CN113359174B - 无人机遥控模块抗辐射性能评测方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机遥控模块抗辐射性能评测方法和系统，方法包括：模拟核辐射环境，在核辐射屏蔽室内设置被测遥控模块，打开核辐射源获取遥控模块所在处的核辐射剂量率R，总控服务器通过遥控器和天线向遥控模块发送遥控指令并接收遥控模块的确认信息，直到遥控模块的工作状态不正常时关闭核辐射源，得到经过的时间间隔T的个数N，计算出遥控模块的最大抗核辐射剂量R_max＝N×T×R。系统包括总控服务器、遥控器、核辐射屏蔽室和稳压电源，所述核辐射屏蔽室内设有核辐射源、天线和被测遥控模块。本发明在实际探测前评测最大抗核辐射剂量，方便在实际探测时操作控制和数据传输，避免无人机无法遥控造成探测数据丢失。

Description

无人机遥控模块抗辐射性能评测方法和系统

技术领域

本发明涉及辐射安全监测技术领域，具体涉及一种基于无人机遥控模块抗辐射性能评测系统和方法。

背景技术

核泄漏事故造成的核辐射性危机非常严重，引发了公众对核设施的安全防护的关注。对核事故地点进行人工探测会对操作人员造成巨大的身心损伤甚至危及生命，也难于获取核事故地点的全面资料。随着无人机技术的发展，利用无人机进入核泄漏等事故区域进行探测和获取信息成为目前研究的热点。在无人机探测核辐射地区的过程中，通常使用遥控模块对无人机进行远程控制，使无人机可以按人员操控进行有目的的信号采集和回传。

但是，遥控模块本身在受到核辐射时其电路系统工作的抗核辐射性能有限。同时，现有技术中遥控模块最大可以承受的核辐射剂量并没有统一的标定且每个遥控模块最大可以承受的核辐射剂量也不同，在实际探测的过程中电路因受过量核辐射而出现异常和损坏时也不容易由人工察觉，在无人机探测过程时一旦遥控模块失灵就会导致无人机无法返航，丢失探测数据，增加探测成本。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术中的不足，在遥控模块实际进入核辐射区域进行探测之前，可以对遥控模块最大可承受的核辐射剂量进行测评和标定，避免在实际探测的过程中电路因受过量核辐射而出现异常和损坏不容易由人工察觉，导致无人机无法返航和探测数据丢失的情况。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种无人机遥控模块抗辐射性能评测方法，包括：

步骤1：将遥控模块和天线置于核辐射屏蔽室内，将总控服务器和遥控器于核辐射屏蔽室外，所述遥控器分别与所述天线和总控服务器连接，所述天线与所述遥控模块通信，所述核辐射屏蔽室内有核辐射源且核辐射屏蔽室内各处均标定有核辐射剂量率，所述遥控模块由位于核辐射屏蔽室外的稳压电源供电；总控服务器通过所述遥控器和天线向遥控模块发送遥控指令，遥控模块接收到遥控指令后产生确认信息并通过所述天线和遥控器回传给总控服务器，遥控器测量接收到的无线通信的信号功率并回传给总控服务器；

步骤2：开启所述核辐射源，获取遥控模块所在位置的核辐射剂量率R；

步骤3：所述总控服务器每隔时间间隔T发送一次遥控指令P1并读取确认信息P2，直到遥控模块的工作状态不正常时关闭所述核辐射源，得到经过的时间间隔T的个数N，计算得到遥控模块的最大抗核辐射剂量R_max＝N×T×R；

所述总控服务器每隔时间间隔T发送一次遥控指令P1并读取确认信息P2，直到遥控模块的工作状态不正常时关闭所述核辐射源，得到经过的时间间隔T的个数N，具体包括：

步骤31：初始化N＝0，设置标识遥控模块工作状态的标志FLAG，FLAG为长度为m的二进制数，初始化FLAG的每一位都为0，m的取值范围为4～16；设置遥控指令状态STATUS，STATUS为长度为n的二进制数，初始化STATUS的每一位都为0，n的取值范围为28～32，执行步骤32；

步骤32：读取稳压电源的实际输出电压和电流，判断输出电压和电流是否正常，如果正常，执行步骤33；如果不正常，将FLAG的第1位置为1，执行步骤37；

步骤33：按照STATUS从低位组到高位组的顺序依次通过遥控器向遥控模块发送遥控指令进行评测；

步骤34：遥控模块接收遥控器发送的STATUS当前顺序位组对应的遥控指令并产生确认信息回传给遥控器，遥控器等待接收确认信息，如果接收到，执行步骤35；如果超过Timeout仍没有接收到，将FLAG的第2位置为1，同时设置STATUS当前指令对应位组记录当前未等到确认的飞行控制命令状态，执行步骤36；

步骤35：接收确认信息，通过判断接收到的确认信息是否为当前发送的飞行控制命令的确认信息来判断确认信息是否有效，如果不是则确认信息无效，将FLAG的第3位置为1，同时设置STATUS当前指令对应位组记录当前未等到确认的飞行控制命令状态，执行步骤36；如果是则确认信息有效，直接执行步骤36；

步骤36：获取遥控器接收到的实时无线通信信号功率Pr，计算工作距离为D处的遥控器接收到的信号功率Pw并将Pw与Sensitivity进行比较判断是否满足接收灵敏度要求，如果不满足，将FLAG的第4位置为1，执行步骤37；如果满足，直接执行步骤37；

步骤37：记录当前经过的时间间隔T的个数N、FLAG的值和STATUS的值，判断FLAG的第1、2、3位是否有为1，当都不为1时，执行步骤38；当有为1时，此时有飞行控制命令测试没有通过，遥控模块的工作状态不正常，输出错误信息并报警，执行步骤311；

步骤38：总控服务器判断是否接收到停止测试指令，如果没有接收到，执行步骤39；如果接收到，执行步骤311；

步骤39：检查遥控指令中的所有飞行控制命令是否已经完成测试，如果还有飞行控制命令没有完成测试，则执行步骤34；如果所有飞行控制命令测试都测试通过，执行步骤310；

步骤310：经过时间间隔T分钟后令N＝N+1，执行步骤32启动下一轮测试；

步骤311：输出经过的时间间隔T的个数N，关闭核辐射源，启动核辐射安全处理措施并关闭稳压电源输出，结束测评。

进一步地，所述遥控模块由位于核辐射屏蔽室外的稳压电源供电，所述总控服务器设定所述稳压电源的输出电压值和最大允许电流值。

进一步地，所述步骤2中开启所述核辐射源前，所述总控服务器进行初始化配置并进行初始化检测，具体包括：

步骤21：初始化配置包括配置稳压电源的输出电压和最大允许电流，设定时间间隔T；配置遥控模块中遥控器的接收灵敏度Sensitivity，工作距离D以及当前遥控模块与遥控器天线之间的通信距离L；配置标志遥控模块与遥控器通信超时的阈值Timeout；

步骤22：配置总控服务器与遥控器之间的通信协议，配置完成执行步骤23；

步骤23：总控服务器与遥控器进行通信，通过检查总控服务器与遥控器的发送和接收功能是否正常来判断总控服务器与遥控器的通信是否正常，如果不正常，执行步骤22；如果正常，执行步骤24；

步骤24：打开稳压电源，获取稳压电源实际的输出电压和电流，所述总控服务器获取所述稳压电源的实际输出电压和电流，判断实际输出电压是否满足与设定的电压相同、实际输出电流是否满足大于0且小于等于最大允许电流，若有不满足则判定为稳压电源的工作状态不正常，输出错误信息，执行步骤29；若都满足则判定为稳压电源的工作状态正常，执行步骤25；

步骤25：总控服务器通过遥控器向遥控模块发送无线通信测试命令，判断是否能接收遥控模块的确认信息，如果接收到，执行步骤26；如果超过Timeout仍没有接收到，输出错误信息，执行步骤27；

步骤26：分析接收到的确认信息判断确认信息是否有效，如果确认信息无效，则输出错误信息，执行步骤27；如果确认信息有效，执行步骤28；

步骤27：总控服务器判断是否收到用户的停止测试命令，如果停止测试，执行步骤29；如果不停止测试，则检查通信链路并重新配置总控服务器与遥控器的通信协议，执行步骤25；

步骤28：判断是否开启核辐射源，如果开启，核辐射源被打开，总控服务器获取遥控模块的位置得到当前位置处的核辐射剂量率R，开始测评；如果不开启，执行步骤28等待用户开启核辐射源进行测评；

步骤29：关闭稳压电源输出，结束当前评测流程。

进一步地，所述FLAG为长度为16的二进制数，其中第1位Power_Err位用于记录上电是否异常，0表示正常，1表示异常；第2位Timeout位用于记录是否超时，0表示未超时，1表示已经超时；第3位Cmd_Err位用于记录是否接收到的命令确认信息有误，0表示无误，1表示有误，与STATUS中的状态位组结合可以确认是哪个指令接收到的确认信息有误；第4位Sensitivity位用于标记接收的信号强度换算到工作距离处的信号强度是否满足接收灵敏度要求，0表示可以满足，1表示不能满足；第5～16位为Rev保留位，用于后续标志的扩展。

进一步地，所述遥控指令STATUS采用32位的状态寄存器记录当前测试状态，从低位组到高位组的遥控指令包括起飞命令、降落命令、取消降落命令、返航命令、取消返航命令、悬停命令、加速度控制命令、减速度控制命令、前进控制命令、后退控制命令、左转控制命令、右转控制命令、爬升控制命令和下降控制命令。

进一步地，所述步骤36中计算工作距离为D处的遥控器接收到是信号功率Pw并将Pw与Sensitivity进行比较判断是否满足接收灵敏度要求，具体为：结合工作距离D以及当前遥控模块与遥控器天线之间的距离L计算遥控器到工作距离D处时的接收信号功率Pw，Pw的计算公式为10logPw＝10logPr+20log(L)-20log(D)；如果满足10logPw≥Sensitivity，在实际工作环境中遥控器和遥控模块相距D时可以正常通信，判定为遥控器满足接收灵敏度要求；如果不满足10logPw≥Sensitivity，判定为遥控器不满足接收灵敏度要求。

本发明还提供了一种核定遥控模块抗核辐射剂量的无人机监测方法，包括：

所述遥控模块在进入核辐射区域探测前，使用无人机遥控模块抗辐射性能评测方法获遥控模块的最大抗核辐射剂量R_max；

无人机上挂载所述遥控模块和核辐射探测器并进入核辐射区域进行核辐射剂量率探测，每隔时间间隔T'读取核辐射探测器的实时剂量率数据R'_i(T')，经过N'个时间间隔后，若

则所述无人机自动返航，其中E为预设的最大抗核辐射剂量余量。

本发明还提供了一种无人机遥控模块抗辐射性能评测系统，包括总控服务器、遥控器、核辐射屏蔽室和稳压电源，所述核辐射屏蔽室内设有天线和遥控模块；

所述核辐射屏蔽室用于模拟核辐射环境，所述核辐射屏蔽室内有核辐射源且核辐射屏蔽室内各处均标定有核辐射剂量率，所述核辐射源打开后产生的核辐射使屏蔽室内各处充满与标定的核辐射剂量率相同的核辐射剂量率；所述天线用于使所述总控服务器与所述遥控模块通信，所述稳压电源用于给所述遥控模块供电；

所述遥控器与所述总控服务器连接，所述遥控器用于远程控制所述遥控模块；所述遥控器接收总控服务器发送的遥控指令并转换成遥控射频信号，所述遥控射频信号通过天线转发给所述遥控模块；所述遥控器通过所述天线接收所述遥控模块发送的确认信息并将确认信息解析后回传给总控服务器，遥控器测量接收到的无线通信的信号功率并回传给总控服务器；

所述遥控模块为被测设备，所述遥控模块的电路板正对所述核辐射源，在模拟核辐射环境下接收遥控指令产生反馈信息，并通过所述遥控器传送给所述总控服务器；

所述总控服务器监控所述稳压电源的工作状态和根据发送的遥控指令、接收的确认信息从而测评所述遥控模块可承受的最大抗核辐射剂量；

所述总控服务器每隔时间间隔T发送一次遥控指令P1并读取确认信息P2，直到遥控模块的工作状态不正常时关闭所述核辐射源，得到经过的时间间隔T的个数N，计算得到遥控模块的最大抗核辐射剂量R_max＝N×T×R；

所述总控服务器每隔时间间隔T发送一次遥控指令P1并读取确认信息P2，直到遥控模块的工作状态不正常时关闭所述核辐射源，得到经过的时间间隔T的个数N，具体包括：

步骤31：初始化N＝0，设置标识遥控模块工作状态的标志FLAG，FLAG为长度为m的二进制数，初始化FLAG的每一位都为0，m的取值范围为4～16；设置遥控指令状态STATUS，STATUS为长度为n的二进制数，初始化STATUS的每一位都为0，n的取值范围为28～32，执行步骤32；

步骤32：读取稳压电源的实际输出电压和电流，判断输出电压和电流是否正常，如果正常，执行步骤33；如果不正常，将FLAG的第1位置为1，执行步骤37；

步骤33：按照STATUS从低位组到高位组的顺序依次通过遥控器向遥控模块发送遥控指令进行评测；

步骤34：遥控模块接收遥控器发送的STATUS当前顺序位组对应的遥控指令并产生确认信息回传给遥控器，遥控器等待接收确认信息，如果接收到，执行步骤35；如果超过Timeout仍没有接收到，将FLAG的第2位置为1，同时设置STATUS当前指令对应位组记录当前未等到确认的飞行控制命令状态，执行步骤36；

步骤35：接收确认信息，通过判断接收到的确认信息是否为当前发送的飞行控制命令的确认信息来判断确认信息是否有效，如果不是则确认信息无效，将FLAG的第3位置为1，同时设置STATUS当前指令对应位组记录当前未等到确认的飞行控制命令状态，执行步骤36；如果是则确认信息有效，直接执行步骤36；

步骤36：获取遥控器接收到的实时无线通信信号功率Pr，计算工作距离为D处的遥控器接收到的信号功率Pw并将Pw与Sensitivity进行比较判断是否满足接收灵敏度要求，如果不满足，将FLAG的第4位置为1，执行步骤37；如果满足，直接执行步骤37；

步骤37：记录当前经过的时间间隔T的个数N、FLAG的值和STATUS的值，判断FLAG的第1、2、3位是否有为1，当都不为1时，执行步骤38；当有为1时，此时有飞行控制命令测试没有通过，遥控模块的工作状态不正常，输出错误信息并报警，执行步骤311；

步骤38：总控服务器判断是否接收到停止测试指令，如果没有接收到，执行步骤39；如果接收到，执行步骤311；

步骤39：检查遥控指令中的所有飞行控制命令是否已经完成测试，如果还有飞行控制命令没有完成测试，则执行步骤34；如果所有飞行控制命令测试都测试通过，执行步骤310；

步骤310：经过时间间隔T分钟后令N＝N+1，执行步骤32启动下一轮测试；

步骤311：输出经过的时间间隔T的个数N，关闭核辐射源，启动核辐射安全处理措施并关闭稳压电源输出，结束测评。

进一步地，所述遥控模块包括射频收发前端模块、无线收发芯片、CPU和电源模块，

所述射频收发前端模块用于接收所述天线转发的遥控射频信号和发送确认信息，所述无线收发芯片用于使所述射频收发前端模块与CPU通信，所述CPU用于解析遥控射频信号和生成确认信息，所述电源模块与所述稳压电源连接，所述稳压电源通过所述电源模块给所述遥控模块供电。

本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

本发明所述的无人机遥控模块抗辐射性能评测方法在遥控模块进入核辐射区域进行实际探测之前模拟核辐射环境，并在模拟核辐射环境下对遥控模块的最大抗核辐射剂量进行评测和标定，使得后续实际监测过程中可以实时根据遥控模块已受到的最大抗核辐射剂量对无人机进行操作控制，便于在遥控模块失灵前及时将无人机召回，有效避免了因受过量辐射而导致无人机无法返航、丢失探测数据的情况。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中

图1是本发明方法的流程图。

图2是本发明中总控服务器进行初始化配置并进行初始化检测的流程图。

图3是本发明中标志FLAG的结构示意图。

图4是本发明中遥控指令状态STATUS。

图5是本发明系统的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“包括”意图在于覆盖不排他的包含，例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备，没有限定于已列出的步骤或单元而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

参照图1-2所示，本发明一种无人机遥控模块抗辐射性能评测方法的实施例，包括：

步骤1：将被测遥控模块和天线置于核辐射屏蔽室内，将总控服务器和遥控器于核辐射屏蔽室外，所述遥控器分别与所述天线和总控服务器连接，所述天线与所述遥控模块通信，所述遥控模块的电路板正对所述核辐射源，调整引入到核辐射屏蔽室内的天线使遥控模块可良好的收发信号，所述核辐射屏蔽室内有核辐射源且核辐射屏蔽室内各处均标定有核辐射剂量率。所述核辐射屏蔽室内各处均标定有核辐射剂量率；核辐射源在核辐射屏蔽室内各处的核辐射剂量率为事先根据距离标定的，以升起的源为中心，以γ射线辐射为例，与距离平方成反比进行衰减，距离中心不同距离(相当于半径)处有标定的剂量率表。总控服务器通过所述遥控器和天线向遥控模块发送遥控指令，遥控模块接收到遥控指令后产生确认信息并通过所述天线和遥控器回传给总控服务器，遥控器测量接收到的无线通信的信号功率并回传给总控服务器。

步骤2：开启所述核辐射源，获取遥控模块所在位置的核辐射剂量率R，获得置入核辐射屏蔽室内的遥控模块的放置位置从而得到在该位置的核辐射剂量率R。

所述遥控模块由位于核辐射屏蔽室外的稳压电源供电，所述稳压电源与所述总控服务器连接，所述总控服务器设定所述稳压电源的输出电压值和最大允许电流值。稳压电源支持串口或网口(LAN)通信接口，总控服务器通过通信接口控制稳压电源输出的电压和最大电流以及获取其实际电流输出值从而监控稳压电源工作状态。输出电压为被测遥控模块供电，最大允许电流起限流作用防止电路电流过大造成被测遥控模块损坏。

所述开启所述核辐射源前，所述总控服务器进行初始化配置并进行初始化检测，包括：

步骤21：初始化配置包括根据遥控模块正常工作状态配置稳压电源的输出电压和最大允许电流，设定时间间隔T分钟；配置遥控模块中遥控器的接收灵敏度Sensitivity，工作距离D以及当前遥控模块与遥控器引入到核辐射屏蔽室内的天线之间的通信距离L；配置标志遥控模块与遥控器通信超时的阈值Timeout(单位为秒(s))，即遥控器向遥控模块发送命令后，如果在Timeout时间内没有接收到遥控模块返回的确认信号，则认为通信超时，即通信无法正常工作。所述接收灵敏度Sensitivity是被测遥控模块的固有值，是遥控器在实际核辐射环境工作状态的依据。

步骤22：配置总控服务器与遥控器之间的通信协议，配置完成执行步骤23进行初始化检测；

步骤23：总控服务器与遥控器进行通信并判断总控服务器与遥控器是否正常通信，即总控服务器与遥控器的发送和接收功能是否正常，如果不正常，提示用户检查USB连线，执行步骤22；如果正常才可以进入遥控模块上电环节，即可以控制稳压电源按配置信息输出电压为核辐射屏蔽室内的遥控模块供电，执行步骤24；

步骤24：打开稳压电源，获取稳压电源实际的输出电压和电流，所述总控服务器获取所述稳压电源的实际输出电压和电流，判断实际输出电压和电流是否正常，即判断实际输出电压是否满足与设定的电压相同、实际输出电流是否满足大于0且小于等于最大允许电流，若有不满足则判定为稳压电源的工作状态不正常，输出错误信息并发送关闭命令，执行步骤29；若都满足则判定为稳压电源的工作状态正常，执行步骤25进行无线通信测试流程；

步骤25：在无线通信测试流程，总控服务器通过遥控器向遥控模块发送无线通信测试命令并开始计时(记做t1)，判断是否能接收遥控模块的确认信息，如果接收到，执行步骤26；如果超过Timeout仍没有接收到，输出错误信息，执行步骤27；

步骤26：判断确认信息是否有效(有效时为测试命令确认信息)，如果确认信息无效，则输出错误信息，执行步骤27；如果确认信息有效，执行步骤28；

步骤27：总控服务器判断是否收到用户的停止测试命令，如果用户选择停止测试，执行步骤29；如果不停止测试，则弹出提示信息界面，要求用户检查通信链路并重新配置总控服务器与遥控器的通信协议，执行步骤25；

步骤28：停止当前计时，判断是否开启核辐射源，如果开启，核辐射源被打开，总控服务器获取遥控模块的位置得到当前位置处的核辐射剂量率R，开始测评；如果不开启，执行步骤28等待用户开启核辐射源进行测评；开启核辐射源后记录并存储配置的参数并开始计时，在用户界面显著位置显示核辐射警示图标和信息提醒操作人员。

步骤29：关闭稳压电源输出，结束当前评测流程。

步骤3：所述总控服务器每隔时间间隔T发送一次遥控指令P1并读取确认信息P2，直到遥控模块的工作状态不正常时关闭所述核辐射源，得到经过的时间间隔T的个数N。

步骤31：初始化N＝0，设置标识遥控模块工作状态的标志FLAG，FLAG为长度为m的二进制数，初始化FLAG的每一位都为0，m的取值范围为4～16；设置遥控指令状态STATUS，STATUS为长度为n的二进制数，初始化STATUS的每一位都为0，n的取值范围为28～32，执行步骤32。

FLAG的结构如图3所示，使用16位或者32位从程序设计角度是最方便的，由于本发明中判断遥控模块的工作状态有三种情况，因此此处选用16位，留有13种状态扩展接口。其中第1位Power_Err位用于记录上电是否异常，0表示正常，1表示异常；第2位Timeout位用于记录是否超时，0表示未超时，1表示已经超时；第3位Cmd_Err位用于记录是否接收到的命令确认信息有误，0表示无误，1表示有误，与STATUS的状态位组结合可以确认是哪个指令接收到的确认信息有误；第4位Sensitivity位用于标记接收的信号强度换算到工作距离处的信号强度是否满足接收灵敏度要求，0表示可以满足，1表示不能满足；第5～16位为Rev保留位，用于后续标志的扩展。

遥控指令STATUS采用32位的状态寄存器记录当前测试状态，从低位组到高位组的遥控指令包括起飞命令、降落命令、取消降落命令、返航命令、取消返航命令、悬停命令、加速度控制命令、减速度控制命令(加速度控制命令和减速度控制命令为速度控制命令)、前进控制命令、后退控制命令、左转控制命令、右转控制命令(前进控制命令、后退控制命令、左转控制命令、右转控制命令为水平控制命令)、爬升控制命令和下降控制命令(爬升控制命令和下降控制命令为垂直控制命令)。STATUS的结构如图4所示，由于本发明中判断遥控指令的状态有14种情况，每种情况占用2位，并且使用32位从程序设计角度是最方便的，因此此处选用32位，留有4位作为状态扩展接口。其中第1位和第2位为StartOff位，用于标识评测起飞命令的状态；第3位和第4位为Landing位，用于标识评测降落命令的状态；第5位和第6位为AbortLanding位，用于标识评测放弃降落命令的状态；第7位和第8位为Returning位，用于标识评测返航命令的状态；第9位和第10位为AbortReturning位，用于标识放弃返航命令的状态；第11位和第12位为Hovering位，用于标识悬停命令的状态；第13位和第14位为SpeedingUp位，用于标识加速命令的状态；第15位和第16位为SlowingDown位，用于标识评测减速命令的状态；第17位和第18位为Forwarding位，用于标识评测水平向前飞行命令的状态；第19位和第20位为Backawding位，用于标识评测水平向后飞行命令的状态；第21位和第22位为TurningLeft位，用于标识评测水平左转飞行命令的状态；第23位和第24位为TurningRight位，用于标识评测水平右转飞行命令的状态；第25位和第26位为Climbing位，用于标识评测上升命令的状态；第27位和第28位为Descending位，用于标识评测下降命令的状态。第29位到第32位为Rev保留位，用于后续飞行控制命令评测状态扩展的保留位。各个标志位为00b表示未开始评测，01b表示评测成功，10b表示评测失败，11b表示禁用该项评测。本实施例中FLAG使用16位的二进制寄存器存储，STATUS使用32位的二进制寄存器存储，二进制寄存器位序的第0位为最低位，此时二进制寄存器的第0～15位序即对应FLAG结构的第1～16位，二进制寄存器的第0～31位序即对应STATUS结构的第1～32位。

步骤32：读取稳压电源的实际输出电压和电流，判断输出电压和电流是否正常，如果正常，执行步骤33的测试流程；如果不正常，将FLAG的第1位置为1，执行步骤37；

步骤33：按照STATUS从低位组到高位组的顺序依次通过遥控器向遥控模块发送遥控指令并接收遥控模块回传的确认信息，如果接收到，执行步骤34；如果超过Timeout仍没有接收到，将FLAG的第2位置为1，同时设置STATUS记录当前未等到确认的飞行控制命令状态，执行步骤35；步骤33：按照STATUS从低位组到高位组的顺序依次通过遥控器向遥控模块发送遥控指令进行评测；

步骤34：遥控模块接收遥控器发送的STATUS当前顺序位组对应的遥控指令并产生确认信息回传给遥控器，遥控器等待接收确认信息，如果接收到，执行步骤35；如果超过Timeout仍没有接收到，将FLAG的第2位置为1，同时设置STATUS当前指令对应位组记录当前未等到确认的飞行控制命令状态，执行步骤36；

步骤35：接收确认信息，通过判断接收到的确认信息是否为当前发送的飞行控制命令的确认信息来判断确认信息是否有效，如果不是则确认信息无效，将FLAG的第3位置为1，同时设置STATUS当前指令对应位组记录当前未等到确认的飞行控制命令状态，执行步骤36；如果是则确认信息有效，直接执行步骤36；

步骤36：获取遥控器接收到的实时无线通信信号功率Pr，计算工作距离为D处的遥控器接收到的信号功率Pw并将Pw与Sensitivity进行比较判断是否满足接收灵敏度要求，如果不满足，将FLAG的第4位置为1，执行步骤37；如果满足，直接执行步骤37。计算工作距离为D处的遥控器接收到是信号功率Pw并将Pw与Sensitivity进行比较判断是否满足接收灵敏度要求，具体为：结合工作距离D以及当前遥控模块与遥控器引入到核辐射屏蔽室内的天线之间的距离L计算遥控器到工作距离D处时的接收信号功率Pw，Pw的计算公式为10logPw＝10logPr+20log(L)-20log(D)；如果满足10logPw≥Sensitivity，在实际工作环境中遥控器和遥控模块相距D时可以正常通信，判定为遥控器满足接收灵敏度要求；如果不满足10logPw≥Sensitivity，判定为遥控器不满足接收灵敏度要求。

步骤37：记录当前经过的时间间隔T的个数N、FLAG的值和STATUS的值，判断FLAG的第1、2、3位是否都为1，本实施例中判断方法是分析(FLAG&0000000000000111b)>0的逻辑表达式是否成立。当都不为1时，即(FLAG&0000000000000111b)>0不成立时，执行步骤38；当有一位为1时表示遥控模块的工作状态不正常，输出错误信息并报警，执行步骤311；其中报警方式包括：通过总控服务器的扬声器报警，总控服务器界面警示信息闪烁报警，对操作人员预存的手机号码短信报警，对操作人员预存的Email地址发邮件报警。本实施例中报警方式为这四种中的一种或多种。此处FLAG的第4位不影响测试流程，即当工作距离处接收信号强度不满足接收灵敏度要求时也不中断当前测试流程，只是记录下把信号换算到工作距离D处已经不能正常工作时的时间。

步骤38：总控服务器判断是否接收到停止测试指令，如果没有接收到，执行步骤39；如果接收到，执行步骤311；其中停止测试指令主要包括以下三种形式：操作人员直接控制总控服务器发送停止测试指令、操作人员远程发送停止测试指令给总控服务器、核辐射源异常时发送停止测试指令强制停止测试。

步骤39：检查遥控指令中的所有飞行控制命令是否已经完成测试，如果还有飞行控制命令没有完成测试，则执行步骤34；如果所有飞行控制命令测试都测试通过，执行步骤310；

步骤310：经过时间间隔T分钟后令N＝N+1，执行步骤32启动下一轮测试，即在核辐射环境下，以T分钟为间隔循环判断遥控模块是否正常工作；

步骤311：停止计时，输出经过的时间间隔T的个数N，关闭核辐射源，启动核辐射安全处理措施并关闭稳压电源输出，结束测评。

通过每隔时间间隔T(分钟)周期性地执行步骤32～步骤39的流程，可以实现基于时间线的遥控模块的工作状态测评，用于计算得到遥控模块的最大抗核辐射剂量。

本实施例中，时间间隔T的取值为{0.5,1,1.5,...,4.5,5}分钟，优选0.5分钟。直到遥控模块的工作状态不正常时，即所述标志FLAG的第1、2、3位有为1时关闭所述核辐射源，记录经过的时间间隔T的个数N，计算得到遥控模块的最大抗核辐射剂量R_max＝N×T×R。

本实施例中还提供一种核定遥控模块抗核辐射剂量的无人机监测方法，包括：

所述遥控模块在进入核辐射区域探测前，使用上述实施例中的无人机遥控模块抗辐射性能评测方法获遥控模块的最大抗核辐射剂量R_max。

无人机上挂载所述遥控模块和核辐射探测器并进入核辐射区域进行核辐射剂量率探测，本实施例中，所述无人机由远程遥控器控制，通过遥控器控制无人机的运动。每隔时间间隔T'读取核辐射探测器的实时剂量率数据R'_i(T')，经过N'个时间间隔后，遥控模块已受到的核辐射量

若

则所述无人机自动返航，其中E为预设的最大抗核辐射剂量余量，用于保障无人机可以正常返航，E取值为正常数。本实施例中，时间间隔T'为0.5分钟，遥控模块受到的总的核辐射剂量实时叠加，考虑返程受到的核辐射剂量相同，当满足

时返程，可以保证遥控模块在损坏前可以返程，避免造成探测数据丢失。

参照图5所示，本发明中一种无人机遥控模块抗辐射性能评测系统的实施例，包括总控服务器、遥控器、核辐射屏蔽室和稳压电源，所述核辐射屏蔽室内设有天线和被测遥控模块。

所述核辐射屏蔽室用于模拟核辐射环境，所述核辐射屏蔽室内有核辐射源且核辐射屏蔽室内各处均标定有核辐射剂量率，所述核辐射源打开后产生的核辐射使屏蔽室内各处充满与标定的核辐射剂量率相同的核辐射剂量率；所述天线用于使所述总控服务器与所述遥控模块通信，所述稳压电源用于给所述遥控模块供电；稳压电源支持串口或网口(LAN)通信接口，总控服务器通过该通信接口对该稳压电源进行监控，包括控制稳压电源输出的电压和最大电流以及获取其实际电流输出值从而监控稳压电源工作状态。所述遥控模块为被测设备，在模拟核辐射环境下接收遥控指令产生反馈信息，并通过所述天线传送给所述总控服务器。所述总控服务器控制所述核辐射源的开关，监控所述稳压电源的工作状态和根据发送的遥控指令、接收的确认信息从而测评所述遥控模块可承受的最大抗核辐射剂量。总控服务器将确认信息的强度和分析结果显示在用户界面上，所述总控服务器在出错时进行报警。

所述核辐射屏蔽室内设有核辐射源控制系统，所述总控服务器通过所述核辐射源控制系统控制所述核辐射源的开关。核辐射源控制系统为现有装置，包括沉降装置和密封溶液。关闭核辐射源时，总控服务器通过沉降装置将核辐射源沉入水下封闭，核辐射屏蔽室内没有核辐射；开启核辐射源时，总控服务器通过沉降装置将核辐射源从水下提起，核辐射屏蔽室内有核辐射。核辐射实验环境用于模拟核辐射环境，核辐射源和核辐射源控制系统为了安全置于核辐射屏蔽室内，防止核辐射外泄。

所述遥控器一般由用户控制工作在安全区域，因此置于核辐射屏蔽室外并采用USB接口与所述总控服务器连接，所述遥控器用于远程控制所述遥控模块。所述遥控器接收总控服务器发送的遥控指令并转换成遥控射频信号，所述遥控射频信号通过天线转发给所述核辐射屏蔽室内的所述遥控模块；由于核辐射屏蔽室具有屏蔽射频信号的作用，故将天线置于核辐射屏蔽室内，通过低损耗射频电缆与遥控器相连接。所述遥控器通过所述天线接收所述遥控模块发送的确认信息，并将确认信息解析后通过USB接口回传给总控服务器，遥控器测量接收到的无线通信的信号功率并回传给总控服务器。

所述遥控模块包括射频收发前端模块、无线收发芯片、CPU和电源模块。所述遥控模块即置于核辐射屏蔽室内进行定量核辐射剂量评测的被测设备，可以接收遥控射频信号并进行命令解析。为评测遥控模块是否工作正常，所述射频收发前端模块用于接收所述天线转发的遥控射频信号和发送确认信息，所述无线收发芯片用于使所述射频收发前端模块与CPU通信，所述CPU用于解析遥控射频信号和生成确认信息，所述电源模块与所述稳压电源连接，所述稳压电源通过所述电源模块给所述遥控模块供电。所述射频收发前端模块接收天线转发的遥控射频信号并通过所述无线收发芯片传送给CPU，CPU解析得到命令执行相应操作后生成确认信息，确认信息通过无线收发芯片传送给所述射频收发前端模块，所述射频收发前端模块将确认信息通过所述天线回传给总控服务器，总控服务器通过比对分析遥控指令和确认信息，判断遥控模块是否接受并正确解析了发送的遥控指令，进而判断其工作状态。

所述遥控模块为被测设备，所述遥控模块的电路板正对所述核辐射源，在模拟核辐射环境下接收遥控指令产生反馈信息，并通过所述遥控器传送给所述总控服务器；所述总控服务器监控所述稳压电源的工作状态和根据发送的遥控指令、接收的确认信息从而测评所述遥控模块可承受的最大抗核辐射剂量。

本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：本发明所述的无人机遥控模块抗辐射性能评测方法在遥控模块进入核辐射区域进行实际探测之前模拟核辐射环境，并在模拟核辐射环境下对遥控模块的最大抗核辐射剂量进行评测和标定，使得后续实际监测过程中可以实时根据遥控模块已受到的最大抗核辐射剂量对无人机进行操作控制，便于在遥控模块失灵前及时将无人机召回，有效避免了因受过量辐射而导致无人机无法返航、丢失探测数据的情况。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (9)

1.一种无人机遥控模块抗辐射性能评测方法，其特征在于，包括：

步骤1：将遥控模块和天线置于核辐射屏蔽室内，将总控服务器和遥控器于核辐射屏蔽室外，所述遥控器分别与所述天线和总控服务器连接，所述天线与所述遥控模块通信，所述核辐射屏蔽室内有核辐射源且核辐射屏蔽室内各处均标定有核辐射剂量率，所述遥控模块由位于核辐射屏蔽室外的稳压电源供电；总控服务器通过所述遥控器和天线向遥控模块发送遥控指令，遥控模块接收到遥控指令后产生确认信息并通过所述天线和遥控器回传给总控服务器，遥控器测量接收到的无线通信的信号功率并回传给总控服务器；

步骤2：开启所述核辐射源，获取遥控模块所在位置的核辐射剂量率R；

步骤3：所述总控服务器每隔时间间隔T发送一次遥控指令P1并读取确认信息P2，直到遥控模块的工作状态不正常时关闭所述核辐射源，得到经过的时间间隔T的个数N，计算得到遥控模块的最大抗核辐射剂量R_max＝N×T×R；

所述总控服务器每隔时间间隔T发送一次遥控指令P1并读取确认信息P2，直到遥控模块的工作状态不正常时关闭所述核辐射源，得到经过的时间间隔T的个数N，具体包括：

步骤31：初始化N＝0，设置标识遥控模块工作状态的标志FLAG，FLAG为长度为m的二进制数，初始化FLAG的每一位都为0，m的取值范围为4～16；设置遥控指令状态STATUS，STATUS为长度为n的二进制数，初始化STATUS的每一位都为0，n的取值范围为28～32，执行步骤32；

步骤32：读取稳压电源的实际输出电压和电流，判断输出电压和电流是否正常，如果正常，执行步骤33；如果不正常，将FLAG的第1位置为1，执行步骤37；

步骤33：按照STATUS从低位组到高位组的顺序依次通过遥控器向遥控模块发送遥控指令进行评测；

步骤34：遥控模块接收遥控器发送的STATUS当前顺序位组对应的遥控指令并产生确认信息回传给遥控器，遥控器等待接收确认信息，如果接收到，执行步骤35；如果超过Timeout仍没有接收到，将FLAG的第2位置为1，同时设置STATUS当前指令对应位组记录当前未等到确认的飞行控制命令状态，执行步骤36；

步骤35：接收确认信息，通过判断接收到的确认信息是否为当前发送的飞行控制命令的确认信息来判断确认信息是否有效，如果不是则确认信息无效，将FLAG的第3位置为1，同时设置STATUS当前指令对应位组记录当前未等到确认的飞行控制命令状态，执行步骤36；如果是则确认信息有效，直接执行步骤36；

步骤36：获取遥控器接收到的实时无线通信信号功率Pr，计算工作距离为D处的遥控器接收到的信号功率Pw并将Pw与Sensitivity进行比较判断是否满足接收灵敏度要求，如果不满足，将FLAG的第4位置为1，执行步骤37；如果满足，直接执行步骤37；

步骤37：记录当前经过的时间间隔T的个数N、FLAG的值和STATUS的值，判断FLAG的第1、2、3位是否有为1，当都不为1时，执行步骤38；当有为1时，此时有飞行控制命令测试没有通过，遥控模块的工作状态不正常，输出错误信息并报警，执行步骤311；

步骤38：总控服务器判断是否接收到停止测试指令，如果没有接收到，执行步骤39；如果接收到，执行步骤311；

步骤39：检查遥控指令中的所有飞行控制命令是否已经完成测试，如果还有飞行控制命令没有完成测试，则执行步骤34；如果所有飞行控制命令测试都测试通过，执行步骤310；

步骤310：经过时间间隔T分钟后令N＝N+1，执行步骤32启动下一轮测试；

步骤311：输出经过的时间间隔T的个数N，关闭核辐射源，启动核辐射安全处理措施并关闭稳压电源输出，结束测评。

2.根据权利要求1所述的无人机遥控模块抗辐射性能评测方法，其特征在于：所述稳压电源与所述总控服务器连接，所述总控服务器设定所述稳压电源的输出电压值和最大允许电流值。

3.根据权利要求2所述的无人机遥控模块抗辐射性能评测方法，其特征在于：所述步骤2中开启所述核辐射源前，所述总控服务器进行初始化配置并进行初始化检测，具体包括：

步骤21：初始化配置包括配置稳压电源的输出电压和最大允许电流，设定时间间隔T；配置遥控模块中遥控器的接收灵敏度Sensitivity，工作距离D以及当前遥控模块与遥控器天线之间的通信距离L；配置标志遥控模块与遥控器通信超时的阈值Timeout；

步骤22：配置总控服务器与遥控器之间的通信协议，配置完成执行步骤23；

步骤23：总控服务器与遥控器进行通信，通过检查总控服务器与遥控器的发送和接收功能是否正常来判断总控服务器与遥控器的通信是否正常，如果不正常，执行步骤22；如果正常，执行步骤24；

步骤24：打开稳压电源，获取稳压电源实际的输出电压和电流，所述总控服务器获取所述稳压电源的实际输出电压和电流，判断实际输出电压是否满足与设定的电压相同、实际输出电流是否满足大于0且小于等于最大允许电流，若有不满足则判定为稳压电源的工作状态不正常，输出错误信息，执行步骤29；若都满足则判定为稳压电源的工作状态正常，执行步骤25；

步骤25：总控服务器通过遥控器向遥控模块发送无线通信测试命令，判断是否能接收遥控模块的确认信息，如果接收到，执行步骤26；如果超过Timeout仍没有接收到，输出错误信息，执行步骤27；

步骤26：分析接收到的确认信息判断确认信息是否有效，如果确认信息无效，则输出错误信息，执行步骤27；如果确认信息有效，执行步骤28；

步骤27：总控服务器判断是否收到用户的停止测试命令，如果停止测试，执行步骤29；如果不停止测试，则检查通信链路并重新配置总控服务器与遥控器的通信协议，执行步骤25；

步骤28：判断是否开启核辐射源，如果开启，核辐射源被打开，总控服务器获取遥控模块的位置得到当前位置处的核辐射剂量率R，开始测评；如果不开启，执行步骤28等待用户开启核辐射源进行测评；

步骤29：关闭稳压电源输出，结束当前评测流程。

4.根据权利要求3所述的无人机遥控模块抗辐射性能评测方法，其特征在于：所述FLAG为长度为16的二进制数，其中第1位Power_Err位用于记录上电是否异常，0表示正常，1表示异常；第2位Timeout位用于记录是否超时，0表示未超时，1表示已经超时；第3位Cmd_Err位用于记录是否接收到的命令确认信息有误，0表示无误，1表示有误，与STATUS中的状态位组结合可以确认是哪个指令接收到的确认信息有误；第4位Sensitivity位用于标记接收的信号强度换算到工作距离处的信号强度是否满足接收灵敏度要求，0表示可以满足，1表示不能满足；第5～16位为Rev保留位，用于后续标志的扩展。

5.根据权利要求3所述的无人机遥控模块抗辐射性能评测方法，其特征在于：所述遥控指令STATUS采用32位的状态寄存器记录当前测试状态，从低位组到高位组的遥控指令包括起飞命令、降落命令、取消降落命令、返航命令、取消返航命令、悬停命令、加速度控制命令、减速度控制命令、前进控制命令、后退控制命令、左转控制命令、右转控制命令、爬升控制命令和下降控制命令。

6.根据权利要求3所述的无人机遥控模块抗辐射性能评测方法，其特征在于：所述步骤36中计算工作距离为D处的遥控器接收到是信号功率Pw并将Pw与Sensitivity进行比较判断是否满足接收灵敏度要求，具体为：结合工作距离D以及当前遥控模块与遥控器天线之间的距离L计算遥控器到工作距离D处时的接收信号功率Pw，Pw的计算公式为10logPw＝10logPr+20log(L)-20log(D)；如果满足10logPw≥Sensitivity，在实际工作环境中遥控器和遥控模块相距D时可以正常通信，判定为遥控器满足接收灵敏度要求；如果不满足10logPw≥Sensitivity，判定为遥控器不满足接收灵敏度要求。

7.一种核定遥控模块抗核辐射剂量的无人机监测方法，其特征在于，包括：

所述遥控模块在进入核辐射区域探测前，使用如权利要求1-6任一项所述的无人机遥控模块抗辐射性能评测方法获遥控模块的最大抗核辐射剂量R_max；

无人机上挂载所述遥控模块和核辐射探测器并进入核辐射区域进行核辐射剂量率探测，每隔时间间隔T'读取核辐射探测器的实时剂量率数据R'_i(T')，经过N'个时间间隔后，若

则所述无人机自动返航，其中E为预设的最大抗核辐射剂量余量。

8.一种无人机遥控模块抗辐射性能评测系统，其特征在于：包括总控服务器、遥控器、核辐射屏蔽室和稳压电源，所述核辐射屏蔽室内设有天线和遥控模块；

所述核辐射屏蔽室用于模拟核辐射环境，所述核辐射屏蔽室内有核辐射源且核辐射屏蔽室内各处均标定有核辐射剂量率，所述核辐射源打开后产生的核辐射使屏蔽室内各处充满与标定的核辐射剂量率相同的核辐射剂量率；所述天线用于使所述总控服务器与所述遥控模块通信，所述稳压电源用于给所述遥控模块供电；

所述遥控器与所述总控服务器连接，所述遥控器用于远程控制所述遥控模块；所述遥控器接收总控服务器发送的遥控指令并转换成遥控射频信号，所述遥控射频信号通过天线转发给所述遥控模块；所述遥控器通过所述天线接收所述遥控模块发送的确认信息并将确认信息解析后回传给总控服务器，遥控器测量接收到的无线通信的信号功率并回传给总控服务器；

所述遥控模块为被测设备，所述遥控模块的电路板正对所述核辐射源，在模拟核辐射环境下接收遥控指令产生反馈信息，并通过所述遥控器传送给所述总控服务器；

所述总控服务器监控所述稳压电源的工作状态和根据发送的遥控指令、接收的确认信息从而测评所述遥控模块可承受的最大抗核辐射剂量；所述总控服务器每隔时间间隔T发送一次遥控指令P1并读取确认信息P2，直到遥控模块的工作状态不正常时关闭所述核辐射源，得到经过的时间间隔T的个数N，计算得到遥控模块的最大抗核辐射剂量R_max＝N×T×R；

所述总控服务器每隔时间间隔T发送一次遥控指令P1并读取确认信息P2，直到遥控模块的工作状态不正常时关闭所述核辐射源，得到经过的时间间隔T的个数N，具体包括：

步骤31：初始化N＝0，设置标识遥控模块工作状态的标志FLAG，FLAG为长度为m的二进制数，初始化FLAG的每一位都为0，m的取值范围为4～16；设置遥控指令状态STATUS，STATUS为长度为n的二进制数，初始化STATUS的每一位都为0，n的取值范围为28～32，执行步骤32；

步骤32：读取稳压电源的实际输出电压和电流，判断输出电压和电流是否正常，如果正常，执行步骤33；如果不正常，将FLAG的第1位置为1，执行步骤37；

步骤33：按照STATUS从低位组到高位组的顺序依次通过遥控器向遥控模块发送遥控指令进行评测；

步骤34：遥控模块接收遥控器发送的STATUS当前顺序位组对应的遥控指令并产生确认信息回传给遥控器，遥控器等待接收确认信息，如果接收到，执行步骤35；如果超过Timeout仍没有接收到，将FLAG的第2位置为1，同时设置STATUS当前指令对应位组记录当前未等到确认的飞行控制命令状态，执行步骤36；

步骤35：接收确认信息，通过判断接收到的确认信息是否为当前发送的飞行控制命令的确认信息来判断确认信息是否有效，如果不是则确认信息无效，将FLAG的第3位置为1，同时设置STATUS当前指令对应位组记录当前未等到确认的飞行控制命令状态，执行步骤36；如果是则确认信息有效，直接执行步骤36；

步骤36：获取遥控器接收到的实时无线通信信号功率Pr，计算工作距离为D处的遥控器接收到的信号功率Pw并将Pw与Sensitivity进行比较判断是否满足接收灵敏度要求，如果不满足，将FLAG的第4位置为1，执行步骤37；如果满足，直接执行步骤37；

步骤37：记录当前经过的时间间隔T的个数N、FLAG的值和STATUS的值，判断FLAG的第1、2、3位是否有为1，当都不为1时，执行步骤38；当有为1时，此时有飞行控制命令测试没有通过，遥控模块的工作状态不正常，输出错误信息并报警，执行步骤311；

步骤38：总控服务器判断是否接收到停止测试指令，如果没有接收到，执行步骤39；如果接收到，执行步骤311；

步骤39：检查遥控指令中的所有飞行控制命令是否已经完成测试，如果还有飞行控制命令没有完成测试，则执行步骤34；如果所有飞行控制命令测试都测试通过，执行步骤310；

步骤310：经过时间间隔T分钟后令N＝N+1，执行步骤32启动下一轮测试；

步骤311：输出经过的时间间隔T的个数N，关闭核辐射源，启动核辐射安全处理措施并关闭稳压电源输出，结束测评。

9.根据权利要求8所述的无人机遥控模块抗辐射性能评测系统，其特征在于：所述遥控模块包括射频收发前端模块、无线收发芯片、CPU和电源模块，

所述射频收发前端模块用于接收所述天线转发的遥控射频信号和发送确认信息，所述无线收发芯片用于使所述射频收发前端模块与CPU通信，所述CPU用于解析遥控射频信号和生成确认信息，所述电源模块与所述稳压电源连接，所述稳压电源通过所述电源模块给所述遥控模块供电。

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