CN106289361A - 传感器可靠性的检测方法及其自移动处理装置和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种传感器可靠性的检测方法及其自移动处理装置和系统,传感器包含发射管和接收管,接收管用于接收发射管发射的信号遇到物体表面后的反射信号,所述检测方法包括如下步骤:步骤100:进入检测模式;步骤300:关闭发射管,如果接收管接收到有效信号则报警;否则,打开发射管;步骤400:如果接收管没有接收到有效信号则报警;否则传感器处于正常状态;步骤600:退出检测模式。本发明将上述检测方法应用在自移动地面处理装置和系统的检测,操作简单,检测准确率高,方便有效。

Description

传感器可靠性的检测方法及其自移动处理装置和系统

技术领域

[0001] 本发明涉及一种传感器可靠性的检测方法及其自移动处理装置和系统,属于传感器检测、制造和应用技术领域。

背景技术

[0002]自移动地面处理装置以其能够自由行走的优势得到了广泛的应用,由于作业环境的状况比较复杂,为了防止自移动地面处理装置在行走过程中因跌落而导致产品的损坏,现有的自移动地面处理装置均设有下视传感系统。在自移动地面处理装置的使用过程中,一旦下视传感系统出现故障,而用户没有及时知晓,导致故障机器继续使用,可能出现机器从楼梯坠落的风险,从而导致机器损坏。因此,及时检测下视传感系统是否处于正常运行状态,从产品安全使用的角度来看,是一项非常重要功能。

发明内容

[0003] 本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足,提供一种传感器可靠性的检测方法及其自移动处理装置和系统,操作简单,检测准确率高,方便有效。

[0004] 本发明所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的:

[0005] —种传感器可靠性的检测方法,所述传感器包含发射管和接收管,所述接收管用于接收发射管发射的信号遇到物体表面后的反射信号,所述检测方法包括如下步骤:

[0006] 步骤100:进入检测模式;

[0007] 步骤300:关闭发射管,如果接收管接收到有效信号则报警;否则,打开发射管;

[0008] 步骤400:如果接收管没有接收到有效信号则报警;否则传感器处于正常状态;

[0009] 步骤600:退出检测模式。

[0010] 所述有效信号为满足预设阈值要求的信号。

[0011] 为了使检测结果更加准确,所述步骤100之后、步骤300之前还包括步骤200:计数为零;

[0012] 所述步骤400中判断传感器处于正常状态后,即完成从步骤100至步骤400的一个循环过程,则计数增加一次;

[0013] 所述步骤400之后、步骤600之前还包括步骤500:判断累计计数是否已达到预定次数;如果否,回到步骤300 ;如果是,进入步骤600。

[0014] 所述步骤500中的预定次数为5-15次。

[0015] 另外,为了保证检测效果,在步骤100中,所述检测模式采用白色作业表面,所述发射管朝向白色作业表面发射信号。

[0016] 本发明还提供一种自移动处理装置,包括用于检测工作表面的下视传感器,所述下视传感器包含发射管和接收管,所述自移动装置应用如上所述检测方法进行检测,所述自移动处理装置还包括与所述下视传感器相连的自检单元,所述自检单元至少包括:控制模块和报警模块,所述控制模块启动检测模式,并根据接收管是否能够接收到有效信号来控制报警模块输出报警信号或确认下视传感器状态正常。

[0017] 为了使检测结果更加准确,所述自检单元还包括计数模块,所述自检单元完成一次自检动作,计数增加一次;所述控制模块中设有预定次数,判断累计计数已达到预定次数时,退出检测模式。

[0018] 本发明还提供一种自移动处理装置系统,包括自移动处理装置及与其匹配的充电座,所述自移动装置为上述的自移动处理装置,所述自移动装置充电完成之后启动检测模式。

[0019] 为了保证检测效果,所述充电座的基部表面至少部分呈白色,当所述自移动处理装置处于检测模式的检测位置时,所述发射管的发射方向朝向白色的基部表面。

[0020] 本发明还提供一种自移动处理装置系统,包括自移动处理装置本体及与其匹配的充电座或基座,设置在自移动地面处理装置本体的下视传感器中的第一发射管和第一接收管、以及对应设置在所述充电座或基座上的第二发射管和第二接收管,所述第二发射管和第一接收管、第一发射管和第二接收管之间采用如上所述检测方法进行彼此信号的对应检测;所述自移动处理装置系统还包括控制模块和报警模块,所述控制模块根据第一接收管是否能够接收到第二发射管的有效信号、第二接收管是否能够接收到第一发射管的有效信号来控制报警模块输出报警信号或确认下视传感器状态正常。

[0021] 为了使检测结果更加准确,所述自移动处理装置系统还包括计数模块,完成一次检测动作,计数增加一次;所述控制模块中设有预定次数,判断累计计数已达到预定次数时,退出检测。

[0022] 综上所述,本发明提供一种传感器可靠性检测方法及其自移动处理装置和系统,操作简单,检测准确率高,方便有效。

[0023] 下面结合附图和具体实施例,对本发明的技术方案进行详细地说明。

附图说明

[0024] 图1为本发明传感器可靠性的检测方法的流程图;

[0025] 图2为本发明自移动地面处理装置本体结构示意图;

[0026] 图3为本发明自移动处理装置系统之一结构示意图;

[0027] 图4为本发明自移动处理装置系统之二结构示意图;

[0028] 图5为本发明自移动处理装置系统之二底部结构示意图。

具体实施方式

[0029]图1为本发明传感器可靠性的检测方法的流程图。如图1所示,本发明提供一种传感器可靠性的检测方法,所述传感器包含发射管和接收管,所述接收管用于接收发射管发射的信号遇到物体表面后的反射信号。具体的,发射管和接收管呈夹角设置,以便接收管接收发射到物体表面的反射信号。

[0030] 如图1所示,所述传感器可靠性的检测方法包括如下步骤:

[0031] 步骤100:进入检测模式;

[0032] 步骤200:计数为零;

[0033] 步骤300:关闭发射管,如果接收管接收到有效信号则报警;否则,打开发射管;

[0034] 步骤400:如果接收管没有接收到有效信号则报警;否则传感器处于正常状态;

[0035] 所述步骤400中判断传感器处于正常状态后,即完成从步骤100至步骤400的一个循环过程,则计数增加一次;

[0036] 步骤500:判断累计计数是否已达到预定次数;如果否,回到步骤300 ;如果是,进入步骤600 ;

[0037] 步骤600:退出检测状态。

[0038] 所述步骤500中的预定次数为5-15次,可以根据需要设置预定次数,比如通常可以设置为10次。通过这种反复的过程,增加了检测结果的稳定性和有效性。

[0039] 另外,为了保证检测效果,在步骤100中,所述检测模式采用白色作业表面,所述发射管朝向白色作业表面发射信号。当然,除了采用白色作业表面之外,也可以采用其他单一颜色的作业表面,只是作业表面的颜色不同,其对应的反射强度不同。除此之外,可以使整个作业环境均为白色表面或者其他单一颜色的表面,也可以仅仅在作业表面的局部设置信号敏感区,同样可以达到预期的效果。这样可以确保信号在反射过程中仅有较小的削弱和损失,对信号强度仅造成较小影响,进而提高检测结果的准确性。

[0040] 所述步骤300和步骤400中的有效信号为满足预设阈值要求的信号。具体来说,在上述步骤300和步骤400中对于接收管接收到信号的过程,从表面上来看仅仅是对发射管和接收管的判断,实质上只要传感器被开机启动,就已经处于开始工作的状态,接收管就开始接收发射管的信号,而对传感器是否处于正常工作状态的判断是基于所接收的信号强度与预先设定的阈值进行比较而得到的结果,即为有效信号。根据实际的需要,预设阈值可以为某一点值、某一范围值或某几个范围值组成的阈值组。当预设阈值为点值时,只有接收信号的强度大于或等于预设阈值,才会被认为是有效信号;当预设阈值为某一范围值或某几个范围值组成的阈值组时,只有当接收信号的强度处于该预设阈值范围或范围组的范围之内,才会被认为是有效信号,小于或大于该区间都会被认为是无效信号。也就是说,即使接收管接收到了信号,但该信号的强度大小如果不符合预设阈值的要求,仍为无效信号,且该传感器仍被判断为出现故障。

[0041] 而预设阈值的大小与作业环境的颜色有关,本实施例中的白色作业表面只是一个示例而已,实质上可以选择任意颜色,比如:黑色、红色或灰色等等。只不过每种颜色所对应的光线的强度值不同而已,该光线强度以电压通过A/D转换之后的数值来表示,比如:黑色对应的强度值为200,白色对应的强度值为3600,而红色对应的强度值为3000等等。因此,可以通过环境颜色的强度值来设置相对应的预设阈值。

[0042] 实施例一

[0043] 图2为本发明自移动地面处理装置本体结构示意图。如图2所示,本发明还提供一种自移动处理装置,包括设置在自移动处理装置本体1000底部的用于检测工作表面的下视传感器2000。所述下视传感器2000包含发射管和接收管(图中未示出),所述自移动装置应用如图1所示的检测方法对下视传感器进行检测。

[0044] 所述自移动处理装置还包括与所述下视传感器相连的自检单元,所述自检单元至少包括:控制模块和报警模块,所述控制模块启动检测模式,并根据接收管是否能够接收到有效信号来控制报警模块输出报警信号或确认下视传感器状态正常。为了使检测结果更加准确,所述自检单元还包括计数模块,所述自检单元完成一次自检动作,计数增加一次;所述控制模块中设有预定次数,判断累计计数已达到预定次数时,退出检测模式。本实施例中计数模块也可以用计时模块代替,即自检单元循环完成多次自检动作,直至达到预定时间后,退出检测模式。

[0045] 具体来说,控制模块首先启动进入检测模式;此时计数模块计数为零;先关闭发射管,显然此时接收管不应当接收到任何信号,如果接收管接收到有效信号则控制模块控制报警模块报警;否则,打开发射管。此时接收管应当接收到信号而且该信号应当为有效信号,但如果接收管没有接收到有效信号则控制模块控制报警模块报警,说明下视传感器无法正常工作,需要进行调整或维修。当作业环境为黑色时,由于白色对应的强度值为200,因此,将预设阈值设置为200,那么,只有强度值大于200的信号才被认为是有效信号。上述过程为一个单循环,完成之后计数模块自动增加计数一次。假设在控制单元中预定次数为10次,那么,控制单元会判断累计计数是否已达到10次,如果还没有达到10次,则再重复进行一个单循环后再对累计计数和预定次数进行比较,直到累计计数达到10次后,退出检测状态,完成了完整的检测过程。

[0046] 由上述内容可知,图2所示的自移动地面处理装置是对其自身设置的下视传感器是否处于正常的工作状态进行自检的过程。为了便于对自移动处理装置的自检状态进行控制,可以在自移动处理装置本体上或者在遥控器上设置相应的按键,通过使用者手动按下按键来启动或关闭自检模式。

[0047] 实施例二

[0048] 图3为本发明自移动处理装置系统结构示意图。如图3所示,本发明还提供一种自移动处理装置系统,包括自移动处理装置及与其匹配的充电座3000,所述自移动装置为上述图2中所述的自移动处理装置,由于图3所示的是自移动处理装置系统,除了自移动处理装置之外,还包括了与其匹配的充电座3000,因此,增加了对检测模式启动时间的限制,即:所述自移动装置充电完成之后启动检测模式。同时,由于设置在自移动处理装置底部的下视传感器中的发射管发出的信号会经过充电座的基部表面反射回来被接收管所接收,为了保证检测效果,还增加了对检测环境的限制,即:所述充电座3000的基部表面至少部分呈白色,当所述自移动处理装置本体1000处于检测模式的检测位置时,所述发射管的发射方向朝向白色的基部表面。由于白色对应的强度值为3600,因此本实施例中判断有效信号的预设阈值则为3600。

[0049] 由上述内容可知,图3所示的自移动处理装置系统同样是要完成设置在自移动处理装置底面上的下视传感器是否处于正常的工作状态的检测过程,但下视传感器的发射管所发出的信号需要充电座基部表面反射后,被接收管所接收,与图2所示的单一的自移动地面处理装置有所区别。

[0050] 实施例三

[0051] 图4为本发明自移动处理装置系统之二结构示意图;图5为本发明自移动处理装置系统之二底部结构示意图。如图4并结合图5所示,本发明另外还提供一种自移动处理装置系统,包括自移动处理装置本体1000及与其匹配的充电座或基座4000,基座4000可与自移动处理装置本体1000之间相互通讯,自移动处理装置本体1000在判断电池电量低或者集尘盒充满之后,自动回归充电座或基座4000进行充电或排灰。设置在自移动地面处理装置本体1000的下视传感器2000中的第一发射管和第一接收管、以及对应设置在所述充电座或基座上的第二发射管和第二接收管,所述第二发射管和第一接收管、第一发射管和第二接收管之间采用如上所述检测方法进行彼此有效信号的对应检测。所述自移动处理装置系统还包括控制模块和报警模块,所述控制模块通过对所述第二发射管和第一接收管、第一发射管和第二接收管之间的有效信号发射或接收状况进行判断,根据判断结果控制报警模块输出报警信号或确认下视传感器状态正常。为了使检测结果更加准确,所述自移动处理装置系统还包括计数模块,完成一次检测动作,计数增加一次;所述控制模块中设有预定次数,判断累计计数已达到预定次数时,退出检测。

[0052] 由上述内容可知,图3所示的尽管也是自移动处理装置系统,但与图4和图5所示的系统的不同之处在于,前者只是对自移动处理装置本身设置的下视传感器的自检,而后者则是自移动处理装置本体1000及与其匹配的充电座或基座4000之间的互检。也就是说,前者是下视传感器自身的发射管与接收管之间信号的自检,而后者是除了下视传感器自身的发射管和接收管之外,在充电座或基座上同样设有用于配合检测信号的发射管和接收管,从而实现自移动处理装置本体1000及与其匹配的充电座或基座4000之间的互检。另,也可以先保证充电座或基座上的第二发射管和第二接收管本身正常,从而判断下视传感器2000中的第一发射管和第一接收管是否可靠。

[0053] 综上所述,本发明提供一种传感器可靠性检测方法及其自移动处理装置和系统,无论是自移动地面处理装置本体的自检还是自移动处理装置本体及与其匹配的充电座或基座之间的互检,都具有操作简单,检测准确率高且方便有效的有益效果。

Claims (11)

1.一种传感器可靠性的检测方法,所述传感器包含发射管和接收管,所述接收管用于接收发射管发射的信号遇到物体表面后的反射信号,其特征在于,所述检测方法包括如下步骤: 步骤100:进入检测模式; 步骤300:关闭发射管,如果接收管接收到有效信号则报警;否则,打开发射管; 步骤400:如果接收管没有接收到有效信号则报警;否则传感器处于正常状态; 步骤600:退出检测模式。
2.如权利要求1所述的检测方法,其特征在于,所述有效信号为满足预设阈值要求的信号。
3.如权利要求1所述的检测方法,其特征在于,所述步骤100之后、步骤300之前还包括步骤200:计数为零; 所述步骤400中判断传感器处于正常状态后,即完成从步骤100至步骤400的一个循环过程,则计数增加一次; 所述步骤400之后、步骤600之前还包括步骤500:判断累计计数是否已达到预定次数;如果否,回到步骤300 ;如果是,进入步骤600。
4.如权利要求3所述的检测方法,其特征在于,所述步骤500中的预定次数为5-15次。
5.如权利要求1所述的检测方法,其特征在于,在步骤100中,所述检测模式采用白色作业表面,所述发射管朝向白色作业表面发射信号。
6.一种自移动处理装置,包括用于检测工作表面的下视传感器(2000),所述下视传感器包含发射管和接收管,其特征在于,所述自移动装置应用如权利要求1-5任一项所述检测方法进行检测,所述自移动处理装置还包括与所述下视传感器相连的自检单元,所述自检单元至少包括:控制模块和报警模块,所述控制模块启动检测模式,并根据接收管是否能够接收到有效信号来控制报警模块输出报警信号或确认下视传感器状态正常。
7.如权利要求6所述的自移动处理装置,其特征在于,所述自检单元还包括计数模块,所述自检单元完成一次自检动作,计数增加一次; 所述控制模块中设有预定次数,判断累计计数已达到预定次数时,退出检测模式。
8.一种自移动处理装置系统,包括自移动处理装置本体(1000)及与其匹配的充电座(3000),所述自移动装置本体为权利要求5或6所述的自移动处理装置,其特征在于,所述自移动装置充电完成之后启动检测模式。
9.如权利要求8所述的自移动处理装置系统,其特征在于,所述充电座(3000)的基部表面至少部分呈白色,当所述自移动处理装置处于检测模式的检测位置时,所述发射管的发射方向朝向白色的基部表面。
10.一种自移动处理装置系统,包括自移动处理装置本体(1000)及与其匹配的充电座或基座(4000),设置在自移动地面处理装置本体的下视传感器(2000)中的第一发射管和第一接收管、以及对应设置在所述充电座或基座上的第二发射管和第二接收管,其特征在于,所述第二发射管和第一接收管、第一发射管和第二接收管之间采用如权利要求1-5任一项所述检测方法进行彼此信号的对应检测; 所述自移动处理装置系统还包括控制模块和报警模块,所述控制模块根据第一接收管是否能够接收到第二发射管的有效信号、第二接收管是否能够接收到第一发射管的有效信号来控制报警模块输出报警信号或确认下视传感器状态正常。
11.如权利要求10所述的自移动处理装置系统,其特征在于,所述自移动处理装置系统还包括计数模块,完成一次检测动作,计数增加一次; 所述控制模块中设有预定次数,判断累计计数已达到预定次数时,退出检测。
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