结构示意图二。
图8为本发明的切瓣去核四轴机械手装置结构示意图三。
图9为本发明的去皮下料装置结构示意图。
图中：上料水槽装置1；安装主体101；送果电机102；螺旋输料轴103；送果限位桶104；送果传送带105；滑道106；清洗池107；去皮浸泡池108；接果盒109；转移主动作机械手装置2；双轴机器人201；移转板202；清洗翻转电机203；电机连接传动轴204；主动翻转伞齿205；从动翻转伞齿206；翻转主丝杠轴207；翻转平台板208；装夹电机209；装夹主轴210；装夹传动轴211；上装夹齿条212；下装夹齿条213；一号装夹滑轨214；二号装夹滑轨215；一号装夹块216；二号装夹块217；开合从动轴218；开合主动轴219；开合上臂220；开合上臂杆221；上清洗笼222；开合从动轴套223；长开合控制气缸224；控制拨叉板225；开合滑移齿轮226；承重板227；肋板228；开合主动错位伞齿229；开合从动错位伞齿230；开合支撑块231；开合丝杠轴232；丝杠螺母夹块233；开合下臂杆234；下清洗笼235；开合滑轨滑块236；短开合控制气缸237；切瓣去核四轴机械手装置3；单轴机器人301；切瓣滑移板302；切瓣电机303；切瓣支撑板304；切瓣张紧平台305；切瓣主动轴306；主动切瓣轮307；切瓣张紧轴308；张紧切瓣轮309；从动切瓣轮310；张紧螺钉311；张紧弹簧312；切瓣从动轴313；视觉支撑杆314；视觉安装块315；视觉镜头316；接核斗317；接核斗磁吸318；切瓣钢丝319；去核四轴机械臂主动力体320；转动臂板321；主动转臂伞齿322；从动转臂伞齿323；升降支撑拨叉324；升降花键轴325；升降V带轮326；升降定滑轮327；定滑轮带328；去核臂前丝杠329；去核臂前丝杠螺母330；升降安装块331；升降滑轨332；去核开合限位板333；去核安装板334；去核开合气缸335；去核拉杆336；去核臂杆337；去核销杆338；去核爪339；传动主动伞齿340；转臂过渡轴341；过度伞齿342；传动从动伞齿343；反向臂后丝杠344；去皮下料装置4；下料电机401；下料支撑板402；倾斜轴403；倾斜承接板404；齿轮真空泵405；吸皮口406；接皮盒407。
具体实施方式
具体实施方式一：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9为解决上述技术问题，一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台，包括上料水槽装置1、转移主动作机械手装置2、切瓣去核四轴机械手装置3、去皮下料装置4，通过上料水槽装置1安装其他的装置及提供上料、清洗、浸泡等动作，转移主动作机械手装置2完成物料转移辅助及其他部分相关动作，切瓣去核四轴机械手装置3实现物料切瓣、去核、桃核收集等动作,去皮下料装置4实现浸泡去皮、自动下料自动收集表皮的动作，实现高适应性、高柔性、高自动化完成桃罐头所需桃瓣的自动加工的功能，其特征在于：转移主动作机械手装置2安装固定在上料水槽装置1上，切瓣去核四轴机械手装置3安装固定在上料水槽装置1上，去皮下料装置4安装固定在上料水槽装置1上。
具体实施方式二：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的上料水槽装置1包括安装主体101、送果电机102、螺旋输料轴103、送果限位桶104、送果传送带105、滑道106、清洗池107、去皮浸泡池108、接果盒109，首先将待加工的桃果装填至送果限位桶104内，打开送果电机102，螺旋输料轴103间歇转动，将桃子从送果限位桶104下方的输料口输送至送果传送带105上，送果传送带105将果子沿滑道106输送至下一工序。
具体实施方式三：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的转移主动作机械手装置2包括双轴机器人201、移转板202、清洗翻转电机203、电机连接传动轴204、主动翻转伞齿205、从动翻转伞齿206、翻转主丝杠轴207、翻转平台板208、装夹电机209、装夹主轴210、装夹传动轴211、上装夹齿条212、下装夹齿条213、一号装夹滑轨214、二号装夹滑轨215、一号装夹块216、二号装夹块217、开合从动轴218、开合主动轴219、开合上臂220、开合上臂杆221、上清洗笼222、开合从动轴套223、长开合控制气缸224、控制拨叉板225、开合滑移齿轮226、承重板227、肋板228、开合主动错位伞齿229、开合从动错位伞齿230、开合支撑块231、开合丝杠轴232、丝杠螺母夹块233、开合下臂杆234、下清洗笼235、开合滑轨滑块236、短开合控制气缸237，桃子沿着滑道106滑动至上清洗笼222和下清洗笼235中间的空隙当中，当输送到一定数量之后，送果电机102停转，随后清洗翻转电机203打开，带动主动翻转伞齿205和从动翻转伞齿206啮合，电机连接传动轴204通过带轮将动力传递至翻转主丝杠轴207上，翻转主丝杠轴207上的丝杠螺母带动翻转平台板208转动并向后侧退回，使得桃子在清洗池107中进行初步的离心清洗，并使得上清洗笼222和下清洗龙235从滑道106上脱开，随后双轴机器人201将移转板202向上抬，并横向转移至切割去核工位，待到切割完成后，长开合控制气缸224和短开合控制气缸237开启带动控制拨叉板225向前移动，从而拨动开合从动轴218通过花键与开合从动轴套223相连接，并拨动开合滑移齿轮226与开合从动轴套223啮合，并带动开合上臂杆221移动，使得上下两瓣桃子跟随上清洗笼222与下清洗笼235分开，开合主动轴219通过齿轮啮合将动力传递至开合从动轴218上，开合从动轴218带动开合从动轴套223转动，并通过齿轮传动将动力传递至开合主动错位伞齿229所在的轴上，开合主动错位伞齿229和开合从动错位伞齿230啮合，带动丝杠螺母夹块233移动，使得下清洗笼235与上清洗笼222先分开，随后两气缸退回，开合从动轴218上的齿轮与开合主动轴219啮合带动开合上臂杆和开合下臂杆234共同旋转90度，使桃子切割后的切面部分朝向上方，等待去核动作完成，后，将转移板202转运至去皮下料工位，同时反转主丝杠轴207通过带轮带动装夹传动轴211转动，装夹传动轴211上的齿轮与上装夹齿条212和下装夹齿条213啮合，带动一号装夹块216和二号装夹块217从承重板227上脱开，等待下料后进行下一次转运。
具体实施方式四：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的切瓣去核四轴机械手装置3包括单轴机器人301、切瓣滑移板302、切瓣电机303、切瓣支撑板304、切瓣张紧平台305、切瓣主动轴306、主动切瓣轮307、切瓣张紧轴308、张紧切瓣轮309、从动切瓣轮310、张紧螺钉311、张紧弹簧312、切瓣从动轴313、视觉支撑杆314、视觉安装块315、视觉镜头316、接核斗317、接核斗磁吸318、切瓣钢丝319、去核四轴机械臂主动力体320、转动臂板321、主动转臂伞齿322、从动转臂伞齿323、升降支撑拨叉324、升降花键轴325、升降V带轮326、升降定滑轮327、定滑轮带328、去核臂前丝杠329、去核臂前丝杠螺母330、升降安装块331、升降滑轨332、去核开合限位板333、去核安装板334、去核开合气缸335、去核拉杆336、去核臂杆337、去核销杆338、去核爪339、传动主动伞齿340、转臂过渡轴341、过度伞齿342、传动从动伞齿343、反向臂后丝杠344，待清洗工序结束后，打开切瓣电机303，切瓣钢丝319随切瓣主动轴306通过带轮带动切瓣从动轴313输入动力带动切瓣钢丝319进行转动，并通过单轴机器人301的高速移转，使切瓣钢丝319通过上清洗笼222和下清洗笼235之间的缝隙去切割桃子，并退回，等待转移主动作机械手装置2完成开合动作后，去核四轴机械臂主动力体320提供动力带动转动壁板321向内旋转90度，此时动力经由主动转臂伞齿322和从动转臂伞齿323的啮合，带动去核臂前丝杠329转动，动力由去核臂前丝杠329通过V带传递至升降花键轴325上，带动升降定滑轮327转动，将定滑轮带328向下放，同时通过传动主动伞齿340、过渡伞齿342和传动从动伞齿343的啮合，带动与去核臂前丝杠329旋向相反的反向臂后丝杠344转动，使得两侧相同结构的去核开合限位板等机构对准上清洗笼222和下清洗笼235，并通过视觉镜头316判断桃果位置，当到达可去核位置时，去核安装板334跟随升降定滑轮327再次下降一段，随后去核开合气缸335带动去核拉杆336向上运动，带动去核臂杆337绕338去核销杆转动，带动两去核爪339在桃子上进行扣合，将桃核挖出，随后去核四轴机械臂主动力体320回转，使得去核爪339到达接核斗317上方，气缸回退，去核爪339打开，将桃核倒入接核斗317上，接核斗317通过接核斗磁吸318滑动安装在切瓣张紧平台305上，完成切瓣去核动作。
具体实施方式五：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的去皮下料装置4包括下料电机401、下料支撑板402、倾斜轴403、倾斜承接板404、齿轮真空泵405、吸皮口406、接皮盒407，当转移主动作机械手装置将承重板227运转至倾斜承接板404上，使得去核后的桃子浸泡在去皮浸泡池108中进行升温去皮处理，等到升温一定时间后，下料电机401转动通过带轮带动倾斜轴403转动，从而带动下料电机401倾斜，桃子通过重力作用向下滑动，同时齿轮真空泵405开启，带动吸皮口406产生负压，吸取桃皮至接皮盒407当中，同时桃瓣落入接果盒109中，完成整个动作。
具体实施方式六：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述上料水槽装置1中安装主体101未在图示中显示，其具体作用为安装各部分装置。
具体实施方式七：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述切瓣去核四轴机械手装置3中升降支撑拨叉324、升降花键轴325、升降V带轮326、去核臂前丝杠螺母330、升降安装块331、升降滑轨332、去核开合限位板333、去核安装板334、去核开合气缸335、去核拉杆336均有两个，升降定滑轮327、定滑轮带328、去核臂杆337、去核销杆338、去核爪339均有四个。
Claims (7)
1.一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台，包括上料水槽装置(1)、转移主动作机械手装置(2)、切瓣去核四轴机械手装置(3)、去皮下料装置(4)，其特征在于：转移主动作机械手装置(2)安装固定在上料水槽装置(1)上，切瓣去核四轴机械手装置(3)安装固定在上料水槽装置(1)上，去皮下料装置(4)安装固定在上料水槽装置(1)上。
2.根据权利要求1所述的一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台，其特征在于：所述的上料水槽装置(1)包括安装主体(101)、送果电机(102)、螺旋输料轴(103)、送果限位桶(104)、送果传送带(105)、滑道(106)、清洗池(107)、去皮浸泡池(108)、接果盒(109)，送果电机(102)安装固定在送果限位桶(104)上，螺旋输料轴(103)通过轴承转动安装在送果限位桶(104)上，送果限位桶(104)安装固定在安装主体(101)上，送果限位桶(104)安装固定在送果传送带(105)上方，送果传送带(105)安装固定在安装主体(101)上，滑道(106)安装固定在安装主体(101)上，滑道(106)安装固定在送果传送带(105)上，清洗池(107)安装固定在安装主体(101)上，清洗池(107)安装固定在滑道(106)上，去皮浸泡池(108)安装固定在安装主体(101)上，接果盒(109)安装固定在去皮浸泡池(108)上。
3.根据权利要求1所述的一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台，其特征在于：所述的转移主动作机械手装置(2)包括双轴机器人(201)、移转板(202)、清洗翻转电机(203)、电机连接传动轴(204)、主动翻转伞齿(205)、从动翻转伞齿(206)、翻转主丝杠轴(207)、翻转平台板(208)、装夹电机(209)、装夹主轴(210)、装夹传动轴(211)、上装夹齿条(212)、下装夹齿条(213)、一号装夹滑轨(214)、二号装夹滑轨(215)、一号装夹块(216)、二号装夹块(217)、开合从动轴(218)、开合主动轴(219)、开合上臂(220)、开合上臂杆(221)、上清洗笼(222)、开合从动轴套(223)、长开合控制气缸(224)、控制拨叉板(225)、开合滑移齿轮(226)、承重板(227)、肋板(228)、开合主动错位伞齿(229)、开合从动错位伞齿(230)、开合支撑块(231)、开合丝杠轴(232)、丝杠螺母夹块(233)、开合下臂杆(234)、下清洗笼(235)、开合滑轨滑块(236)、短开合控制气缸(237)，双轴机器人(201)安装固定在安装主体(101)上，移转板(202)安装固定在双轴机器人(201)上，清洗翻转电机(203)安装固定在移转板(202)上，电机连接传动轴(204)安装固定在清洗翻转电机(203)上，主动翻转伞齿(205)通过轴承转动安装在移转板(202)上，从动翻转伞齿(206)与主动翻转伞齿(205)啮合，从动翻转伞齿(206)安装固定在电机连接传动轴(204)，翻转主丝杠轴(207)通过轴承转动安装在移转板(202)上，翻转平台板(208)通过丝杠螺母螺纹在翻转主丝杠轴(207)上，装夹电机(209)安装固定在翻转平台板(208)上，装夹主轴(210)安装固定在装夹电机(209)上，装夹主轴(210)通过轴承转动安装在翻转平台板(208)上，装夹传动轴(211)通过轴承转动安装在翻转平台板(208)上，上装夹齿条(212)滑动安装在翻转平台板(208)上，下装夹齿条(213)滑动安装在翻转平台板(208)上，一号装夹滑轨(214)安装固定在翻转平台板(208)上，二号装夹滑轨(215)安装固定在翻转平台板(208)上，一号装夹块(216)安装固定在二号装夹滑轨(215)的移动滑块上，二号装夹块(217)安装固定在一号装夹滑轨(214)的移动滑块上，一号装夹块(216)和二号装夹块(217)共同夹持固定承重板(227)，开合从动轴(218)通过轴承转动安装在承重板(227)上，开合主动轴(219)通过轴承转动安装在承重板(227)上，开合上臂(220)安装固定在开合从动轴(218)上，开合上臂杆(221)安装固定在开合上臂(220)上，上清洗笼(222)安装固定在开合上臂杆(221)上，开合从动轴套(223)滑动安装在开合从动轴(218)上，长开合控制气缸(224)安装固定在承重板(227)上，控制拨叉板(225)滑动安装在承重板(227)上，开合滑动齿轮(226)滑动安装在开合主动轴(219)上，长开合控制气缸(224)的活塞杆安装固定在控制拨叉板(225)上，肋板(228)安装固定在承重板(227)上，开合主动错位伞齿(229)安装固定在开合支撑块(231)上的过渡轴上，开合从动错位伞齿(230)和开合主动错位伞齿(229)啮合，开合支撑块(231)安装固定在开合从动轴套(223)上，开合丝杠轴(232)通过轴承转动安装在开合支撑块(231)上，丝杠螺母夹块(233)通过丝杠螺母螺纹安装在开合丝杠轴(232)上，开合下臂杆(234)安装固定在丝杠螺母夹块(233)上，下清洗笼(235)安装固定在开合下臂杆(234)上，开合滑轨滑块(236)安装固定在承重板(227)上，开合滑轨滑块(236)滑动端安装固定在控制拨叉板(225)上，短开合控制气缸(237)安装固定在承重板(227)上，短开合控制气缸(237)的活塞杆安装固定在控制拨叉板(225)上。
4.根据权利要求1所述的一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台，其特征在于：所述的切瓣去核四轴机械手装置(3)包括单轴机器人(301)、切瓣滑移板(302)、切瓣电机(303)、切瓣支撑板(304)、切瓣张紧平台(305)、切瓣主动轴(306)、主动切瓣轮(307)、切瓣张紧轴(308)、张紧切瓣轮(309)、从动切瓣轮(310)、张紧螺钉(311)、张紧弹簧(312)、切瓣从动轴(313)、视觉支撑杆(314)、视觉安装块(315)、视觉镜头(316)、接核斗(317)、接核斗磁吸(318)、切瓣钢丝(319)、去核四轴机械臂主动力体(320)、转动臂板(321)、主动转臂伞齿(322)、从动转臂伞齿(323)、升降支撑拨叉(324)、升降花键轴(325)、升降V带轮(326)、升降定滑轮(327)、定滑轮带(328)、去核臂前丝杠(329)、去核臂前丝杠螺母(330)、升降安装块(331)、升降滑轨(332)、去核开合限位板(333)、去核安装板(334)、去核开合气缸(335)、去核拉杆(336)、去核臂杆(337)、去核销杆(338)、去核爪(339)、传动主动伞齿(340)、转臂过渡轴(341)、过度伞齿(342)、传动从动伞齿(343)、反向臂后丝杠(344)，单轴机器人(301)安装固定在安装主体(101)上，切瓣滑移板(302)安装固定在单轴机器人(301)上，切瓣支撑板(304)安装固定在切瓣滑移板(302)上，切瓣张紧平台(305)安装固定在切瓣支撑板(304)上，切瓣电机(303)安装固定在切瓣张紧平台(305)上，切瓣主动轴(306)通过轴承转动安装在切瓣张紧平台(305)上，主动切瓣轮(307)安装固定在切瓣主动轴(306)上，切瓣张紧轴(308)滑动安装在切瓣张紧平台(305)上，张紧切瓣轮(309)安装固定在切瓣张紧轴(308)上，张紧螺钉(311)螺纹安装在切瓣张紧平台(305)上，张紧螺钉(311)尾端顶在切瓣张紧轴(308)上，张紧弹簧(312)一端安装在张紧螺钉(311)未顶着的切瓣张紧轴(308)另一端，张紧弹簧另一端(312)安装固定在切瓣张紧平台(305)上，切瓣从动轴(313)通过轴承转动安装在切瓣张紧平台(305)上，从动切瓣轮(310)安装固定在切瓣从动轴(313)上，视觉支撑杆(314)安装固定在切瓣张紧平台(305)上，视觉安装块(315)安装固定在视觉支撑杆(314)上，视觉镜头(316)螺纹安装在视觉安装块(315)上，接核斗(317)滑动安装在切瓣张紧平台(305)上，接核斗磁吸(318)安装固定在切瓣张紧平台(305)上，切瓣钢丝(319)安装固定在主动切瓣轮(307)上，切瓣钢丝(319)安装固定在张紧切瓣轮(309)上，切瓣钢丝(319)安装固定在从动切瓣轮(310)上，去核四轴机械臂主动力体(320)安装固定在切瓣张紧平台(305)上，转动壁板(321)安装固定在去核四轴机械臂主动力体(320)上，主动转臂伞齿(322)安装固定在去核四轴机械臂主动力体(320)上，从动转臂伞齿(323)和主动转臂伞齿(322)啮合，去核臂前丝杠(329)通过带座轴承转动安装在转动壁板(321)上，升降支撑拨杆(324)通过轴承转动安装在去核臂前丝杠(329)上，去核臂前丝杠螺母(330)螺纹安装在去核臂前丝杠(329)上，升降安装块(331)安装固定在去核臂前丝杠螺母(330)上，升降花键轴(325)同轴承转动安装在升降安装块(331)上，升降V带轮(326)滑动在升降花键轴(325)上，升降定滑轮(327)安装固定在升降花键轴(325)上，定滑轮带(328)安装固定在升降定滑轮(327)上，升降滑轨(332)安装固定在升降安装块(331)上，去核开合限位板(333)安装固定在升降滑轨(332)上的滑块端上，去核安装板(334)安装固定的在去核开合限位板(333)上，去核开合气缸(335)安装固定在去核安装板(334)上，去核拉杆(336)安装固定在与去核开合气缸(335)活塞杆相连的板子上，去核臂杆(337)铰链安装在去核拉杆(336)上，去核销杆(338)滑动安装在去核开合限位板(333)上，去核销杆(338)转动安装在去核臂杆(337)上，去核爪(339)安装固定在去核臂杆(337)上，传动主动伞齿(340)安装固定在去核臂前丝杠(329)上，转臂过渡轴(341)通过轴承转动安装在转动壁板(321)上，过度伞齿(342)安装固定在转臂过渡轴(341)上，过度伞齿(342)和传动主动伞齿(340)啮合，传动从动伞齿(343)和过度伞齿(342)啮合，反向臂后丝杠(344)通过轴承转动安装在转动壁板(321)上，传动从动伞齿(343)安装固定在反向臂后丝杠(344)上。
5.根据权利要求1所述的一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台，其特征在于：所述的去皮下料装置(4)包括下料电机(401)、下料支撑板(402)、倾斜轴(403)、倾斜承接板(404)、齿轮真空泵(405)、吸皮口(406)、接皮盒(407)，下料电机(401)安装固定在下料支撑板(402)上，下料支撑板(402)安装固定在安装主体(101)上，倾斜轴(403)通过轴承转动安装在下料支撑板(402)上，倾斜承接板(404)安装固定在倾斜轴(403)上，齿轮真空泵(405)安装固定在去皮浸泡池(108)上，吸皮口(406)安装固定在齿轮真空泵(405)上，吸皮口(406)安装固定在去皮浸泡池(108)上，接皮盒(407)安装固定在吸皮口(406)下方。
6.根据权利要求2所述的一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台，其特征在于：所述上料水槽装置(1)中安装主体(101)未在图示中显示，其具体作用为安装各部分装置。
7.根据权利要求4所述的一种基于多轴机器人集成式桃罐头原材料智能生产平台，其特征在于：所述切瓣去核四轴机械手装置(3)中升降支撑拨叉(324)、升降花键轴(325)、升降V带轮(326)、去核臂前丝杠螺母(330)、升降安装块(331)、升降滑轨(332)、去核开合限位板(333)、去核安装板(334)、去核开合气缸(335)、去核拉杆(336)均有两个，升降定滑轮(327)、定滑轮带(328)、去核臂杆(337)、去核销杆(338)、去核爪(339)均有四个。
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